CN109960245A - 一种电子稳定控制系统测试方法以及测试装置 - Google Patents
一种电子稳定控制系统测试方法以及测试装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN109960245A CN109960245A CN201910279613.6A CN201910279613A CN109960245A CN 109960245 A CN109960245 A CN 109960245A CN 201910279613 A CN201910279613 A CN 201910279613A CN 109960245 A CN109960245 A CN 109960245A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- axis
- braced frame
- control system
- axis rotating
- fluid pressure
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000012360 testing method Methods 0.000 title claims abstract description 90
- 238000010998 test method Methods 0.000 title claims abstract description 13
- 230000000087 stabilizing effect Effects 0.000 title claims description 103
- 239000012530 fluid Substances 0.000 claims abstract description 113
- 238000009434 installation Methods 0.000 claims abstract description 40
- 238000000034 method Methods 0.000 claims abstract description 18
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims abstract description 13
- 238000004088 simulation Methods 0.000 claims description 22
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 18
- 230000005611 electricity Effects 0.000 claims description 9
- 230000000712 assembly Effects 0.000 claims description 7
- 238000000429 assembly Methods 0.000 claims description 7
- 239000007788 liquid Substances 0.000 claims description 7
- 238000009826 distribution Methods 0.000 claims description 6
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 4
- 230000009466 transformation Effects 0.000 claims description 3
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 12
- 239000003921 oil Substances 0.000 description 12
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 10
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 10
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 10
- 230000000875 corresponding effect Effects 0.000 description 9
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 description 8
- 230000006870 function Effects 0.000 description 6
- 230000008447 perception Effects 0.000 description 6
- 238000004804 winding Methods 0.000 description 5
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 4
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 3
- 238000013461 design Methods 0.000 description 3
- 230000036544 posture Effects 0.000 description 3
- 238000007789 sealing Methods 0.000 description 3
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 3
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 description 2
- 230000001276 controlling effect Effects 0.000 description 2
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 2
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 2
- 230000008569 process Effects 0.000 description 2
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 2
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 description 2
- 241001269238 Data Species 0.000 description 1
- 235000004443 Ricinus communis Nutrition 0.000 description 1
- 230000003044 adaptive effect Effects 0.000 description 1
- 230000000386 athletic effect Effects 0.000 description 1
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 description 1
- 230000000903 blocking effect Effects 0.000 description 1
- 238000004422 calculation algorithm Methods 0.000 description 1
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 238000005314 correlation function Methods 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 description 1
