CN109920061B - 一种基于Unity3D引擎进行管廊中寻路导航的方法、装置及电子设备 - Google Patents
一种基于Unity3D引擎进行管廊中寻路导航的方法、装置及电子设备 Download PDFInfo
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Abstract
本发明公开了一种基于Unity3D引擎进行管廊中寻路导航的方法、装置及电子设备。所述方法包括：将指定管廊场景的模型数据导入Unity3D引擎中生成与所述指定管廊场景对应的管廊立体空间模型；对所述管廊立体空间模型进行标记，形成可行进的路面；在所述Unity3D引擎中创建导航对象，并在所述管廊立体空间模型中给定起始位置和目标位置；在所述可行进的路面上，跟随所述导航对象生成从所述起始位置移动到所述目标位置的导航移动路线，根据所述导航移动路线进行管廊中寻路导航。可见，本发明实现了在短时间内快速确定与实际管廊场景模型相匹配的最优立体路线，提升了用户的使用体验，具有较强的实际应用价值。
Description
技术领域
本发明涉及计算机技术领域，具体涉及一种基于Unity3D引擎进行管廊中寻路导航的方法、装置及电子设备。
背景技术
管廊是指城市地下综合管廊，即在城市地下建造一个隧道空间，将电力、通信，燃气、供热、给排水等各种工程管线集于一体，设有专门的检修口、吊装口和监测系统，实施统一规划、统一设计、统一建设和管理，是保障城市运行的重要基础设施和"生命线"。管廊中包括多个独立的舱室并行排列，每个舱室可用于不同的管线传输；通过管廊可以把原来分散部署的管线集中到一起管理和维护，从而提升城市市政管理水平，改善美化城市环境，提升城市抗灾容灾能力。
目前，现有寻路导航技术中大多是对平面场景进行导航，暂时还没有对近年来国内刚刚兴起的管廊中复杂条件下的三维立体场景进行导航的实现方法。此外，现有技术中的导航方法由于必须预先知道各种出入口的位置才能计算出导航路线，这种导航路线的生成方法不仅计算复杂导致延时较长，而且无法快速计算出最优导航路线。
因此，如何快速生成与实际管廊场景模型相匹配的最优立体路线，提升用户的使用体验是有待解决的问题。
发明内容
鉴于上述问题，提出了本发明以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种基于Unity3D引擎进行管廊中寻路导航的方法、装置及电子设备。
根据本发明的一个方面，提供了一种基于Unity3D引擎进行管廊中寻路导航的方法，所述方法包括：
将指定管廊场景的模型数据导入Unity3D引擎中生成与所述指定管廊场景对应的管廊立体空间模型；
对所述管廊立体空间模型进行标记，生成可行进的路面；
在所述Unity3D引擎中创建导航对象，并在所述管廊立体空间模型中给定起始位置和目标位置；
在所述可行进的路面上，跟随所述导航对象生成从所述起始位置移动到所述目标位置的导航移动路线，根据所述导航移动路线进行管廊中寻路导航。
可选地，所述对所述管廊立体空间模型进行标记，生成可行进的路面包括：
调用Unity3D引擎中的导航插件Navgation，对所述管廊立体空间模型的平面场景中的地面和障碍物进行标记，生成可行进的路面。
可选地，所述对所述管廊立体空间模型进行标记，生成可行进的路面包括：调用Unity3D引擎中的导航插件Navgation，对所述管廊立体空间模型的跨平面场景中的可跨越位置和/或可攀爬位置进行标注，生成可行进的路面。
可选地，所述可跨越的位置包括上隔舱与下隔舱之间的井口和每个隔舱的出入口；所述可攀爬位置包括用于跨越上下层隔舱的爬梯。
可选地，所述在所述可行进的路面上，跟随所述导航对象生成从所述起始位置移动到所述目标位置的导航移动路线包括：
调用Unity3D引擎中的主摄像机，所述主摄像机对应的程序中添加有绘图算法；
