CN109930681A - 一种下水道疏通环保机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种机器人，更具体的说是一种下水道疏通环保机器人，抓手可将垃圾抓起，抓起的垃圾回收到回收桶内，重量或体积较大的垃圾可用锤子进行破碎，再进行收集，液氮可将垃圾迅速冷冻，方便破碎，破碎后的垃圾减少了收集箱的占用面积，腿可行走，脚趾可改变抓地角度，适合圆形、方形等各种形状的下水道。夹爪位于手臂上侧，夹爪与手臂连接，手臂位于主转座上侧，手臂与主转座连接，锤子位于主转座上侧，锤子与主转座连接，破碎位于主转座上侧，破碎与主转座连接，破碎位于冷冻下侧，破碎与冷冻连接，脚位于主转座下侧，脚与主转座连接。

Description

一种下水道疏通环保机器人

技术领域

本发明涉及一种机器人，更具体的说是一种下水道疏通环保机器人。

背景技术

随着社会的发展，城市的现代化建设，大量的下水道被安装在路面下，每逢有大量降水降雪时，政府部门都提前组织疏通、清理下水道，而在疏通、清理时会遇到很棘手的问题，所以设计了这种下水道疏通环保机器人。

发明内容

本发明提供一种下水道疏通环保机器人，有益效益为抓手可将垃圾抓起，抓起的垃圾回收到回收桶内，重量或体积较大的垃圾可用锤子进行破碎，再进行收集，液氮可将垃圾迅速冷冻，方便破碎，破碎后的垃圾减少了收集箱的占用面积，腿可行走，脚趾可改变抓地角度，适合圆形、方形等各种形状的下水道。

为解决上述技术问题，本发明涉及一种机器人，更具体的说是一种下水道疏通环保机器人，包括夹爪、手臂、锤子、冷冻、破碎、脚、主转座，抓手可将垃圾抓起，抓起的垃圾回收到回收桶内，重量或体积较大的垃圾可用锤子进行破碎，再进行收集，液氮可将垃圾迅速冷冻，方便破碎，破碎后的垃圾减少了收集箱的占用面积，腿可行走，脚趾可改变抓地角度，适合圆形、方形等各种形状的下水道。

夹爪由电机一、齿轮、大齿轮、主转轴、夹爪壳体、液压杆一、滑套铰座、连杆、F杆、固铰座、左右杆、爪、爪滑块、爪弹簧、爪滑道组成，齿轮位于电机一左侧，齿轮与电机一连接，大齿轮位于齿轮上侧，大齿轮与齿轮连接，主转轴位于大齿轮左侧，主转轴与大齿轮连接，夹爪壳体位于电机一左侧，夹爪壳体与电机一连接，夹爪壳体位于大齿轮外侧，夹爪壳体与大齿轮连接，夹爪壳体位于主转轴外侧，夹爪壳体与主转轴连接，滑套铰座位于主转轴左侧，滑套铰座与主转轴连接，连杆位于滑套铰座外侧，连杆与滑套铰座连接，F杆位于连杆外侧，F杆与连杆连接，F杆位于液压杆一左侧，F杆与液压杆一连接，固铰座位于F杆左侧，固铰座与F杆连接，左右杆位于F杆左侧，左右杆与F杆连接，爪位于左右杆内侧，爪与左右杆连接，爪滑块位于爪右侧，爪滑块与爪连接，爪弹簧位于爪滑块外侧，爪弹簧与爪滑块连接，爪滑道位于爪弹簧外侧，爪滑道与爪弹簧连接，爪滑道位于爪滑块外侧，爪滑道与爪滑块连接；

F杆由伸出段、右段、中段、左段组成，伸出段位于右段下侧，伸出段与右段连接，右段位于中段右侧，右段与中段连接，中段位于左段右侧，中段与左段连接；

手臂由电机二、轴座、蜗杆、蜗轮、电机三、主连杆、手臂杆、从连杆、大铰座、小铰座、爪座组成，蜗杆位于电机二左侧，蜗杆与电机二连接，蜗杆位于轴座内侧，蜗杆与轴座连接，蜗轮位于蜗杆上侧，蜗轮与蜗杆连接，主连杆位于电机三侧面，主连杆与电机三连接，手臂杆位于主连杆上侧，手臂杆与主连杆连接，手臂杆位于蜗轮上侧，手臂杆与蜗轮连接，从连杆位于主连杆上侧，从连杆位于主连杆外侧，从连杆与主连杆连接，大铰座位于手臂杆上侧，大铰座与手臂杆连接，小铰座位于从连杆上侧，小铰座与从连杆连接，爪座位于大铰座上侧，爪座与大铰座连接，爪座位于小铰座上侧，爪座与小铰座连接；

锤子由下铰座、液压杆三、上铰座、长铰座、电机四、主带轮、带一、从带轮、小带轮、带二、左杆、负重轮、右杆、销、调节杆、弹簧三、滑块三、锤组成，液压杆三位于下铰座上侧，液压杆三与下铰座连接，上铰座位于液压杆三上侧，上铰座与液压杆三连接，长铰座位于上铰座下侧，长铰座与上铰座连接，电机四位于上铰座上侧，电机四与上铰座连接，主带轮位于电机四侧面，主带轮与电机四连接，带一位于主带轮右侧，带一与主带轮连接，从带轮位于带一右侧，从带轮与带一连接，小带轮位于从带轮侧面，小带轮与从带轮同轴连接，带二位于小带轮上侧，带二与小带轮连接，左杆位于小带轮上侧，左杆与小带轮连接，负重轮位于左杆上侧，负重轮与左杆连接，负重轮位于带二上侧，负重轮与带二连接，右杆位于负重轮下侧，右杆与负重轮连接，销位于右杆侧面，销与右杆连接，调节杆位于右杆侧面，调节杆与右杆连接，调节杆位于左杆侧面，调节杆与左杆连接，弹簧三位于右杆下侧，弹簧三与右杆连接，滑块三位于右杆下侧，滑块三与右杆连接，滑块三位于弹簧三下侧，滑块三与弹簧三连接，锤位于滑块三下侧，锤与滑块三连接；

右杆由上段、限位孔、下段组成，上段位于限位孔上侧，下段位于限位孔下侧；

调节杆由铰接段、调节段组成，铰接段位于调节段左侧，铰接段与调节段连接；

冷冻由安装板、液氮缸、控量装置、开关、出气孔组成，安装板位于液氮缸下侧，安装板与液氮缸连接，液氮缸位于控量装置右侧，液氮缸与控量装置连接，开关位于控量装置左侧，开关与控量装置连接，出气孔位于开关左侧，出气孔与开关连接；

控量装置由控量壳、气升滑块、入孔、出孔、弹簧四、变形滑块、气通孔组成，气升滑块位于控量壳内侧，气升滑块与控量壳连接，入孔位于控量壳右侧，入孔与控量壳连接，出孔位于控量壳左侧，出孔与控量壳连接，弹簧四位于控量壳内侧，弹簧四与控量壳连接，变形滑块位于控量壳内侧，变形滑块与控量壳连接，变形滑块位于弹簧四上侧，变形滑块与弹簧四连接，气通孔位于气升滑块内侧，气通孔与气升滑块连接；

