CN109945813A - 农机机具安装偏移的确定方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种农机机具安装偏移的确定方法,属于农业机械设备技术领域。本发明提供的一种农机机具安装偏移的确定方法，包括获取相邻两垄接行区域的宽度、农机机具作业的标准行距；根据相邻两垄接行区域的宽度和农机机具作业的标准行距，确定农机机具安装的偏移量。并提供了根据调头方向和相邻两垄接行区域的偏移类型确定农机机具安装的偏移方向的方法。从而实现了农机机具安装偏移量的自动测量功能，减少了对农机机具偏移量的人工测量和手动输入等人工操作过程，进一步提高了农业机械的自动化程度和作业效率。

Description

农机机具安装偏移的确定方法

技术领域

本发明涉及一种农机机具安装偏移的确定方法,属于农业机械设备技术领域。

背景技术

我国的农业机械一般由拖拉机和不同的农机机具组成，旋耕机、平地铲、播种机、喷雾机、圆盘耙等农机机具一般通过牵引装置或三点悬挂装置挂接在拖拉机上，拖拉机通过牵引各种农机机具来完成农作物的种植管理。由于在拖拉机和机具的外观上通常不会标识沿行走方向的中心线，在将拖拉机与农机机具进行连接安装时，农机机具相对于拖拉机在水平方向很容易产生横向安装偏移的问题。并且，农业机械经长时间使用，农机机具与拖拉机之间也会发生偏移。

目前，很多农业机械上已经安装了自动导航设备，自动导航设备可以根据预先设定的作业方向、相邻两垄之间的接行间距、调头方向等参数通过程序来控制农业机械自动进行作业。

但是，现有的农业机械上的自动导航设备不具备农机机具安装的偏移量的自动测量功能，当农机机具与拖拉机的沿行走方向的中心线不在一条直线上时，就可能造成相邻两垄的接行区域出现重叠、遗漏和变窄、变宽等问题。而现有技术中的农机机具安装的偏移量在校正过程中，需要进行人工测量和手动输入，影响了农业机械的作业效率。

发明内容

针对现有技术中的上述缺陷，本发明提供了一种农机机具安装偏移的确定方法。

本发明提供的一种农机机具安装偏移的确定方法，包括：获取相邻两垄接行区域的宽度、农机机具作业的标准行距；根据相邻两垄接行区域的宽度和农机机具作业的标准行距，确定农机机具安装的偏移量，农机机具安装的偏移量为相邻两垄接行区域的宽度与标准行距之差的绝对值的1/2。

可选地，还包括：获取农机机具在相邻两垄作业时的调头方向；根据获取的相邻两垄接行区域的宽度和农机机具作业的标准行距，确定相邻两垄接行区域的偏移类型；根据所述调头方向和相邻两垄接行区域的偏移类型确定农机机具安装的偏移方向。

可选地，所述获取相邻两垄接行区域的宽度，包括：获取相邻两垄接行区域的相邻边界上的标识信息；根据获取的相邻两垄接行区域的相邻边界上的标识信息确定多组相邻两垄接行区域的宽度的测试数据；将多组相邻两垄接行区域的宽度的测试数据的平均值作为相邻两垄接行区域的宽度；相邻两垄中下一垄的邻近边界的标识信息与上一垄的邻近边界的标识信息在一条直线上时，相邻两垄接行区域的宽度为0；当相邻两垄中下一垄的邻近边界的标识信息与上一垄的邻近边界的标识信息不在一条直线上，且下一垄的邻近边界的标识信息位于上一垄之内时，相邻两垄接行区域的宽度为负值；当相邻两垄中下一垄的邻近边界的标识信息与上一垄的邻近边界的标识信息不在一条直线上，且下一垄的邻近边界的标识信息位于上一垄之外时，相邻两垄接行区域的宽度为正值。

可选地，获取农机机具作业的标准行距包括：所述农机机具为单行机具时,所述农机机具作业的标准行距为0；所述农机机具为多行机具时,所述农机机具作业的标准行距的获取方法包括：获取多行机具作业时任一垄的作业区域的宽度和中间隔行的行数，将获取的多行机具作业的任一垄的作业区域的宽度和中间隔行的行数的比值作为所述的标准行距。

可选地，所述获取多行机具作业时任一垄的作业区域的宽度，包括：获取任一垄的作业区域的沿多行机具的作业方向上的两个边界上的标识信息；通过所述两个边界上的标识信息确定多组作业区域的宽度的测试数据；将确定的多组作业区域的宽度的测试数据的平均值作为多行机具作业时任一垄的作业区域的宽度。

