CN109960774A - 一种目视飞行航线实时测算方法、电子设备、存储介质 - Google Patents
一种目视飞行航线实时测算方法、电子设备、存储介质 Download PDFInfo
- Publication number
- CN109960774A CN109960774A CN201910112745.XA CN201910112745A CN109960774A CN 109960774 A CN109960774 A CN 109960774A CN 201910112745 A CN201910112745 A CN 201910112745A CN 109960774 A CN109960774 A CN 109960774A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- measured
- point
- current
- line segment
- shortest distance
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 32
- 238000004590 computer program Methods 0.000 claims description 6
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 abstract description 4
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 230000007812 deficiency Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F17/00—Digital computing or data processing equipment or methods, specially adapted for specific functions
- G06F17/10—Complex mathematical operations
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Mathematical Physics (AREA)
- Data Mining & Analysis (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Mathematical Analysis (AREA)
- Mathematical Optimization (AREA)
- Computational Mathematics (AREA)
- Pure & Applied Mathematics (AREA)
- Databases & Information Systems (AREA)
- Software Systems (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Algebra (AREA)
- Management, Administration, Business Operations System, And Electronic Commerce (AREA)
Abstract
本发明提供一种目视飞行航线实时测算方法，包括步骤：选取待测算点，对飞行器的实际航线进行存储，并逐个取出实际航线上的每一个点，将每一个点作为待测算点；计算最短距离，对预定航线进行遍历并计算当前待测算点与预定航线的每个线段的最短距离；判断偏离程度，判断最短距离是否在对应线段的容差范围内，是则判定当前待测算点未偏离预定航线，否则判定当前待测算点偏离预定航线，循环执行上述步骤，直至测算完所有待测算点。本发明涉及电子设备与可读存储介质，用于执行一种目视飞行航线实时测算方法。本发明通过循环计算当前待测算点与对应线段的最短距离，当最短距离在对应线段的容差范围内时，判定实际航线和预定航线在容差范围内重合。
Description
技术领域
本发明涉及目视飞行技术领域，尤其涉及一种目视飞行航线实时测算方法、电子设备、存储介质。
背景技术
飞行器在飞行过程中，需要实时分析飞行器当前位置是否偏离预定飞行航线，通常的做法是将当前位置与预定飞行航线的坐标进行最邻路径计算，通过构建最邻近路径计算模型，计算出当前位置到预定飞行航线的最邻近路径并计算路径长度，判断最邻近路径长度是否在航线偏离的容差范围内，如果在容差范围内，则表示当前飞行器没有偏离预定航线，如果超出容差范围则表示飞行器偏离了预定航线；这种方法只是判断了是否在容差范围内，但是实际飞行航线是有方向性的，上述方法无法判断在不超出航线偏移范围内飞行器是否沿着预定飞行航线飞行，即实际飞行航线和预定飞行航线是否在容差范围内重合。
发明内容
为了克服现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种目视飞行航线实时测算方法，解决了现有的飞行航线判定方法无法判断在不超出航线偏移范围内飞行器是否沿着预定飞行航线飞行的问题。
本发明提供一种目视飞行航线实时测算方法，包括以下步骤：
选取待测算点，对飞行器的实际航线进行存储，并逐个取出所述实际航线上的每一个点，将每一个点作为待测算点；
计算最短距离，对预定航线进行遍历并计算当前待测算点与所述预定航线的每个线段的最短距离；
判断偏离程度，判断所述最短距离是否在对应线段的容差范围内，是则判定当前待测算点未偏离所述预定航线，否则判定当前待测算点偏离所述预定航线，循环执行所述计算最短距离步骤和所述判断偏离程度步骤，直至测算完所有待测算点。