- 238000000605 extraction Methods 0.000 description 1
- 239000004744 fabric Substances 0.000 description 1
- 239000000446 fuel Substances 0.000 description 1
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 1
- 230000002706 hydrostatic effect Effects 0.000 description 1
- 238000011835 investigation Methods 0.000 description 1
- 238000007726 management method Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- NJPPVKZQTLUDBO-UHFFFAOYSA-N novaluron Chemical group C1=C(Cl)C(OC(F)(F)C(OC(F)(F)F)F)=CC=C1NC(=O)NC(=O)C1=C(F)C=CC=C1F NJPPVKZQTLUDBO-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 230000001681 protective effect Effects 0.000 description 1
- 238000011160 research Methods 0.000 description 1
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 1
- 238000003860 storage Methods 0.000 description 1
- 238000003786 synthesis reaction Methods 0.000 description 1
- 239000010729 system oil Substances 0.000 description 1
- 238000012956 testing procedure Methods 0.000 description 1
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B23/00—Testing or monitoring of control systems or parts thereof
- G05B23/02—Electric testing or monitoring
- G05B23/0205—Electric testing or monitoring by means of a monitoring system capable of detecting and responding to faults
- G05B23/0218—Electric testing or monitoring by means of a monitoring system capable of detecting and responding to faults characterised by the fault detection method dealing with either existing or incipient faults
- G05B23/0243—Electric testing or monitoring by means of a monitoring system capable of detecting and responding to faults characterised by the fault detection method dealing with either existing or incipient faults model based detection method, e.g. first-principles knowledge model
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/20—Pc systems
- G05B2219/24—Pc safety
- G05B2219/24065—Real time diagnostics
Abstract
本发明提供一种测试装置，包括安装框架；X轴旋转装置，包括X轴旋转驱动组件、X轴支撑框架以及X轴旋转液压接头；Y轴旋转装置，包括Y轴旋转驱动组件、Y轴支撑框架和Y轴旋转液压接头；Z轴旋转装置，包括Z轴旋转驱动组件、Z轴支撑框架和Z轴旋转液压接头；第一组液压管路，将X轴旋转液压转接头的外圈流路与Y轴旋转液压转接头的内圈流路连通；第二组液压管路，将Y轴旋转液压转接头的外圈流路与Z轴旋转液压转接头的内圈流路连通。还提供一种测试方法，使用上述测试装置。根据本发明的测试装置和方法，能够模拟和测试被测件的真实状态并对其相关联液压管路进行实际测试。
Description
技术领域
本技术发明涉及电子稳定控制系统(也称为ESC、ESP等，下文简称ESC)测试方法和测试装置。
背景技术
电子稳定控制系统(也称为ESC、ESP、VSC、DTSC等)是车辆新型的主动安全系统，是汽车防抱死制动系统(ABS)和牵引力控制系统(TCS)功能的进一步扩展，通过ECU控制前后、左右车轮的驱动力和制动夹紧力，确保车辆行驶的侧向稳定性。
随着汽车工业高速发展，对零部件测试的要求越来越严格，往往需要模拟车辆的真实驾驶状态。
本发明所针对的测试对象为电子稳定控制系统。电子稳定控制系统属于汽车的主动安全配置，车辆行驶时主动感知车身运动状态，通过防抱死制动系统ABS、制动夹紧力分配、刹车辅助、牵引力控制等相关功能，使车辆保持稳定行驶状态，提高驾驶的安全性及舒适性。电子稳定控制系统一般由感知部分、控制部分、执行部分三个模块组成。其中感知部分主要为车身姿态感应集成式传感器单元，用来测量车辆在纵向加速度、侧向加速度、横摆角速度三个关键车身姿态参数。这三个参数是电子稳定控制系统进行制动控制的核心状态感知参数。控制部分主要为电子控制单元ECU，负责按照既定逻辑对车辆的牵引力及制动系统进行干预，例如加速时ECU如果发现驱动轮和随动轮速度差过大，便自动减少供油量降低动力避免打滑；转弯时ECU会监控左右轮的速度差，如果发生转向不足或过度，ECU会自动降低驱动力或对车轮给予制动，确保车辆顺利转弯。执行部分为液压制动系统以及发动机牵引力控制等，ECU与发动机管理系统联动，对发动机的动力输出进行干预和调整，其中最为核心的为HCU液压阀控模块，根据ECU对各轮制动夹紧力的分配要求，快速对各轮的制动液压压力通过不同电磁阀进行调控，使系统可以对四个车轮的制动夹紧力进行独立控制。电磁阀作为执行部分中的核心作动部分，其性能直接影响到ESC的制动性能。
因此，ESC的功能和性能综合测试方法，包含了对感知单元、决策控制单元、执行单元进行统一联合测试。目前存在的比较先进的已有实现方案主要为：
1、感知单元测试通过机械运动产生的标准姿态来测试传感器的性能和功能。机械运动以三维转台的方式来模拟车身的不同姿态角度，从而使得感知传感器系统能够检测到此姿态下的加速度。典型三维转台的实现，主要以伺服电机形式，对侧向和纵向两个方向进行角度偏转，可达到±90°，即传感器可检测出±1g的加速度值(g为重力加速度)。另外，对横摆角速度采用伺服电机并结合电气滑环形式进行无限制转动，实现车辆在行车过程中，绕自身中心进行累积转圈过程模拟。测试时三个电机根据设定程序同时工作，模拟车辆在行驶时可能出现的各种运动姿态。