可选地，获取农机机具在相邻两垄作业时的调头方向，包括：获取农机机具在上一垄的作业方向，并将农机机具在上一垄的作业方向确定为正方向；以所述正方向为基准，确定农机机具在相邻两垄作业时下一垄位于上一垄的左侧还是右侧；若下一垄位于所述正方向的左侧，则农机机具的调头方向为左转；若下一垄位于所述正方向的右侧，则农机机具的调头方向为右转。

可选地，所述农机机具为单行机具时,所述根据获取的相邻两垄接行区域的宽度和农机机具作业的标准行距，确定相邻两垄接行区域的偏移类型，包括：若相邻两垄接行区域的宽度小于所述标准行距，则相邻两垄接行区域的偏移类型为重叠；若相邻两垄接行区域的宽度大于所述标准行距，则相邻两垄接行区域的偏移类型为遗漏。

可选地，所述农机机具为单行机具时,所述根据所述调头方向和相邻两垄接行区域的偏移类型确定农机机具安装的偏移方向，包括：若调头方向为右转，且相邻两垄接行区域的偏移类型为重叠时，则农机机具的安装偏移方向为右偏；若调头方向为右转，且相邻两垄接行区域的偏移类型为遗漏时，则农机机具的安装偏移方向为左偏；若调头方向为左转，且相邻两垄接行区域的偏移类型为遗漏时，则农机机具的安装偏移方向为右偏；若调头方向为左转，且相邻两垄接行区域的偏移类型为重叠时，则农机机具的安装偏移方向为左偏。

可选地，所述农机机具为多行机具时,根据获取的相邻两垄接行区域的宽度和农机机具作业的标准行距，确定相邻两垄接行区域的偏移类型，包括：若相邻两垄的接行区域的宽度小于所述标准行距，则相邻两垄接行区域的偏移类型为变窄；若相邻两垄的接行区域的宽度大于所述标准行距，则相邻两垄接行区域的偏移类型为变宽。

可选地，所述农机机具为多行机具时,农机机具安装的偏移方向的确定方法为：若调头方向为右转，且相邻两垄接行区域的偏移类型为变窄时，则农机机具的安装偏移方向为右偏；若调头方向为右转，且相邻两垄接行区域的偏移类型为变宽时，则农机机具的安装偏移方向为左偏；若调头方向为左转，且相邻两垄接行区域的偏移类型为变窄时，则农机机具的安装偏移方向为左偏；若调头方向为左转，且相邻两垄接行区域的偏移类型为变宽时，则农机机具的安装偏移方向为右偏。

本发明提供的一种农机机具安装偏移的确定方法，通过获取相邻两垄接行区域的宽度、农机机具作业的标准行距，即可确定农机机具安装的偏移量，从而实现了农机机具安装偏移量的自动测量功能。利用该方法可以减少对农机机具偏移量的人工测量和手动输入等人工操作过程，进一步提高农业机械的自动化程度和作业效率。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。

图1为本实施例提供的农机机具安装偏移量的确定方法的流程示意图；

图2为本实施例提供的农机机具安装偏移的确定方法的流程示意图；

图3为本实施例提供的获取相邻两垄接行区域的宽度流程示意图。

通过上述附图，已示出本发明明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本发明构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本发明的概念。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

如图1所示，本实施例提供了一种农机机具安装偏移的确定方法，包括农机机具安装偏移量的确定方法和农机机具安装偏移方向的确定方法。

本实施例提供的农机机具安装偏移量的确定方法至少包括如下步骤：

S101、获取相邻两垄接行区域的宽度、农机机具作业的标准行距；

示例性的，农业机械在进行作业时，农业机械通常先沿着预定的方向进行一垄的作业，农业机械行进到农田的设定边界后，调头沿着与上一垄的作业方向相反的方向进行下一垄的作业。如此，农业机械在调头前作业的上一垄与调头后作业的下一垄就形成相邻两垄。

农机机具有单行机具和多行机具之分，单行机具通常指的是旋耕机、平地铲、喷雾机、圆盘耙等，单行机具进行一垄作业时形成的作业区域可以看作是农机机具作业时扫过的一个平面。

多行机具中以播种机为例，播种机在进行一垄作业时会形成多条作业线，在每条作业线上播种农作物的种子，将一条作业线当作一行，这样多行机具在作业时会形成多行，相邻行之间会形成行间距，将多行机具沿着一定方向作业时的最外侧的两条作业线之间的区域看作一垄，这样每一垄在形成K条作业线的同时会形成K-1个间隔行。