开关由开关壳、通孔、连通孔、滑块四、线圈组成，通孔位于开关壳两侧，通孔与开关壳连接，连通孔位于滑块四内侧，连通孔与滑块四连接，滑块四位于开关壳内侧，滑块四与开关壳连接，线圈位于开关壳内侧，线圈与开关壳连接，线圈位于开关壳内侧，线圈与开关壳连接；

破碎由回收桶、安装侧板、电机五、主轮、带五、张紧轮、张紧弹簧、固撞块、弹簧五、活动撞块、偏心轮组成，安装侧板位于回收桶侧面，安装侧板与回收桶连接，电机五位于安装侧板侧面，电机五与安装侧板连接，主轮位于电机五侧面，主轮与电机五连接，带五位于主轮上侧，带五与主轮连接，张紧轮位于带五上侧，张紧轮与带五连接，张紧弹簧位于张紧轮右侧，张紧弹簧与张紧轮连接，固撞块位于安装侧板上侧，固撞块与安装侧板连接，弹簧五位于活动撞块下侧，弹簧五与活动撞块连接，偏心轮位于带五左侧，偏心轮与带五连接；

脚由竖转座、电机六、旋转铰座、旋转轴、关节电机一、腿一、关节轴、腿二、关节电机二、腿、腿铰座、脚趾液压杆、减震丝杆、减震上弹簧、丝母、减震下弹簧、脚板、脚趾三角架、脚趾组成，电机六位于竖转座上侧，电机六与竖转座连接，旋转轴位于旋转铰座内侧，旋转轴与旋转铰座连接，旋转轴位于电机六下侧，旋转轴与电机六连接，旋转轴位于竖转座内侧，旋转轴与竖转座连接，腿一位于旋转铰座右侧，腿一与旋转铰座连接，腿一位于关节电机一侧面，腿一与关节电机一连接，关节轴位于腿一上侧，关节轴与腿一连接，腿二位于关节轴下侧，腿二与关节轴连接，关节电机二位于腿二下侧，关节电机二与腿二连接，腿位于腿二下侧，腿与腿二连接，腿铰座位于腿两侧，腿铰座与腿连接，脚趾液压杆位于腿铰座下侧，脚趾液压杆与腿铰座连接，减震丝杆位于减震上弹簧内侧，减震丝杆与减震上弹簧连接，丝母位于减震丝杆下侧，丝母与减震丝杆连接，减震下弹簧位于丝母下侧，减震下弹簧与丝母连接，丝母位于脚板上侧，丝母与脚板连接，脚趾三角架位于脚板下侧，脚趾三角架与脚板连接，脚趾位于脚趾液压杆下侧，脚趾与脚趾液压杆连接，脚趾三角架位于脚趾内侧，脚趾三角架与脚趾连接；

主转座由上台、斜大齿轮、支撑转轴、轴承、斜小齿轮、电机七、下台组成，斜大齿轮位于上台下侧，斜大齿轮与上台连接，支撑转轴位于上台下侧，支撑转轴与上台连接，支撑转轴位于斜大齿轮内侧，支撑转轴与斜大齿轮连接，轴承位于斜大齿轮下侧，轴承与斜大齿轮连接，斜小齿轮位于斜大齿轮下侧，斜小齿轮与斜大齿轮连接，电机七位于斜小齿轮左侧，电机七与斜小齿轮连接，轴承位于下台上侧，轴承与下台连接；

夹爪位于手臂上侧，夹爪与手臂连接，手臂位于主转座上侧，手臂与主转座连接，锤子位于主转座上侧，锤子与主转座连接，破碎位于主转座上侧，破碎与主转座连接，破碎位于冷冻下侧，破碎与冷冻连接，脚位于主转座下侧，脚与主转座连接。

作为本技术方案的进一步优化，本发明一种下水道疏通环保机器人所述夹爪壳体与爪座连接。

作为本技术方案的进一步优化，本发明一种下水道疏通环保机器人所述回收桶表面喷漆。

作为本技术方案的进一步优化，本发明一种下水道疏通环保机器人所述脚数量为四个。

本发明下水道疏通环保机器人的有益效果为：

抓手可将垃圾抓起，抓起的垃圾回收到回收桶内，重量或体积较大的垃圾可用锤子进行破碎，再进行收集，液氮可将垃圾迅速冷冻，方便破碎，破碎后的垃圾减少了收集箱的占用面积，腿可行走，脚趾可改变抓地角度，适合圆形、方形等各种形状的下水道。

