CN109975043A

CN109975043A - 一种机器人加速度测定方法及装置

Info

Publication number: CN109975043A
Application number: CN201711458339.6A
Authority: CN
Inventors: 曲道奎; 张锋; 王宏玉; 刘伟; 花棚; 刘贺
Original assignee: Shenyang Siasun Robot and Automation Co Ltd
Current assignee: Shenyang Siasun Robot and Automation Co Ltd
Priority date: 2017-12-28
Filing date: 2017-12-28
Publication date: 2019-07-05

Abstract

本发明公开了一种机器人加速度测定方法及装置。本发明的机器人加速度测定方法包括步骤：S1，建立与所述机器人的通信；S2，控制机器人的底盘从静止到最大速度运行；S3，采集所述机器人的底盘从静止到最大速度运行的运动数值；S4，对所述运动数值进行计算获得加速度的数值。本发明还公开了一种机器人加速度测定装置。本发明提供的机器人加速度测定方法和装置效率较高。

Description

一种机器人加速度测定方法及装置

技术领域

本发明涉及机器人性能测试技术领域，特别涉及一种机器人加速度测定方法和装置。

背景技术

机器人不断的向高速、高精度方向发展。衡量机器人主要性能指标包括位姿重复精度和轨迹精度。工业机器人的运动学性能评价指标主要包括各机械臂线速度指标、角速度指标、线加速度指标、角加速度指标。

服务机器人底盘研发之后，犹如汽车行业对新品汽车诸如有百公里加速时间一样，对于新研发的服务机器人底座产品予以加速度的测量；该指标的获得将作为构成服务机器人底盘运动性能的重要指标依据。

发明内容

本发明的目的旨在至少解决上述的技术缺陷之一。

为此，本发明的第一个目的在于提出一种机器人加速度测定方法。所述机器人加速度测定方法包括以下步骤：S1，建立与所述机器人的通信；S2，控制机器人的底盘从静止到最大速度运行；S3，采集所述机器人的底盘从静止到最大速度运行的运动数值；S4，对所述运动数值进行计算获得加速度的数值。

在一些实施例中，所述机器人的测试方法还包括步骤：S5，对所述计算获得的加速度的数值进行分析并显示动态曲线，完成数据文件的数据库存储与检索，输出测试评估报告。

在一些实施例中，所述最大速度为所述机器人的额定最大速度。

在一些实施例中，所述运动数值的保存格式为软件excel可以打开的格式，所述加速度的计算公式为：

Ta*1000/(a-b)/16；

其中，所述a和b为单元格的T列对应的行数。

在一些实施例中，所述步骤S1，建立与所述机器人的通信具体为：将CAN分析仪与所述机器人进行连接，建立与所述机器人的通信。

为达到上述目的，本发明的另一目的在于提出一种机器人加速度测定装置。所述机器人加速度测定装置包括：通信模块，建立与所述机器人的通信；控制模块，所述控制模块与所述通信模块进行连接，并控制机器人的底盘从静止到最大速度运行；数据采集模块，所述数据采集模块与所述控制模块连接，并采集所述机器人的底盘从静止到最大速度运行的运动数值；计算模块，对所述数据采集模块采集的所述运动数值进行计算获得加速度的数值。

在一些实施例中，所述机器人加速度测定装置还包括分析模块，所述分析模块对所述计算模块获得的加速度的数值进行分析并显示动态曲线，完成数据文件的数据库存储与检索，最后输出测试评估报告。

Ta*1000/(a-b)/16；

其中，所述a和b为单元格的T列对应的行数。

在一些实施例中，所述通信模块为CAN分析仪。

本发明提供的机器人加速度测定方法和装置可以准确快速的对机器人研发的底盘的加速度进行测定，效率较高并且精度较高,具有较好的应用前景。

本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为根据本发明一个实施例的机器人加速度测定方法的流程图；

图2为根据本发明一个实施例的机器人加速度测定装置的结构框图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能解释为对本发明的限制。

下文的公开提供了许多不同的实施例或例子用来实现本发明的不同结构。为了简化本发明的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本发明。此外，本发明可以在不同例子中重复参考数字和/或字母。这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施例和/或设置之间的关系。此外，本发明提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以意识到其他工艺的可应用于性和/或其他材料的使用。另外，以下描述的第一特征在第二特征之“上”的结构可以包括第一和第二特征形成为直接接触的实施例，也可以包括另外的特征形成在第一和第二特征之间的实施例，这样第一和第二特征可能不是直接接触。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是机械连接或电连接，也可以是两个元件内部的连通，可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。

参照下面的描述和附图，将清楚本发明的实施例的这些和其他方面。在这些描述和附图中，具体公开了本发明的实施例中的一些特定实施方式，来表示实施本发明的实施例的原理的一些方式，但是应当理解，本发明的实施例的范围不受此限制。相反，本发明的实施例包括落入所附加权利要求书的精神和内涵范围内的所有变化、修改和等同物。

下面参照图1-图2来对本发明实施例提出的机器人加速度测定方法和装置进行详细描述。

如图1所示，为本发明一个实施例的机器人加速度测定方法，所述方法包括以下步骤：

S1，建立与所述机器人的通信；

S2，控制机器人的底盘从静止到最大速度运行；

S3，采集所述机器人的底盘从静止到最大速度运行的运动数值；

S4，对所述运动数值进行计算获得加速度的数值。

在一些实施例中，所述运动数值的保存格式为软件excel可以打开的格式，所述加速度的计算公式为：Ta*1000/(a-b)/16；其中，所述a和b为单元格的T列对应的行数。

为达到上述目的，本发明的实施例还提出一种机器人加速度测定装置100。所述机器人加速度测定装置100包括：通信模块10，

用于建立与所述机器人的通信；控制模块20，所述控制模块20与所述通信模块10进行连接，并控制机器人的底盘从静止到最大速度运行；数据采集模块30，所述数据采集模块30与所述控制模块20连接，并采集所述机器人的底盘从静止到最大速度运行的运动数值；计算模块40，对所述数据采集模块30采集的所述运动数值进行计算获得加速度的数值。

在一些实施例中，所述机器人加速度测定装置还包括分析模块50，所述分析模块50对所述计算模块40获得的加速度的数值进行分析并显示动态曲线，完成数据文件的数据库存储与检索，最后输出测试评估报告。

Ta*1000/(a-b)/16；

其中，所述a和b为单元格的T列对应的行数。具体地，可选择运动数据的任意一段数据值，根据公式Sa*1000/1024/16(a为单元格行数，S为单元格列数)得出当前该段数据两端的速度值，再根据公式a＝(v2-v1)/t，其中a为加速度，v2和v1根据上述公式获得，t的采集周期获得，得出加速度的值。

在一些实施例中，所述通信模块10为CAN分析仪。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同限定。

Claims

1.一种机器人加速度测定方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1，建立与所述机器人的通信；

S2，控制机器人的底盘从静止到最大速度运行；

S4，对所述运动数值进行计算获得加速度的数值。

2.如权利要求1所述的机器人加速度测定方法，其特征在于，还包括步骤：

S5，对所述计算获得的加速度的数值进行分析并显示动态曲线，完成数据文件的数据库存储与检索，输出测试评估报告。

3.如权利要求1所述的机器人加速度测定方法，其特征在于，所述最大速度为所述机器人的额定最大速度。

4.如权利要求1所述的机器人加速度测定方法，其特征在于，所述运动数值的保存格式为软件excel可以打开的格式，所述加速度的计算公式为：Ta*1000/(a-b)/16；

其中，所述a和b为单元格的T列对应的行数。

5.如权利要求1所述的机器人加速度测定方法，其特征在于，所述步骤S1，建立与所述机器人的通信具体为：将CAN分析仪与所述机器人进行连接，建立与所述机器人的通信。

6.一种机器人加速度测定装置，其特征在于，包括:

通信模块，建立与所述机器人的通信；

控制模块，所述控制模块与所述通信模块进行连接，并控制机器人的底盘从静止到最大速度运行；

数据采集模块，所述数据采集模块与所述控制模块连接，并采集所述机器人的底盘从静止到最大速度运行的运动数值；

计算模块，对所述数据采集模块采集的所述运动数值进行计算获得加速度的数值。

7.如权利要求6所述的机器人加速度测定装置，其特征在于，还包括分析模块，所述分析模块对所述计算模块获得的加速度的数值进行分析并显示动态曲线，完成数据文件的数据库存储与检索，最后输出测试评估报告。

8.如权利要求6所述的机器人加速度测定装置，其特征在于，所述最大速度为所述机器人的额定最大速度。

9.如权利要求6所述的机器人加速度测定装置，其特征在于，所述运动数值的保存格式为软件excel可以打开的格式，所述加速度的计算公式为：Ta*1000/(a-b)/16；

其中，所述a和b为单元格的T列对应的行数。

10.如权利要求6所述的机器人加速度测定装置，其特征在于，所述通信模块为CAN分析仪。