CN109979188B - 一种智能化无人驾驶观光车队 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种智能化无人驾驶观光车队，目的在于通过多种系统组合成七种功能板块，七种功能板块组合形成正常观光车、巡逻与清洁多用途车、特殊人群保障车、巡逻无人机；达到正常观光车承载普通游客、特殊人群保障车承载老幼病残孕观光风景区以及因此减免雇佣司机的花销的目的；通过特殊人群保障车的独特设计使老幼病残孕人群在观光风景区过程中得到更加舒适的观光体验；通过巡逻与清洁多用途车对客流量进行采集以及路面垃圾进行清理，从而降低客流量采集人员以及路面垃圾清扫人员的投入成本；通过巡逻无人机对巡逻与清洁多用途车无法到达的区域进行客流密度采集以及垃圾拍照，使客流量采集结果更加完善、风景区垃圾清除更加彻底。

Description

一种智能化无人驾驶观光车队
技术领域
本发明涉及一种观光车队，具体是一种智能化无人驾驶观光车队
背景技术
随着经济与时代的快速发展，国民生活水平得到极大的提高，更多的去追求精神上的享受，从而极大地促进了旅游行业的发展；正因为旅游行业的磅礴发展，各地风景区每天都会迎来大量的游客参观。
但是风景区每年在风景区如观光车驾驶员、观光区道路保洁人员、风景区客流量采集人员等工作人员上，都投入巨大花销；并且由于如观光区驾驶员身体状况出现问题等突发情况，经常容易发生各类风景区交通事故；并且在一些特殊地形很难做到客流量采集以及垃圾排查，使得风景区无法获得更大的利润与更好的运转。
发明内容
本专利的目的在于提供一种智能化无人驾驶观光车队，已解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的,本发明提供如下技术方案：
一种智能化无人驾驶观光车队，其特征在于，包括正常观光车；巡逻与清洁多用途车；特殊人群保障车；巡逻无人机；观光车队板块一；观光车队板块二；观光车队板块三；观光车队板块四；观光车队板块五；观光车队板块六；
所述正常观光车包括观光车队板块二、观光车队板块五、观光车队板块六；
所述巡逻与清洁多用途车包括观光车队板块一、观光车队板块三、观光车队板块五、观光车队板块六；
所述特殊人群保障车包括观光车队板块二、观光车队板块四、观光车队板块五、观光车队板块六；
所述巡逻无人机包括观光车队板块五、观光车队板块六、观光车队板块七；
所述观光车队板块一包括扫描与成像系统、外部人数确定系统；
所述观光车队板块二包括扫描与成像系统、内部人数确定系统、提醒系统；
所述观光车队板块三包括扫描与成像系统、垃圾清扫系统；
所述观光车队板块四包括医疗系统、通信系统；
所述观光车队板块五包括观光区微云平台系统、通信系统；
所述观光车队板块六包括智能处理终端、联动控制装置；
所述观光车队板块七包括空对地拍照系统、人数密度成像系统；
所述的观光车队板块一、板块二、板块三中的扫描与成像系统主要由设置在车头与车尾处的两个发射与接收超声波功能一体雷达与拍照装置组成；
所述的观光车队板块一中的外部人数确定系统主要由拍照装置、四维绘图装置组成；
所述的观光车队板块二中的内部人数确定系统主要由设置在座位底部的感重装置、设置在车门上的二维码及人脸识别付款装置、设置在车顶棚正中三分之一处的内部拍照装置组成；
所述的观光车队板块三中的垃圾清扫装置主要由一个设置在车底长中轴上、位置可调节的垃圾吸入器、设置在垃圾吸入器前的垃圾识别装置组成。
作为本发明的进一步方案：所述的扫描与成像系统中的发射与接收超声波功能一体雷达，在不同观光区从当地气象局所获得的气象信息，从而根据不同观光区的空气质量以及观光区范围大小特点，可以根据以下公式进行调节
超声波衰减公式Ax＝Ao×e-afx
其中Ax为距离探头x处的振幅，Ao为探头处的振幅，e为自然对数，a为衰减系数，f为超声频率，x为探头到某点的距离；