附图说明

下面结合附图和具体实施方法对本发明做进一步详细的说明。

图1为本发明一种下水道疏通环保机器人的结构示意图。

图2为本发明一种下水道疏通环保机器人的夹爪1结构示意图。

图3为本发明一种下水道疏通环保机器人的夹爪1局部结构示意图。

图4为本发明一种下水道疏通环保机器人的夹爪1局部放大结构示意图。

图5为本发明一种下水道疏通环保机器人的F杆1-9结构示意图。

图6为本发明一种下水道疏通环保机器人的手臂2结构示意图。

图7为本发明一种下水道疏通环保机器人的锤子3结构示意图。

图8为本发明一种下水道疏通环保机器人的右杆3-13结构示意图。

图9为本发明一种下水道疏通环保机器人的调节杆3-15结构示意图。

图10为本发明一种下水道疏通环保机器人的冷冻4结构示意图。

图11为本发明一种下水道疏通环保机器人的控量装置4-3结构示意图。

图12为本发明一种下水道疏通环保机器人的开关4-4结构示意图。

图13为本发明一种下水道疏通环保机器人的破碎5结构示意图。

图14为本发明一种下水道疏通环保机器人的破碎5局部结构示意图。

图15为本发明一种下水道疏通环保机器人的脚6结构示意图。

图16为本发明一种下水道疏通环保机器人的脚6局部放大结构示意图。

图17为本发明一种下水道疏通环保机器人的主转座7结构示意图。

图中：夹爪1；电机一1-1；齿轮1-2；大齿轮1-3；主转轴1-4；夹爪壳体1-5；液压杆一1-6；滑套铰座1-7；连杆1-8；F杆1-9；伸出段1-9-1；右段1-9-2；中段1-9-3；左段1-9-4；固铰座1-10；左右杆1-11；爪1-12；爪滑块1-13；爪弹簧1-14；爪滑道1-15；手臂2；电机二2-1；轴座2-2；蜗杆2-3；蜗轮2-4；电机三2-5；主连杆2-6；手臂杆2-7；从连杆2-8；大铰座2-9；小铰座2-10；爪座2-11；锤子3；下铰座3-1；液压杆三3-2；上铰座3-3；长铰座3-4；电机四3-5；主带轮3-6；带一3-7；从带轮3-8；小带轮3-9；带二3-10；左杆3-11；负重轮3-12；右杆3-13；上段3-13-1；限位孔3-13-2；下段3-13-3；销3-14；调节杆3-15；铰接段3-15-1；调节段3-15-2；弹簧三3-16；滑块三3-17；锤3-18；冷冻4；安装板4-1；液氮缸4-2；控量装置4-3；控量壳4-3-1；气升滑块4-3-2；入孔4-3-3；出孔4-3-4；弹簧四4-3-5；变形滑块4-3-6；气通孔4-3-7；开关4-4；开关壳4-4-1；通孔4-4-2；连通孔4-4-3；滑块四4-4-4；线圈4-4-5；出气孔4-5；破碎5；回收桶5-1；安装侧板5-2；电机五5-3；主轮5-4；带五5-5；张紧轮5-6；张紧弹簧5-7；固撞块5-8；弹簧五5-9；活动撞块5-10；偏心轮5-11；脚6；竖转座6-1；电机六6-2；旋转铰座6-3；旋转轴6-4；关节电机一6-5；腿一6-6；关节轴6-7；腿二6-8；关节电机二6-9；腿6-10；腿铰座6-11；脚趾液压杆6-12；减震丝杆6-13；减震上弹簧6-14；丝母6-15；减震下弹簧6-16；脚板6-17；脚趾三角架6-18；脚趾6-19；主转座7；上台7-1；斜大齿轮7-2；支撑转轴7-3；轴承7-4；斜小齿轮7-5；电机七7-6；下台7-7。

具体实施方式

具体实施方式一：

下面结合图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8、图9、图10、图11、图12、图13、图14、图15、图16、图17说明本实施方式，本发明涉及一种机器人，更具体的说是一种下水道疏通环保机器人，包括夹爪1、手臂2、锤子3、冷冻4、破碎5、脚6、主转座7，抓手可将垃圾抓起，抓起的垃圾回收到回收桶内，重量或体积较大的垃圾可用锤子进行破碎，再进行收集，液氮可将垃圾迅速冷冻，方便破碎，破碎后的垃圾减少了收集箱的占用面积，腿可行走，脚趾可改变抓地角度，适合圆形、方形等各种形状的下水道。

夹爪1由电机一1-1、齿轮1-2、大齿轮1-3、主转轴1-4、夹爪壳体1-5、液压杆一1-6、滑套铰座1-7、连杆1-8、F杆1-9、固铰座1-10、左右杆1-11、爪1-12、爪滑块1-13、爪弹簧1-14、爪滑道1-15组成，齿轮1-2位于电机一1-1左侧，齿轮1-2与电机一1-1连接，大齿轮1-3位于齿轮1-2上侧，大齿轮1-3与齿轮1-2连接，主转轴1-4位于大齿轮1-3左侧，主转轴1-4与大齿轮1-3连接，夹爪壳体1-5位于电机一1-1左侧，夹爪壳体1-5与电机一1-1连接，夹爪壳体1-5位于大齿轮1-3外侧，夹爪壳体1-5与大齿轮1-3连接，夹爪壳体1-5位于主转轴1-4外侧，夹爪壳体1-5与主转轴1-4连接，滑套铰座1-7位于主转轴1-4左侧，滑套铰座1-7与主转轴1-4连接，连杆1-8位于滑套铰座1-7外侧，连杆1-8与滑套铰座1-7连接，F杆1-9位于连杆1-8外侧，F杆1-9与连杆1-8连接，F杆1-9位于液压杆一1-6左侧，F杆1-9与液压杆一1-6连接，固铰座1-10位于F杆1-9左侧，固铰座1-10与F杆1-9连接，左右杆1-11位于F杆1-9左侧，左右杆1-11与F杆1-9连接，爪1-12位于左右杆1-11内侧，爪1-12与左右杆1-11连接，爪滑块1-13位于爪1-12右侧，爪滑块1-13与爪1-12连接，爪弹簧1-14位于爪滑块1-13外侧，爪弹簧1-14与爪滑块1-13连接，爪滑道1-15位于爪弹簧1-14外侧，爪滑道1-15与爪弹簧1-14连接，爪滑道1-15位于爪滑块1-13外侧，爪滑道1-15与爪滑块1-13连接，电机一1-1旋转，电机一1-1带动齿轮1-2旋转，齿轮1-2带动大齿轮1-3旋转，大齿轮1-3带动主转轴1-4旋转，主转轴1-4带动固铰座1-10旋转，液压杆一1-6伸出，F杆1-9带动连杆1-8向下运动，F杆1-9带动左右杆1-11向内侧运动，左右杆1-11带动爪1-12向内侧运动，爪1-12带动爪滑块1-13向内侧运动，爪滑块1-13限制爪1-12只能沿爪滑道1-15方向运动，爪弹簧1-14被压缩；

F杆1-9由伸出段1-9-1、右段1-9-2、中段1-9-3、左段1-9-4组成，伸出段1-9-1位于右段1-9-2下侧，伸出段1-9-1与右段1-9-2连接，右段1-9-2位于中段1-9-3右侧，右段1-9-2与中段1-9-3连接，中段1-9-3位于左段1-9-4右侧，中段1-9-3与左段1-9-4连接，液压杆一1-6推动右段1-9-2向外侧运动，右段1-9-2以中段1-9-3为中心向外侧运动，左段1-9-4向内侧运动，左段1-9-4带动左右杆1-11向内侧运动，伸出段1-9-1带动连杆1-8向下运动；

手臂2由电机二2-1、轴座2-2、蜗杆2-3、蜗轮2-4、电机三2-5、主连杆2-6、手臂杆2-7、从连杆2-8、大铰座2-9、小铰座2-10、爪座2-11组成，蜗杆2-3位于电机二2-1左侧，蜗杆2-3与电机二2-1连接，蜗杆2-3位于轴座2-2内侧，蜗杆2-3与轴座2-2连接，蜗轮2-4位于蜗杆2-3上侧，蜗轮2-4与蜗杆2-3连接，主连杆2-6位于电机三2-5侧面，主连杆2-6与电机三2-5连接，手臂杆2-7位于主连杆2-6上侧，手臂杆2-7与主连杆2-6连接，手臂杆2-7位于蜗轮2-4上侧，手臂杆2-7与蜗轮2-4连接，从连杆2-8位于主连杆2-6上侧，从连杆2-8位于主连杆2-6外侧，从连杆2-8与主连杆2-6连接，大铰座2-9位于手臂杆2-7上侧，大铰座2-9与手臂杆2-7连接，小铰座2-10位于从连杆2-8上侧，小铰座2-10与从连杆2-8连接，爪座2-11位于大铰座2-9上侧，爪座2-11与大铰座2-9连接，爪座2-11位于小铰座2-10上侧，爪座2-11与小铰座2-10连接，电机二2-1旋转，电机二2-1带动蜗杆2-3旋转，蜗杆2-3带动蜗轮2-4旋转，蜗轮2-4带动手臂杆2-7以蜗轮2-4为中心运动，电机三2-5旋转，电机三2-5带动主连杆2-6旋转，主连杆2-6带动从连杆2-8左右运动，从连杆2-8与手臂杆2-7始终平行，爪座2-11与水平面的角度改变，夹爪1的角度改变；