进一步地，所述选取待测算点步骤中，获取每一所述待测算点的坐标。
进一步地，所述判断偏离程度步骤中，获取每个线段的第一端点坐标和第二端点坐标，将当前线段的第一端点坐标与所述当前待测算点的坐标之间长度记为第一长度，将所述当前线段的第二端点坐标与所述当前待测算点的坐标之间长度记为第二长度，当所述第一长度或所述第二长度小于垂足容差时，判定所述当前待测算点在容差范围内。
进一步地，所述判断偏离程度步骤中，当所述当前线段的第一端点坐标与第二端点坐标重合时，判定所述当前待测算点超出容差范围。
进一步地，所述判断偏离程度步骤中，将所述当前线段的第一端点与所述当前待测算点所在直线与所述当前线段之间的夹角记为第一夹角，将所述当前线段的第二端点与所述当前待测算点所在直线与所述当前线段之间的夹角记为第二夹角，当所述第一夹角或所述第二夹角为钝角或直角时，判定所述当前待测算点超出容差范围。
进一步地，所述计算最短距离步骤中，采用海伦公式计算所述当前待测算点与所述当前线段的最短距离。
进一步地，所述计算最短距离步骤中，计算所述当前线段的第一端点、第二端点、所述当前待测算点构成的三角形的周长，将所述周长的一半记为半周长，通过海伦公式根据所述半周长、所述第一长度、所述第二长度、所述当前线段的长度计算所述三角形的面积，根据所述面积、所述当前线段的长度计算所述当前待测算点与所述当前线段的最短距离。
进一步地，所述判断偏离程度步骤中，若所述最短距离小于所述垂足容差，则判定所述当前待测算点在容差范围内，若所述最短距离不小于所述垂足容差，则判定所述当前待测算点超出容差范围。
一种电子设备，包括：处理器；
存储器；以及程序，其中所述程序被存储在所述存储器中，并且被配置成由处理器执行，所述程序包括用于执行上述一种目视飞行航线实时测算方法。
一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行上述一种目视飞行航线实时测算方法。
相比现有技术，本发明的有益效果在于：
本发明提供一种目视飞行航线实时测算方法，包括以下步骤：选取待测算点，对飞行器的实际航线进行存储，并逐个取出实际航线上的每一个点，将每一个点作为待测算点；计算最短距离，对预定航线进行遍历并计算当前待测算点与预定航线的每个线段的最短距离；判断偏离程度，判断最短距离是否在对应线段的容差范围内，是则判定当前待测算点未偏离预定航线，否则判定当前待测算点偏离预定航线，循环执行计算最短距离步骤和判断偏离程度步骤，直至测算完所有待测算点。本发明涉及电子设备与可读存储介质，用于执行一种目视飞行航线实时测算方法。本发明通过循环计算当前待测算点与对应线段的最短距离，当最短距离在对应线段的容差范围内时，判定实际航线和预定航线在容差范围内重合。
上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本发明的较佳实施例并配合附图详细说明如后。本发明的具体实施方式由以下实施例及其附图详细给出。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1为本发明的一种目视飞行航线实时测算方法流程图；
图2为本发明的线段与待测段点构成的三角形示意图。
具体实施方式
下面，结合附图以及具体实施方式，对本发明做进一步描述，需要说明的是，在不相冲突的前提下，以下描述的各实施例之间或各技术特征之间可以任意组合形成新的实施例。
一种目视飞行航线实时测算方法，如图1所示，包括以下步骤：
选取待测算点，对飞行器的实际航线进行存储，并逐个取出实际航线上的每一个点，将每一个点作为待测算点，获取每一待测算点的坐标。
计算最短距离，对预定航线进行遍历并计算当前待测算点与预定航线的每个线段的最短距离；
判断偏离程度，判断最短距离是否在对应线段的容差范围内，是则判定当前待测算点未偏离预定航线，否则判定当前待测算点偏离预定航线，循环执行计算最短距离步骤和判断偏离程度步骤，对下一个待测算点进行测算，直至测算完所有待测算点。在不超出容差范围内，飞行器沿着预定航线飞行，即实际航线和预定航线在容差范围内重合。
在一实施例中，如图2所示，优选的，判断偏离程度步骤中，获取每个线段的第一端点坐标和第二端点坐标，第一端点以P0表示，第一端点坐标为(x0，y0)，第二端点以P1表示，第二端点坐标为(x1，y1)，待测算点以S表示，待测算点的坐标为(x2，y2)，将当前线段的第一端点坐标与当前待测算点的坐标之间长度记为第一长度，第一长度以fb表示，将当前线段的第二端点坐标与当前待测算点的坐标之间长度记为第二长度，第二长度以fa表示，当第一长度或第二长度小于垂足容差时，判定当前待测算点在容差范围内。当当前线段的第一端点坐标与第二端点坐标重合时，判定当前待测算点超出容差范围。将当前线段的第一端点与当前待测算点所在直线与当前线段之间的夹角记为第一夹角，将当前线段的第二端点与当前待测算点所在直线与当前线段之间的夹角记为第二夹角，当第一夹角或第二夹角为钝角或直角，垂足在外时，垂足以D表示，D的坐标为(m，n)，判定当前待测算点超出容差范围。
在一实施例中，优选的，计算最短距离步骤中，采用海伦公式计算当前待测算点与当前线段的最短距离。具体的计算过程为：计算当前线段的第一端点、第二端点、当前待测算点构成的三角形的周长，将周长的一半记为半周长，通过海伦公式根据半周长、第一长度、第二长度、当前线段的长度计算三角形的面积，具体计算公式为：
fl＝(fa+fb+fc)/2
其中，fc为当前线段的第一端点和第二端点之间的长度，fl为半周长，fs为面积。