衰减系数与超声波频率公式
Figure BDA0002017960230000021
其中a1代表空气介质弹性摩擦吸收系数，b代表空气介质粘滞性与热传导的吸收系数，c代表介质内散射体的瑞利散射吸收系数；
根据两个以有公式种a与x和f的关系以及风景区区域特殊性得到公式
Figure BDA0002017960230000022
其中F1为超声波频率、k为不同观光区的超声波变化常数、S为观光区区面积、Ao为探头处的振幅、Ax为距离探头x处的振幅、a为衰减系数；
所述的扫描系统中的发射与接收超声波功能一体雷达还具有坡路会车预警功能，当两辆观光车在坡路两侧时超声波在天空进行交汇时发出超声波会反射回来，所述的扫描系统中的发射与接收超声波功能一体雷达能够接收自己发出的超声波，并且当二者会车前能够接受对方所发出的超声波。
在会车时两辆观光车之间通过超声波的交互能够极大的将观光区微云平台系统传递与共享车辆信息时，可能存在的延迟现象，所带来的会车风险降到最低。
作为本发明的进一步方案：所述的外部人数确定系统中的四维绘图装置，将通过拍照装置得到的观光区人数作为所绘制图像的i轴；将一天内的时间按二十四小时制，精确到分钟作为所绘制图像的j轴；将一年内十二个月，以月为单位作为所绘制图像的m轴；将一年内的每一日作为h轴；从而绘制出观光区在一年内的月日时客流量分布四维图并传递给智能处理终端。
通过该四维图的四个维度：i、j、m、h将一年内每天内细化的人数变化通过图像形式更直观的表现在观光区工作人员眼前，极大程度增加了每天内人数变化的准确性，也极大程度上减清了观光区工作人员的工作压力以及对观光区人数变化采集的经济投入。
作为本发明的进一步方案：所述的观光车队板块二中的内部人数确定系统主要由设置在座位底部的感重装置、设置在车门上的二维码及人脸识别付款装置、设置在车顶棚正中三分之一处的内部拍照装置组成；其中置在座位底部的感重装置可感应出座位上超过二十千克的重量，从而获得车内人数；其中设置在车门上的二维码付款装置，乘客扫码付款后，车门打开，乘客登车，一次一位，从而获得车内人数；设置在车顶棚正中三分之一处的内部拍照装置通过对车内进行拍照获得车内人数；合并设置在座位底部的感重装置、设置在车门上的二维码及人脸识别付款装置、设置在车顶棚正中三分之一处的内部拍照装置三者最终结果，获得准确车内人数。
以设置在座位底部的感重装置、设置在车门上的二维码及人脸识别付款装置、设置在车顶棚正中三分之一处的内部拍照装置三者最终结果综合得出的结果作为人数最后确认结果，在极大程度上规避了由于无人驾驶所带来的逃票现象，以及这种现象所造成的不必要的经济损失。
作为本发明的进一步方案：根据权利要求1所述的一种智能化无人驾驶观光车队，其特征在于，所述的观光车队板块三中的垃圾清扫装置主要由一个设置在车底长中轴上、位置可调节的垃圾吸入器；设置在垃圾吸入器前的垃圾识别装置组成；
所述垃圾吸收器在车底长中轴上的位置根据如下公式进行调节：
D＝V×Ts
其中D为垃圾吸收器到观光车车头前段距离，V为车辆行驶速度，Ts为垃圾识别装置识别垃圾所需时间。
从公式可看出，在识别装置识别完成垃圾后，垃圾恰好到达垃圾吸入器，使巡逻与清洁多用途车避免了为了清理垃圾而时刻保持匀速行驶的死板现象与改变车速的耗油现象。
作为本发明的进一步方案：根据权利要求1所述的一种智能化无人驾驶观光车队，其特征在于，所述的特殊人群保障车根据老幼病残身体特殊性，设置有区别于正常观光车的车内设施和发车频率，并且安装有老幼病残孕医疗模块；
所述区别于正常观光车的车内设施，座椅相比于正常观光车的座椅拥有宽1.5倍的靠背、宽1.5倍的坐垫以及可以从座椅下方取出的被子及抱枕；座椅数量相比于正常观光车的座椅数量减少三分之二；并且车内后五分之一设置有轮椅卡位；相比于正常观光车车门都设置在车右前方五分之一处，特殊人群保障车车门设置在车辆两侧三分之一处；并且门宽为正常观光车车门的两倍；