锤子3由下铰座3-1、液压杆三3-2、上铰座3-3、长铰座3-4、电机四3-5、主带轮3-6、带一3-7、从带轮3-8、小带轮3-9、带二3-10、左杆3-11、负重轮3-12、右杆3-13、销3-14、调节杆3-15、弹簧三3-16、滑块三3-17、锤3-18组成，液压杆三3-2位于下铰座3-1上侧，液压杆三3-2与下铰座3-1连接，上铰座3-3位于液压杆三3-2上侧，上铰座3-3与液压杆三3-2连接，长铰座3-4位于上铰座3-3下侧，长铰座3-4与上铰座3-3连接，电机四3-5位于上铰座3-3上侧，电机四3-5与上铰座3-3连接，主带轮3-6位于电机四3-5侧面，主带轮3-6与电机四3-5连接，带一3-7位于主带轮3-6右侧，带一3-7与主带轮3-6连接，从带轮3-8位于带一3-7右侧，从带轮3-8与带一3-7连接，小带轮3-9位于从带轮3-8侧面，小带轮3-9与从带轮3-8同轴连接，带二3-10位于小带轮3-9上侧，带二3-10与小带轮3-9连接，左杆3-11位于小带轮3-9上侧，左杆3-11与小带轮3-9连接，负重轮3-12位于左杆3-11上侧，负重轮3-12与左杆3-11连接，负重轮3-12位于带二3-10上侧，负重轮3-12与带二3-10连接，右杆3-13位于负重轮3-12下侧，右杆3-13与负重轮3-12连接，销3-14位于右杆3-13侧面，销3-14与右杆3-13连接，调节杆3-15位于右杆3-13侧面，调节杆3-15与右杆3-13连接，调节杆3-15位于左杆3-11侧面，调节杆3-15与左杆3-11连接，弹簧三3-16位于右杆3-13下侧，弹簧三3-16与右杆3-13连接，滑块三3-17位于右杆3-13下侧，滑块三3-17与右杆3-13连接，滑块三3-17位于弹簧三3-16下侧，滑块三3-17与弹簧三3-16连接，锤3-18位于滑块三3-17下侧，锤3-18与滑块三3-17连接，液压杆三3-2伸出，液压杆三3-2推动上铰座3-3左侧向上运动，上铰座3-3以长铰座3-4为中心运动，上铰座3-3与水平面的角度发生改变，启动电机四3-5，电机四3-5旋转，电机四3-5带动主带轮3-6旋转，主带轮3-6带动带一3-7运动，带一3-7带动从带轮3-8旋转，从带轮3-8带动小带轮3-9旋转，小带轮3-9带动带二3-10运动，带二3-10带动负重轮3-12旋转，负重轮3-12旋转过程中产生离心力，负重轮3-12带动右杆3-13上下运动，当锤3-18撞击垃圾时，滑块三3-17沿下段3-13-3运动；

右杆3-13由上段3-13-1、限位孔3-13-2、下段3-13-3组成，上段3-13-1位于限位孔3-13-2上侧，下段3-13-3位于限位孔3-13-2下侧；

调节杆3-15由铰接段3-15-1、调节段3-15-2组成，铰接段3-15-1位于调节段3-15-2左侧，铰接段3-15-1与调节段3-15-2连接，调整销3-14，将限位孔3-13-2与调节段3-15-2对齐，将销3-14插入限位孔3-13-2与调节段3-15-2中，固定铰接段3-15-1与调节段3-15-2之间的长度；

冷冻4由安装板4-1、液氮缸4-2、控量装置4-3、开关4-4、出气孔4-5组成，安装板4-1位于液氮缸4-2下侧，安装板4-1与液氮缸4-2连接，液氮缸4-2位于控量装置4-3右侧，液氮缸4-2与控量装置4-3连接，开关4-4位于控量装置4-3左侧，开关4-4与控量装置4-3连接，出气孔4-5位于开关4-4左侧，出气孔4-5与开关4-4连接，，液氮缸4-2内的氮气进入到控量装置4-3内，控量装置4-3内的氮气进入到开关4-4中，开关4-4内的氮气进入到出气孔4-5中，最终流出；

控量装置4-3由控量壳4-3-1、气升滑块4-3-2、入孔4-3-3、出孔4-3-4、弹簧四4-3-5、变形滑块4-3-6、气通孔4-3-7组成，气升滑块4-3-2位于控量壳4-3-1内侧，气升滑块4-3-2与控量壳4-3-1连接，入孔4-3-3位于控量壳4-3-1右侧，入孔4-3-3与控量壳4-3-1连接，出孔4-3-4位于控量壳4-3-1左侧，出孔4-3-4与控量壳4-3-1连接，弹簧四4-3-5位于控量壳4-3-1内侧，弹簧四4-3-5与控量壳4-3-1连接，变形滑块4-3-6位于控量壳4-3-1内侧，变形滑块4-3-6与控量壳4-3-1连接，变形滑块4-3-6位于弹簧四4-3-5上侧，变形滑块4-3-6与弹簧四4-3-5连接，气通孔4-3-7位于气升滑块4-3-2内侧，气通孔4-3-7与气升滑块4-3-2连接，液氮缸4-2内的氮气进入到入孔4-3-3中，入孔4-3-3中氮气进入到控量壳4-3-1中，控量壳4-3-1内的氮气进入到气通孔4-3-7内，气通孔4-3-7内的氮气进入到气升滑块4-3-2上侧，气升滑块4-3-2上侧的氮气推动气升滑块4-3-2向下运动，气升滑块4-3-2推动变形滑块4-3-6向下运动，弹簧四4-3-5被压缩，入孔4-3-3与出孔4-3-4连通；

开关4-4由开关壳4-4-1、通孔4-4-2、连通孔4-4-3、滑块四4-4-4、线圈4-4-5组成，通孔4-4-2位于开关壳4-4-1两侧，通孔4-4-2与开关壳4-4-1连接，连通孔4-4-3位于滑块四4-4-4内侧，连通孔4-4-3与滑块四4-4-4连接，滑块四4-4-4位于开关壳4-4-1内侧，滑块四4-4-4与开关壳4-4-1连接，线圈4-4-5位于开关壳4-4-1内侧，线圈4-4-5与开关壳4-4-1连接，线圈4-4-5位于开关壳4-4-1内侧，线圈4-4-5与开关壳4-4-1连接，线圈4-4-5推动滑块四4-4-4向上运动，连通孔4-4-3与通孔4-4-2连接；