2、决策单元测试主要通过HiL(Hardware in the Loop)硬件在环形式建立虚拟实时车辆，通过电气板卡模拟实车的电气控制环境，并与电子稳定控制系统的控制单元ECU进行通信，使得ECU感知到自己在于真实的实车进行通信，进而实现对ECU的决策逻辑及算法进行测试。
3、执行单元测试，以测试HCU阀控单元为主要测试方向，其中不包含实际液压回路。通过检测HCU阀控单元中的电磁阀电流，来评估阀控单元的各电磁阀作动性能与功能，进而推导出各路电磁阀回路中的液压制动压力，从而模拟得出各轮的制动压力与制动夹紧力。由于电磁阀并不带液压负载作动，其电流存在的极大的误差，从而通过检测电流来推导液压压力与制动夹紧力的测试方法存在极大的测试误差，从而导致电子稳定控制系统测试存在无法避免的测试误差。
以上感知单元、决策单元、执行单元联合测试的方法，也统称为半物理HiL硬件在环系统联合测试方法。
然而，现有ESC测试技术在感知、决策、执行联合测试方法上，不能在半物理HiL硬件在环的测试环境中，实现对液压制动夹紧力的直接测量与控制，只能通过采集HCU电磁阀电流信号，推导制动液压压力和制动夹紧力，此方法存在极大的测试误差。
车辆的制动卡钳通过液压驱动，对制动盘进行抱紧与释放，从而实现制动功能。现有的电子稳定控制系统测试技术只有液压执行的电气模块，没有液压真实回路，也没有真实的制动卡钳及制动盘，所有的测试均是基于半物理HiL硬件在环中建立的虚拟车辆。对制动防抱死系统ABS、制动夹紧力分配、刹车辅助、牵引力控制等无法进行实验室状态下的等效模拟。对于制动液压力、卡钳夹紧力等的直接测量无法实现，只能基于虚拟车辆进行参数的换算，得不到模拟实车状态的测试效果。
发明内容
本发明的目的是提供一种测试装置和方法，其能够直接测量电子稳定控制系统的制动液压压力与制动夹紧力，将车辆真实的液压制动管路、制动卡钳，制动盘接入测试台架，可以对车辆各种状态下的制动液压力、卡钳夹紧力进行测量，实现直接、精确和快速的测试和评估。此外，该测试装置和方法还可用于：航空航天领域，可用来模拟被测件不同的空间状态，以及多自由度下真空管路的通道串联；机器人领域，可用来设计、制造通过液压或真空抓取的多自由度机械手；以及工业制造领域，可用来设计多自由度的旋转台。
具体地，本发明提供一种测试装置，包括安装框架、X轴旋转装置、Y轴旋转装置、以及Z轴旋转装置；
其中，所述X轴旋转装置包括X轴旋转驱动组件、X轴支撑框架以及X轴旋转液压接头；所述Y轴旋转装置包括Y轴旋转驱动组件、Y轴支撑框架和Y轴旋转液压接头；所述Z轴旋转装置包括Z轴旋转驱动组件、Z轴支撑框架和Z轴旋转液压接头；
所述X轴旋转液压接头的内圈与所述X轴支撑框架固定连接，而所述X轴旋转液压接头的外圈与所述Y轴支撑框架固定连接；
所述Y轴旋转液压接头的内圈与所述Y轴支撑框架固定连接，而所述Y轴旋转液压接头的外圈与所述Z轴支撑框架固定连接；
所述Z轴旋转液压接头的内圈与所述Z轴支撑框架固定连接，而所述Z轴旋转液压接头的外圈与所述安装框架固定连接；
所述X轴驱动组件构造成驱动所述X轴支撑框架相对于所述Y轴支撑框架绕X轴旋转；
所述Y轴驱动组件构造成驱动所述Y轴支撑框架相对于所述Z轴支撑框架绕Y轴旋转；
所述Z轴驱动组件构造成驱动所述Z轴支撑框架相对于所述安装框架绕Z轴旋转；
所述测试装置还包括：
第一组液压管路，所述第一组液压管路将所述X轴旋转液压转接头的外圈流路与所述Y轴旋转液压转接头的内圈流路连通；
第二组液压管路，所述第二组液压管路将所述Y轴旋转液压转接头的外圈流路与所述Z轴旋转液压转接头的内圈流路连通。
在一优选实施例中，所述X轴旋转装置还包括位于所述X轴支撑框架的电子稳定控制系统安装部。
在一优选实施例中，还包括第三组液压管路，所述第三组液压管路将所述X轴旋转液压转接头的内圈流路与所述电子稳定控制系统流路连通。
在一优选实施例中，所述第一组液压管路和所述第二组液压管路各包括六个液压管路。
在一优选实施例中，所述第一组液压管路、所述第二组液压管路和所述第三组液压管路各包括六个液压管路。
在一优选实施例中，所述第一组液压管路、所述第二组液压管路和所述第三组液压管路各包括用于将流体送入所述电子稳定控制系统流路的两个输入管路和用于将流体送出所述电子稳定控制系统流路四个输出管路。
在一优选实施例中，还包括第四组液压管路，所述第四组液压管路用于分别与液压源以及相应的液压制动钳连通。
在一优选实施例中，所述液压源是制动主缸。
在一优选实施例中，还包括第四组液压管路，所述第四组液压管路包括六个液压管路，所述六个液压管路中的两个液压管路用于与液压源连通以接收流体，所述六个液压管路中的四个液压管路用于分别与相应的液压制动钳连通。
在一优选实施例中，还包括电滑环，所述电滑环的滑环转子与所述Z轴支撑框架固定连接，所述电滑环的滑环定子与所述安装框架固定连接。
在一优选实施例中，所述滑环定子上设有定子电接头，所述电接头用于连接至电源；所述滑环动子上设有转子电接头，用于连接到所述X轴旋转驱动组件、所述Y轴旋转驱动组件。
在一优选实施例中，还包括电滑环，所述电滑环的滑环转子与所述Z轴支撑框架固定连接，所述电滑环的滑环定子与所述安装框架固定连接，所述滑环定子上设有定子电接头，所述定子电接头用于连接至电源；所述滑环动子上设有转子电接头，用于连接到所述X轴旋转驱动组件、所述Y轴旋转驱动组件和所述电子稳定控制系统。
本发明还提供一种用于对电子稳定控制系统进行测试的测试方法，包括以下步骤：
提供一种电子稳定控制系统测试装置，所述电子稳定控制系统测试装置设有液压回路；
将电子稳定控制系统装入所述电子稳定控制系统测试设备，并将电子稳定控制系统的液压管路连接于所述电子稳定控制系统测试设备的液压回路；
启动电子稳定控制系统并采集所述电子稳定控制系统测试设备的液压回路的信号；
根据所述液压回路的信号验证电子稳定控制系统的性能。
在一优选实施例中，所述电子稳定控制系统测试装置包括：安装框架、X轴旋转装置、Y轴旋转装置、以及Z轴旋转装置；
其中，所述X轴旋转装置包括X轴旋转驱动组件、X轴支撑框架以及X轴旋转液压接头；所述Y轴旋转装置包括Y轴旋转驱动组件、Y轴支撑框架和Y轴旋转液压接头；所述Z轴旋转装置包括Z轴旋转驱动组件、Z轴支撑框架和Z轴旋转液压接头；
所述X轴旋转液压接头的内圈与所述X轴支撑框架固定连接，而所述X轴旋转液压接头的外圈与所述Y轴支撑框架固定连接；
所述Y轴旋转液压接头的内圈与所述Y轴支撑框架固定连接，而所述Y轴旋转液压接头的外圈与所述Z轴支撑框架固定连接；
所述Z轴旋转液压接头的内圈与所述Z轴支撑框架固定连接，而所述Z轴旋转液压接头的外圈与所述安装框架固定连接；
所述X轴驱动组件构造成驱动所述X轴支撑框架相对于所述Y轴支撑框架绕X轴旋转；
所述Y轴驱动组件构造成驱动所述Y轴支撑框架相对于所述Z轴支撑框架绕Y轴旋转；
所述Z轴驱动组件构造成驱动所述Z轴支撑框架相对于所述安装框架绕Z轴旋转；
第一组液压管路，所述第一组液压管路将所述X轴旋转液压转接头的外圈流路与所述Y轴旋转液压转接头的内圈流路连通；
第二组液压管路，所述第二组液压管路将所述Y轴旋转液压转接头的外圈流路与所述Z轴旋转液压转接头的内圈流路连通。
在一优选实施例中，还包括：
提供硬件在环仿真系统，所述硬件在环仿真系统包括轮速模拟器；
所述硬件在环仿真系统向所述电子稳定控制系统测试装置的三个旋转驱动组件发送信号，所述三个旋转驱动组件根据接收到的控制信号分别独立旋转；
所述电子稳定控制系统根据自身的传感器捕捉到的数据进行逻辑计算，将执行信号传递给所述硬件在环仿真系统及所述电子稳定控制系统的液压执行部分；
所述硬件在环仿真系统虚拟车辆同时从轮速模拟器获取各个轮胎的转速，结合电子稳定控制系统提供的车身姿态信息，对虚拟车辆的牵引力进行调整；
此时从所述电子稳定控制系统的液压执行部分引出的四路制动液根据所述ESC的液压泵及电磁阀的调节时刻变换制动卡钳制动夹紧力的大小，进行制动夹紧力分配；
卡钳夹紧力测量装置将测量到的数据输出。
在一优选实施例中，还包括：
所述硬件在环仿真系统包括制动扭矩测量模块；