所述区别于正常观光车的发车频率，相较于正常观光车的根据季节以及一天内不同时间段而变化的发车频率而言，所述区别于正常观光车的发车频率是正常观光车发车频率的二倍；
所述老幼病残孕医疗模块具有针对于老幼病残孕常见突发身体问题的药物及医疗器械。
特殊人群保障车这一车型成功的保障了老幼病残孕这一需要更多社会关怀群体的利益，使得其可以更好的在观光区内进行观光，从而吸引该群体更多的人来到观光区参观，即增加了观光区收入，又使正常游客能够不被影响从而获得更好的观光体验，更加进一步促进观光区收入。
作为本发明的进一步方案：根据权利要求1所述的一种智能化无人驾驶观光车队，其特征在于，所述的观光车队板块五中的观光区微云平台系统共享整个观光车队车中，所有车辆位置信息以及车内人员数量情况；并且能够接收观光区总控制系统所发出的观光路线需求；并且能够与风景区总控制系统之间进行如设置路线是否可行问题的交互并将信息传给智能处理终端；并且每天在观光区停止游客观光前共享整个观光区各个车库内车辆储存情况，并按如下规则，以人体构造为标准，将车库分为六个当前车辆数量储存等级：
头级车库，达到车库车辆最大承载量的百分之九十到百分之百；
颈级车库，达到车库车辆最大承载量的百分之七十到百分之九十；
躯干级车库，达到车库车辆最大承载量的百分之五十到百分之七十；
腿级车库，达到车库车辆最大承载量的百分之三十到百分之五十；
足级车库，达到车库车辆最大承载量的百分之十到百分之三十；
足下车库，达到车库车辆最大承载量的百分之零到百分之十；
同时根据以上分布方式绘制出人体构造图，并将车库编号分别绘制在该人体构造图的其所处等级部位，并将该人体构造图传递给联动控制装置。
微云平台通过对以上功能的实现，起到了作为观光区脐带的作用，将整个观光区的信息串联起来，并完成了对所有信息的共享，达到使整个车队运转自如的目的。
作为本发明的进一步方案：根据权利要求1所述的一种智能化无人驾驶观光车队，其特征在于，所述的观光车队中的巡逻无人机分为两种：
一种应用于桥上、山顶、林中、雪地这些巡逻与清洁多用途车无法到达的区域的客流量采集，通过权利要求1所述的观光车队板块七中的空对地拍照系统拍照获得人数；然后通过人数密度成像系统作出客流量密度排布图并传给智能处理终端；并且对地上垃圾进行拍摄，传递给风景区工作人员；
一种负责巡逻整个观光区发现高密度人群与跟拍高密集度人群区域，将观光区区域人群密度以面部五官位置为标准，从上到下分为如下四个等级：
眼部级密度、耳部级密度、鼻部级密度、嘴部级密度；
当人数等级达到鼻部级密度一台巡逻无人机对该区域进行循环跟随拍摄；当人数等级达到耳部级密度两台巡逻无人机进行交叉跟拍；当人数等级达到眼部级密度两台巡逻无人机成三角形进行跟拍。
通过第一种巡逻无人机功能的实现起到了对巡逻与清洁多用途车在观光区内功能死角的填充作用，使客流量图像得以圆满，使观光区卫生上更加完善；由于高密度人群更容易发生如踩踏等突发事件，所以第二种巡逻无人机通过对高密度人群的跟拍达到了对突发事件最快事件了解与抢救解决等目的。
作为本发明的进一步方案：所述的观光车队板块六中的智能处理终端，接收观光区微云平台系统传来的关于观光车队人数以及路线信息，从而控制在坡道会车、多车会车情况下观光车队车辆依据车内人多先行、拐弯让直行的标准进行会车；
接收外部人数确定系统传来的四维图像以及人数密度成像系统作出客流量密度排布图，并对两图进行汇总作出将观光区人数作为所绘制图像的i轴；将一天内的时间按二十四小时制，精确到分钟作为所绘制图像的j轴；将一年内十二个月，以月为单位作为所绘制图像的m轴；将一年内的每一日作为h轴；将观光区各个观光景点作为r轴的五维客流量图像。