破碎5由回收桶5-1、安装侧板5-2、电机五5-3、主轮5-4、带五5-5、张紧轮5-6、张紧弹簧5-7、固撞块5-8、弹簧五5-9、活动撞块5-10、偏心轮5-11组成，安装侧板5-2位于回收桶5-1侧面，安装侧板5-2与回收桶5-1连接，电机五5-3位于安装侧板5-2侧面，电机五5-3与安装侧板5-2连接，主轮5-4位于电机五5-3侧面，主轮5-4与电机五5-3连接，带五5-5位于主轮5-4上侧，带五5-5与主轮5-4连接，张紧轮5-6位于带五5-5上侧，张紧轮5-6与带五5-5连接，张紧弹簧5-7位于张紧轮5-6右侧，张紧弹簧5-7与张紧轮5-6连接，固撞块5-8位于安装侧板5-2上侧，固撞块5-8与安装侧板5-2连接，弹簧五5-9位于活动撞块5-10下侧，弹簧五5-9与活动撞块5-10连接，偏心轮5-11位于带五5-5左侧，偏心轮5-11与带五5-5连接，电机五5-3旋转，电机五5-3带动带五5-5旋转，带五5-5带动偏心轮5-11旋转，张紧轮5-6带动张紧弹簧5-7伸出收回，偏心轮5-11撞击活动撞块5-10，活动撞块5-10向右运动，弹簧五5-9被压缩，偏心轮5-11离开活动撞块5-10，弹簧五5-9推动偏心轮5-11向右运动，偏心轮5-11与固撞块5-8撞击，对垃圾进行粉碎；

脚6由竖转座6-1、电机六6-2、旋转铰座6-3、旋转轴6-4、关节电机一6-5、腿一6-6、关节轴6-7、腿二6-8、关节电机二6-9、腿6-10、腿铰座6-11、脚趾液压杆6-12、减震丝杆6-13、减震上弹簧6-14、丝母6-15、减震下弹簧6-16、脚板6-17、脚趾三角架6-18、脚趾6-19组成，电机六6-2位于竖转座6-1上侧，电机六6-2与竖转座6-1连接，旋转轴6-4位于旋转铰座6-3内侧，旋转轴6-4与旋转铰座6-3连接，旋转轴6-4位于电机六6-2下侧，旋转轴6-4与电机六6-2连接，旋转轴6-4位于竖转座6-1内侧，旋转轴6-4与竖转座6-1连接，腿一6-6位于旋转铰座6-3右侧，腿一6-6与旋转铰座6-3连接，腿一6-6位于关节电机一6-5侧面，腿一6-6与关节电机一6-5连接，关节轴6-7位于腿一6-6上侧，关节轴6-7与腿一6-6连接，腿二6-8位于关节轴6-7下侧，腿二6-8与关节轴6-7连接，关节电机二6-9位于腿二6-8下侧，关节电机二6-9与腿二6-8连接，腿6-10位于腿二6-8下侧，腿6-10与腿二6-8连接，腿铰座6-11位于腿6-10两侧，腿铰座6-11与腿6-10连接，脚趾液压杆6-12位于腿铰座6-11下侧，脚趾液压杆6-12与腿铰座6-11连接，减震丝杆6-13位于减震上弹簧6-14内侧，减震丝杆6-13与减震上弹簧6-14连接，丝母6-15位于减震丝杆6-13下侧，丝母6-15与减震丝杆6-13连接，减震下弹簧6-16位于丝母6-15下侧，减震下弹簧6-16与丝母6-15连接，丝母6-15位于脚板6-17上侧，丝母6-15与脚板6-17连接，脚趾三角架6-18位于脚板6-17下侧，脚趾三角架6-18与脚板6-17连接，脚趾6-19位于脚趾液压杆6-12下侧，脚趾6-19与脚趾液压杆6-12连接，脚趾三角架6-18位于脚趾6-19内侧，脚趾三角架6-18与脚趾6-19连接，旋转减震丝杆6-13，减震丝杆6-13带动丝母6-15上下运动，减震下弹簧6-16弹性发生改变，改变脚趾液压杆6-12长度，脚趾液压杆6-12带动脚趾6-19运动，脚趾三角架6-18使脚趾6-19以脚趾三角架6-18为中心旋转，调整脚趾6-19与水平面的角度，电机六6-2旋转，电机六6-2带动旋转轴6-4旋转，旋转轴6-4带动旋转铰座6-3旋转，旋转铰座6-3带动脚6整体以旋转轴6-4为中心旋转，关节电机一6-5旋转，关节电机一6-5带动脚6上升下降，关节电机二6-9旋转，调整腿6-10与水平面的角度；

主转座7由上台7-1、斜大齿轮7-2、支撑转轴7-3、轴承7-4、斜小齿轮7-5、电机七7-6、下台7-7组成，斜大齿轮7-2位于上台7-1下侧，斜大齿轮7-2与上台7-1连接，支撑转轴7-3位于上台7-1下侧，支撑转轴7-3与上台7-1连接，支撑转轴7-3位于斜大齿轮7-2内侧，支撑转轴7-3与斜大齿轮7-2连接，轴承7-4位于斜大齿轮7-2下侧，轴承7-4与斜大齿轮7-2连接，斜小齿轮7-5位于斜大齿轮7-2下侧，斜小齿轮7-5与斜大齿轮7-2连接，电机七7-6位于斜小齿轮7-5左侧，电机七7-6与斜小齿轮7-5连接，轴承7-4位于下台7-7上侧，轴承7-4与下台7-7连接，电机七7-6带动斜小齿轮7-5旋转，斜小齿轮7-5带动斜大齿轮7-2旋转，斜大齿轮7-2带动上台7-1旋转，上台7-1带动夹爪1、手臂2、锤子3旋转；

夹爪1位于手臂2上侧，夹爪1与手臂2连接，手臂2位于主转座7上侧，手臂2与主转座7连接，锤子3位于主转座7上侧，锤子3与主转座7连接，破碎5位于主转座7上侧，破碎5与主转座7连接，破碎5位于冷冻4下侧，破碎5与冷冻4连接，脚6位于主转座7下侧，脚6与主转座7连接。

具体实施方式二：

下面结合图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8、图9、图10、图11、图12、图13、图14、图15、图16、图17说明本实施方式，本实施方式对实施方式一作进一步说明，所述夹爪壳体1-5与爪座2-11连接。

具体实施方式三：

下面结合图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8、图9、图10、图11、图12、图13、图14、图15、图16、图17说明本实施方式，本实施方式对实施方式一作进一步说明，所述回收桶5-1表面喷漆。

具体实施方式四：

下面结合图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8、图9、图10、图11、图12、图13、图14、图15、图16、图17说明本实施方式，本实施方式对实施方式一作进一步说明，所述脚6数量为四个。