所述制动扭矩测量模块根据所述卡钳夹紧力和所述轮速模拟器输出的数据计算制动扭矩。
本发明可将完整的液压回路引入到电子稳定控制系统测试设备中，根据ECU对各轮制动夹紧力的分配要求，HCU通过电磁阀对各轮的制动压力进行调控，对车辆各种状态下的制动液压力、卡钳夹紧力进行测量，更加真实地模拟车辆驾驶状态，实现电子稳定控制系统的全功能测试。实现直接对电子稳定控制系统的制动液压回路中制动液压压力、制动夹紧力的直接测量，不再需要进行测试精度较差的电磁阀电流测量和制动夹紧力推导。
在针对感知、决策、执行单元的联合测试的半物理HiL硬件在环测试设备中，集成液压制动回路及各轮制动卡钳单元，通过对各轮制动液压压力和制动夹紧力的直接测量，实现对电子稳定控制系统整体系统的真实测试与直接精确测量，从而极大提高测试装备的测试精度和一致性。
附图说明
图1是根据本发明的电子稳定控制系统测试装置的立体图。
图2A是根据本发明的电子稳定控制系统测试装置移除了安装框架的立体图。
图2B是根据本发明的电子稳定控制系统测试装置的X轴旋转装置和Y轴旋转装置的立体图。
图3A和3B分别是根据本发明的电子稳定控制系统测试装置的电滑环结构的纵剖视图和俯视图。
图4A、4B和4C是根据本发明的电子稳定控制系统测试装置的旋转液压接头的俯视图、正视图、以及纵剖视图。
图5是根据本发明的电子稳定控制系统测试装置的X轴旋转装置的正视图。
图6是根据本发明的电子稳定控制系统测试装置的Y轴旋转装置的正视图。
图7是根据本发明的电子稳定控制系统测试装置的Z轴旋转装置的正视图。
图8是根据本发明的电子稳定控制系统测试装置的Y轴旋转驱动组件的布线图。
图9A和9B是根据本发明的电子稳定控制系统测试装置的电源线与电滑环的连接部分的放大图。
图10是根据本发明的电子稳定控制系统测试装置的X轴旋转驱动组件的布线图。
图11是根据本发明的电子稳定控制系统测试装置的X轴旋转驱动组件的电源线布局。
图12是根据本发明的电子稳定控制系统测试装置的电子稳定控制系统的电源线布局。
图13A和13B是根据本发明的电子稳定控制系统测试装置的液压管路布局的立体图和正视图。
具体实施方式
以下将结合附图对本发明的较佳实施例进行详细说明，以便更清楚理解本发明的目的、特点和优点。应理解的是，附图所示的实施例并不是对本发明范围的限制，而只是为了说明本发明技术方案的实质精神。
在下文的描述中，出于说明各种公开的实施例的目的阐述了某些具体细节以提供对各种公开实施例的透彻理解。但是，相关领域技术人员将认识到可在无这些具体细节中的一个或多个细节的情况来实践实施例。在其它情形下，与本申请相关联的熟知的装置、结构和技术可能并未详细地示出或描述从而避免不必要地混淆实施例的描述。
除非语境有其它需要，在整个说明书和权利要求中，词语“包括”和其变型，诸如“包含”和“具有”应被理解为开放的、包含的含义，即应解释为“包括，但不限于”。
在整个说明书中对“一个实施例”或“一实施例”的提及表示结合实施例所描述的特定特点、结构或特征包括于至少一个实施例中。因此，在整个说明书的各个位置“在一个实施例中”或“在一实施例”中的出现无需全都指相同实施例。另外，特定特点、结构或特征可在一个或多个实施例中以任何方式组合。
如该说明书和所附权利要求中所用的单数形式“一”和“所述”包括复数指代物，除非文中清楚地另外规定。应当指出的是术语“或”通常以其包括“和/或”的含义使用，除非文中清楚地另外规定。
在以下描述中，为了清楚展示本发明的结构及工作方式，将借助诸多方向性词语进行描述，但是应当将“前”、“后”、“左”、“右”、“外”、“内”、“向外”、“向内”、“上”、“下”等词语理解为方便用语，而不应当理解为限定性词语。为了清楚描述三维空间方向，“X轴”、“Y轴”、以及“Z轴”分别表示三维笛卡尔坐标系中三个轴线的方向。
本发明在现有的电子稳定控制系统感知、决策、执行单元的联合测试方法中，提出直接测量制动液压压力与制动夹紧力的方法，解决测试过程中由于非直接测量以及非真实液压负载环境导致的测试误差。此外，本发明通过在三维转台中集成液压旋转接头，解决了液压回路在机械运动三维转台中的液压压力传递。
以下参照附图具体描述本发明的测试装置100。参见图1，测试装置100用于对电子稳定控制系统502进行测试，并包括安装框架101和三轴旋转装置103。其中三轴旋转装置103包括X轴旋转装置1031、Y轴旋转装置1032以及Z轴旋转装置1033(详见图2A)。具体地，安装框架101呈大致长方体形状，由若干支撑杆彼此连接构成，用于固定和支撑三轴旋转装置103。如图中示例所示，安装框架101还包括固定于安装框架的上固定板102和下固定板104，其中上固定板102位于下固定板104的上方，上固定板102和下固定板104分别用于固定连接至三轴旋转装置103的不同部位。但应理解，本发明并不限于此，只要安装框架101的结构能够用于固定和支撑三轴旋转装置103即可。此外，安装框架101的外周还可设置防护板，以确保周边操作人员的安全。此外，在安装框架101的底部还可设置脚轮，以方便转场移动。
如图2A所示，三轴旋转装置103包括X轴旋转装置1031、Y轴旋转装置1032以及Z轴旋转装置1033。其中X轴旋转装置1031安装在Y轴旋转装置1032内并能够相对于该Y轴旋转装置1032绕X轴旋转；Y轴旋转装置1032安装在Z轴旋转装置1033内并能够相对于该Z轴旋转装置1033绕Y轴旋转；而Z轴旋转装置1033安装至安装框架101并能够相对于该安装框架101绕Z轴旋转。从而，在对电子稳定控制系统502进行测试时能够将电子稳定控制系统502安装至X轴旋转装置1031，从而通过绕X轴的旋转和绕Y轴的旋转分别对车辆的侧向角度偏转和纵向角度偏转进行模拟，并通过绕Z轴的旋转对车辆的转向进行模拟。
如图5所示，X轴旋转装置1031包括X轴旋转驱动组件204(图5未示出，见图2B和图6)、X轴支撑框架201以及X轴旋转液压接头207。其中X轴旋转液压接头207的内圈与X轴支撑框架201固定连接，从而能够随X轴支撑框架201一起相对于Y轴支撑框架202绕X轴旋转。较佳地，该X轴支撑框架201上设有用于安装电子稳定控制系统502的安装部。较佳地，该X轴支撑框架201在Y轴支撑框架202内做±90°往复旋转运动，用来模拟侧向加速度。而X轴旋转液压接头207的外圈与Y轴支撑框架202固定连接，因此当其内圈随随X轴支撑框架201一起绕X轴旋转时，该外圈相对于Y轴支撑框架固定。如图5所示，X轴支撑框架201通过联轴器503与X轴旋转驱动组件204连接。在图2B所示实施例中，X轴旋转驱动组件204为电机，该电机的转轴与联轴器503连接，从而经由联轴器503驱动X轴支撑框架201相对于Y轴支撑框架202绕X轴旋转。在图6中，该X轴旋转驱动组件204(电机)固定安装至Y轴支撑框架202。电子稳定控制系统502固定安装至X轴支撑框架201。此外，在X轴支撑框架201上还设有X轴线盘501，用于缠绕为电子稳定控制系统502供电的电源线，从而当电子稳定控制系统502随X轴支撑框架201旋转时为电源线提供松弛缠绕空间。
回到图2B，在所示实施例中，为了更加可靠地支撑X轴旋转装置1031，将X轴支撑框架201分别在靠近联轴器503的位置和靠近旋转接头207的位置例如通过轴承绕X轴可旋转地安装至Y轴支撑框架202。但应理解，X轴支撑框架201能以任何其他合适的方式相对于Y轴支撑框架202绕X轴旋转连接。
参见图6，示出了Y轴旋转装置1032，Y轴旋转装置1032包括Y轴旋转驱动组件205、Y轴支撑框架202以及Y轴旋转液压接头208。其中Y轴旋转液压接头208的内圈与Y轴支撑框架202固定连接，从而能够随Y轴支撑框架202一起相对于Z轴支撑框架203绕Y轴旋转。较佳地，该Y轴支撑框架202在Z轴支撑框架203内做±90°往复旋转运动，用来模拟纵向加速度。而Y轴旋转液压接头208的外圈与Z轴支撑框架203固定连接，因此当其内圈随随Y轴支撑框架202一起绕Y轴旋转时，该外圈相对于Z轴支撑框架203固定。如图6所示，Y轴支撑框架202通过联轴器604与Y轴旋转驱动组件205连接。在图2B所示实施例中，Y轴旋转驱动组件205为电机，该电机的转轴与联轴器604连接，从而经由联轴器604驱动Y轴支撑框架202相对于Z轴支撑框架203绕Y轴旋转。在图7中，该Y轴旋转驱动组件205(电机)固定安装至Z轴支撑框架203。此外，在Y轴支撑框架202上还设有Y轴线盘601，用于缠绕为X轴旋转驱动组件204和/或电子稳定控制系统502供电的电源线，当Y轴旋转装置1032相对于Z轴支撑框架203旋转时，为电源线提供松弛地缠绕空间，防止电源线受到拉力。