通过五维客流量图像的构建达到了将一年内全年每日及每日内细度客流量完全呈现于图像上，便于工作人员进行合理观光区工作安排。
作为本发明的进一步方案：根据权利要求1或7所述的一种智能化无人驾驶观光车队，其特征在于，所述的观光车队板块六中的联动控制装置，在观光区停止游客观光后，联动控制观光车队车辆在观光区内按如下规则寻找车库停车：
根据观光车能源剩余量分为一、二、三，三个等级；所述第一等级观光车能源剩余百分之九十到百分之百；所述第二等级观光车能源剩余百分之五十到百分之九十；所述第三等级观光车能源剩余百分之五十以下；
以车库内车辆储存量至少达到足级为基本要求，根据能源剩余量第一等级最先选择停车车库，选择距离最近车库；能源剩余量第三等级其次选择停车车库，选择距离依次排列下去的车库；能源剩余量第二等级最后选择停车车库，选择能源耗尽前所能达到的最远距离车库，并完成以车库内车辆储存量至少达到足级的基本要求。
通过以上形式的联动控制装置对观光车的控制起到了能耗最低、每日用车提供速度最快的作用，使得观光区支出降低，工作效率更大程度上得以提高。
附图说明
图1为一种智能化无人驾驶观光车队的逻辑框图
具体实施方式
下面结合附图对本发明做进一步说明。
如图1该一种智能化无人驾驶观光车队通过
观光车队板块一包括扫描与成像系统、外部人数确定系统；
观光车队板块二包括扫描与成像系统、内部人数确定系统、提醒系统；
观光车队板块三包括扫描与成像系统、垃圾清扫系统；
观光车队板块四包括医疗系统、通信系统；
观光车队板块五包括观光区微云平台系统、通信系统；
观光车队板块六包括智能处理终端、联动控制装置；
观光车队板块七包括空对地拍照系统、人数密度成像系统；
以及七个板块在正常观光车包括观光车队板块二、观光车队板块五、观光车队板块六的组合；
巡逻与清洁多用途车包括观光车队板块一、观光车队板块三、观光车队板块五、观光车队板块六的组合；
特殊人群保障车包括观光车队板块二、观光车队板块四、观光车队板块五、观光车队板块六的组合；
巡逻无人机包括观光车队板块五、观光车队板块六、观光车队板块七的组合；
进而达到正常观光车承载普通游客观光风景区、特殊人群保障车承载老幼病残孕观光风景区从而降低了雇佣观光车驾驶员花销的同时又通过特殊人群保障车的独特设计使老幼病残孕人群在观光风景区过程中得到更加舒适的观光体验；通过巡逻与清洁多用途车对客流量进行采集以及路面垃圾进行清理，从而降低客流量采集人员以及路面垃圾清扫人员的投入成本；通过巡逻无人机对巡逻与清洁多用途车无法到达的区域进行客流密度采集以及垃圾拍照，使客流量采集结果更加完善、风景区垃圾清除更加彻底。
如上车队中车辆协调配合保障了该一种智能化无人驾驶观光车队工作的正常完成。

Claims (10)

1.一种智能化无人驾驶观光车队，其特征在于，包括正常观光车；巡逻与清洁多用途车；特殊人群保障车；巡逻无人机；
所述正常观光车包括观光车队板块二、观光车队板块五、观光车队板块六；
所述巡逻与清洁多用途车包括观光车队板块一、观光车队板块三、观光车队板块五、观光车队板块六；
所述特殊人群保障车包括观光车队板块二、观光车队板块四、观光车队板块五、观光车队板块六；
所述巡逻无人机包括观光车队板块五、观光车队板块六、观光车队板块七；
所述观光车队板块一包括扫描与成像系统、外部人数确定系统；
所述观光车队板块二包括扫描与成像系统、内部人数确定系统、提醒系统；
所述观光车队板块三包括扫描与成像系统、垃圾清扫系统；
所述观光车队板块四包括医疗系统、通信系统；
所述观光车队板块五包括观光区微云平台系统、通信系统；
所述观光车队板块六包括智能处理终端、联动控制装置；
所述观光车队板块七包括空对地拍照系统、人数密度成像系统；
所述的观光车队板块一、板块二、板块三中的扫描与成像系统主要由设置在车头与车尾处的两个发射与接收超声波功能一体雷达与拍照装置组成；