本装置的工作原理为：夹爪的工作原理为电机一1-1旋转，电机一1-1带动齿轮1-2旋转，齿轮1-2带动大齿轮1-3旋转，大齿轮1-3带动主转轴1-4旋转，主转轴1-4带动固铰座1-10旋转，液压杆一1-6伸出，液压杆一1-6推动右段1-9-2向外侧运动，右段1-9-2以中段1-9-3为中心向外侧运动，左段1-9-4向内侧运动，左段1-9-4带动左右杆1-11向内侧运动，伸出段1-9-1带动连杆1-8向下运动，F杆1-9带动连杆1-8向下运动，F杆1-9带动左右杆1-11向内侧运动，左右杆1-11带动爪1-12向内侧运动，爪1-12带动爪滑块1-13向内侧运动，爪滑块1-13限制爪1-12只能沿爪滑道1-15方向运动，爪弹簧1-14被压缩。手臂的工作原理为电机二2-1旋转，电机二2-1带动蜗杆2-3旋转，蜗杆2-3带动蜗轮2-4旋转，蜗轮2-4带动手臂杆2-7以蜗轮2-4为中心运动，电机三2-5旋转，电机三2-5带动主连杆2-6旋转，主连杆2-6带动从连杆2-8左右运动，从连杆2-8与手臂杆2-7始终平行，爪座2-11与水平面的角度改变，夹爪1的角度改变。破碎的工作原理为液压杆三3-2伸出，液压杆三3-2推动上铰座3-3左侧向上运动，上铰座3-3以长铰座3-4为中心运动，上铰座3-3与水平面的角度发生改变，调整销3-14，将限位孔3-13-2与调节段3-15-2对齐，将销3-14插入限位孔3-13-2与调节段3-15-2中，固定铰接段3-15-1与调节段3-15-2之间的长度，启动电机四3-5，电机四3-5旋转，电机四3-5带动主带轮3-6旋转，主带轮3-6带动带一3-7运动，带一3-7带动从带轮3-8旋转，从带轮3-8带动小带轮3-9旋转，小带轮3-9带动带二3-10运动，带二3-10带动负重轮3-12旋转，负重轮3-12旋转过程中产生离心力，负重轮3-12带动右杆3-13上下运动，当锤3-18撞击垃圾时，滑块三3-17沿下段3-13-3运动。冷冻的工作原理为线圈4-4-5推动滑块四4-4-4向上运动，连通孔4-4-3与通孔4-4-2连接，液氮缸4-2内的氮气进入到入孔4-3-3中，入孔4-3-3中氮气进入到控量壳4-3-1中，控量壳4-3-1内的氮气进入到气通孔4-3-7内，气通孔4-3-7内的氮气进入到气升滑块4-3-2上侧，气升滑块4-3-2上侧的氮气推动气升滑块4-3-2向下运动，气升滑块4-3-2推动变形滑块4-3-6向下运动，弹簧四4-3-5被压缩，入孔4-3-3与出孔4-3-4连通，液氮缸4-2内的氮气进入到控量装置4-3内，控量装置4-3内的氮气进入到开关4-4中，开关4-4内的氮气进入到出气孔4-5中，最终流出。收集箱的工作原理为电机五5-3旋转，电机五5-3带动带五5-5旋转，带五5-5带动偏心轮5-11旋转，张紧轮5-6带动张紧弹簧5-7伸出收回，偏心轮5-11撞击活动撞块5-10，活动撞块5-10向右运动，弹簧五5-9被压缩，偏心轮5-11离开活动撞块5-10，弹簧五5-9推动偏心轮5-11向右运动，偏心轮5-11与固撞块5-8撞击，对垃圾进行粉碎。行走的工作原理为旋转减震丝杆6-13，减震丝杆6-13带动丝母6-15上下运动，减震下弹簧6-16弹性发生改变，改变脚趾液压杆6-12长度，脚趾液压杆6-12带动脚趾6-19运动，脚趾三角架6-18使脚趾6-19以脚趾三角架6-18为中心旋转，调整脚趾6-19与水平面的角度，电机六6-2旋转，电机六6-2带动旋转轴6-4旋转，旋转轴6-4带动旋转铰座6-3旋转，旋转铰座6-3带动脚6整体以旋转轴6-4为中心旋转，关节电机一6-5旋转，关节电机一6-5带动脚6上升下降，关节电机二6-9旋转，调整腿6-10与水平面的角度。底盘的工作原理为电机七7-6带动斜小齿轮7-5旋转，斜小齿轮7-5带动斜大齿轮7-2旋转，斜大齿轮7-2带动上台7-1旋转，上台7-1带动夹爪1、手臂2、锤子3旋转。

当然，上述说明并非对本发明的限制，本发明也不仅限于上述举例，本技术领域的普通技术人员在本发明的实质范围内所做出的变化、改型、添加或替换，也属于本发明的保护范围。

Claims (4)

1.一种下水道疏通环保机器人，包括夹爪(1)、手臂(2)、锤子(3)、冷冻(4)、破碎(5)、脚(6)、主转座(7)，其特征在于：夹爪(1)由电机一(1-1)、齿轮(1-2)、大齿轮(1-3)、主转轴(1-4)、夹爪壳体(1-5)、液压杆一(1-6)、滑套铰座(1-7)、连杆(1-8)、F杆(1-9)、固铰座(1-10)、左右杆(1-11)、爪(1-12)、爪滑块(1-13)、爪弹簧(1-14)、爪滑道(1-15)组成，齿轮(1-2)位于电机一(1-1)左侧，齿轮(1-2)与电机一(1-1)连接，大齿轮(1-3)位于齿轮(1-2)上侧，大齿轮(1-3)与齿轮(1-2)连接，主转轴(1-4)位于大齿轮(1-3)左侧，主转轴(1-4)与大齿轮(1-3)连接，夹爪壳体(1-5)位于电机一(1-1)左侧，夹爪壳体(1-5)与电机一(1-1)连接，夹爪壳体(1-5)位于大齿轮(1-3)外侧，夹爪壳体(1-5)与大齿轮(1-3)连接，夹爪壳体(1-5)位于主转轴(1-4)外侧，夹爪壳体(1-5)与主转轴(1-4)连接，滑套铰座(1-7)位于主转轴(1-4)左侧，滑套铰座(1-7)与主转轴(1-4)连接，连杆(1-8)位于滑套铰座(1-7)外侧，连杆(1-8)与滑套铰座(1-7)连接，F杆(1-9)位于连杆(1-8)外侧，F杆(1-9)与连杆(1-8)连接，F杆(1-9)位于液压杆一(1-6)左侧，F杆(1-9)与液压杆一(1-6)连接，固铰座(1-10)位于F杆(1-9)左侧，固铰座(1-10)与F杆(1-9)连接，左右杆(1-11)位于F杆(1-9)左侧，左右杆(1-11)与F杆(1-9)连接，爪(1-12)位于左右杆(1-11)内侧，爪(1-12)与左右杆(1-11)连接，爪滑块(1-13)位于爪(1-12)右侧，爪滑块(1-13)与爪(1-12)连接，爪弹簧(1-14)位于爪滑块(1-13)外侧，爪弹簧(1-14)与爪滑块(1-13)连接，爪滑道(1-15)位于爪弹簧(1-14)外侧，爪滑道(1-15)与爪弹簧(1-14)连接，爪滑道(1-15)位于爪滑块(1-13)外侧，爪滑道(1-15)与爪滑块(1-13)连接；