此外，在Y轴支撑框架202上还设有堵转板602，堵转板602为固定至Y轴支撑框架202的“n”形框。X轴旋转接头207的外圈在远离X轴支撑框架201的一端固定至该堵转板602，从而相对于Y轴支撑框架202固定。
回到图2A，在所示实施例中，为了更加可靠地支撑Y轴旋转装置1032，将Y轴支撑框架202分别在靠近联轴器604的位置和靠近旋转接头208的位置例如通过轴承绕Y轴可旋转地安装至Z轴支撑框架203。但应理解，Y轴支撑框架202能以任何其他合适的方式相对于Z轴支撑框架203绕Y轴旋转连接。
参见图7，示出了Z轴旋转装置1033，Z轴旋转装置1033包括Z轴旋转驱动组件206、Z轴支撑框架203以及Z轴旋转液压接头209。其中Z轴旋转液压接头209的内圈与Z轴支撑框架203固定连接，从而能够随Z轴支撑框架203一起相对于安装框架101绕Z轴旋转。较佳地，该Z轴支撑框架203绕Z轴能够进行360°无限制旋转运动，用来模拟车辆转弯。而Z轴旋转液压接头209的外圈与安装框架101，具体是与堵转板710固定连接，从而在Z轴旋转液压接头209的内圈旋转时外圈相对于安装框架101保持静止。堵转板710呈大致倒“n”字框形状，其上端与安装框架101上的滑环堵转板709固定连接，而下端与Z轴旋转液压接头209的外圈固定连接。
如图7所示，Z轴支撑框架203通过联轴器707与Z轴旋转驱动组件206连接。在图2B所示实施例中，Z轴旋转驱动组件206为电机，该电机的转轴与联轴器707连接，从而经由联轴器707驱动Z轴支撑框架203绕Z轴旋转。在图7中，该Z轴旋转驱动组件206(电机)固定安装至安装框架101，具体是安装框架101的下固定板104。此外，在Z轴支撑框架203上还设有电滑环210，用于接入电源。在所示实施例中，电滑环210套设在Z轴旋转液压接头209外，且电滑环210的滑环定子301(见图3)固定至安装框架101，具体是固定在安装框架101的上滑环堵转板709；而电滑环210的滑环转子303(见图3)固定至Z轴支撑框架203，从而能够随Z轴支撑框架203绕Z轴旋转。具体来说，在滑环转子303内部设有滑环转子安装座701，该滑环转子安装座701呈圆筒形，并与滑环转子303固定安装。滑环转子安装座701的下端设有向外径向延伸的凸缘，该凸缘与Z轴支撑框架203固定连接，由此实现滑环转子303与Z轴支撑框架203之间的固定连接。在滑环转子安装座701与上固定板102之间设有支承轴承以实现两者之间的相对旋转，该支承轴承包括分别与滑环转子安装座701与上固定板102固定连接的支承轴承内圈702和支承轴承外圈708。由此，当滑环转子随Z轴支撑框架203旋转时，滑环定子301相对于安装框架101保持相对静止。
此外，在Z轴支撑框架203上还设有堵转板705，堵转板705为固定至Z轴支撑框架203的倒“n”形框。Y轴旋转接头208的外圈在远离Y轴支撑框架202的一端固定至该堵转板705，从而相对于Z轴支撑框架203固定。
此外，在Z轴支撑框架203上还设有用于X轴旋转驱动组件204的伺服单元703和用于Y轴旋转驱动组件205的伺服单元704。在所示实施例中，伺服单元703和704分别安装至Z轴支撑框架203的相对两侧，但应理解，他们可安装至Z轴支撑框架203上的任何合适位置。
上述电滑环210的结构如图3A和3B所示。电滑环210包括滑环定子301、定子出线302、滑环转子303、转子出线304、定子堵转板305、堵转板安装螺栓306、以及转子固定螺钉307。滑环定子301和滑环转子303均呈圆筒形，且滑环定子301套设在滑环转子303外，且二者之间设置有电刷结构。定子出线302设置在电滑环210的顶部并与滑环定子301电连接，而转子出线304设置在电滑环210底部，并与滑环转子303电连接。滑环转子303与滑环定子301之间进行相对无限制连续旋转时，通过该电刷结构实现定子出线302与转子出线304之间的电连接，用以传输功率电源、信号电源等。在电滑环210的顶部还设有与滑环定子301通过堵转板安装螺栓306固定连接的两个定子堵转板305，通过这两个定子堵转板305，滑环定子301能够与安装框架101固定连接。
上述X轴旋转液压接头207、Y轴旋转液压接头208和Z轴旋转液压接头209的结构相同，均如图4A-4C所示。但各旋转液压接头的尺寸根据需要可设置成彼此不同。旋转液压接头包括外圈401、内圈402、密封圈403、轴承404、卡簧405、以及外圈固定孔406。外圈401和内圈402呈圆筒形，且外圈401套设在内圈402外，使得外圈401的内表面和内圈402的外表面彼此相对且紧邻。在内圈402的外表面上形成有环形油道，相邻油道之间通过位于外圈401的内表面和内圈402的外表面之间的密封圈403密封隔离，外圈401在其外表面上与内圈402上各环形油道的相应位置设有分别与各环形油道连通的通油口A1、B1、C1、D1、E1、F1。内圈402内设有轴向油道，各轴向油道分别与各自对应的环形油道连通，且在内圈402的下表面分别设有通油口A2、B2、C2、D2、E2、F2。外圈401在其内表面上密封圈403相应的位置设有密封圈安装槽。工作时内圈402与外圈401无限制相对旋转，可实现内圈通油口A2、B2、C2、D2、E2、F2分别与外圈通油口A1、B1、C1、D1、E1、F1的连通。该液压旋转接头可以实现液压、压缩空气、真空管路的旋转连接。在外圈401的顶部还设有外圈固定孔406，用于将外圈401固定安装到相应的堵转板。在旋转液压接头的上端和下端附近设有轴承404以实现内圈402与外圈401之间的旋转。此外，在上端附近轴承404紧邻的上方还设有卡簧405，以防止内圈402和外圈401之间相对于彼此纵向移动。
图8、9A和9B示出了用于Y轴旋转驱动组件205的驱动线802以及电源线801的布置。如图8所示，驱动线802以及电源线801固定在Z轴支撑框架203上。如图9A和9B所示，电源线801穿过Z轴支撑框架203顶面上的开孔2031以及滑环转子安装座701侧壁上的开孔3031与转子出线304相连接，而转子出线304通过电滑环210内部的电刷结构，经由滑环定子301与从定子出线302引出线束电连接。如上文所述，Z轴支撑框架203旋转时会带动滑环转子303转动，而此时，电源线801相对于Z轴支撑框架203和转子出线304相对静止。电源线801连接至伺服单元704，而驱动线802则从伺服单元704连接至并驱动Y轴旋转驱动组件205。由于Z轴支撑框架203旋转时，在电源线801、驱动线802以及Y轴旋转驱动组件205均相对于Z轴支撑框架203静止，因此能够形成稳定的电传输。
图10和11示出了用于X轴旋转驱动组件204的驱动线1002以及电源线1001的布置。如图10所示，电源线1001固定在Z轴支撑框架203上，与电源线801的布置方式相同，在此不再重复描述。电源线1001连接至伺服单元703，而驱动线1002则从伺服单元703连接至并驱动X轴旋转驱动组件204。驱动线1002沿着Z轴支撑框架203延伸到线盘601，在线盘601上松弛地缠绕两圈之后附着于Y轴支撑框架202，然后再连接至X轴旋转驱动组件204。当Y轴支撑框架202相对于Z轴支撑框架203产生±90°的转动时，线盘601上的松弛缠绕的驱动线1002可以产生一定柔性变形，不会对电流的传输产生影响。