根据面积、当前线段的长度计算当前待测算点与当前线段的最短距离，具体计算公式为：
distance＝2*fs*fc
其中，distance为最短距离。本实施例中，判断偏离程度步骤中，若最短距离小于垂足容差，则判定当前待测算点在容差范围内，若最短距离不小于垂足容差，则判定当前待测算点超出容差范围。
一种电子设备，包括：处理器；
存储器；以及程序，其中程序被存储在存储器中，并且被配置成由处理器执行，程序包括用于执行上述一种目视飞行航线实时测算方法。
一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行上述一种目视飞行航线实时测算方法。
本发明提供一种目视飞行航线实时测算方法，包括以下步骤：选取待测算点，对飞行器的实际航线进行存储，并逐个取出实际航线上的每一个点，将每一个点作为待测算点；计算最短距离，对预定航线进行遍历并计算当前待测算点与预定航线的每个线段的最短距离；判断偏离程度，判断最短距离是否在对应线段的容差范围内，是则判定当前待测算点未偏离预定航线，否则判定当前待测算点偏离预定航线，循环执行计算最短距离步骤和判断偏离程度步骤，直至测算完所有待测算点。本发明涉及电子设备与可读存储介质，用于执行一种目视飞行航线实时测算方法。本发明通过循环计算当前待测算点与对应线段的最短距离，当最短距离在对应线段的容差范围内时，判定实际航线和预定航线在容差范围内重合。
以上，仅为本发明的较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制；凡本行业的普通技术人员均可按说明书附图所示和以上而顺畅地实施本发明；但是,凡熟悉本专业的技术人员在不脱离本发明技术方案范围内，利用以上所揭示的技术内容而做出的些许更动、修饰与演变的等同变化，均为本发明的等效实施例；同时,凡依据本发明的实质技术对以上实施例所作的任何等同变化的更动、修饰与演变等，均仍属于本发明的技术方案的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种目视飞行航线实时测算方法，其特征在于包括以下步骤：
选取待测算点，对飞行器的实际航线进行存储，并逐个取出所述实际航线上的每一个点，将每一个点作为待测算点；
计算最短距离，对预定航线进行遍历并计算当前待测算点与所述预定航线的每个线段的最短距离；
判断偏离程度，判断所述最短距离是否在对应线段的容差范围内，是则判定当前待测算点未偏离所述预定航线，否则判定当前待测算点偏离所述预定航线，循环执行所述计算最短距离步骤和所述判断偏离程度步骤，直至测算完所有待测算点。
2.如权利要求1所述的一种目视飞行航线实时测算方法，其特征在于：所述选取待测算点步骤中，获取每一所述待测算点的坐标。
3.如权利要求2所述的一种目视飞行航线实时测算方法，其特征在于：所述判断偏离程度步骤中，获取每个线段的第一端点坐标和第二端点坐标，将当前线段的第一端点坐标与所述当前待测算点的坐标之间长度记为第一长度，将所述当前线段的第二端点坐标与所述当前待测算点的坐标之间长度记为第二长度，当所述第一长度或所述第二长度小于垂足容差时，判定所述当前待测算点在容差范围内。
4.如权利要求3所述的一种目视飞行航线实时测算方法，其特征在于：所述判断偏离程度步骤中，当所述当前线段的第一端点坐标与第二端点坐标重合时，判定所述当前待测算点超出容差范围。
5.如权利要求4所述的一种目视飞行航线实时测算方法，其特征在于：所述判断偏离程度步骤中，将所述当前线段的第一端点与所述当前待测算点所在直线与所述当前线段之间的夹角记为第一夹角，将所述当前线段的第二端点与所述当前待测算点所在直线与所述当前线段之间的夹角记为第二夹角，当所述第一夹角或所述第二夹角为钝角或直角时，判定所述当前待测算点超出容差范围。
6.如权利要求5所述的一种目视飞行航线实时测算方法，其特征在于：所述计算最短距离步骤中，采用海伦公式计算所述当前待测算点与所述当前线段的最短距离。
7.如权利要求6所述的一种目视飞行航线实时测算方法，其特征在于：所述计算最短距离步骤中，计算所述当前线段的第一端点、第二端点、所述当前待测算点构成的三角形的周长，将所述周长的一半记为半周长，通过海伦公式根据所述半周长、所述第一长度、所述第二长度、所述当前线段的长度计算所述三角形的面积，根据所述面积、所述当前线段的长度计算所述当前待测算点与所述当前线段的最短距离。
8.如权利要求7所述的一种目视飞行航线实时测算方法，其特征在于：所述判断偏离程度步骤中，若所述最短距离小于所述垂足容差，则判定所述当前待测算点在容差范围内，若所述最短距离不小于所述垂足容差，则判定所述当前待测算点超出容差范围。
9.一种电子设备，其特征在于包括：处理器；
存储器；以及程序，其中所述程序被存储在所述存储器中，并且被配置成由处理器执行，所述程序包括用于执行权利要求1-8任意一项所述的方法。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于：所述计算机程序被处理器执行如权利要求1-8任意一项所述的方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201910112745.XA CN109960774A (zh) | 2019-02-13 | 2019-02-13 | 一种目视飞行航线实时测算方法、电子设备、存储介质 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201910112745.XA CN109960774A (zh) | 2019-02-13 | 2019-02-13 | 一种目视飞行航线实时测算方法、电子设备、存储介质 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN109960774A true CN109960774A (zh) | 2019-07-02 |