在所述可行进的路面上，利用所述主摄像机跟随所述导航对象从所述起始位置移动到所述目标位置，根据所述主摄像机中的绘图算法生成从所述起始位置移动到目标位置的导航移动路线。
根据本发明的另一个方面，提供了一种基于Unity3D引擎进行管廊中寻路导航的装置，所述装置包括：
空间模型生成单元，用于将指定管廊场景的模型数据导入Unity3D引擎中生成与所述指定管廊场景对应的管廊立体空间模型；
空间模型标记单元，用于对所述管廊立体空间模型进行标记，生成可行进的路面；
导航对象创建单元，用于在所述Unity3D引擎中创建导航对象，并在所述管廊立体空间模型中给定起始位置和目标位置；
寻路导航单元，用于在所述可行进的路面上，跟随所述导航对象生成从所述起始位置移动到所述目标位置的导航移动路线，根据所述导航移动路线进行管廊中寻路导航。
可选地，所述空间模型标记单元，具体用于调用Unity3D引擎中的导航插件Navgation，对所述管廊立体空间模型的平面场景中的地面和障碍物进行标记，生成可行进的路面。
可选地，所述空间模型标记单元，还具体用于调用Unity3D引擎中的导航插件Navgation，对所述管廊立体空间模型的跨平面场景中的可跨越位置和/或可攀爬位置进行标注，生成可行进的路面；
所述可跨越的位置包括上隔舱与下隔舱之间的井口和每个隔舱的出入口；所述可攀爬位置包括用于跨越上下层隔舱的爬梯。
可选地，所述寻路导航单元，具体用于调用Unity3D引擎中的主摄像机，所述主摄像机对应的程序中添加有绘图算法；
在所述可行进的路面上，利用所述主摄像机跟随所述导航对象从所述起始位置移动到所述目标位置，根据所述主摄像机中的绘图算法生成从所述导航对象从所述起始位置移动到所述目标位置的导航移动路线。
根据本发明的再一个方面，提供了一种电子设备，该电子设备包括：
处理器；以及
被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器执行上述的方法。
本发明的有益效果是：本发明的技术方案应用Unity3D引擎开发工具，将指定管廊场景的模型数据导入Unity3D引擎中生成与指定管廊场景对应的管廊立体空间模型；对管廊立体空间模型进行标记，生成可行进的路面，并创建导航对象、给定起始位置和目标位置后，在可行进的路面上，跟随导航对象生成从起始位置移动到目标位置的导航移动路线，根据该导航移动路线进行管廊中寻路导航。相比于现有技术，本发明实现了在管廊三维立体场景中在短时间内快速确定与实际管廊场景模型相匹配的最优立体寻路导航路线，提升了用户的使用体验，具有较强的实际应用价值。
上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。
附图说明
通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：
图1示出了根据本发明一个实施例的基于Unity3D引擎进行管廊中寻路导航的方法的流程示意图；
图2示出了根据本发明一个实施例的在空间立体模型中标记地面的示意图；
图3示出了根据本发明一个实施例在空间立体模型中标记爬梯的示意图；
图4示出了根据本发明一个实施例的另一种基于Unity3D引擎进行管廊中寻路导航界面的展示图；
图5示出了根据本发明一个实施例的基于Unity3D引擎进行管廊中寻路导航的装置的功能结构示意图；
图6示出了根据本发明一个实施例的电子设备的功能结构示意图；
图7示出了根据本发明一个实施例的计算机可读存储介质的功能结构示意图。
具体实施方式
下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。
图1示出了根据本发明一个实施例的基于Unity3D引擎进行管廊中寻路导航的方法的流程示意图，如图1所示，该方法包括：
S110，将指定管廊场景的模型数据导入Unity3D引擎中生成与所述指定管廊场景对应的立体空间模型；