图12示出了用于电子稳定控制系统502的线束1201的布置。电子稳定控制系统线束1201从电子稳定控制系统502引出后连到线盘501，在线盘501上松弛地缠绕两圈后附着于Y轴支撑框架202，然后顺着Y轴支撑框架202连到线盘601，在线盘601上松弛地缠绕两圈后连到Z轴支撑框架203，然后顺着Z轴支撑框架203通过开孔2031和3031连到电滑环210的转子出线304，最后转子出线304通过电滑环210内部的电刷结构，经由滑环定子301与从定子出线302引出。当Y轴支撑框架202相对于Z轴支撑框架203转动以及当X轴支撑框架201相对于Y轴支撑框架202转动时，线盘601和501上的松弛缠绕的驱动线1201可以产生一定柔性变形，不会对电流的传输产生影响。
图13A和13B中示出了测试装置100的液压管路的布置。如上文对该测试装置100的结构描述：在X轴旋转装置、Y轴旋转装置、Z轴旋转装置旋转运行的过程中，X轴旋转液压接头207的内圈相对于X轴支撑框架201保持静止；X轴旋转液压接头207的外圈相对于Y轴支撑框架202保持静止，Y轴旋转液压接头208的内圈相对于Y轴支撑框架202保持静止；Y轴旋转液压接头208的外圈相对于Z轴支撑框架203保持静止，Z轴旋转液压接头209的内圈相对于Z轴支撑框架203保持静止；Z轴旋转液压接头209的外圈相对于安装框架101保持静止。
如图13所示，第一组液压管路901将X轴旋转液压接头207的外圈通油口与Y轴旋转液压接头208的内圈通油口连通，而第二组液压管路902将Y轴旋转液压接头208的外圈通油口与Z轴旋转液压接头209的内圈通油口连通。在将电子稳定控制系统502固定至X轴支撑框架时，还需设置第三组液压管路903将电子稳定控制系统502的液压接头与X轴旋转液压接头207的内圈通油口连通。此外，Z轴旋转接头209的外圈通油口可通过第四组液压管路904与控制油路、制动卡钳等连通。以上各组液压管路在工作时都是相对静止的，同一根管路两端相对彼此位置始终不变，因此测试装置100的X轴旋转装置、Y轴旋转装置以及Z轴旋转装置相对彼此的旋转运动对液压回路没有影响。
上述各组液压管路901、902、903和904各包括彼此相应连通的六个液压管路。其中两个液压管路为用于将来自例如车辆制动主缸的制动液送入电子稳定控制系统502的输入管路，而四个液压管路为用于将制动液从电子稳定控制系统502送入各液压制动钳的输出管路。
上述各组液压管路将液压回路从制动主缸经过三个旋转接头到达HCU，HCU接收到ECU的控制信号后分别调整各轮油路的制动液压力，液压管路再分别经过三个旋转接头到达各轮的制动卡钳。
本发明的上述测试装置100能够直接测量制动夹紧力，极大提升测量精度；该包含液压回路的测试装置可以完整地测试电子稳定控制系统的所有模块与关键单元，更好的对电子稳定控制系统整个系统进行准确评价。可以直接将电子稳定控制系统的制动系统中的液压回路集成进入半物理HiL测试系统，实现对制动液压压力和制动夹紧力的真实测量。从而实现对电子稳定控制系统整体模块的真实测试，并极大提升了测试精度。
此外，本发明还提供一种电子稳定控制系统测试方法，该方法基于上述电子稳定控制系统测试装置对电子稳定控制系统感知、决策、执行联合测试，通过集成的液压制动回路，实现对制动液压压力、制动夹紧力的直接测量。该方法能够真实模拟电子稳定控制系统在实车状态下的工作情况。
电子稳定控制系统主要是由三大功能模块搭建而成：感知部分、控制部分ECU、以及执行部分。其中感知部分主要为车身姿态感应集成式传感器单元，用来测量车辆在纵向加速度、侧向加速度、横摆角速度三个关键车身姿态参数；在各个车轮上都会有轮速传感器，以上这些传感器都是为了实时监控获取汽车的运动状态。与之对应的是监测分析驾驶员驾驶意图的传感器：通常方向盘下方转向柱上会有转向盘转角传感器，与制动踏板相连接的制动主缸会在出油口布置液压传感器。
电子稳定控制系统通过计算各类传感器的数据来进行预判，一旦有甩尾、侧倾、转向不足(过度)时，它就会提前介入控制，以制动夹紧力控制为主以发动机扭矩控制为辅，整个驾驶过程时时刻刻对车辆行驶状态进行调整。具体来说，传感器时刻采集各个传感器捕捉到的车辆运行数据，它们都会传输到电子稳定控制系统的控制部分ECU做分析处理，ECU根据内部处理数据的逻辑对各个控制模块进行协调控制。当ECU判断出汽车运动状态与驾驶员驾驶意图不相符或者汽车存在安全隐患时，ECU就会向各个执行机构的控制模块发出信号指令，发动机节气门、制动卡钳电磁阀就会据此做出相应动作来帮助汽车回到安全的驾驶轨迹。比如驾驶员为了躲避车辆而踩下制动踏板、猛打转向后，与制动踏板连接的制动主缸会产生油压，制动液进入电子稳定控制系统的液压执行单元，控制部分ECU对各个轮速以及制动油压对应的制动夹紧力度进行数据处理后发出控制信号，液压执行单元的液压泵会根据控制部分ECU操控指令调整系统油压，迅速对四个车轮的制动夹紧力分别进行调节，同时降低发动机扭矩输出，以此来保证即使是附着条件最差的车轮也不会出现侧滑等危险状况。
在使用上述测试装置100进行测试时，首先需要将电子稳定控制单元502安装到测试装置100上，具体是X轴支撑框架201上。之后连接好上述电气线束和液压管路。接着，将卡钳夹紧力测量装置分别根据整车位置进行布局并进行固定。将HiL硬件在环仿真系统、电子稳定控制系统502、三个旋转驱动组件通过电滑环210实现电气线束串联。将制动主缸输出的两根制动液管路与Z轴旋转液压接头209外圈上的两个通油口通过液压管路连接；两路制动液经过三个旋转液压接头后到达电子稳定控制系统的液压执行部分，电子稳定控制系统的液压执行部分的四个通油口将制动液再次经过三个旋转液压接头后到达Z轴旋转液压接头209外圈上的另外四个通油口；此四路制动液分别通过制动液管路与卡钳夹紧力测量装置连接。此时，测试台架的安装工作已经完成。开机运行HiL硬件在环仿真系统，相关软硬件根据设定的程序开始工作，此时虚拟车辆已经建立。测试人员通过踩踏制动踏板发出制动信号，或者也可以通过液压缸、气缸或者电缸的位移来模拟踩踏制动踏板的制动操作，从而向电子稳定控制系统的液压执行部分送入制动液，提供制动压力。
在上述测试台架搭建完成之后，执行以下测试步骤：
1、HiL硬件在环仿真系统在运行虚拟车辆时给测试设备100的三个旋转驱动组件发送信号，三个旋转驱动组件根据接收到的控制信号分别独立运转，以模拟包括车辆的纵向加速度、侧向加速度、横摆角速度在内的各种运行状态下的车身姿态；
2、电子稳定控制系统控制部分根据传感器捕捉到的数据进行逻辑计算，将执行信号传递给HiL硬件在环仿真系统虚拟车辆以及液压执行部分；
3、HiL硬件在环仿真系统虚拟车辆同时从轮速模拟器获取各个轮胎的转速，结合电子稳定控制系统提供的车身姿态信息，对虚拟车辆的牵引力进行调整；
4、此时从电子稳定控制系统液压执行部分引出的四路制动液根据液压泵及电磁阀的调节时刻变换制动卡钳制动夹紧力的大小，进行制动夹紧力分配；具体地，防抱死系统ABS根据ECU的指令时刻准备进行制动操作，保持车辆的稳态运行；
5、通过卡钳夹紧力测量装置将测量到的制动液压力、夹紧力数值等相关数据输出。
此外，HiL硬件在环仿真系统还可包括轮速模拟器和制动扭矩测量模块，该制动扭矩测量模块可根据卡钳夹紧力测量装置输出的数据和来自轮速模拟器的轮速计算出制动扭矩。
通过上述测试数据，测试研发人员可验证产品的可靠性及进行其他深入研究。
以上已详细描述了本发明的较佳实施例，但应理解到，若需要，能修改实施例的方面来采用各种专利、申请和出版物的方面、特征和构思来提供另外的实施例。
考虑到上文的详细描述，能对实施例做出这些和其它变化。一般而言，在权利要求中，所用的术语不应被认为限制在说明书和权利要求中公开的具体实施例，而是应被理解为包括所有可能的实施例连同这些权利要求所享有的全部等同范围。
Claims (10)
1.一种测试装置，包括安装框架、X轴旋转装置、Y轴旋转装置、以及Z轴旋转装置；
其中，所述X轴旋转装置包括X轴旋转驱动组件、X轴支撑框架以及X轴旋转液压接头；所述Y轴旋转装置包括Y轴旋转驱动组件、Y轴支撑框架和Y轴旋转液压接头；所述Z轴旋转装置包括Z轴旋转驱动组件、Z轴支撑框架和Z轴旋转液压接头；