由于单行机具和多行机具在作业时具有上述差异，造成单行机具和多行机具作业的标准行距的要求不同。其中，标准行距是指上一垄和下一垄之间接行区域的标准的接行距离。在正常情况下相邻两垄接行区域的宽度应当等于多行机具在作业时的标准行距。

单行机具在进行一垄作业时，由于形成的作业区域为平面，每一垄内没有间隔行，且相邻两垄进行接行时要求紧密相接，所以正常情况下单行机具作业的标准行距应为0；多行机具在作业时的标准行距为每一垄的宽度与每一垄间隔行的行数的比值。

S102、根据相邻两垄接行区域的宽度和农机机具作业的标准行距，确定农机机具安装的偏移量；

农机机具安装的偏移量为相邻两垄接行区域的宽度与标准行距之差的绝对值的1/2。

当拖拉机的行走路线符合要求，相邻两垄之间接行区域的偏移只是由于农机机具相对于拖拉机发生偏移引起的，此时，农机机具在上一垄和下一垄作业时的偏移量相同，上一垄的偏移量和下一垄的偏移量之和构成了相邻两垄接行区域的总的偏移量。相邻两垄接行区域的宽度可能大于标准行距，也可能小于标准行距，而相邻两垄接行区域的总的偏移量为相邻两垄接行区域的宽度与标准行距之差的绝对值，所以农机机具安装的偏移量为相邻两垄接行区域的宽度与标准行距之差的绝对值的1/2。

本实施例提供的一种农机机具安装偏移的确定方法，通过获取相邻两垄接行区域的宽度、农机机具作业的标准行距，即可确定农机机具安装的偏移量，从而实现了农机机具安装偏移量的自动测量功能。利用该方法可以减少对农机机具偏移量的人工测量和手动输入等人工操作过程，进一步提高农业机械的自动化程度和作业效率。

此外，如图2所示，本实施例的农机机具安装偏移方向的确定方法除了包括上述实施例中的步骤S101之外，还至少包括如下步骤：

S201、根据获取的相邻两垄接行区域的宽度和农机机具作业的标准行距，确定相邻两垄接行区域的偏移类型；

示例性的，确定相邻两垄接行区域的偏移类型的方法是通过比较相邻两垄接行区域的宽度和农机机具作业的标准行距的相对大小实现的，相邻两垄接行区域的宽度大于农机机具作业的标准行距属于第一种类型，相邻两垄接行区域的宽度小于农机机具作业的标准行距属于第二种类型。

而对于单行机具和多行机具来说，由于二者的标准行距不同，进一步的可以将单行机具作业时相邻两垄接行区域的偏移类型分为重叠和遗漏两种，将多行机具作业时相邻两垄接行区域的偏移类型分为变窄和变宽两种。

S202、获取农机机具在相邻两垄作业时的调头方向；

获取农机机具在相邻两垄作业时的调头方向时可以利用农业机械的自动导航设备。当自动导航设备中预先存储了相邻两垄作业时的调头方向的参数时，则可直接获得；当自动导航设备中没有预先存储相邻两垄作业时的调头方向的参数时，可以通过农机机具在上一垄的作业方向和农机机具在相邻两垄作业时下一垄位于上一垄的左侧还是右侧来确定调头方向。调头方向包括左转和右转。

需要说明的是，步骤S202也可以与步骤S101同时发生，或者步骤S202也可以在步骤S101之前进行，在本实施例中对步骤S202与步骤S101并没有具体的时序性要求。

S203、根据调头方向和相邻两垄接行区域的偏移类型确定农机机具安装的偏移方向。

本实施例中农机机具相对于拖拉机的安装偏移方向包括左偏和右偏，如果要实现农业机械的自动导航设备对农机机具安装偏移的自动校正，在确定了农机机具安装的偏移量的基础上，还需要确定农机机具安装的偏移方向。

偏移类型主要是判断相邻两垄接行区域的宽度相对于农机机具作业的标准行距是偏小还是偏大。利用相邻两垄接行区域的偏移类型结合农机机具在相邻两垄作业时的调头方向即可确定农机机具安装的偏移方向。如相邻两垄之间的接行距离偏小，且农机机具在相邻两垄作业时的调头方向为左转时，农机机具安装的偏移方向为左偏。