Family
ID=67023629
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201910112745.XA Pending CN109960774A (zh) | 2019-02-13 | 2019-02-13 | 一种目视飞行航线实时测算方法、电子设备、存储介质 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN109960774A (zh) |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102506872A (zh) * | 2011-11-28 | 2012-06-20 | 中国电子科技集团公司第五十四研究所 | 一种判定飞行航路偏离的方法 |
| WO2018006749A1 (zh) * | 2016-07-04 | 2018-01-11 | 北京京东尚科信息技术有限公司 | 无人机飞行方向修正方法、控制方法及无人机 |
| CN108061893A (zh) * | 2017-12-15 | 2018-05-22 | 南京朝焱智能科技有限公司 | 一种基于目标航迹偏航避碰预警方法及装置 |
-
2019
- 2019-02-13 CN CN201910112745.XA patent/CN109960774A/zh active Pending
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102506872A (zh) * | 2011-11-28 | 2012-06-20 | 中国电子科技集团公司第五十四研究所 | 一种判定飞行航路偏离的方法 |
| WO2018006749A1 (zh) * | 2016-07-04 | 2018-01-11 | 北京京东尚科信息技术有限公司 | 无人机飞行方向修正方法、控制方法及无人机 |
| CN108061893A (zh) * | 2017-12-15 | 2018-05-22 | 南京朝焱智能科技有限公司 | 一种基于目标航迹偏航避碰预警方法及装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN107168186B (zh) | 基于六轴组合传感器的四点自动调平系统及其工作方法 | |
| CN108705532A (zh) | 一种机械臂避障路径规划方法、设备及存储设备 | |
| CN113199480B (zh) | 轨迹生成方法、装置、电子设备、存储介质和3d相机 | |
| CN105423993B (zh) | 基于三维激光扫描的变形监测坐标基准建立方法及装置 | |
| CN106873599A (zh) | 基于蚁群算法和极坐标变换的无人自行车路径规划方法 | |
| CN106875090A (zh) | 一种面向动态任务的多机器人分布式任务分配形成方法 | |
| CN113199479A (zh) | 轨迹生成方法、装置、电子设备、存储介质和3d相机 | |
| CN106362897A (zh) | 一种自动化喷涂系统集成喷涂工艺的喷涂路径规划算法 | |
| CN107065919A (zh) | 农用植保无人机来回往复喷施过程中的转弯路径飞行控制方法、装置及无人机 | |
| CN105869188B (zh) | 点对多边形方位关系的检测方法和系统 | |
| CN106774394A (zh) | 农用植保无人机喷施过程中单障碍、小障碍下的避障方法及无人机 | |
| CN109489664A (zh) | 一种路径规划的方法和设备 | |
| CN104089599B (zh) | 用于接触式测头测量中提取二维轮廓的准形态学滤波方法 | |
| JP2015079318A5 (zh) | ||
| CN107622530A (zh) | 一种高效鲁棒的三角网切割方法 | |
| CN106482896A (zh) | 一种任意形状翻滚卫星的非接触式惯量系数辨识方法 | |
| CN113189934A (zh) | 轨迹生成方法、装置、电子设备、存储介质和3d相机 | |
| CN109407706A (zh) | 无人机控制方法和装置 | |
| CN108829996A (zh) | 获得车辆定位信息的方法及装置 | |
| Chen et al. | Detection of damaged infrastructure on disaster sites using mobile robots | |
| CN104567784A (zh) | 三维量测模拟系统及方法 | |
| CN106249198B (zh) | 基于多点rfid结合超声波的室内机器人定位方法 | |
| CN109960774A (zh) | 一种目视飞行航线实时测算方法、电子设备、存储介质 | |
| CN107309873A (zh) | 机械臂运动控制方法和系统 | |
| CN113029136A (zh) | 定位信息处理的方法、设备、存储介质及程序产品 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20190702 |