本实施例中，采用Unity3D引擎将指定管廊场景的各种模型数据(诸如：管廊的尺寸大小、舱室的数量、每个舱室的尺寸、电气装置、照明设备、屋顶、风管附件、火警设备、墙壁和混凝土盖板等)导入便可生成对应的管廊立体空间模型。
S120，对所述立体空间模型进行标记，生成可行进的路面；
本实施例中，该管廊立体模型中包括多个独立的舱室并行排列，调用Unity3D引擎中的导航插件Navgation对各个隔舱中的地面、两侧墙面及上隔舱与下隔舱之间的井口、用于跨越上下层隔舱的爬梯、各个隔舱的出入口等进行标注，生成可行进的路面。其中两侧墙面为障碍物。
S130，在所述Unity3D引擎中创建导航对象，并在所述管廊立体空间模型中给定起始位置和目标位置；
本实施例中，调用Unity3D引擎中的导航插件Navigation中的指南(克隆)插件Guide(Clone)在起始位置创建一个导航对象，同时给定一个目标位置。该起始位置可以是人员在实际管廊中的具体位置，该目标位置可以是实际管廊中发生故障点的位置。
S140，在所述可行进的路面上，跟随所述导航对象生成从所述起始位置移动到所述目标位置的导航移动路线，根据所述导航移动路线进行管廊中寻路导航。
本实施例中，调用Unity3D引擎中的主摄像机MainCamera，该MainCamera对应的程序中添加有绘图算法。主摄像机MainCamera跟随该导航对象从起始位置移动到目标位置，利用绘图算法绘制并显示该导航对象从起始位置移动到目标位置的导航移动路线，根据该导航移动路线即可在管廊中实现寻路导航。
本实施例中的指定场景可以是管廊(即大型装置管道集中敷设的主要场所)，当然相应的也可以扩展至办公楼、商业楼或者学校等立体空间中。本实施例并不局限于此。通过图1所示的方法，可知，本发明的技术方案在Unity3D引擎开发工具中导入管廊场景的模型数据，进而生成与实际管廊场景相对应的管廊场景立体模型，并在管廊场景立体模型中标注地面和障碍物，进而生成可行进的路面，只要在该管廊场景中创建一个导航对象，并给定起始位置和目标位置，则该导航对象就会在可行进的路面上自动选择最短的路径从起始位置移动到目标位置，Unity3D引擎开发工具利用其预先存储的跟随算法跟随导航对象从起始位置移动至目标位置，并生成该导航对象的移动路线，实现了在短时间内快速确定与实际管廊场景模型相匹配的最优立体路线，提升了用户的使用体验，具有较强的实际应用价值。
在本发明的一个实施例中，启动Unity3D引擎，根据Unity3D引擎操作界面中的“方位灯DirectionalLight”、“导航网格生成器NavMeshBuilder”、“事件系统EventSystem”、“主相机MainCamera”、“画布组CanvasGroup”(该插件下还包括“播放组PlayerGroup”和“警报组AlertGroup”插件)、“建筑物Buildings”、“关键绩效指标组KpiGroup(Kpi，全称KeyPerformance Indicator)”、“用户界面根UIRoot”和“指南(克隆)Guide(Clone)”等插件的参数设置，即可生成与实际管廊场景相对应的管廊场景立体空间模型。具体地，在创建管廊场景立体空间模型的过程中，根据NavMeshBuilder控制面板中的“本地导航网络生成器(脚本)LocalNavMeshBuilder(Script)”插件的参数设置可以实现管廊场景立体空间模型大小的设置。例如，在“本地导航网格生成器(脚本)LocalNavMeshBuilder(Script)”中“Size”单元的输入框中，输入“X＝300，Y＝40，Z＝80”，本实施例中“Size”的单位为米，表示建立一个长300米，宽40米，高80米的立体空间模型。另外，在Unity3D引擎输入的指定场景的模型数据与指定场景的实际大小一致，可以还原实际的指定场景。