所述的观光车队板块一中的外部人数确定系统主要由拍照装置、四维绘图装置组成；
所述的观光车队板块二中的内部人数确定系统主要由设置在座位底部的感重装置、设置在车门上的二维码及人脸识别付款装置、设置在车顶棚正中三分之一处的内部拍照装置组成；
所述的观光车队板块三中的垃圾清扫装置主要由一个设置在车底长中轴上、位置可调节的垃圾吸入器、设置在垃圾吸入器前的垃圾识别装置组成。
2.根据权利要求1所述的一种智能化无人驾驶观光车队，其特征在于，所述的扫描与成像系统中的发射与接收超声波功能一体雷达，在不同观光区从当地气象局获得气象信息，从而根据不同观光区的空气质量以及观光区范围大小特点，可以根据以下公式进行调节
超声波衰减公式Ax＝Ao×e-afx
其中Ax为距离探头x处的振幅，Ao为探头处的振幅，e为自然对数，a为衰减系数，f为超声频率，x为探头到某点的距离；
衰减系数与超声波频率公式a＝a1f+bf2+cf4
其中a1代表空气介质弹性摩擦吸收系数，b代表空气介质粘滞性与热传导的吸收系数，c代表介质内散射体的瑞利散射吸收系数；
根据两个以有公式种a与x和f的关系以及风景区区域特殊性得到公式
Figure FDA0003023606050000011
其中F1为超声波频率、k为不同观光区的超声波变化常数、S为观光区区面积、Ao为探头处的振幅、Ax为距离探头x处的振幅、a为衰减系数；
所述的扫描与成像系统中的发射与接收超声波功能一体雷达还具有坡路会车预警功能，当两辆观光车在坡路两侧时超声波在天空进行交汇时发出超声波会反射回来，所述的扫描与成像系统中的发射与接收超声波功能一体雷达能够接收自己发出的超声波，并且当二者会车前能够接受对方所发出的超声波。
3.根据权利要求1所述的一种智能化无人驾驶观光车队，其特征在于，所述的外部人数确定系统中的四维绘图装置，将通过拍照装置得到的观光区人数作为所绘制图像的i轴；将一天内的时间按二十四小时制，精确到分钟作为所绘制图像的j轴；将一年内十二个月，以月为单位作为所绘制图像的m轴；将一年内的每一日作为h轴；从而绘制出观光区在一年内的月日时客流量分布四维图并传递给智能处理终端。
4.根据权利要求1所述的一种智能化无人驾驶观光车队，其特征在于，所述的观光车队板块二中的内部人数确定系统主要由设置在座位底部的感重装置、设置在车门上的二维码及人脸识别付款装置、设置在车顶棚正中三分之一处的内部拍照装置组成；其中置在座位底部的感重装置可感应出座位上超过二十千克的重量，从而获得车内人数；其中设置在车门上的二维码付款装置，乘客扫码付款后，车门打开，乘客登车，一次一位，从而获得车内人数；设置在车顶棚正中三分之一处的内部拍照装置通过对车内进行拍照获得车内人数；合并设置在座位底部的感重装置、设置在车门上的二维码及人脸识别付款装置、设置在车顶棚正中三分之一处的内部拍照装置三者最终结果，获得准确车内人数。
5.根据权利要求1所述的一种智能化无人驾驶观光车队，其特征在于，所述的观光车队板块三中的垃圾清扫装置主要由一个设置在车底长中轴上、位置可调节的垃圾吸入器；设置在垃圾吸入器前的垃圾识别装置组成；
所述垃圾吸入器在车底长中轴上的位置根据如下公式进行调节：
D＝V×Ts
其中D为垃圾吸入器到观光车车头前段距离，V为车辆行驶速度，Ts为垃圾识别装置识别垃圾所需时间。
6.根据权利要求1所述的一种智能化无人驾驶观光车队，其特征在于，所述的特殊人群保障车根据老幼病残身体特殊性，设置有区别于正常观光车的车内设施和发车频率，并且安装有老幼病残孕医疗模块；
所述区别于正常观光车的车内设施，座椅相比于正常观光车的座椅拥有宽1.5倍的靠背、宽1.5倍的坐垫以及可以从座椅下方取出的被子及抱枕；座椅数量相比于正常观光车的座椅数量减少三分之二；并且车内后五分之一设置有轮椅卡位；相比于正常观光车车门都设置在车右前方五分之一处，特殊人群保障车车门设置在车辆两侧三分之一处；并且门宽为正常观光车车门的两倍；
所述区别于正常观光车的发车频率，相较于正常观光车的根据季节以及一天内不同时间段而变化的发车频率而言，所述区别于正常观光车的发车频率是正常观光车发车频率的二倍；
所述老幼病残孕医疗模块具有针对于老幼病残孕常见突发身体问题的药物及医疗器械。
7.根据权利要求1所述的一种智能化无人驾驶观光车队，其特征在于，所述的观光车队板块五中的观光区微云平台系统共享整个观光车队车中，所有车辆位置信息以及车内人员数量情况；并且能够接收观光区总控制系统所发出的观光路线需求；并且能够与风景区总控制系统之间进行如设置路线是否可行问题的交互并将信息传给智能处理终端；并且每天在观光区停止游客观光前共享整个观光区各个车库内车辆储存情况，并按如下规则，以人体构造为标准，将车库分为六个当前车辆数量储存等级：
头级车库，达到车库车辆最大承载量的百分之九十到百分之百；
颈级车库，达到车库车辆最大承载量的百分之七十到百分之九十；
躯干级车库，达到车库车辆最大承载量的百分之五十到百分之七十；
腿级车库，达到车库车辆最大承载量的百分之三十到百分之五十；
足级车库，达到车库车辆最大承载量的百分之十到百分之三十；
足下车库，达到车库车辆最大承载量的百分之零到百分之十；
同时根据以上分布方式绘制出人体构造图，并将车库编号分别绘制在该人体构造图的其所处等级部位，并将该人体构造图传递给联动控制装置。
8.根据权利要求1所述的一种智能化无人驾驶观光车队，其特征在于，所述的观光车队中的巡逻无人机分为两种：
一种应用于桥上、山顶、林中、雪地这些巡逻与清洁多用途车无法到达的区域的客流量采集，通过权利要求1所述的观光车队板块七中的空对地拍照系统拍照获得人数；然后通过人数密度成像系统作出客流量密度排布图并传给智能处理终端；并且对地上垃圾进行拍摄，传递给风景区工作人员；
一种负责巡逻整个观光区发现高密度人群与跟拍高密集度人群区域，将观光区区域人群密度以面部五官位置为标准，分为如下四个等级：
眼部级密度、耳部级密度、鼻部级密度、嘴部级密度；
当人数等级达到鼻部级密度一台巡逻无人机对该区域进行循环跟随拍摄；当人数等级达到耳部级密度两台巡逻无人机进行交叉跟拍；当人数等级达到眼部级密度两台巡逻无人机成三角形进行跟拍。
9.根据权利要求1或3所述的一种智能化无人驾驶观光车队，其特征在于，所述的观光车队板块六中的智能处理终端，接收观光区微云平台系统传来的关于观光车队人数以及路线信息，从而控制在坡道会车、多车会车情况下观光车队车辆依据车内人多先行、拐弯让直行的标准进行会车；
接收外部人数确定系统传来的四维图像以及人数密度成像系统作出客流量密度排布图，并对两图进行汇总作出将观光区人数作为所绘制图像的i轴；将一天内的时间按二十四小时制，精确到分钟作为所绘制图像的j轴；将一年内十二个月，以月为单位作为所绘制图像的m轴；将一年内的每一日作为h轴；将观光区各个观光景点作为r轴的五维客流量图像。
10.根据权利要求1或7所述的一种智能化无人驾驶观光车队，其特征在于，所述的观光车队板块六中的联动控制装置，在观光区停止游客观光后，联动控制观光车队车辆在观光区内按如下规则寻找车库停车：
根据观光车能源剩余量分为一、二、三，三个等级；所述第一等级观光车能源剩余百分之九十到百分之百；所述第二等级观光车能源剩余百分之五十到百分之九十；所述第三等级观光车能源剩余百分之五十以下；
以车库内车辆储存量至少达到足级为基本要求，根据能源剩余量第一等级最先选择停车车库，选择距离最近车库；能源剩余量第三等级其次选择停车车库，选择距离依次排列下去的车库；能源剩余量第二等级最后选择停车车库，选择能源耗尽前所能达到的最远距离车库，并完成以车库内车辆储存量至少达到足级的基本要求。
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