如图3所示，在上述实施例的基础上，步骤S101中获取相邻两垄接行区域的宽度时的步骤可以包括：

S1011、获取相邻两垄接行区域的相邻边界上的标识信息；

农机机具在作业时会在农田上形成作业痕迹，如在播种机播种时会在农田上形成播种孔，平地铲进行作业时在每一垄的作业区域上会形成边界线。其中的孔或者线均可以看作是农机机具作业时形成的标识信息。每一垄的边界上都会有标识信息，其中上一垄的靠近下一垄的边界上的标识信息和下一垄的靠近上一垄的边界上的标识信息即为相邻两垄接行区域的相邻边界上的标识信息。

S1012、根据获取的相邻两垄接行区域的相邻边界上的标识信息确定多组相邻两垄接行区域的宽度的测试数据；

在获取相邻两垄接行区域的宽度时，需要获取相邻两垄之间相邻的边界上的标识信息，也可以将每一垄边界上的标识信息进行连线后形成边界线，通过测量相邻两垄的相邻边界线之间的距离，即可得到相邻两垄接行区域的宽度的测试数据。相邻两垄接行区域的宽度的测试数据可以通过与农业机械上的自动导航设备相关联的扫描装置或者测距装置来完成。

S1013、将多组相邻两垄接行区域的宽度的测试数据的平均值作为相邻两垄接行区域的宽度。

由于在测试相邻两垄接行区域的宽度时可能存在误差，通过确定多组相邻两垄接行区域的宽度的测试数据，将多组相邻两垄接行区域的宽度的测试数据的平均值作为相邻两垄接行区域的宽度，可以使最终得到的相邻两垄接行区域的宽度更能真实的反映农机机具安装的偏移量。

相邻两垄中下一垄的邻近边界的标识信息与上一垄的邻近边界的标识信息在一条直线上时，相邻两垄接行区域的宽度为0；当相邻两垄中下一垄的邻近边界的标识信息与上一垄的邻近边界的标识信息不在一条直线上，且下一垄的邻近边界的标识信息位于上一垄之内时，相邻两垄接行区域的宽度标定为负值；当相邻两垄中下一垄的邻近边界的标识信息与上一垄的邻近边界的标识信息不在一条直线上，且下一垄的邻近边界的标识信息位于上一垄之外时，相邻两垄接行区域的宽度标定为正值。

由于单行机具的标准行距为0，当相邻两垄之间的接行区域出现重叠或遗漏时，遗漏区域的宽度和重叠区域的宽度可能相同，为了对重叠和遗漏两种情况下的相邻两垄接行区域的宽度进行区分，本实施例中将计算得到的相邻两垄接行区域的宽度作了正负之分。即将相邻两垄之间的接行区域出现重叠时的接行区域的宽度标定为负值，将相邻两垄之间的接行区域出现遗漏时的接行区域的宽度标定为正值。如此，单行机具的标准行距为0，相邻两垄之间的接行区域出现重叠的情况时，相邻两垄接行区域的宽度会小于0，即小于单行机具的标准行距。

在上述实施例的基础上，步骤S101中获取农机机具作业的标准行距包括：农机机具为单行机具时,农机机具作业的标准行距为0；农机机具为多行机具时,农机机具作业的标准行距的获取方法包括：获取多行机具作业时任一垄的作业区域的宽度和中间隔行的行数，将获取的多行机具作业的任一垄的作业区域的宽度和中间隔行的行数的比值作为的标准行距。

作为本实施例的一种可实现的方式，在获取多行机具作业时任一垄的作业区域的宽度时，可以包括：获取任一垄的作业区域的沿多行机具的作业方向上的两个边界上的标识信息；通过两个边界上的标识信息确定多组作业区域的宽度的测试数据；将确定的多组作业区域的宽度的测试数据的平均值作为多行机具作业时任一垄的作业区域的宽度。

在获取多行机具作业时任一垄的作业区域的宽度时，可以通过多组作业区域的宽度的测试数据来确定多行机具作业时任一垄的作业区域的宽度，这样可以使得到的标准行距更准确。

在上述实施例的基础上，步骤S202中获取农机机具在相邻两垄作业时的调头方向，还可以包括：获取农机机具在上一垄的作业方向，并将农机机具在上一垄的作业方向确定为正方向；以正方向为基准，确定农机机具在相邻两垄作业时下一垄位于上一垄的左侧还是右侧；若下一垄位于正方向的左侧，则农机机具的调头方向为左转；若下一垄位于正方向的右侧，则农机机具的调头方向为右转。