在本发明的一个实施例中，在生成与实际管廊相对应的管廊场景立体空间模型后，调用Unity3D引擎中的导航插件Navgation对管廊场景进行标注。首先，利用导航插件Navgation对管廊场景中的平面场景(例如地面和墙面等，其中地面是可行进的，墙面相当于障碍物是不可行进的)进行标记；其次，在上述基础之上，还可以利用导航插件Navgation对管廊场景中的跨平面场景(例如可跨越位置和/或可攀爬位置)进行标记，例如，标记可跨越位置，如上隔舱与下隔舱之间的井口和每个隔舱的出入口等，标记可攀爬位置，如用于跨越上下层隔舱的爬梯等。通过同时对平面场景和跨平面场景进行标记，使得导航对象不仅可以在平面场景中移动，而且可以在跨平面场景中移动，进而获取到导航对象在整个管廊场景中移动的立体路线。
图2示出了根据本发明一个实施例在空间立体模型中标记地面的示意图，根据Navigation控制面板中的“导航网格源标签(标签)Nav Mesh Source Tag(Script)”插件的参数设置实现管廊场景中立体空间模型中地面的设置。需要说明的是，Unity3D引擎在计算行进路径的程序中，会调用在Navigation中输入的地面及障碍物(例如墙面)的三维参数信息。在利用Navigation对三维场景中的地面和障碍物(例如墙面)分别标记完成后，即可生成可行进的路面。
在本发明的一个实施例中，不仅可以对管廊场景中的“地面”和“墙面”进行标记。而且可以对管廊场景中的其他障碍物(例如“电气装置、照明设备、风管附件、火警设备和混凝土盖板等”)进行标记。
图3示出了根据本发明一个实施例在空间立体模型中标记爬梯的示意图，如图3所示，调用Navigation对管廊中用于跨越上下层隔舱的爬梯进行标记，具体地，根据Navigation控制面板中的“导航网格链接(脚本)Nav Mesh Link(Script)”插件的参数设置可以实现管廊场景立体空间模型中的爬梯的设置。
在本实施例中，完成上述操作之后，调用导航插件Navigation中的指南(克隆)插件Guide(Clone)在起始位置创建一个导航对象。具体地，将移动光标放置在起始位置，然后勾选Guide(Clone)的控制面板中的“导航网格代理插件Nav Mesh Agent”，即可实现在起始位置处创建一个导航对象。
在本实施例中，调用Unity3D引擎中的主摄像机MainCamera，需要说明的是，该MainCamera对应的程序中添加有绘图算法。具体地，对MainCamera控制面板中的“绘制方式路径(脚本)Draw Way Path(Script)”插件的参数设置，实现使得主摄像机跟随该导航对象从起始位置移动到目标位置，根据该主摄像机中的绘图算法生成该导航对象从起始位置移动到目标位置的立体移动路线，如图4所示。
在管廊寻路导航界面中设置有自定义导航窗口，用户可以在自定义导航窗口中输入起始位置和目标位置，在选定起始位置和目标位置之后，点击“开始”，则该导航对象可以从“起始位置”自动移动至“目标位置”，并生成立体移动路线，如图4所示。
在本发明的一个实施例中，假设，指定应用场景为管廊，当系统接收到电力舱1发生故障时，系统会确定电力舱1的位置坐标(xn,yn,zn),并将该电力舱1的位置坐标(xn,yn,zn)设置为目标位置；同时，系统会确定距离电力舱1最近的人员M位置(xm,ym,zm)，并将该人员M位置(xm,ym,zm)设置为起始位置，在该人员M位置坐标处(xm,ym,zm)创建一导航对象，标记该导航对象从起始位置(xm,ym,zm)移动到目标位置(xn,yn,zn)的立体移动路线，并将该立体移动路线发送至人员M的手持设备上，人员M按照该立体移动路线移动至电力舱1，进而对电力舱1存在的故障进行维修。另外，人员M也可以在手持设备或者PC机上，选定任意起始位置和目标位置，进而获取从起始位置移动到目标位置的最优立体移动路线。
图5示出了根据本发明一个实施例的基于Unity3D引擎进行管廊中寻路导航的装置的功能结构示意图，如图5所示，基于Unity3D引擎进行管廊中寻路导航的装置300包括：