F杆(1-9)由伸出段(1-9-1)、右段(1-9-2)、中段(1-9-3)、左段(1-9-4)组成，伸出段(1-9-1)位于右段(1-9-2)下侧，伸出段(1-9-1)与右段(1-9-2)连接，右段(1-9-2)位于中段(1-9-3)右侧，右段(1-9-2)与中段(1-9-3)连接，中段(1-9-3)位于左段(1-9-4)右侧，中段(1-9-3)与左段(1-9-4)连接；

手臂(2)由电机二(2-1)、轴座(2-2)、蜗杆(2-3)、蜗轮(2-4)、电机三(2-5)、主连杆(2-6)、手臂杆(2-7)、从连杆(2-8)、大铰座(2-9)、小铰座(2-10)、爪座(2-11)组成，蜗杆(2-3)位于电机二(2-1)左侧，蜗杆(2-3)与电机二(2-1)连接，蜗杆(2-3)位于轴座(2-2)内侧，蜗杆(2-3)与轴座(2-2)连接，蜗轮(2-4)位于蜗杆(2-3)上侧，蜗轮(2-4)与蜗杆(2-3)连接，主连杆(2-6)位于电机三(2-5)侧面，主连杆(2-6)与电机三(2-5)连接，手臂杆(2-7)位于主连杆(2-6)上侧，手臂杆(2-7)与主连杆(2-6)连接，手臂杆(2-7)位于蜗轮(2-4)上侧，手臂杆(2-7)与蜗轮(2-4)连接，从连杆(2-8)位于主连杆(2-6)上侧，从连杆(2-8)位于主连杆(2-6)外侧，从连杆(2-8)与主连杆(2-6)连接，大铰座(2-9)位于手臂杆(2-7)上侧，大铰座(2-9)与手臂杆(2-7)连接，小铰座(2-10)位于从连杆(2-8)上侧，小铰座(2-10)与从连杆(2-8)连接，爪座(2-11)位于大铰座(2-9)上侧，爪座(2-11)与大铰座(2-9)连接，爪座(2-11)位于小铰座(2-10)上侧，爪座(2-11)与小铰座(2-10)连接；

锤子(3)由下铰座(3-1)、液压杆三(3-2)、上铰座(3-3)、长铰座(3-4)、电机四(3-5)、主带轮(3-6)、带一(3-7)、从带轮(3-8)、小带轮(3-9)、带二(3-10)、左杆(3-11)、负重轮(3-12)、右杆(3-13)、销(3-14)、调节杆(3-15)、弹簧三(3-16)、滑块三(3-17)、锤(3-18)组成，液压杆三(3-2)位于下铰座(3-1)上侧，液压杆三(3-2)与下铰座(3-1)连接，上铰座(3-3)位于液压杆三(3-2)上侧，上铰座(3-3)与液压杆三(3-2)连接，长铰座(3-4)位于上铰座(3-3)下侧，长铰座(3-4)与上铰座(3-3)连接，电机四(3-5)位于上铰座(3-3)上侧，电机四(3-5)与上铰座(3-3)连接，主带轮(3-6)位于电机四(3-5)侧面，主带轮(3-6)与电机四(3-5)连接，带一(3-7)位于主带轮(3-6)右侧，带一(3-7)与主带轮(3-6)连接，从带轮(3-8)位于带一(3-7)右侧，从带轮(3-8)与带一(3-7)连接，小带轮(3-9)位于从带轮(3-8)侧面，小带轮(3-9)与从带轮(3-8)同轴连接，带二(3-10)位于小带轮(3-9)上侧，带二(3-10)与小带轮(3-9)连接，左杆(3-11)位于小带轮(3-9)上侧，左杆(3-11)与小带轮(3-9)连接，负重轮(3-12)位于左杆(3-11)上侧，负重轮(3-12)与左杆(3-11)连接，负重轮(3-12)位于带二(3-10)上侧，负重轮(3-12)与带二(3-10)连接，右杆(3-13)位于负重轮(3-12)下侧，右杆(3-13)与负重轮(3-12)连接，销(3-14)位于右杆(3-13)侧面，销(3-14)与右杆(3-13)连接，调节杆(3-15)位于右杆(3-13)侧面，调节杆(3-15)与右杆(3-13)连接，调节杆(3-15)位于左杆(3-11)侧面，调节杆(3-15)与左杆(3-11)连接，弹簧三(3-16)位于右杆(3-13)下侧，弹簧三(3-16)与右杆(3-13)连接，滑块三(3-17)位于右杆(3-13)下侧，滑块三(3-17)与右杆(3-13)连接，滑块三(3-17)位于弹簧三(3-16)下侧，滑块三(3-17)与弹簧三(3-16)连接，锤(3-18)位于滑块三(3-17)下侧，锤(3-18)与滑块三(3-17)连接；

右杆(3-13)由上段(3-13-1)、限位孔(3-13-2)、下段(3-13-3)组成，上段(3-13-1)位于限位孔(3-13-2)上侧，下段(3-13-3)位于限位孔(3-13-2)下侧；

调节杆(3-15)由铰接段(3-15-1)、调节段(3-15-2)组成，铰接段(3-15-1)位于调节段(3-15-2)左侧，铰接段(3-15-1)与调节段(3-15-2)连接；

冷冻(4)由安装板(4-1)、液氮缸(4-2)、控量装置(4-3)、开关(4-4)、出气孔(4-5)组成，安装板(4-1)位于液氮缸(4-2)下侧，安装板(4-1)与液氮缸(4-2)连接，液氮缸(4-2)位于控量装置(4-3)右侧，液氮缸(4-2)与控量装置(4-3)连接，开关(4-4)位于控量装置(4-3)左侧，开关(4-4)与控量装置(4-3)连接，出气孔(4-5)位于开关(4-4)左侧，出气孔(4-5)与开关(4-4)连接；

控量装置(4-3)由控量壳(4-3-1)、气升滑块(4-3-2)、入孔(4-3-3)、出孔(4-3-4)、弹簧四(4-3-5)、变形滑块(4-3-6)、气通孔(4-3-7)组成，气升滑块(4-3-2)位于控量壳(4-3-1)内侧，气升滑块(4-3-2)与控量壳(4-3-1)连接，入孔(4-3-3)位于控量壳(4-3-1)右侧，入孔(4-3-3)与控量壳(4-3-1)连接，出孔(4-3-4)位于控量壳(4-3-1)左侧，出孔(4-3-4)与控量壳(4-3-1)连接，弹簧四(4-3-5)位于控量壳(4-3-1)内侧，弹簧四(4-3-5)与控量壳(4-3-1)连接，变形滑块(4-3-6)位于控量壳(4-3-1)内侧，变形滑块(4-3-6)与控量壳(4-3-1)连接，变形滑块(4-3-6)位于弹簧四(4-3-5)上侧，变形滑块(4-3-6)与弹簧四(4-3-5)连接，气通孔(4-3-7)位于气升滑块(4-3-2)内侧，气通孔(4-3-7)与气升滑块(4-3-2)连接；