在上述实施例的基础上，步骤S201中根据获取的相邻两垄接行区域的宽度和农机机具作业的标准行距，确定相邻两垄接行区域的偏移类型，还可以包括：当农机机具为单行机具时,若相邻两垄接行区域的宽度小于标准行距，则相邻两垄接行区域的偏移类型为重叠；若相邻两垄接行区域的宽度大于标准行距，则相邻两垄接行区域的偏移类型为遗漏。

单行机具作业时，相邻两垄接行区域的偏移类型包括重叠和遗漏两种。由于对相邻两垄接行区域的宽度进行了正负标定，当相邻两垄接行区域的偏移类型为重叠时，相邻两垄接行区域的宽度为负值，即小于单行机具的标准行距；当相邻两垄接行区域的偏移类型为遗漏时，相邻两垄接行区域的宽度为正值，即大于单行机具的标准行距。

在上述实施例的基础上，步骤S203中根据调头方向和相邻两垄接行区域的偏移类型确定农机机具安装的偏移方向，包括：农机机具为单行机具时,若调头方向为右转，且相邻两垄接行区域的偏移类型为重叠时，则农机机具的安装偏移方向为右偏；若调头方向为右转，且相邻两垄接行区域的偏移类型为遗漏时，则农机机具的安装偏移方向为左偏；若调头方向为左转，且相邻两垄接行区域的偏移类型为遗漏时，则农机机具的安装偏移方向为右偏；若调头方向为左转，且相邻两垄接行区域的偏移类型为重叠时，则农机机具的安装偏移方向为左偏。

当农机机具为单行机具时,相邻两垄接行区域的偏移类型包括重叠和遗漏两种，调头方向有左转和右转两种，所以农机机具的安装偏移方向在判断时会出现4种情况。

在上述实施例的基础上，步骤S201中根据获取的相邻两垄接行区域的宽度和农机机具作业的标准行距，确定相邻两垄接行区域的偏移类型，还可以包括：当农机机具为多行机具时,若相邻两垄的接行区域的宽度小于标准行距，则相邻两垄接行区域的偏移类型为变窄；若相邻两垄的接行区域的宽度大于标准行距，则相邻两垄接行区域的偏移类型为变宽。

农机机具的偏移类型分为变宽和变窄两种，即当相邻两垄之间出现重叠时，也可以归属于变窄的情况。

在上述实施例的基础上，步骤S203中根据调头方向和相邻两垄接行区域的偏移类型确定农机机具安装的偏移方向，还包括：农机机具为多行机具时,若调头方向为右转，且相邻两垄接行区域的偏移类型为变窄时，则农机机具的安装偏移方向为右偏；若调头方向为右转，且相邻两垄接行区域的偏移类型为变宽时，则农机机具的安装偏移方向为左偏；若调头方向为左转，且相邻两垄接行区域的偏移类型为变窄时，则农机机具的安装偏移方向为左偏；若调头方向为左转，且相邻两垄接行区域的偏移类型为变宽时，则农机机具的安装偏移方向为右偏。

本实施例提供的农机机具安装偏移的确定方法可以直接应用于农业机械的自动导航设备中，使得自动导航设备具有了农机机具安装的偏移量的自动测量功能，从而农业机械的自动导航设备可以实现对作业过程中接行区域出现的重叠、遗漏和变窄、变宽等问题进行自动校正，进一步的提高了农业机械的自动化程度和作业效率。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种农机机具安装偏移的确定方法，其特征在于，包括：