空间模型生成单元310，用于将指定管廊场景的模型数据导入Unity3D引擎中生成与所述指定管廊场景对应的管廊立体空间模型；
本实施例中，采用Unity3D引擎将指定管廊场景的各种模型数据(诸如：管廊的尺寸大小、舱室的数量、每个舱室的尺寸、电气装置、照明设备、屋顶、风管附件、火警设备、墙壁和混凝土盖板等)导入便可生成对应的管廊立体空间模型。
空间模型标记单元320，用于对所述管廊立体空间模型进行标记，生成可行进的路面；
本实施例中，该管廊立体模型中包括多个独立的舱室并行排列，调用Unity3D引擎中的导航插件Navgation对各个隔舱中的地面、两侧墙面及上隔舱与下隔舱之间的井口、用于跨越上下层隔舱的爬梯、各个隔舱的出入口等进行标注，生成可行进的路面。其中两侧墙面为障碍物。
导航对象创建单元330，用于在所述Unity3D引擎中创建导航对象，并在所述管廊立体空间模型中给定起始位置和目标位置；
本实施例中，调用Unity3D引擎中的导航插件Navigation中的指南(克隆)插件Guide(Clone)在起始位置创建一个导航对象，同时给定一个目标位置。该起始位置可以是人员在实际管廊中的具体位置，该目标位置可以是实际管廊中发生故障点的位置。其中，调用导航插件Navigation中的指南(克隆)插件Guide(Clone)在起始位置创建一个导航对象。具体地，将移动光标放置在起始位置，然后勾选Guide(Clone)的控制面板中的“导航网格代理插件NavMeshAgent”，即可实现在起始位置处创建一个导航对象。
寻路导航单元340，用于在所述可行进的路面上，跟随所述导航对象从所述起始位置移动到所述目标位置的导航移动路线，根据所述导航移动路线进行管廊中寻路导航。
本实施例中，调用Unity3D引擎中的主摄像机MainCamera，需要说明的是，该MainCamera对应的程序中添加有绘图算法。主摄像机MainCamera跟随该导航对象从起始位置移动到目标位置，利用绘图算法绘制并显示该导航对象从起始位置移动到目标位置的导航移动路线，根据该导航移动路线即可在管廊中实现寻路导航。
在本发明的一个实施例中，所述空间模型标记单元320，具体用于调用Unity3D引擎中的导航插件Navgation插件，对所述管廊立体空间模型中的平面场景中的地面和障碍物进行标记，生成可行进的路面。
图2示出了根据本发明一个实施例在空间立体模型中标记地面的示意图，根据Navigation控制面板中的“导航网格源标签(标签)Nav Mesh Source Tag(Script)插件的参数设置实现管廊场景中立体空间模型中地面的设置。需要说明的是，Unity3D引擎在计算行进路径的程序中，会调用在Navigation中输入的地面及障碍物(例如墙面)的三维参数信息。在利用Navigation对三维场景中的地面和障碍物(例如墙面)分别标记完成后，即可生成可行进的路面。在本实施例中，不仅可以对管廊场景中的“地面”和“墙面”进行标记。而且可以对管廊场景中的其他障碍物(例如“电气装置、照明设备、风管附件、火警设备和混凝土盖板等”)进行标记。
在本发明的一个实施例中，所述空间模型标记单元320，还具体用于调用Unity3D引擎中的导航插件Navgation，对所述管廊立体空间模型的跨平面场景中的可跨越位置和/或可攀爬位置进行标注，生成可行进的路面；所述可跨越的位置包括上隔舱与下隔舱之间的井口和每个隔舱的出入口等；所述可攀爬位置包括用于跨越上下层隔舱的爬梯等。具体地，根据Navigation控制面板中的“导航网格链接(脚本)Nav Mesh Link(Script)”插件的参数设置可以实现管廊场景立体空间模型中的爬梯的设置。
在本发明的一个实施例中，所述寻路导航单元340，具体用于调用Unity3D引擎中的主摄像机；所述主摄像机对应的程序中添加有绘图算法，在所述可行进的路面上，利用所述主摄像机跟随所述导航对象从所述起始位置移动到所述目标位置，根据所述主摄像机中的绘图算法生成所述导航对象从所述起始位置移动到目标位置的导航移动路线。