开关(4-4)由开关壳(4-4-1)、通孔(4-4-2)、连通孔(4-4-3)、滑块四(4-4-4)、线圈(4-4-5)组成，通孔(4-4-2)位于开关壳(4-4-1)两侧，通孔(4-4-2)与开关壳(4-4-1)连接，连通孔(4-4-3)位于滑块四(4-4-4)内侧，连通孔(4-4-3)与滑块四(4-4-4)连接，滑块四(4-4-4)位于开关壳(4-4-1)内侧，滑块四(4-4-4)与开关壳(4-4-1)连接，线圈(4-4-5)位于开关壳(4-4-1)内侧，线圈(4-4-5)与开关壳(4-4-1)连接，线圈(4-4-5)位于开关壳(4-4-1)内侧，线圈(4-4-5)与开关壳(4-4-1)连接；

破碎(5)由回收桶(5-1)、安装侧板(5-2)、电机五(5-3)、主轮(5-4)、带五(5-5)、张紧轮(5-6)、张紧弹簧(5-7)、固撞块(5-8)、弹簧五(5-9)、活动撞块(5-10)、偏心轮(5-11)组成，安装侧板(5-2)位于回收桶(5-1)侧面，安装侧板(5-2)与回收桶(5-1)连接，电机五(5-3)位于安装侧板(5-2)侧面，电机五(5-3)与安装侧板(5-2)连接，主轮(5-4)位于电机五(5-3)侧面，主轮(5-4)与电机五(5-3)连接，带五(5-5)位于主轮(5-4)上侧，带五(5-5)与主轮(5-4)连接，张紧轮(5-6)位于带五(5-5)上侧，张紧轮(5-6)与带五(5-5)连接，张紧弹簧(5-7)位于张紧轮(5-6)右侧，张紧弹簧(5-7)与张紧轮(5-6)连接，固撞块(5-8)位于安装侧板(5-2)上侧，固撞块(5-8)与安装侧板(5-2)连接，弹簧五(5-9)位于活动撞块(5-10)下侧，弹簧五(5-9)与活动撞块(5-10)连接，偏心轮(5-11)位于带五(5-5)左侧，偏心轮(5-11)与带五(5-5)连接；

脚(6)由竖转座(6-1)、电机六(6-2)、旋转铰座(6-3)、旋转轴(6-4)、关节电机一(6-5)、腿一(6-6)、关节轴(6-7)、腿二(6-8)、关节电机二(6-9)、腿(6-10)、腿铰座(6-11)、脚趾液压杆(6-12)、减震丝杆(6-13)、减震上弹簧(6-14)、丝母(6-15)、减震下弹簧(6-16)、脚板(6-17)、脚趾三角架(6-18)、脚趾(6-19)组成，电机六(6-2)位于竖转座(6-1)上侧，电机六(6-2)与竖转座(6-1)连接，旋转轴(6-4)位于旋转铰座(6-3)内侧，旋转轴(6-4)与旋转铰座(6-3)连接，旋转轴(6-4)位于电机六(6-2)下侧，旋转轴(6-4)与电机六(6-2)连接，旋转轴(6-4)位于竖转座(6-1)内侧，旋转轴(6-4)与竖转座(6-1)连接，腿一(6-6)位于旋转铰座(6-3)右侧，腿一(6-6)与旋转铰座(6-3)连接，腿一(6-6)位于关节电机一(6-5)侧面，腿一(6-6)与关节电机一(6-5)连接，关节轴(6-7)位于腿一(6-6)上侧，关节轴(6-7)与腿一(6-6)连接，腿二(6-8)位于关节轴(6-7)下侧，腿二(6-8)与关节轴(6-7)连接，关节电机二(6-9)位于腿二(6-8)下侧，关节电机二(6-9)与腿二(6-8)连接，腿(6-10)位于腿二(6-8)下侧，腿(6-10)与腿二(6-8)连接，腿铰座(6-11)位于腿(6-10)两侧，腿铰座(6-11)与腿(6-10)连接，脚趾液压杆(6-12)位于腿铰座(6-11)下侧，脚趾液压杆(6-12)与腿铰座(6-11)连接，减震丝杆(6-13)位于减震上弹簧(6-14)内侧，减震丝杆(6-13)与减震上弹簧(6-14)连接，丝母(6-15)位于减震丝杆(6-13)下侧，丝母(6-15)与减震丝杆(6-13)连接，减震下弹簧(6-16)位于丝母(6-15)下侧，减震下弹簧(6-16)与丝母(6-15)连接，丝母(6-15)位于脚板(6-17)上侧，丝母(6-15)与脚板(6-17)连接，脚趾三角架(6-18)位于脚板(6-17)下侧，脚趾三角架(6-18)与脚板(6-17)连接，脚趾(6-19)位于脚趾液压杆(6-12)下侧，脚趾(6-19)与脚趾液压杆(6-12)连接，脚趾三角架(6-18)位于脚趾(6-19)内侧，脚趾三角架(6-18)与脚趾(6-19)连接；

主转座(7)由上台(7-1)、斜大齿轮(7-2)、支撑转轴(7-3)、轴承(7-4)、斜小齿轮(7-5)、电机七(7-6)、下台(7-7)组成，斜大齿轮(7-2)位于上台(7-1)下侧，斜大齿轮(7-2)与上台(7-1)连接，支撑转轴(7-3)位于上台(7-1)下侧，支撑转轴(7-3)与上台(7-1)连接，支撑转轴(7-3)位于斜大齿轮(7-2)内侧，支撑转轴(7-3)与斜大齿轮(7-2)连接，轴承(7-4)位于斜大齿轮(7-2)下侧，轴承(7-4)与斜大齿轮(7-2)连接，斜小齿轮(7-5)位于斜大齿轮(7-2)下侧，斜小齿轮(7-5)与斜大齿轮(7-2)连接，电机七(7-6)位于斜小齿轮(7-5)左侧，电机七(7-6)与斜小齿轮(7-5)连接，轴承(7-4)位于下台(7-7)上侧，轴承(7-4)与下台(7-7)连接；

夹爪(1)位于手臂(2)上侧，夹爪(1)与手臂(2)连接，手臂(2)位于主转座(7)上侧，手臂(2)与主转座(7)连接，锤子(3)位于主转座(7)上侧，锤子(3)与主转座(7)连接，破碎(5)位于主转座(7)上侧，破碎(5)与主转座(7)连接，破碎(5)位于冷冻(4)下侧，破碎(5)与冷冻(4)连接，脚(6)位于主转座(7)下侧，脚(6)与主转座(7)连接。

2.根据权利要求1所述的一种下水道疏通环保机器人，其特征在于：所述夹爪壳体(1-5)与爪座(2-11)连接。

3.根据权利要求1所述的一种下水道疏通环保机器人，其特征在于：所述回收桶(5-1)表面喷漆。

4.根据权利要求1所述的一种下水道疏通环保机器人，其特征在于：所述脚(6)数量为四个。