获取相邻两垄接行区域的宽度、农机机具作业的标准行距；

根据相邻两垄接行区域的宽度和农机机具作业的标准行距，确定农机机具安装的偏移量；

所述农机机具安装的偏移量为相邻两垄接行区域的宽度与标准行距之差的绝对值的1/2。

2.根据权利要求1所述的确定方法，其特征在于，还包括：

获取农机机具在相邻两垄作业时的调头方向；

根据获取的相邻两垄接行区域的宽度和农机机具作业的标准行距，确定相邻两垄接行区域的偏移类型；

根据所述调头方向和相邻两垄接行区域的偏移类型确定农机机具安装的偏移方向。

3.根据权利要求1所述的确定方法，其特征在于，所述获取相邻两垄接行区域的宽度，包括：

获取相邻两垄接行区域的相邻边界上的标识信息；

根据获取的相邻两垄接行区域的相邻边界上的标识信息确定多组相邻两垄接行区域的宽度的测试数据；

将多组相邻两垄接行区域的宽度的测试数据的平均值作为相邻两垄接行区域的宽度；

相邻两垄中下一垄的邻近边界的标识信息与上一垄的邻近边界的标识信息在一条直线上时，相邻两垄接行区域的宽度为0；当相邻两垄中下一垄的邻近边界的标识信息与上一垄的邻近边界的标识信息不在一条直线上，且下一垄的邻近边界的标识信息位于上一垄之内时，相邻两垄接行区域的宽度为负值；当相邻两垄中下一垄的邻近边界的标识信息与上一垄的邻近边界的标识信息不在一条直线上，且下一垄的邻近边界的标识信息位于上一垄之外时，相邻两垄接行区域的宽度为正值。

4.根据权利要求1所述的确定方法，其特征在于，获取农机机具作业的标准行距包括：

所述农机机具为单行机具时,所述农机机具作业的标准行距为0；

所述农机机具为多行机具时,所述农机机具作业的标准行距的获取方法包括：获取多行机具作业时任一垄的作业区域的宽度和中间隔行的行数，将获取的多行机具作业的任一垄的作业区域的宽度和中间隔行的行数的比值作为所述的标准行距。

5.根据权利要求4所述的确定方法，其特征在于，所述获取多行机具作业时任一垄的作业区域的宽度，包括：

获取任一垄的作业区域的沿多行机具的作业方向上的两个边界上的标识信息；

通过所述两个边界上的标识信息确定多组作业区域的宽度的测试数据；

将确定的多组作业区域的宽度的测试数据的平均值作为多行机具作业时任一垄的作业区域的宽度。

6.根据权利要求2所述的确定方法，其特征在于，获取农机机具在相邻两垄作业时的调头方向，包括：

获取农机机具在上一垄的作业方向，并将农机机具在上一垄的作业方向确定为正方向；

以所述正方向为基准，确定农机机具在相邻两垄作业时下一垄位于上一垄的左侧还是右侧；

若下一垄位于所述正方向的左侧，则农机机具的调头方向为左转；若下一垄位于所述正方向的右侧，则农机机具的调头方向为右转。

7.根据权利要求2所述的确定方法，其特征在于，所述农机机具为单行机具时,所述根据获取的相邻两垄接行区域的宽度和农机机具作业的标准行距，确定相邻两垄接行区域的偏移类型，包括：

若相邻两垄接行区域的宽度小于所述标准行距，则相邻两垄接行区域的偏移类型为重叠；

若相邻两垄接行区域的宽度大于所述标准行距，则相邻两垄接行区域的偏移类型为遗漏。

8.根据权利要求7所述的确定方法，其特征在于，所述农机机具为单行机具时,所述根据所述调头方向和相邻两垄接行区域的偏移类型确定农机机具安装的偏移方向，包括：

若调头方向为右转，且相邻两垄接行区域的偏移类型为重叠时，则农机机具的安装偏移方向为右偏；

若调头方向为右转，且相邻两垄接行区域的偏移类型为遗漏时，则农机机具的安装偏移方向为左偏；

若调头方向为左转，且相邻两垄接行区域的偏移类型为遗漏时，则农机机具的安装偏移方向为右偏；

若调头方向为左转，且相邻两垄接行区域的偏移类型为重叠时，则农机机具的安装偏移方向为左偏。

9.根据权利要求2所述的确定方法，其特征在于，所述农机机具为多行机具时,根据获取的相邻两垄接行区域的宽度和农机机具作业的标准行距，确定相邻两垄接行区域的偏移类型，包括：

若相邻两垄的接行区域的宽度小于所述标准行距，则相邻两垄接行区域的偏移类型为变窄；

若相邻两垄的接行区域的宽度大于所述标准行距，则相邻两垄接行区域的偏移类型为变宽。

10.根据权利要求9所述的确定方法，其特征在于，所述农机机具为多行机具时,农机机具安装的偏移方向的确定方法为：

若调头方向为右转，且相邻两垄接行区域的偏移类型为变窄时，则农机机具的安装偏移方向为右偏；

若调头方向为右转，且相邻两垄接行区域的偏移类型为变宽时，则农机机具的安装偏移方向为左偏；

若调头方向为左转，且相邻两垄接行区域的偏移类型为变窄时，则农机机具的安装偏移方向为左偏；

若调头方向为左转，且相邻两垄接行区域的偏移类型为变宽时，则农机机具的安装偏移方向为右偏。