CN109993022A - 高度检测方法及高度检测方程的建立方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及目标识别技术领域，具体涉及一种高度检测方法及装置、高度检测方程的建立方法及装置、终端设备，其中，该高度检测方法包括识别摄像机拍摄画面内的目标，并获取所述目标物体的像素高度以及所述目标物体在预定义的二维坐标系中的坐标值，最后即将所述坐标值以及像素高度代入通过高度检测方程的建立方法建立的高度检测方程中计算出目标物体的高度。在本方案中，通过对目标物体进行像素高度和坐标值的采集，进而代入预先建立的高度检测方程中计算出目标物体的高度，整个计算过程简单高效，提高了工作效率，避免了工作人员重复进行手工标定。

Description

高度检测方法及高度检测方程的建立方法

技术领域

本发明涉及目标识别技术领域，具体而言，涉及一种高度检测方法及高度检测方程的建立方法。

背景技术

现有技术中存在多种对目标进行识别的方法，对目标识别的技术可广泛应用于多种领域，如帮助公安破案，通过对目标人物进行识别以快速帮警察找到可疑人物，也可应用于失物招领，如识别一定范围场景内的可疑物品，帮助失主尽快找到丢失物品。对目标进行识别主要是通过从目标中提取更多的信息，通过对多种信息进行综合分析以确定目标。其中，通过高度对目标进行识别也是一种重要的识别方式，但是现有技术中通过高度对目标进行识别时，要求场景固定，需要手工进行高度标定，在需要排除的样本很多的情况下，此种方式极大地增加了工作人员的工作量，同时存在较高的出错概率。因此，提供一种较为简单的检测目标高度的方法，以增加识别目标的手段，进而达到成功识别目标的目的，是十分重要的。

发明内容

本发明的目的在于提供一种高度检测方法，以实现对目标物体的高度进行检测。

本发明的另一目的在于提供一种高度检测方程的建立方法，以实现通过建立的高度检测方程检测目标物体的高度，以简化工作流程，提高工作效率。

本发明的另一目的在于提供一种高度检测装置，以实现对目标物体的高度进行检测。

本发明的另一目的在于提供一种高度检测方程的建立装置，以实现通过建立的高度检测方程检测目标物体的高度，以简化工作流程，提高工作效率。

本发明的另一目的在于提供一种终端设备，以实现对目标物体的高度进行检测。

为了实现上述目的，本发明实施例采用的技术方案如下：

第一方面，本发明实施例提供了一种高度检测方法，所述方法包括：识别摄像机拍摄画面内的目标物体；获取所述目标物体的像素高度；获取所述目标物体在预定义的二维坐标系中的坐标值；将所述坐标值以及所述像素高度代入预定义的高度检测方程计算出所述目标物体的高度。

第二方面，本发明实施例还提供了一种高度检测方程的建立方法，所述方法包括：识别所述摄像机拍摄画面内的多个车辆得到识别结果；获取至少三个车辆在预定义的二维坐标系中的坐标值；根据所述识别结果以及所述至少三个车辆的坐标值计算得到高度检测方程。

第三方面，本发明实施例还提供了一种高度检测装置，所述装置包括：物体识别模块，用于识别摄像机拍摄画面内的目标物体；高度获取模块，用于获取所述目标物体的像素高度；第一坐标值获取模块，用于获取所述目标物体在预定义的二维坐标系中的坐标值；计算模块，用于将所述坐标值以及所述像素高度代入预定义的高度检测方程计算出所述目标物体的高度。

第四方面，本发明实施例提供了一种高度检测方程的建立装置，所述装置包括：结果识别模块，用于识别所述摄像机拍摄画面内的多个车辆得到识别结果；第二坐标值获取模块，用于获取至少三个车辆在预定义的二维坐标系中的坐标值；方程计算模块，用于根据所述识别结果以及所述至少三个车辆的坐标值计算得到高度检测方程。

第五方面，本发明实施例提供一种终端设备，所述终端设备包括存储器和处理器，所述存储器用于存储计算机程序代码，所述处理器用于执行所述存储器内存储的计算机程序代码以实现如前面所述的高度检测方法和/或如前面所述的高度检测方程的建立方法。

本发明实施例提供的一种高度检测方法及装置、高度检测方程的建立方法及装置、终端设备，该高度检测方法及高度检测方程的建立方法应用于终端设备中，容易理解的，该高度检测方法及高度检测方程的建立方法可同时应用于同一终端设备中，也可以分别应用于不同的终端设备中。其中，该高度检测方法包括识别摄像机拍摄画面内的目标，并获取所述目标物体的像素高度以及所述目标物体在预定义的二维坐标系中的坐标值，最后即将所述坐标值以及像素高度代入通过高度检测方程的建立方法建立的高度检测方程中计算出目标物体的高度。在本方案中，通过对目标物体进行像素高度和坐标值的采集，进而代入预先建立的高度检测方程中计算出目标物体的高度，整个计算过程简单高效，提高了工作效率，避免了工作人员重复进行手工测量。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1示出了本发明实施例提供的一种终端设备的结构示意图。

图2示出了本发明实施例提供的一种高度检测方程的建立方法的流程示意图。

图3示出了本发明实施例提供的一种高度检测方法的流程示意图。

图4示出了本发明实施例提供的一种高度检测装置的功能模块示意图。

图5示出了本发明实施例提供的一种高度检测方程的建立装置的功能模块示意图。

图示：100-终端设备；110-高度检测装置；120-存储器；130-存储控制器；140-处理器；150-外设接口；160-输入输出单元；170-音频单元；180-显示单元；190-通信单元；111-物体识别模块；112-高度获取模块；113-第一坐标值获取模块；114-计算模块；210-高度检测方程的建立装置；211-结果识别模块；212-第二坐标值获取模块；213-方程计算模块。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本发明的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

现目前中目标识别手段众多，即根据目标的多个技术特征对目标进行识别，识别时参考的技术特征越多则识别的准确性越高。其中，对目标进行高度的测量也是对目标进行识别的一方面，但是由于目前均采用手工在固定场景下对目标标定实际高度和像素高度的映射关系，工作量极大且不实用，由此本发明实施例提供一种高度检测方法以高效地实现对目标高度的测量。该高度检测方法中运用的高度检测方程以当前场景中的车辆作为参考目标，建立一个二维坐标系，以测量当前场景中其他目标的高度，此外，若场景发生变动，则可实时根据所处的当前场景重新以车辆作为参考目标建立二维坐标系，进而测量变化后的场景中的其他目标，由此可见，本发明实施例提供的高度检测方法实时性以及适应性较强。

本发明实施例提供的高度检测方法及高度检测方程的建立方法应用于终端设备中，该终端设备与摄像机通信连接，该摄像机安装于特定场景下，如该摄像机可以安装于停车场，可以安装于商场，也可以安装于街道等各种各样的生活场景，该摄像机用于采集图像并将采集的图像发送至终端设备。该终端设备可以是，但不限于，电脑等。需要说明的是，该高度检测方法及高度检测方程的建立方法可以同时应用于一台终端设备中，即该台终端设备先采集当前场景中的数据并根据采集的数据建立高度检测方程，进而该台终端设备再通过高度检测方法去检测该场景中其他目标的高度。此外，该高度检测方法及高度检测方程的建立方法还可以分别应用于不同的终端设备中，即其中一台终端设备采集当前场景的数据并根据采集的数据建立高度检测方程，另一台终端设备再通过高度检测方法运用高度检测方程计算该场景中其他目标的高度。

请参照图1，是本发明实施例提供的一种终端设备100的结构示意图，该终端设备100包括高度检测装置110、存储器120、存储控制器130、处理器140、外设接口150、输入输出单元160、音频单元170、显示单元180以及通信单元190。需要说明的是，该高度检测装置110也可以为高度检测方程的建立装置，或高度检测装置110和高度检测方程的建立装置同时存在于终端设备100中，此处以高度检测装置110进行示例性说明。

所述存储器120、存储控制器130、处理器140、外设接口150、输入输出单元160、音频单元170、显示单元180、通信单元190各元件相互之间直接或间接地电性连接，以实现数据的传输或交互。例如，这些元件相互之间可通过一条或多条通讯总线或信号线实现电性连接。所述高度检测装置110包括至少一个可以软件或固件(firmware)的形式存储于所述存储器120中或固化在所述终端设备100设备的操作系统(operating system，OS)中的软件功能模块。所述处理器140用于执行存储器120中存储的可执行模块，例如所述高度检测装置110包括的软件功能模块或计算机程序。

其中，存储器120可以是，但不限于，随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，只读存储器(Read Only Memory，ROM)，可编程只读存储器(Programmable Read-OnlyMemory，PROM)，可擦除只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，EPROM)，电可擦除只读存储器(Electric Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)等。其中，存储器120用于存储程序，所述处理器140在接收到执行指令后，执行所述程序，后述本发明实施例任一实施例揭示的流过程定义的终端设备100所执行的方法可以应用于处理器140中，或者由处理器140实现。

处理器140可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。上述的处理器140可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器140也可以是任何常规的处理器140等。

所述外设接口150将各种输入/输出装置耦合至处理器140以及存储器120。在一些实施例中，外设接口150，处理器140以及存储控制器130可以在单个芯片中实现。在其他一些实例中，他们可以分别由独立的芯片实现。

输入输出单元160用于提供给用户输入数据实现用户与所述终端设备100的交互。所述输入输出单元160可以是，但不限于，鼠标和键盘等。

音频单元170向用户提供音频接口，其可包括一个或多个麦克风、一个或者多个扬声器以及音频电路。

显示单元180在终端设备100与用户之间提供一个交互界面(例如用户操作界面)或用于显示图像数据给用户参考。在本实施例中，所述显示单元180可以是液晶显示器或触控显示器。若为触控显示器，其可为支持单点和多点触控操作的电容式触控屏或电阻式触控屏等。支持单点和多点触控操作是指触控显示器能感应到来自该触控显示器上一个或多个位置处同时产生的触控操作，并将该感应到的触控操作交由处理器140进行计算和处理。

所述通信单元190用于通过所述网络与所述摄像机之间建立连接，从而实现所述终端设备100与摄像机之间的通信连接，并用于通过所述网络收发数据。

请参照图2，是本发明实施例提供的一种高度检测方程的建立方法的流程示意图，该方法包括：

步骤S110，识别所述摄像机拍摄画面内的多个车辆得到识别结果。

该终端设备100中预先存储了不同车的品牌系列对应的车的长度、高度、宽度等数据，如该终端设备100预先存储了奥迪的某个系列对应的车的长度、宽度和高度，容易理解的，对于同一个品牌的同一个系列的车的长度、宽度、高度一致。通过对摄像机采集的画面中的多个车辆使用深度学习的算法识别出车辆的类型和对应的像素高度，该车辆类型即为该车为哪一个品牌的哪一个系列，该像素高度为该车辆在摄像机采集的图像中的像素高度。

步骤S120，获取至少三个车辆在预定义的二维坐标系中的坐标值。

该摄像机将采集当前场景下的图像，在本发明实施例中，选取该图像中的任意一点为原点建立二维坐标系，进而获取该二维坐标系中的任意三个车辆的坐标值。此外，在本发明实施例中，选取当前场景中的车辆作为参考目标，是因为车辆的分布较广，则该方法应用场景更为广阔，换一个应用场景只需变更相应参数即可；同时，不同品牌的车其尺寸相对固定，因此具有较好的参考价值。

步骤S130，根据所述识别结果以及所述至少三个车辆的坐标值计算得到高度检测方程。

该识别结果包括对应车辆的车辆类型以及像素高度，首先将识别得到的车辆类型与预存储的车辆类型进行匹配，若存在匹配一致的预存储的车辆类型，则获取对应的预存储的车辆的车辆高度。进而通过p＝h/c计算出单位像素参数，p为单位像素参数，h为车辆高度，c为像素高度，通过该算法依次计算出三个车辆的单位像素参数。由于单位像素参数与坐标值之间呈线性关系p(x，y)＝ax+by+d，则可根据三个车辆的单位像素参数、坐标值计算出未知参数a，b，d。即是通过事先采集的车辆高度，实时识别车辆得出的车辆的像素高度及坐标值计算出未知参数a，b，d，通过对p＝h/c和p(x，y)＝ax+by+d进行变换得到高度检测方程h＝c(ax+by+d)，由于通过对当前场景下的车辆的数据进行采集分析后计算出了未知参数a，b，d，则可通过该高度检测方程对当前环境下的其他物体(如人或物)进行识别得到坐标值和像素高度后，计算出该物体的实际高度，以实现了对目标高度的测量。

此种测量方式同样适用于大样本的测量场景，极大地减少了工作人员的工作量，提升了工作效率。若需要变更应用场景，则实时采集另一个应用场景下的车辆的数据，采用同样的方式建立高度检测方程，即可使用新建立的高度检测方程测量当前场景下的目标的高度，具有较好的灵活性。

请参照图3，是本发明实施例提供的一种高度检测方法的流程示意图，该高度检测方法是建立好高度检测方程后，运用该高度检测方程对目标物体进行高度测量的具体应用。容易理解的，该高度检测方程可以事先建立以供使用时直接使用，也可以在使用时再建立。该高度检测方法包括：

步骤S210，识别摄像机拍摄画面内的目标物体。

具体地，要识别摄像机拍摄画面内的目标物体，需事先通过机器学习的方式对目标物体的相关数据进行训练，以在应用时能够根据采集的目标物体的图像识别出目标物体。如需识别的目标物体为人，则需事先采集人的轮廓图像为样本进行大量的训练，才能对出现在摄像机画面中的人进行识别，确定该目标物体为“人”。

步骤S220，获取所述目标物体的像素高度。

通过摄像机采集目标物体的图像，由终端设备100对图像上的目标物体进行识别，进而得到该目标物体在图像上的像素高度。

步骤S230，获取所述目标物体在预定义的二维坐标系中的坐标值。

该二维坐标系为终端设备100在摄像机拍摄的画面中随机选取的一点为坐标原点进而建立。进一步地，该终端设备100还需获取该目标物体在该二维坐标系上的坐标值。

步骤S240，将所述坐标值以及所述像素高度代入预定义的高度检测方程计算出所述目标物体的高度。

由于该高度检测方程已经建立，为h＝c(ax+by+d)，其中参数a，b，d已知，则代入目标物体的坐标值(x，y)以及像素高度c，即可计算出目标物体的实际高度h。该高度检测方法简洁，适用于大样本的应用场景下，能广泛地应用于各种场合，极大地提高了准确度以及工作效率。

请参照图4，是本发明实施例提供的一种高度检测装置110的功能模块示意图，该高度检测装置110包括物体识别模块111、高度获取模块112、第一坐标值获取模块113以及计算模块114。

物体识别模块111，用于识别摄像机拍摄画面内的目标物体。

在本发明实施例中，步骤S210可以由物体识别模块111执行。

高度获取模块112，用于获取所述目标物体的像素高度。

在本发明实施例中，步骤S220可以由高度获取模块112执行。

第一坐标值获取模块113，用于获取所述目标物体在预定义的二维坐标系中的坐标值。

在本发明实施例中，步骤S230可以由第一坐标值获取模块113执行。

计算模块114，用于将所述坐标值以及所述像素高度代入预定义的高度检测方程计算出所述目标物体的高度。

在本发明实施例中，步骤S240可以由计算模块114执行。

由于在高度检测方法部分已经详细描述，在此不再赘述。

请参照图5，是本发明实施例提供的一种高度检测方程的建立装置210的功能模块示意图，该高度检测方程的建立装置210包括结果识别模块211、第二坐标值获取模块212、方程计算模块213。

结果识别模块211，用于识别所述摄像机拍摄画面内的多个车辆得到识别结果。

在本发明实施例中，步骤S110可以由结果识别模块211执行。

第二坐标值获取模块212，用于获取至少三个车辆在预定义的二维坐标系中的坐标值。

在本发明实施例中，步骤S120可以由第二坐标值获取模块212执行。

方程计算模块213，用于根据所述识别结果以及所述至少三个车辆的坐标值计算得到高度检测方程。

在本发明实施例中，步骤S130可以由方程计算模块213执行。

由于在高度检测方程的建立方法部分已经详细描述，在此不再赘述。

综上所述，本发明实施例提供的一种高度检测方法及装置、高度检测方程的建立方法及装置、终端设备，该高度检测方法及高度检测方程的建立方法应用于终端设备中，容易理解的，该高度检测方法及高度检测方程的建立方法可同时应用于同一终端设备中，也可以分别应用于不同的终端设备中。其中，该高度检测方法包括识别摄像机拍摄画面内的目标，并获取所述目标物体的像素高度以及所述目标物体在预定义的二维坐标系中的坐标值，最后即将所述坐标值以及像素高度代入通过高度检测方程的建立方法建立的高度检测方程中计算出目标物体的高度。在本方案中，通过对目标物体进行像素高度和坐标值的采集，进而代入预先建立的高度检测方程中计算出目标物体的高度，整个计算过程简单高效，提高了工作效率，避免了工作人员重复进行手工测量。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

另外，在本发明各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种高度检测方法，其特征在于，所述方法包括：

识别摄像机拍摄画面内的目标物体；

获取所述目标物体的像素高度；

获取所述目标物体在预定义的二维坐标系中的坐标值；

将所述坐标值以及所述像素高度代入预定义的高度检测方程计算出所述目标物体的高度。

2.如权利要求1所述的高度检测方法，其特征在于，所述预定义的高度检测方程通过识别所述摄像机拍摄画面内的车辆，得到对应所述车辆的像素高度以及车辆类型，进一步根据所述车辆类型获取匹配的预存储的车辆类型对应的车辆高度，并获取至少三个车辆的坐标值，根据所述至少三个车辆的坐标值以及每个车辆的像素高度、车辆高度计算得到。

3.一种高度检测方程的建立方法，其特征在于，所述方法包括：

识别摄像机拍摄画面内的多个车辆得到识别结果；

获取至少三个车辆在预定义的二维坐标系中的坐标值；

根据所述识别结果以及所述至少三个车辆的坐标值计算得到高度检测方程。

4.如权利要求3所述的高度检测方程的建立方法，其特征在于，所述识别所述摄像机拍摄画面内的多个车辆得到识别结果的步骤包括：

识别所述摄像机拍摄画面内的多个车辆的像素高度以及车辆类型。

5.如权利要求4所述的高度检测方程的建立方法，其特征在于，所述根据所述识别结果以及所述至少三个车辆的坐标值计算得到高度检测方程的步骤包括：

将所述车辆类型与预存储的车辆类型进行匹配，获取相匹配的预存储的车辆类型对应的车辆高度；

根据所述车辆的像素高度与车辆高度计算单位像素参数；

根据所述至少三个车辆的坐标值以及每个车辆对应的单位像素参数计算得到高度检测方程。

6.一种高度检测装置，其特征在于，所述装置包括：

物体识别模块，用于识别摄像机拍摄画面内的目标物体；

高度获取模块，用于获取所述目标物体的像素高度；

第一坐标值获取模块，用于获取所述目标物体在预定义的二维坐标系中的坐标值；

计算模块，用于将所述坐标值以及所述像素高度代入预定义的高度检测方程计算出所述目标物体的高度。

7.如权利要求6所述的高度检测装置，其特征在于，所述预定义的高度检测方程通过识别所述摄像机拍摄画面内的车辆，得到对应所述车辆的像素高度以及车辆类型，进一步根据所述车辆类型获取匹配的预存储的车辆类型对应的车辆高度，并获取至少三个车辆的坐标值，根据所述至少三个车辆的坐标值以及每个车辆的像素高度、车辆高度计算得到。

8.一种高度检测方程的建立装置，其特征在于，所述装置包括：

结果识别模块，用于识别摄像机拍摄画面内的多个车辆得到识别结果；

第二坐标值获取模块，用于获取至少三个车辆在预定义的二维坐标系中的坐标值；

方程计算模块，用于根据所述识别结果以及所述至少三个车辆的坐标值计算得到高度检测方程。

9.如权利要求8所述的高度检测方程的建立装置，其特征在于，所述结果识别模块还用于识别所述摄像机拍摄画面内的多个车辆的像素高度以及车辆类型，所述方程计算模块还用于将所述车辆类型与预存储的车辆类型进行匹配，获取相匹配的预存储的车辆类型对应的车辆高度；根据所述车辆的像素高度与车辆高度计算单位像素参数；根据所述至少三个车辆的坐标值以及每个车辆对应的单位像素参数计算得到高度检测方程。

10.一种终端设备，其特征在于，所述终端设备包括存储器和处理器，所述存储器用于存储计算机程序代码，所述处理器用于执行所述存储器内存储的计算机程序代码以实现如权利要求1-2任一一项所述的高度检测方法和/或如权利要求3-5任一一项所述的高度检测方程的建立方法。