所述X轴旋转液压接头的内圈与所述X轴支撑框架固定连接，而所述X轴旋转液压接头的外圈与所述Y轴支撑框架固定连接；
所述Y轴旋转液压接头的内圈与所述Y轴支撑框架固定连接，而所述Y轴旋转液压接头的外圈与所述Z轴支撑框架固定连接；
所述Z轴旋转液压接头的内圈与所述Z轴支撑框架固定连接，而所述Z轴旋转液压接头的外圈与所述安装框架固定连接；
所述X轴驱动组件构造成驱动所述X轴支撑框架相对于所述Y轴支撑框架绕X轴旋转；
所述Y轴驱动组件构造成驱动所述Y轴支撑框架相对于所述Z轴支撑框架绕Y轴旋转；
所述Z轴驱动组件构造成驱动所述Z轴支撑框架相对于所述安装框架绕Z轴旋转；
所述测试装置还包括：
第一组液压管路，所述第一组液压管路将所述X轴旋转液压转接头的外圈流路与所述Y轴旋转液压转接头的内圈流路连通；
第二组液压管路，所述第二组液压管路将所述Y轴旋转液压转接头的外圈流路与所述Z轴旋转液压转接头的内圈流路连通。
2.根据权利要求1所述的测试装置，其特征在于，所述X轴旋转装置还包括位于所述X轴支撑框架的电子稳定控制系统安装部。
3.根据权利要求2所述的测试装置，其特征在于，还包括第三组液压管路，所述第三组液压管路用于将所述X轴旋转液压转接头的内圈流路与所述电子稳定控制系统流路连通。
4.根据权利要求1所述的测试装置，其特征在于，所述第一组液压管路和所述第二组液压管路各包括六个液压管路。
5.根据权利要求3所述的测试装置，其特征在于，所述第一组液压管路、所述第二组液压管路和所述第三组液压管路各包括六个液压管路。
6.根据权利要求5所述的测试装置，其特征在于，所述第一组液压管路、所述第二组液压管路和所述第三组液压管路各包括用于将流体送入所述电子稳定控制系统流路的两个输入管路和用于将流体送出所述电子稳定控制系统流路四个输出管路。
较佳地，还包括第四组液压管路，所述第四组液压管路用于分别与液压源以及相应的液压制动钳连通。
7.根据权利要求6所述的测试装置，其特征在于，还包括第四组液压管路，所述第四组液压管路包括六个液压管路，所述六个液压管路中的两个液压管路用于与液压源连通以接收流体，所述六个液压管路中的四个液压管路用于分别与相应的液压制动钳连通。
较佳地，所述液压源为车辆制动主缸。
8.根据权利要求1所述的测试装置，其特征在于，还包括电滑环，所述电滑环的滑环转子与所述Z轴支撑框架固定连接，所述电滑环的滑环定子与所述安装框架固定连接。
较佳地，所述滑环定子上设有定子电接头，所述定子电接头用于连接至电源；所述滑环动子上设有转子电接头，用于连接到所述X轴旋转驱动组件、所述Y轴旋转驱动组件。
较佳地，还包括电滑环，所述电滑环的滑环转子与所述Z轴支撑框架固定连接，所述电滑环的滑环定子与所述安装框架固定连接，所述滑环定子上设有定子电接头，所述定子电接头用于连接至电源；所述滑环动子上设有转子电接头，用于连接到所述X轴旋转驱动组件、所述Y轴旋转驱动组件和所述电子稳定控制系统。
9.一种用于对电子稳定控制系统进行测试的测试方法，其特征在于，所述测试方法包括以下步骤：
提供一种电子稳定控制系统测试装置，所述电子稳定控制系统测试装置设有液压回路；
将电子稳定控制系统装入所述电子稳定控制系统测试设备，并将电子稳定控制系统的液压管路连接于所述电子稳定控制系统测试设备的液压回路；
启动电子稳定控制系统并采集所述电子稳定控制系统测试设备的液压回路的信号；
根据所述液压回路的信号验证电子稳定控制系统的性能。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，
所述电子稳定控制系统测试装置包括：安装框架、X轴旋转装置、Y轴旋转装置、以及Z轴旋转装置；
其中，所述X轴旋转装置包括X轴旋转驱动组件、X轴支撑框架以及X轴旋转液压接头；所述Y轴旋转装置包括Y轴旋转驱动组件、Y轴支撑框架和Y轴旋转液压接头；所述Z轴旋转装置包括Z轴旋转驱动组件、Z轴支撑框架和Z轴旋转液压接头；
所述X轴旋转液压接头的内圈与所述X轴支撑框架固定连接，而所述X轴旋转液压接头的外圈与所述Y轴支撑框架固定连接；
所述Y轴旋转液压接头的内圈与所述Y轴支撑框架固定连接，而所述Y轴旋转液压接头的外圈与所述Z轴支撑框架固定连接；
所述Z轴旋转液压接头的内圈与所述Z轴支撑框架固定连接，而所述Z轴旋转液压接头的外圈与所述安装框架固定连接；
所述X轴驱动组件构造成驱动所述X轴支撑框架相对于所述Y轴支撑框架绕X轴旋转；
所述Y轴驱动组件构造成驱动所述Y轴支撑框架相对于所述Z轴支撑框架绕Y轴旋转；
所述Z轴驱动组件构造成驱动所述Z轴支撑框架相对于所述安装框架绕Z轴旋转；
第一组液压管路，所述第一组液压管路将所述X轴旋转液压转接头的外圈流路与所述Y轴旋转液压转接头的内圈流路连通；
第二组液压管路，所述第二组液压管路将所述Y轴旋转液压转接头的外圈流路与所述Z轴旋转液压转接头的内圈流路连通。
较佳地，该方法还包括：
提供硬件在环仿真系统，所述硬件在环仿真系统包括轮速模拟器；
所述硬件在环仿真系统向所述电子稳定控制系统测试装置的三个旋转驱动组件发送信号，所述三个旋转驱动组件根据接收到的控制信号分别独立旋转；
所述电子稳定控制系统根据自身的传感器捕捉到的数据进行逻辑计算，将执行信号传递给所述硬件在环仿真系统及所述电子稳定控制系统的液压执行部分；
所述硬件在环仿真系统虚拟车辆同时从所述轮速模拟器获取各个轮胎的转速，结合所述电子稳定控制系统提供的车身姿态信息，对虚拟车辆的牵引力进行调整；
此时从所述电子稳定控制系统的液压执行部分引出的四路制动液根据所述电子稳定控制系统的液压泵及电磁阀的调节时刻变换制动卡钳制动夹紧力的大小，进行制动夹紧力分配；
提供卡钳夹紧力测量装置，所述卡钳夹紧力测量装置测量所述制动卡钳的夹紧力并将测量到的数据输出。
较佳地，所述方法还包括：
所述硬件在环仿真系统包括制动扭矩测量模块；
所述制动扭矩测量模块根据所述卡钳夹紧力和所述轮速模拟器输出的数据计算制动扭矩。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201910279613.6A CN109960245A (zh) | 2019-04-09 | 2019-04-09 | 一种电子稳定控制系统测试方法以及测试装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201910279613.6A CN109960245A (zh) | 2019-04-09 | 2019-04-09 | 一种电子稳定控制系统测试方法以及测试装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN109960245A true CN109960245A (zh) | 2019-07-02 |
Family
ID=67025826
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201910279613.6A Pending CN109960245A (zh) | 2019-04-09 | 2019-04-09 | 一种电子稳定控制系统测试方法以及测试装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN109960245A (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111289820A (zh) * | 2020-02-22 | 2020-06-16 | 苏州挚途科技有限公司 | 测试设备、测试系统 |
Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN1948937A (zh) * | 2006-11-08 | 2007-04-18 | 吉林大学 | 轿车电子稳定性控制系统的硬件在回路试验台架 |
