CN109977842A - 一种煤矿监控运动目标检测方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种煤矿监控运动目标检测方法，包括：对煤矿监控初步背景图像进行图像增强处理，获得图像增强后的煤矿监控背景图像；构建煤矿监控运动目标检测背景模型；获取当前帧图像，增强处理后对当前帧图像进行超像素分割，得到分割后的当前帧图像，并转化为灰度图像；将当前帧背景图像进行相应区域的超像素分割，并将分割后的图像转为灰度图像；提取局部三值模式LTP的纹理特征，并形成相应的灰度直方图；对于每一个区域，将当前帧图像提取的灰度直方图与当前帧背景图像提取的灰度直方图进行比较；若相似，则为背景；否则，为运动目标。提高了煤矿监控运动目标检测准确性的技术效果。

Description

一种煤矿监控运动目标检测方法

技术领域

本发明涉及煤矿安全检测领域，具体地，涉及一种煤矿监控运动目标检测方法。

背景技术

煤矿安全一直是煤矿行业的重点关注问题，随着科技的进步和发展，利用现代化的监控设备来替代传统的人工监控已是现代煤矿行业的特点。

其中，运动目标检测是煤矿安全检测中的重要一环，首先利用统计的方法得到背景模型，并实时地对背景模型进行更新以适应光线变化和场景本身的变化，用形态学方法和检测连通域面积进行后处理，消除噪声和背景扰动带来的影响，在HSV色度空间下检测阴影，得到准确的运动目标。

运动目标在建立背景模型时都需要采集背景图像，但是现有采集的背景图像或待检测的目标图像均没有进行增强处理，这导致本身图像的质量有问题，导致模型和目标图像不准确，导致最终的检测结果不准确。

发明内容

本发明提供了一种煤矿监控运动目标检测方法，提高了煤矿监控运动目标检测准确性的技术效果。

为实现上述发明目的，本申请提供了一种煤矿监控运动目标检测方法，所述方法包括：

获取没有运动目标时的煤矿监控初步背景图像，对煤矿监控初步背景图像进行图像增强处理，获得图像增强后的煤矿监控背景图像；

基于图像增强后的煤矿监控背景图像，构建煤矿监控运动目标检测背景模型，并实时更新煤矿监控运动目标检测背景模型；

获取当前帧图像，并对当前帧图像进行图像增强处理，增强处理后对当前帧图像进行超像素分割，使得分割后的图像能够将背景区与图像区分开，得到分割后的当前帧图像，并转化为灰度图像；

基于获得的分割后的背景区，将当前帧背景图像进行相应区域的超像素分割，并将分割后的图像转为灰度图像；

针对当前帧图像和当前帧背景图像的灰度图象的每一个区域，提取局部三值模式LTP的纹理特征，并形成相应的灰度直方图；

对于每一个区域，将当前帧图像提取的灰度直方图与当前帧背景图像提取的灰度直方图进行比较；若相似，则为背景；否则，为运动目标。

其中，本发明的原理为在建立模型前首先对建立模型使用的背景图像进行图像增强处理，提高了图像的质量，进而提高了背景模型的准确性，进而在后面利用背景模型在检测时提高了检测的准确性，并且在检测是同时对待检测目标图像进行图像增强处理，进一步提高了检测的准确性。

进一步的，对图像进行图像增强处理具体包括：

步骤1：获取煤矿监控图像，对煤矿监控图像的图像质量进行图像质量判断，若煤矿监控图像的图像质量合格，则不进行图像增强处理；若煤矿监控图像的图像质量不合格，则执行步骤2；

步骤2：对煤矿监控图像进行图像增强处理，对图像增强处理后的煤矿监控图像进行图像质量判断，若图像增强处理后的煤矿监控图像质量合格，则图像增强处理完成；若图像增强处理后的煤矿监控图像质量不合格，则执行步骤3；

步骤3：对图像增强处理后的煤矿监控图像进行分析，获得煤矿监控图像的图像亮度分布信息；

步骤4：基于煤矿监控图像的图像亮度分布信息，生成煤矿监控图像的图像亮度调整方案；

步骤5：基于煤矿监控图像的图像亮度调整方案，对煤矿现场的光照亮度和方向进行调整，调整后重新获取图像代替现有图像。

其中，首先获取煤矿监控图像，对煤矿监控图像的图像质量进行图像质量判断，即判断图像是质量是否需要增强，若不需要则可节省运算时间和流程，若煤矿监控图像的图像质量合格，则不进行图像增强处理；若煤矿监控图像的图像质量不合格，则对煤矿监控图像进行图像增强处理，对图像增强处理后的煤矿监控图像进行图像质量判断，若图像增强处理后的煤矿监控图像质量合格，则用于建立模型或用于检测；若图像增强处理后的煤矿监控图像质量不合格，即若增强处理后图像质量还是不合格，那么则判断现场环境恶劣，采用现场光照调整方案，对图像增强处理后的煤矿监控图像进行分析，获得煤矿监控图像的图像亮度分布信息，即分析出图片中哪里过暗哪里过亮；然后基于煤矿监控图像的图像亮度分布信息，生成煤矿监控图像的图像亮度调整方案，即将过亮的地方的光照强度降低，将过暗的地方的光照强度增强；然后基于煤矿监控图像的图像亮度调整方案，对煤矿现场的光照亮度和方向进行调整。

进一步的，本方法采用现有技术中的图像增强处理进行处理，如文章编号为1002-8331(2011)23-0204-04，对煤矿监控图像进行图像增强处理，具体包括：将直方图均衡化方法与局部对比度增强方法相结合，构造基于双层面平面的亮度变换函数，结合局部值直方图均衡化算法使得图像的对比度及亮度获得提升。

进一步的，对煤矿监控图像进行图像增强处理，具体包括：

获取煤矿监控图像的亮度为平面、对比度位平面和均值，对图像进行低照度提升调整，获得低照度提升图像；

对图像进行分块并计算各块的直方图均衡化变换函数；建立4个二维表，计算各个像素点的变换函数并对图像进行亮度变换得到最终的增强图像。

进一步的，所述方法还设有煤矿现场光照调整结构，用于对煤矿现场的光照亮度和方向进行调整，煤矿监控图像的图像亮度调整方案包括：需要增强光照强度的位置和增强光照的强度信息、需要减少光照强度的位置和减少光照强度的信息。

进一步的，所述光照调整结构包括：

控制器、电源、若干照明灯、若干水平方向调整结构、若干竖直方向调整结构；

所述控制器用于基于煤矿监控图像的图像亮度调整方案，生成照明灯调整信息，包括：需要调整的照明灯编号、照明灯亮度调整信息、照明灯照射方向和位置调整信息；控制器基于照明灯调整信息对相应的照明灯进行调整，包括照明灯的亮度、照明灯的照射方向和位置；照明灯均与电源连接，控制器用于控制水平方向调整结构来调整照明灯的水平照射方向和角度，以及控制竖直方向调整结构来调整照明灯的竖直照射方向和角度，每个照明灯上均安装有一个水平方向调整结构和一个竖直方向调整结构；水平方向调整结构用于调整照明灯的水平照射方向和角度，竖直方向调整结构用于调整照明灯的竖直照射方向和角度。其中，本方法中的若干水平方向调整结构、若干竖直方向调整结构均为现有技术中的结构，如现有技术中的旋转灯等，本申请保护的利用其来进行光照方向位置的调整，通过这2个结构来实现照明灯照明方向和位置的调整，如现场的某个角落需要增强照明，则通过这2个结构的调整，将照明灯照向这个角落。

进一步的，所述煤矿监控图像的图像亮度调整方案还包括照明灯的照射范围，所述控制器还用于控制照明灯的照射范围。目的是更加准确的对图像的质量进行控制，传统的照明灯照明通常是一大片区域都照射，但是这种情况下容易导致虽然某处的光照强度提升了但是其周围的本身光照条件符合的区域光照反而超额了，因此，本方法可以对光照范围进行准确控制，进而对图像的质量进行准确控制。

进一步的，述控制器通过调整照射范围调整结构来调整照明灯的照射范围。

进一步的，每个照明灯均设有透明灯罩，灯罩外均设有照射范围调整结构，所述照射范围调整结构包括：遮光罩、若干圆形遮光片、电机、圆盘、若干连接杆，所述遮光罩套设在灯罩外表面，所述遮光罩上设有圆形出光孔，遮光片的大小与出光孔的大小尺寸匹配，每个遮光片上均设有圆孔，每个遮光片的圆孔孔径与其他遮光片的圆孔孔径大小不同，连接杆与遮光片一一对应，电机固定在遮光罩外表面，圆盘背面中心与电机的转动轴固定连接，若干连接杆的一端均匀分布在圆盘正面，若干连接杆的一端均与圆盘正面中心固定连接，若干连接杆另一端分别与对应的遮光片侧面固定连接，控制器用于控制电机转动，通过圆盘和连接杆带动遮光片转动，基于控制指令将选择的遮光片停靠在相应的位置。本方法通过转动电机，来带动圆盘转动，圆盘通过连接杆来带动遮光片转动，遮光片不同尺寸的圆孔对应了不同的光照范围，通过转动实现不同的遮光片对出光孔进行遮挡，进而实现了光照范围的精确调整。

进一步的，所有圆孔的圆心均在同一圆周上，圆孔距离圆盘正面中心的距离与出光孔距离圆盘正面中心的距离相等。

本申请提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：

提高了煤矿监控运动目标检测准确性的技术效果。

同时解决了现有技术中仅在后端计算机对煤矿监控图像进行图像增强处理，对于环境恶劣，如光照条件不满足或过强的环境，图像增强处理效果并不明显的技术问题，实现了将计算机图像增强处理方法与实际光照条件调节方法相结合，能够在实际环境恶劣的情况下也能够获得图像质量较好的煤矿监控图像的技术效果。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明实施例的进一步理解，构成本申请的一部分，并不构成对本发明实施例的限定；

图1是本申请中煤矿监控运动目标检测方法的流程示意图；

图2是本申请中煤矿监控图像增强处理方法的流程示意图；

图3是本申请中照射范围调整结构的结构示意图。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步的详细描述。需要说明的是，在相互不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用其他不同于在此描述范围内的其他方式来实施，因此，本发明的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。

请参考图1，本申请提供了一种煤矿监控运动目标检测方法，所述方法包括：

获取没有运动目标时的煤矿监控初步背景图像，对煤矿监控初步背景图像进行图像增强处理，获得图像增强后的煤矿监控背景图像；

基于图像增强后的煤矿监控背景图像，构建煤矿监控运动目标检测背景模型，并实时更新煤矿监控运动目标检测背景模型；

获取当前帧图像，并对当前帧图像进行图像增强处理，增强处理后对当前帧图像进行超像素分割，使得分割后的图像能够将背景区与图像区分开，得到分割后的当前帧图像，并转化为灰度图像；

基于获得的分割后的背景区，将当前帧背景图像进行相应区域的超像素分割，并将分割后的图像转为灰度图像；

针对当前帧图像和当前帧背景图像的灰度图象的每一个区域，提取局部三值模式LTP的纹理特征，并形成相应的灰度直方图；

对于每一个区域，将当前帧图像提取的灰度直方图与当前帧背景图像提取的灰度直方图进行比较；若相似，则为背景；否则，为运动目标。

其中，本发明的原理为在建立模型前首先对建立模型使用的背景图像进行图像增强处理，提高了图像的质量，进而提高了背景模型的准确性，进而在后面利用背景模型在检测时提高了检测的准确性，并且在检测是同时对待检测目标图像进行图像增强处理，进一步提高了检测的准确性。

请参考图2，本申请提供了一种煤矿监控图像增强处理方法，所述方法包括：

步骤1：获取煤矿监控图像，对煤矿监控图像的图像质量进行图像质量判断，若煤矿监控图像的图像质量合格，则不进行图像增强处理；若煤矿监控图像的图像质量不合格，则执行步骤2；

步骤2：对煤矿监控图像进行图像增强处理，对图像增强处理后的煤矿监控图像进行图像质量判断，若图像增强处理后的煤矿监控图像质量合格，则输出图像进行建模或用于检测；若图像增强处理后的煤矿监控图像质量不合格，则执行步骤3；

步骤3：对图像增强处理后的煤矿监控图像进行分析，获得煤矿监控图像的图像亮度分布信息；

步骤4：基于煤矿监控图像的图像亮度分布信息，生成煤矿监控图像的图像亮度调整方案；

步骤5：基于煤矿监控图像的图像亮度调整方案，对煤矿现场的光照亮度和方向进行调整。

其中，获取煤矿监控图像，对煤矿监控图像的图像质量进行图像质量判断，即判断图像是质量是否需要增强，若不需要则可节省运算时间和流程，若煤矿监控图像的图像质量合格，则在煤矿监控系统中进行显示；若煤矿监控图像的图像质量不合格，则对煤矿监控图像进行图像增强处理，对图像增强处理后的煤矿监控图像进行图像质量判断，若图像增强处理后的煤矿监控图像质量合格，则在煤矿监控系统中进行显示；若图像增强处理后的煤矿监控图像质量不合格，即若增强处理后图像质量还是不合格，那么则判断现场环境恶劣，采用现场光照调整方案，对图像增强处理后的煤矿监控图像进行分析，获得煤矿监控图像的图像亮度分布信息，即分析出图片中哪里过暗哪里过亮；然后基于煤矿监控图像的图像亮度分布信息，生成煤矿监控图像的图像亮度调整方案，即将过亮的地方的光照强度降低，将过暗的地方的光照强度增强；然后基于煤矿监控图像的图像亮度调整方案，对煤矿现场的光照亮度和方向进行调整。

其中，在本申请实施例中，本方法采用现有技术中的图像增强处理进行处理，如对煤矿监控图像进行图像增强处理，具体包括：将直方图均衡化方法与局部对比度增强方法相结合，构造基于双层面平面的亮度变换函数，结合局部值直方图均衡化算法使得图像的对比度及亮度获得提升。

其中，在本申请实施例中，本方法采用现有技术中的图像增强处理进行处理，如文章编号为1002-8331(2011)23-0204-04，对煤矿监控图像进行图像增强处理，具体包括：

获取煤矿监控图像的亮度为平面、对比度位平面和均值，对图像进行低照度提升调整，获得低照度提升图像；

对图像进行分块并计算各块的直方图均衡化变换函数；建立4个二维表，计算各个像素点的变换函数并对图像进行亮度变换得到最终的增强图像。

其中，在本申请实施例中，所述方法还设有煤矿现场光照调整结构，用于对煤矿现场的光照亮度和方向进行调整，煤矿监控图像的图像亮度调整方案包括：需要增强光照强度的位置和增强光照的强度信息、需要减少光照强度的位置和减少光照强度的信息。

其中，在本申请实施例中，所述光照调整结构包括：

控制器、电源、若干照明灯、若干水平方向调整结构、若干竖直方向调整结构；

所述控制器用于基于煤矿监控图像的图像亮度调整方案，生成照明灯调整信息，包括：需要调整的照明灯编号、照明灯亮度调整信息、照明灯照射方向和位置调整信息；控制器基于照明灯调整信息对相应的照明灯进行调整，包括照明灯的亮度、照明灯的照射方向和位置；照明灯均与电源连接，控制器用于控制水平方向调整结构来调整照明灯的水平照射方向和角度，以及控制竖直方向调整结构来调整照明灯的竖直照射方向和角度，每个照明灯上均安装有一个水平方向调整结构和一个竖直方向调整结构；水平方向调整结构用于调整照明灯的水平照射方向和角度，竖直方向调整结构用于调整照明灯的竖直照射方向和角度，其中，本方法中的若干水平方向调整结构、若干竖直方向调整结构均为现有技术中的结构，如现有技术中的旋转灯等，本申请保护的利用其来进行光照方向位置的调整，通过这2个结构来实现照明灯照明方向和位置的调整，如现场的某个角落需要增强照明，则通过这2个结构的调整，将照明灯照向这个角落。

其中，在本申请实施例中，所述煤矿监控图像的图像亮度调整方案还包括照明灯的照射范围，所述控制器还用于控制照明灯的照射范围，目的是更加准确的对图像的质量进行控制，传统的照明灯照明通常是一大片区域都照射，但是这种情况下容易导致虽然某处的光照强度提升了但是其周围的本身光照条件符合的区域光照反而超额了，因此，本方法可以对光照范围进行准确控制，进而对图像的质量进行准确控制。

其中，在本申请实施例中，所述控制器通过调整照射范围调整结构来调整照明灯的照射范围。

其中，在本申请实施例中，每个照明灯均设有透明灯罩，灯罩外均设有照射范围调整结构，请参考图3，所述照射范围调整结构包括：遮光罩1、若干圆形遮光片2、电机、圆盘5、若干连接杆6，所述遮光罩套设在灯罩外表面，所述遮光罩上设有圆形出光孔4，遮光片的大小与出光孔的大小尺寸匹配，每个遮光片上均设有圆孔3，每个遮光片的圆孔孔径与其他遮光片的圆孔孔径大小不同，连接杆与遮光片一一对应，电机固定在遮光罩外表面，圆盘背面中心与电机的转动轴固定连接，若干连接杆的一端均匀分布在圆盘正面，若干连接杆的一端均与圆盘正面中心固定连接，若干连接杆另一端分别与对应的遮光片侧面固定连接，控制器用于控制电机转动，通过圆盘和连接杆带动遮光片转动，基于控制指令将选择的遮光片停靠在相应的位置。本方法通过转动电机，来带动圆盘转动，圆盘通过连接杆来带动遮光片转动，遮光片不同尺寸的圆孔对应了不同的光照范围，通过转动实现不同的遮光片对出光孔进行遮挡，进而实现了光照范围的精确调整。

其中，在本申请实施例中，所有圆孔的圆心均在同一圆周上，圆孔距离圆盘正面中心的距离与出光孔距离圆盘正面中心的距离相等。

其中，本方法中的运动目标检测方法采用现有的方式，如1)将待检测的当前帧的图像利用SLIC(简单线性迭代聚类算法)。SLIC在进行聚类时，仅在一个种子点作为2S(S是种子之间的距离)×2S区域的中心搜寻类似像素，而不是在整幅图中进行搜索，提高了算法的计算速度。

2)对超像素分割后的每一个区域，使用了LTP(局部三值模式)算子来提取纹理特征。由于LTP算子在进行二值化编码时，通过设定经验阈值，使相对中心值在小于阈值的编码为0，比阈值大的编码为1，所以LTP算子具有对噪声具有鲁棒性、灰度不变性的特点。

3)为了排除阴影的干扰，本文使用了SLIC算法。SLIC算法是基于超像素分割的思想，通过产生过度分割这一特性，对每一帧包含有运动目标的图像使用SLIC算法，能够将运动目标和阴影完整的分离开来，排除阴影的干扰。具体可以参考专利CN105528794A，本申请不进行具体的赘述。

尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种煤矿监控运动目标检测方法，其特征在于，所述方法包括：

获取没有运动目标时的煤矿监控初步背景图像，对煤矿监控初步背景图像进行图像增强处理，获得图像增强后的煤矿监控背景图像；

基于图像增强后的煤矿监控背景图像，构建煤矿监控运动目标检测背景模型，并实时更新煤矿监控运动目标检测背景模型；

获取当前帧图像，并对当前帧图像进行图像增强处理，增强处理后对当前帧图像进行超像素分割，使得分割后的图像能够将背景区与图像区分开，得到分割后的当前帧图像，并转化为灰度图像；

基于获得的分割后的背景区，将当前帧背景图像进行相应区域的超像素分割，并将分割后的图像转为灰度图像；

针对当前帧图像和当前帧背景图像的灰度图象的每一个区域，提取局部三值模式LTP的纹理特征，并形成相应的灰度直方图；

对于每一个区域，将当前帧图像提取的灰度直方图与当前帧背景图像提取的灰度直方图进行比较；若相似，则为背景；否则，为运动目标。

2.根据权利要求1所述的煤矿监控运动目标检测方法，其特征在于，对图像进行图像增强处理具体包括：

步骤1：获取煤矿监控图像，对煤矿监控图像的图像质量进行图像质量判断，若煤矿监控图像的图像质量合格，则不进行图像增强处理；若煤矿监控图像的图像质量不合格，则执行步骤2；

步骤2：对煤矿监控图像进行图像增强处理，对图像增强处理后的煤矿监控图像进行图像质量判断，若图像增强处理后的煤矿监控图像质量合格，则图像增强处理完成；若图像增强处理后的煤矿监控图像质量不合格，则执行步骤3；

步骤3：对图像增强处理后的煤矿监控图像进行分析，获得煤矿监控图像的图像亮度分布信息；

步骤4：基于煤矿监控图像的图像亮度分布信息，生成煤矿监控图像的图像亮度调整方案；

步骤5：基于煤矿监控图像的图像亮度调整方案，对煤矿现场的光照亮度和方向进行调整，调整后重新获取图像代替现有图像。

3.根据权利要求2所述的煤矿监控运动目标检测方法，其特征在于，对煤矿监控图像进行图像增强处理，具体包括：将直方图均衡化方法与局部对比度增强方法相结合，构造基于双层面平面的亮度变换函数，结合局部值直方图均衡化算法使得图像的对比度及亮度获得提升。

4.根据权利要求2所述的煤矿监控运动目标检测方法，其特征在于，对煤矿监控图像进行图像增强处理，具体包括：

获取煤矿监控图像的亮度为平面、对比度位平面和均值，对图像进行低照度提升调整，获得低照度提升图像；

对图像进行分块并计算各块的直方图均衡化变换函数；建立4个二维表，计算各个像素点的变换函数并对图像进行亮度变换得到最终的增强图像。

5.根据权利要求2所述的煤矿监控运动目标检测方法，其特征在于，所述方法还设有煤矿现场光照调整结构，用于对煤矿现场的光照亮度和方向进行调整，煤矿监控图像的图像亮度调整方案包括：需要增强光照强度的位置和增强光照的强度信息、需要减少光照强度的位置和减少光照强度的信息。

6.根据权利要求5所述的煤矿监控运动目标检测方法，其特征在于，所述光照调整结构包括：

控制器、电源、若干照明灯、若干水平方向调整结构、若干竖直方向调整结构；

所述控制器用于基于煤矿监控图像的图像亮度调整方案，生成照明灯调整信息，包括：需要调整的照明灯编号、照明灯亮度调整信息、照明灯照射方向和位置调整信息；控制器基于照明灯调整信息对相应的照明灯进行调整，包括照明灯的亮度、照明灯的照射方向和位置；照明灯均与电源连接，控制器用于控制水平方向调整结构来调整照明灯的水平照射方向和角度，以及控制竖直方向调整结构来调整照明灯的竖直照射方向和角度，每个照明灯上均安装有一个水平方向调整结构和一个竖直方向调整结构；水平方向调整结构用于调整照明灯的水平照射方向和角度，竖直方向调整结构用于调整照明灯的竖直照射方向和角度。

7.根据权利要求6所述的煤矿监控运动目标检测方法，其特征在于，所述煤矿监控图像的图像亮度调整方案还包括照明灯的照射范围，所述控制器还用于控制照明灯的照射范围。

8.根据权利要求7所述的煤矿监控运动目标检测方法，其特征在于，述控制器通过调整照射范围调整结构来调整照明灯的照射范围。

9.根据权利要求8所述的煤矿监控运动目标检测方法，其特征在于，每个照明灯均设有透明灯罩，灯罩外均设有照射范围调整结构，所述照射范围调整结构包括：遮光罩、若干圆形遮光片、电机、圆盘、若干连接杆，所述遮光罩套设在灯罩外表面，所述遮光罩上设有圆形出光孔，遮光片的大小与出光孔的大小尺寸匹配，每个遮光片上均设有圆孔，每个遮光片的圆孔孔径与其他遮光片的圆孔孔径大小不同，连接杆与遮光片一一对应，电机固定在遮光罩外表面，圆盘背面中心与电机的转动轴固定连接，若干连接杆的一端均匀分布在圆盘正面，若干连接杆的一端均与圆盘正面中心固定连接，若干连接杆另一端分别与对应的遮光片侧面固定连接，控制器用于控制电机转动，通过圆盘和连接杆带动遮光片转动，基于控制指令将选择的遮光片停靠在相应的位置。

10.根据权利要求9所述的煤矿监控运动目标检测方法，其特征在于，所有圆孔的圆心均在同一圆周上，圆孔距离圆盘正面中心的距离与出光孔距离圆盘正面中心的距离相等。