具体地，对MainCamera控制面板中的“绘制方式路径(脚本)Draw Way Path(Script)”插件的参数设置，实现使得主摄像机跟随该导航对象从起始位置移动到目标位置，绘制并显示该导航对象从起始位置移动到目标位置的立体移动路线，如图4所示。
在管廊寻路导航界面设置有自定义导航窗口，用户可以在自定义导航窗口中输入起始位置和目标位置，在选定起始位置和目标位置之后，点击“开始”，则该导航对象可以从“起始位置”自动移动至“目标位置”，并生成立体移动路线，如图4所示。
需要说明的是，图5所示的基于Unity3D引擎进行管廊中寻路导航装置的各实施例与图1所示的方法的各实施例对应相同，上文已有详细说明，在此不再赘述。
图6示出了根据本发明一个实施例的电子设备的功能结构示意图。如图6所示，该电子设备400包括：
处理器410；以及
被安排成存储计算机可执行指令(程序代码)的存储器420，在存储器420中，有存储程序代码的存储空间430，用于执行根据本发明的方法步骤的程序代码440存储在存储空间430中，该程序代码在被执行时使处理器410执行根据图1所示的及其各实施例中的基于Unity3D引擎进行管廊中寻路导航的方法。
在不同的实施例中，存储器420可以是内存或者非易失性存储器。其中非易失性存储器可以是：存储驱动器(如硬盘驱动器)、固态硬盘、任何类型的存储盘(如光盘、DVD等)，或者类似的存储介质，或者它们的组合。内存可以是：RAM(Radom Access Memory，随机存取存储器)、易失存储器、非易失性存储器、闪存。
该电子设备包括计算机、智能手机、平板电脑、MP4或者智能可穿戴设备等。
需要说明的是，图6所示的电子设备的各实施例与图1所示的方法的各实施例对应相同，上文已有详细说明，在此不再赘述。
图7示出了根据本发明一个实施例的计算机可读存储介质的功能结构示意图。如图7所示，该计算机可读存储介质500，存储一个或多个程序(程序代码)510，一个或多个程序(程序代码)510当被处理器执行时，用于执行根据本发明的方法步骤，即图1所示的以及其各实施例中的基于Unity3D引擎进行管廊中寻路导航的方法。
需要说明的是，图7所示的计算机可读存储介质的各实施例与图1所示的方法的各实施例对应相同，上文已有详细说明，在此不再赘述。
综上所述，本发明的技术方案应用Unity3D引擎开发工具，将指定管廊场景的模型数据导入Unity3D引擎中生成与指定管廊场景对应的管廊立体空间模型；对管廊立体空间模型进行标记，生成可行进的路面，并创建导航对象、给定起始位置和目标位置后，在可行进的路面上，跟随导航对象生成从起始位置移动到目标位置的导航移动路线，根据该导航移动路线进行管廊中寻路导航。相比于现有技术，本发明实现了即使面对管廊中复杂场景模型依旧可以在短时间内快速确定与实际管廊场景模型相匹配的最优立体寻路导航路线，提升了用户的使用体验，具有较强的实际应用价值。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，在本发明的上述教导下，本领域技术人员可以在上述实施例的基础上进行其他的改进或变形。本领域技术人员应该明白，上述的具体描述只是更好的解释本发明的目的，本发明的保护范围以权利要求的保护范围为准。
Claims (8)
1.一种基于Unity3D引擎进行管廊中寻路导航的方法，其特征在于，所述方法包括：
将指定管廊场景的模型数据导入Unity3D引擎中生成与所述指定管廊场景对应的管廊立体空间模型；
对所述管廊立体空间模型进行标记，生成可行进的路面；
在所述Unity3D引擎中创建导航对象，并在所述管廊立体空间模型中给定起始位置和目标位置，具体是调用导航插件Navigation中的指南插件或克隆插件在起始位置创建一个导航对象；
在所述可行进的路面上，跟随所述导航对象生成从所述起始位置移动到所述目标位置的导航移动路线，根据所述导航移动路线进行管廊中寻路导航；
所述在所述可行进的路面上，跟随所述导航对象生成从所述起始位置移动到所述目标位置的导航移动路线包括：
调用Unity3D引擎中的主摄像机MainCamera，所述主摄像机MainCamera对应的程序中添加有绘图算法，具体是对主摄像机MainCamera控制面板中的绘制方式路径Draw WayPath插件的参数设置；在所述可行进的路面上，利用所述主摄像机跟随所述导航对象从所述起始位置移动到所述目标位置，根据所述主摄像机中的绘图算法生成从所述起始位置移动到所述目标位置的立体的导航移动路线。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述管廊立体空间模型进行标记，生成可行进的路面包括：
调用Unity3D引擎中的导航插件Navgation，对所述管廊立体空间模型的平面场景中的地面和障碍物进行标记，生成可行进的路面。
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述管廊立体空间模型进行标记，生成可行进的路面包括：
调用Unity3D引擎中的导航插件Navgation，对所述管廊立体空间模型的跨平面场景中的可跨越位置和/或可攀爬位置进行标注，生成可行进的路面。
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述可跨越的位置包括上隔舱与下隔舱之间的井口和每个隔舱的出入口；所述可攀爬位置包括用于跨越上下层隔舱的爬梯。
5.一种基于Unity3D引擎进行管廊中寻路导航的装置，其特征在于，所述装置包括：
空间模型生成单元，用于将指定管廊场景的模型数据导入Unity3D引擎中生成与所述指定管廊场景对应的管廊立体空间模型；
空间模型标记单元，用于对所述管廊立体空间模型进行标记，生成可行进的路面；
导航对象创建单元，用于在所述Unity3D引擎中创建导航对象，并在所述管廊立体空间模型中给定起始位置和目标位置，具体是调用导航插件Navigation中的指南插件或克隆插件在起始位置创建一个导航对象；
寻路导航单元，用于在所述可行进的路面上，跟随所述导航对象生成从所述起始位置移动到所述目标位置的导航移动路线，根据所述导航移动路线进行管廊中寻路导航；具体用于调用Unity3D引擎中的主摄像机MainCamera，所述主摄像机MainCamera对应的程序中添加有绘图算法，具体是对主摄像机MainCamera控制面板中的绘制方式路径Draw WayPath插件的参数设置；在所述可行进的路面上，利用所述主摄像机跟随所述导航对象从所述起始位置移动到所述目标位置，根据所述主摄像机中的绘图算法生成所述导航对象从所述起始位置移动到所述目标位置的立体的导航移动路线。
6.如权利要求5所述的装置，其特征在于，所述空间模型标记单元，具体用于调用Unity3D引擎中的导航插件Navgation，对所述管廊立体空间模型的平面场景中的地面和障碍物进行标记，生成可行进的路面。
7.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述空间模型标记单元，还具体用于调用Unity3D引擎中的导航插件Navgation，对所述管廊立体空间模型的跨平面场景中的可跨越位置和/或可攀爬位置进行标注，生成可行进的路面；
所述可跨越的位置包括上隔舱与下隔舱之间的井口和每个隔舱的出入口；所述可攀爬位置包括用于跨越上下层隔舱的爬梯。
8.一种电子设备，其特征在于，该电子设备包括：
处理器；以及
被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器执行根据权利要求1～4中任一项所述的方法。
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