| US20070260372A1 (en) * | 2006-05-08 | 2007-11-08 | Langer William J | Dynamic vehicle suspension system testing and simulation |
| CN101566527A (zh) * | 2009-04-03 | 2009-10-28 | 清华大学 | 汽车动力学稳定性控制系统液压控制单元性能测试台 |
| CN103336439A (zh) * | 2013-06-05 | 2013-10-02 | 清华大学 | 用于汽车稳定控制在环仿真的车身姿态模拟方法及其系统 |
| EA201700306A1 (ru) * | 2016-10-13 | 2018-04-30 | федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Нижегородский государственный технический университет им. Р.Е. Алексеева" (НГТУ) | Стенд полунатурных испытаний |
| CN108268026A (zh) * | 2018-01-29 | 2018-07-10 | 天津英创汇智汽车技术有限公司 | 测验装置及方法 |
| US20180308296A1 (en) * | 2017-04-25 | 2018-10-25 | GM Global Technology Operations LLC | Emulator hardware-in-loop architecture and control logic for vehicle steer-by-wire test system |
| CN209895179U (zh) * | 2019-04-09 | 2020-01-03 | 上海顺试汽车科技有限公司 | 一种电子稳定控制系统测试装置 |
-
2019
- 2019-04-09 CN CN201910279613.6A patent/CN109960245A/zh active Pending
Patent Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20070260372A1 (en) * | 2006-05-08 | 2007-11-08 | Langer William J | Dynamic vehicle suspension system testing and simulation |
| CN1948937A (zh) * | 2006-11-08 | 2007-04-18 | 吉林大学 | 轿车电子稳定性控制系统的硬件在回路试验台架 |
| CN101566527A (zh) * | 2009-04-03 | 2009-10-28 | 清华大学 | 汽车动力学稳定性控制系统液压控制单元性能测试台 |
| CN103336439A (zh) * | 2013-06-05 | 2013-10-02 | 清华大学 | 用于汽车稳定控制在环仿真的车身姿态模拟方法及其系统 |
| EA201700306A1 (ru) * | 2016-10-13 | 2018-04-30 | федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Нижегородский государственный технический университет им. Р.Е. Алексеева" (НГТУ) | Стенд полунатурных испытаний |
| US20180308296A1 (en) * | 2017-04-25 | 2018-10-25 | GM Global Technology Operations LLC | Emulator hardware-in-loop architecture and control logic for vehicle steer-by-wire test system |
| CN108268026A (zh) * | 2018-01-29 | 2018-07-10 | 天津英创汇智汽车技术有限公司 | 测验装置及方法 |
| CN209895179U (zh) * | 2019-04-09 | 2020-01-03 | 上海顺试汽车科技有限公司 | 一种电子稳定控制系统测试装置 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111289820A (zh) * | 2020-02-22 | 2020-06-16 | 苏州挚途科技有限公司 | 测试设备、测试系统 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN106605136B (zh) | 用于测试车辆的部件的组合体的方法和试验台 | |
| CN108760338A (zh) | 无人驾驶在环测试装置及系统 | |
| CN209895179U (zh) | 一种电子稳定控制系统测试装置 | |
| CN106292333A (zh) | Esc硬件在环测试系统及esc硬件在环测试方法 | |
| CN108431572A (zh) | 用于车辆的带有试验模式的控制单元以及用于执行试验件的台架试验的方法和试验台 | |
| CN109960245A (zh) | 一种电子稳定控制系统测试方法以及测试装置 | |
| CN105630048B (zh) | 三轴加速度与温度同步控制方法 | |
| CN113324767A (zh) | 一种多功能制动系统硬件在环测试台架 | |
| CN207440610U (zh) | 汽车转向制动仿真测试试验台 | |
| CN109632337A (zh) | 制动试验台及其测试方法 | |
| CN108444710A (zh) | 一种列车牵引电机轴承寿命试验机 | |
| KR20070055253A (ko) | 차량용 티시에스 시뮬레이션 장치 | |
| CN108490920A (zh) | 一种aebs自动检测工装结构及其控制方法 | |
| CN104460662A (zh) | 电动汽车复合制动能量回收试验台 | |
| CN103488170B (zh) | 车辆稳定性控制系统实时模拟硬件在环试验台 | |
| CN210015365U (zh) | 三维转台 | |
| CN203502823U (zh) | 车辆稳定性控制系统实时模拟硬件在环试验台 | |
| CN109062173A (zh) | 一种车辆驱动防滑控制算法测试系统及其测试方法 | |
| CN109100066A (zh) | 智能装配碰撞检测装置 | |
| CN207937874U (zh) | 一种多旋翼无人机姿态解算及控制实验平台 | |
| EA037578B1 (ru) | Стенд полунатурных испытаний | |
| CN108556849A (zh) | 车身姿态模拟装置设计方法与极限工况计算方法和装置 | |
| Isermann | Designs and Specification of Mechatronic Systems | |
| CN103389731B (zh) | 具有车辆运动模拟功能的esp硬件在环试验台 | |
| de Carvalho Pinheiro et al. | Methodology and Application on Load Monitoring Using Strain-Gauged Bolts in Brake Calipers |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination |