CN109910016B - 基于多自由度机械臂的视觉采集标定方法、装置及系统 - Google Patents

Abstract

本发明属于智能机器人技术领域，公开了一种基于多自由度机械臂的视觉采集标定方法，包括以下步骤：保持机械臂上指定点固定，绕以指定点为原点的坐标系的至少两个坐标轴分别旋转一周；获得旋转过程中标定板上各角点的坐标；计算标定板运动轨迹的圆心坐标及指定帧上视觉采集坐标系下各角点到指定点的空间偏移向量；机械臂上从指定点开始至机械臂末端姿态保持不变，分别向不同平面平移机械臂；平移过程中对标定板采样若干帧数的图像，同时通过机械臂系统获得机械臂末端坐标；计算视觉采集坐标系和机械臂坐标系间的变换关系。采用本发明的方法，不需要对标定板块精确固定，不需要其他测量设备，即可计算出视觉采集设备与机械臂系统的坐标系变换关系。

Description

基于多自由度机械臂的视觉采集标定方法、装置及系统

技术领域

本发明属于智能机器人技术领域，具体涉及一种基于多自由度机械臂的视觉采集标定方法、装置及系统。

背景技术

针对基于视觉算法的机械臂操作当中，通常有着获取视觉传感装置和机械臂之间的坐标系变换关系的需求，通过坐标系的变换关系可以将视觉传感装置获取的目标位置转换到机械臂坐标系当中。

当前视觉传感装置采用的标定方法是，将标定用模板标签准确固定在机械臂上的指定位置A(已知该指定位置在机械臂坐标系中的坐标)；通过视觉传感装置的摄像头捕获图像中的标签；计算机计算出标签位置在视觉采集坐标系中的坐标B，再与机械臂坐标系联立，计算出坐标系变换关系。此方法的问题是，对模板标签的位置固定有较高要求，如果发生位置偏移(指用于计算坐标系变换关系的机械臂上指定位置在机械臂坐标系中的坐标A与实际该位置在机械臂坐标系中的坐标之间发生偏移)，则标定结果会发生偏移。

另一种标定方法是，将标定板固定在机械臂上任意位置，并通过两台高精密的测量仪器对标定板上k个十字刻线记录方位、俯仰读数，并用相机同时记录对应的k个刻线的读数，计算机通过测量仪器标定的读数以及相机记录的读数，计算出坐标系变换关系。此方法的问题是，首先，由于增加了两台高精密的测量仪器从而增加了设备成本；其次，高精密仪器本身含有一定的标定误差，会叠加到最终的标定结果的误差当中。

发明内容

本发明目的是：针对现有技术的不足，提供一种适于简易环境使用的基于多自由度机械臂的视觉采集标定方法、装置及系统。

具体地说，本发明是采用以下技术方案实现的。

一方面，本发明提供一种基于多自由度机械臂的视觉采集标定方法，包括以下步骤：

旋转及采样过程：使机械臂上指定点的空间位置保持固定，绕以所述指定点为原点的坐标系的至少两个坐标轴分别旋转一周；通过视觉采集设备采样获得此旋转过程中标定板上各个角点的坐标；

计算圆心坐标和空间偏移向量过程：通过所述旋转及采样过程中采样所得标定板上各个角点的坐标计算标定板运动轨迹的圆心坐标以及指定帧上视觉采集坐标系下标定板上各个角点到指定点的空间偏移向量；

平移及采样过程：使机械臂上从指定点开始至机械臂末端姿态保持不变，分别向不同平面平移机械臂；平移过程中通过视觉采集设备对标定板采样若干帧数的图像，获得相应图像上所有角点在视觉采集坐标系的坐标，同时通过机械臂系统获得机械臂坐标系下机械臂末端的坐标；

根据所述平移及采样过程中图像上所有角点在视觉采集坐标系的坐标和所述空间偏移向量的差值获得视觉采集坐标系下机械臂末端的坐标；

根据所述视觉采集坐标系下机械臂末端的坐标和机械臂坐标系下机械臂末端的坐标，获得视觉采集坐标系和机械臂坐标系间的变换关系。

进一步而言，在旋转及采样过程之前还包括：将标定板固定于机械臂末端。

进一步而言，所述标定板上的图形由视觉采集设备转化为二值化图像。

进一步而言，所述指定点为机械臂最后一个关节旋转时的中心点。

进一步而言，所述旋转及采样过程中每旋转一周至少采样3帧图像。

进一步而言，所述平移及采样过程中不同平面至少为4个。

进一步而言，所述平移及采样过程中每个平面至少采样一帧图像。

进一步而言，当所述指定帧不是旋转及平移过程中最后一个采样帧时，机械臂保持与指定帧相应的姿态不变，通过视觉采集设备获取该姿态下标定板各个角点在视觉采集坐标系的空间坐标。

另一方面，本发明还提供一种基于多自由度机械臂的视觉采集标定装置，包括：

通讯单元，用于发送指令给视觉采集设备和/或机械臂系统，接收视觉采集设备采集的图像、机械臂系统返回的机械臂坐标系下坐标；以及

计算单元，用于，

响应于视觉采集设备的图像，计算标定板上角点在视觉采集坐标系下的坐标，

根据标定板上角点在视觉采集坐标系下的坐标计算标定板旋转运动的旋转轴交点坐标，

根据标定板上角点在视觉采集坐标系下的坐标计算其与所述旋转轴交点坐标间的空间偏移向量，

根据所述空间偏移向量、机械臂保持同一姿态时视觉采集坐标系下角点坐标和机械臂末端在机械臂坐标系下的坐标，计算视觉采集坐标系与机械臂坐标系间的变换关系。

再一方面，本发明还提供一种基于多自由度机械臂的视觉采集标定系统，包括上述的视觉采集标定装置、机械臂系统和视觉采集设备，所述视觉采集标定装置分别与机械臂系统和视觉采集设备间连接并通信；

所述视觉采集设备，响应于视觉采集标定装置的指令，采集标定板的图像，并发送给视觉采集标定装置；

所述机械臂系统，响应于视觉采集标定装置的指令，旋转、平移或保持固定于其上的标定板，并向视觉采集标定装置返回机械臂末端的坐标。

又一方面，本发明还提供一种电子设备，包括存储器和处理器，所述处理器和所述存储器通过总线完成相互间的通信；所述存储器存储有可被所述处理器执行的程序指令，所述处理器调用所述程序指令能够执行上述基于多自由度机械臂的视觉采集标定方法。

又一方面，本发明还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述基于多自由度机械臂的视觉采集标定方法。

本发明的有益效果如下：采用本发明的基于多自由度机械臂的视觉采集标定方法、装置及系统，不需要对标定板块精确固定，也不需要其他测量设备，即可计算出视觉采集设备与机械臂系统的坐标系变换关系。

附图说明

图1是本发明实施例的系统组成示意图。

图2是本发明实施例的围绕固定点在两个旋转轴方向上旋转的轨迹示意图。

图3是本发明实施例的旋转运动轨迹采样点(部分)与旋转轴交点示意图。

图4是本发明实施例的坐标系转换前后在不同坐标系下机械臂坐标示意图。

具体实施方式

下面结合实施例并参照附图对本发明作进一步详细描述。

实施例1：

本发明的一个实施例，介绍了一种基于多自由度机械臂的视觉采集标定方法。

本实施例采用的标定系统，主要包括视觉采集标定装置、视觉采集设备、机械臂系统；视觉采集标定装置可以用来处理视觉采集设备捕获的图像，并获取其中各点的坐标，计算得出坐标系间变换关系；视觉采集设备可以用来根据视觉采集标定装置的指令捕获标定板的图像，并将相应的图像发送给视觉采集标定装置；机械臂系统用来根据视觉采集标定装置的指令运动，并将标定板在机械臂坐标系下的坐标返回给视觉采集标定装置。

其中，视觉采集标定装置可以由计算机来实现，如图1所示。计算机包括通讯单元和计算单元。通讯单元，用于发送指令给视觉采集设备和/或机械臂系统，接收视觉采集设备采集的图像、机械臂系统返回的机械臂坐标系下坐标。计算机通过TCP/IP协议与机械臂系统进行通信，根据机械臂系统手册提供的控制指令参考，计算机直接发送平移或旋转相应的指令对机械臂系统进行控制；并且通过固定频率向机械臂系统请求获取状态信息的数据包，根据机械臂系统手册提供的数据结构，解析数据包从而获取机械臂系统状态信息的各项参数。计算机通过网口或USB端口与视觉采集设备相连接，根据视觉采集设备自带的SDK软件包，调用对应的接口，接收视觉采集设备的可见光图像或深度图像。计算单元，用于根据从视觉采集设备接收到的可见光图像或深度图采样图像，计算标定板上角点在视觉采集坐标系下的坐标，并由此计算标定板旋转运动的旋转轴交点坐标及标定板上角点到该交点间的空间偏移向量，根据所述空间偏移向量、机械臂保持同一姿态时视觉采集坐标系下角点坐标和机械臂末端在机械臂坐标系下的坐标，计算视觉采集坐标系与机械臂坐标系间的变换关系。

优选的，视觉采集设备采用深度相机，捕获标定板的图像，并将相应的深度图发送给视觉采集标定装置；视觉采集设备也可以采用非深度相机，如可见光相机，捕获标定板的可见光图像，由计算机根据可见光图像通过外参计算方法，获得图像中各点的坐标。

本实施例中的坐标系包括视觉采集坐标系、机械臂坐标系、机械臂最后关节坐标系。

视觉采集坐标系，视觉采集设备捕获图像时使用的是视觉采集坐标系，经计算机处理后得到的坐标为视觉采集坐标系下的坐标。

机械臂坐标系是机械臂系统所采用的坐标系，机械臂系统返回给计算机的各个坐标为机械臂坐标系下的坐标。

机械臂最后关节坐标系是以机械臂最后一个关节(离操作端最近的关节)旋转时的中心位置为原点的坐标系，机械臂系统可以控制机械臂绕该坐标系中的各个轴旋转和/或沿该坐标系中的各个轴移动。

需要把不同坐标系下面的数据转化到同一个坐标系，才能进行位姿比较和计算。不同坐标系间坐标值的转换可以通过计算机实现。

本实施例的基于多自由度机械臂的视觉采集标定方法，其实现的主要步骤如下：

1、将绝缘杆固定于机器人的机械臂的最后一个关节上，即直接用于手臂操作的手臂关节，标定板固定在绝缘杆的末端，如图1所示。

标定板可以采用黑白棋盘格，也可以采用圆形矩阵，也可以采用其他自定义的图形，只要能通过视觉采集设备从标定板上获取二值化图像，用于标识绝缘杆的位置即可。本实施例中采用黑白棋盘格，以棋盘格角点作为标记点。棋盘格的行数和列数可以取任意值，如7行6列，则共有m＝7*6＝42个角点。当标定板上角点越多，所获得的坐标数据相对更多，则可以提高后续计算固定点坐标时的稳定性。

通过深度相机采集标定板的可见光图像，并将深度图发送给计算机；计算机从中检测到棋盘格的各个角点，并通过深度图计算角点在视觉采集坐标系中的空间坐标。

2、保持机械臂的最后一个关节的中心点在空间中位置不变，以机械臂最后关节坐标系的X轴为旋转轴，使机械臂绕此X轴旋转一周，即在机械臂旋转过程中，保持机械臂上指定的一个点(最后一个关节的中心点)始终固定。在旋转过程中，同时通过深度相机捕获运动中的标定板的K帧图像，深度相机将深度图发送给计算机，计算机计算K帧图像中m(m＝42)个角点在视觉采集坐标系中的空间坐标。K至少大于3。当K的取值越大，所获得的坐标数据相对更多，则可以提高后续计算固定点坐标时的稳定性。

3、保持机械臂的最后一个关节的中心点在空间中位置不变，以机械臂最后关节坐标系的Z轴为旋转轴，使机械臂绕此Z轴旋转一周，在旋转过程中，同时通过深度相机捕获运动中的标定板的L帧图像，深度相机将深度图发送给计算机，计算机计算L帧图像中m(m＝42)个角点在视觉采集坐标系中的空间坐标。L至少大于3。当L的取值越大，所获得的坐标数据相对更多，则可以提高后续计算固定点坐标时的稳定性。

也可以保持机械臂的最后一个关节的中心点在空间中位置不变，以机械臂最后关节坐标系的Y轴为旋转轴，进行上述旋转和获取角点在视觉采集坐标系中空间坐标的过程。至少绕相交的任意两个轴旋转即可。还可以绕相交的三个轴(即X、Y、Z轴)旋转，获取角点在视觉采集坐标系中空间坐标的过程，当采用三个轴时，获得的坐标数据相对更多，则可以提高后续计算固定点坐标时的稳定性。

可以理解，上述在空间中位置不变的指定点也可以是机械臂的其他关节，如倒数第二个关节，只要使得机械臂能够保持该关节的中心点在空间中相应的位置不变，且从该关节至绝缘杆的这一段相对位置不变，呈刚体运动。相应地，设置以此指定点为原点的坐标系的X、Y或Z轴为旋转轴，使机械臂绕此旋转轴旋转一周。

4、通过采样点计算标定板运动轨迹的圆心坐标。

理论上，当保持机械臂上指定点在空间中固定不动，机械臂绕机械臂最后关节坐标系的X轴、Y轴或Z轴旋转时，两个旋转轴产生一个交点，为运动轨迹的圆心，即为机械臂上指定点，如图2所示。

那么，利用圆心到采样点的距离相等的几何关系，有如下公式：

(x_ai-x_ct)²+(y_ai-y_ct)²+(z_ai-z_ct)²＝R²

(x_aj-x_ct)²+(y_aj-y_ct)²+(z_aj-z_ct)²＝R²

其中，(x_ai,y_ai,z_ai)为绕X轴旋转的运动轨迹上采样点的空间坐标，(x_aj,y_aj,z_aj)为绕Y轴旋转的运动轨迹采样点的空间坐标，(x_ct,y_ct,z_ct)为圆心(即机械臂上指定点)的空间坐标，R为半径，如图3所示。

由上面两式可以得到运动轨迹圆弧上任意点P_arc(x_ai,y_ai,c_ai)的变形表达式：

对上式作进一步的变形可以得到：

其中，k1、k2、k3、k4分别为参数系数。

因此，如果已知运动轨迹圆弧上多个采样点的空间坐标，可将上面两式联立写成线性方程组如下：

然后，采用最小二乘法对上式求解，可以得到k1、k2、k3、k4。

其中，P_arc(x_ai,y_ai,c_ai)表示圆弧上点云的空间位置，P_center(x_ct,y_ct,z_ct)表示圆心位置，R表示拟合的球半径。

则圆心坐标如下：

本实施例中，将捕获的K+L帧图像中(K+L)*m个角点的空间坐标代入如下线性方程组，

其中，x_ai,y_ai,z_ai(i＝1ton)为第i个角点的空间坐标，n为所有角点的个数，n＝(K+L)*m。

解线性方程组，获得k1、k2、k3、k4。机械臂上的固定点在视觉采集坐标系中的空间坐标(x_cty_ctz_ct)，即

5、计算在视觉采集坐标系下各个角点到指定点的空间偏移向量。

在机械臂保持与指定帧相应的姿态不变情况下，通过深度相机捕获当前姿态下标定板各个角点在视觉采集坐标系的空间坐标P(x_i y_i z_i)；计算在视觉采集坐标系下第i个角点到固定点的空间偏移向量为V_i＝(x_vi y_vi z_vi)，则满足下式：

x_vi＝x_ct-x_i

y_vi＝y_ct-y_i

z_vi＝z_ct-z_i

指定帧可以是步骤3中机械臂旋转及采样过程的最后一帧，也可以是指定的任一帧，只要使得机械臂保持与该指定帧相应的姿态不变。当指定帧为机械臂旋转过程的最后一帧时，可以直接使用步骤3所得的最后一帧中第i个角点在视觉采集坐标系的空间坐标来计算在视觉采集坐标系下第i个角点到固定点的空间偏移向量，而不需要通过深度相机捕获该帧相应姿态下标定板各个角点在视觉采集坐标系的空间坐标。

6、计算机发送指令给机械臂系统，使得机械臂最后一个关节开始至机械臂末端(固定绝缘杆处)的一段在机械臂最后关节坐标系中空间姿态保持不变，在空间中平移机械臂；同时通过深度相机对标定板采样若干帧数(例如20帧)的图像，获得这些帧图像的所有角点在视觉采集坐标系的空间坐标，则机械臂末端(即第j帧图像上角点的中心)在视觉采集坐标系下的空间坐标P_rj(x_i y_i z_i)为：

其中，P_ij(x_ij y_ij z_ij)为第j帧图像的第i个角点在视觉采集坐标系的空间坐标，V_i为视觉采集坐标系下第i个角点到固定点的空间偏移向量，m为每帧图像中角点的个数。

平移及采样过程中，至少需要平移至4个以上的点，并且保证这些点不共面。在手臂移动范围之内平移都可以。相应的，通过深度相机对标定板采样时，至少需要对每个平移点进行一次采样，即最少获得4帧图像。可以知道，如果平移的位移越大，则获取的采样图像间差别越大，从中计算得到的每帧图像上角点的平均值(即第j帧图像上角点的中心，也即机械臂末端)P_rj(x_rj y_rj z_rj)越稳定；同样的，各采样点间位移越大，则获取的采样图像间差别越大，从中计算得到的平均值(即P_rj(x_rj y_rj z_rj))越稳定。

7、机械臂系统返回机械臂坐标系下机械臂末端空间坐标P′_rj(x′_rj y′_rj z′_rj)。通过P_rj(x_rj y_rj z_rj)和P′_rj计算视觉采集坐标系变换到机械臂坐标系的空间变换矩阵[R T]，为：

其中，(x_rj y_rj z_rj)为第j帧图像上角点中心(即机械臂末端)的坐标，(x′_rj y′_rjz′_rj)为第j帧图像相应的机械臂系统返回的机械臂末端在机械臂坐标系下空间坐标。

通过空间变换矩阵[R T]，可以将视觉采集坐标系下的空间点变换到机械臂坐标系下。

8、(可选)验证空间变换矩阵[R T]的正确性。

如图4所示，视觉采集坐标系下机械臂的空间位置相应的点，经过空间变换矩阵[RT]，变换到机械臂坐标系下，将其与直接由机械臂系统返回的机械臂的空间位置进行比较，若一致，则该空间变换矩阵[R T]正确。

在一些实施例中，上述技术的某些方面可以由执行软件的处理系统的一个或多个处理器来实现。该软件包括存储或以其他方式有形实施在非暂时性计算机可读存储介质上的一个或多个可执行指令集合。软件可以包括指令和某些数据，这些指令和某些数据在由一个或多个处理器执行时操纵一个或多个处理器以执行上述技术的一个或多个方面。非暂时性计算机可读存储介质可以包括例如磁或光盘存储设备，诸如闪存、高速缓存、随机存取存储器(RAM)等的固态存储设备或其他非易失性存储器设备。存储在非临时性计算机可读存储介质上的可执行指令可以是源代码、汇编语言代码、目标代码或被一个或多个处理器解释或以其他方式执行的其他指令格式。

计算机可读存储介质可以包括在使用期间可由计算机系统访问以向计算机系统提供指令和/或数据的任何存储介质或存储介质的组合。这样的存储介质可以包括但不限于光学介质(例如，光盘(CD)、数字多功能光盘(DVD)、蓝光光盘)、磁介质(例如，软盘、磁带或磁性硬盘驱动器)、易失性存储器(例如，随机存取存储器(RAM)或高速缓存)、非易失性存储器(例如，只读存储器(ROM)或闪存)或基于微机电系统(MEMS)的存储介质。计算机可读存储介质可以嵌入计算系统(例如，系统RAM或ROM)中，固定地附接到计算系统(例如，磁性硬盘驱动器)，可移除地附接到计算系统(例如，光盘或通用基于串行总线(USB)的闪存)，或者经由有线或无线网络(例如，网络可访问存储(NAS))耦合到计算机系统。

请注意，并非上述一般性描述中的所有活动或要素都是必需的，特定活动或设备的一部分可能不是必需的，并且除了描述的那些之外可以执行一个或多个进一步的活动或包括的要素。更进一步，活动列出的顺序不必是执行它们的顺序。而且，已经参考具体实施例描述了这些概念。然而，本领域的普通技术人员认识到，在不脱离如下权利要求书中阐述的本公开的范围的情况下，可以进行各种修改和改变。因此，说明书和附图被认为是说明性的而不是限制性的，并且所有这样的修改被包括在本公开的范围内。

上面已经关于具体实施例描述了益处、其他优点和问题的解决方案。然而，可能导致任何益处、优点或解决方案发生或变得更明显的益处、优点、问题的解决方案以及任何特征都不应被解释为任何或其他方面的关键、必需或任何或所有权利要求的基本特征。此外，上面公开的特定实施例仅仅是说明性的，因为所公开的主题可以以受益于这里的教导的本领域技术人员显而易见的不同但等同的方式进行修改和实施。除了在下面的权利要求书中描述的以外，没有意图限制在此示出的构造或设计的细节。因此明显的是，上面公开的特定实施例可以被改变或修改，并且所有这样的变化被认为在所公开的主题的范围内。因此，本文寻求的保护如下面的权利要求中所述。

Claims (12)

1.一种基于多自由度机械臂的视觉采集标定方法，其特征在于，包括以下步骤：

旋转及采样过程：使机械臂上指定点的空间位置保持固定，绕以所述指定点为原点的坐标系的至少两个坐标轴分别旋转一周；通过视觉采集设备采样获得此旋转过程中标定板上各个角点的坐标；

计算圆心坐标和空间偏移向量过程：通过所述旋转及采样过程中采样所得标定板上各个角点的坐标计算标定板运动轨迹的圆心坐标以及指定帧上视觉采集坐标系下标定板上各个角点到指定点的空间偏移向量；

平移及采样过程：使机械臂上从指定点开始至机械臂末端姿态保持不变，分别向不同平面平移机械臂；平移过程中通过视觉采集设备对标定板采样若干帧数的图像，获得相应图像上所有角点在视觉采集坐标系的坐标，同时通过机械臂系统获得机械臂坐标系下机械臂末端的坐标；

根据所述平移及采样过程中图像上所有角点在视觉采集坐标系的坐标和所述空间偏移向量的差值获得视觉采集坐标系下机械臂末端的坐标；

根据所述视觉采集坐标系下机械臂末端的坐标和机械臂坐标系下机械臂末端的坐标，获得视觉采集坐标系和机械臂坐标系间的变换关系。

2.根据权利要求1所述的基于多自由度机械臂的视觉采集标定方法，其特征在于，在旋转及采样过程之前还包括：将标定板固定于机械臂末端。

3.根据权利要求1所述的基于多自由度机械臂的视觉采集标定方法，其特征在于，所述标定板上的图形由视觉采集设备转化为二值化图像。

4.根据权利要求1所述的基于多自由度机械臂的视觉采集标定方法，其特征在于，所述指定点为机械臂最后一个关节旋转时的中心点。

5.根据权利要求1所述的基于多自由度机械臂的视觉采集标定方法，其特征在于，所述旋转及采样过程中每旋转一周至少采样3帧图像。

6.根据权利要求1所述的基于多自由度机械臂的视觉采集标定方法，其特征在于，所述平移及采样过程中不同平面至少为4个。

7.根据权利要求1至6任一所述的基于多自由度机械臂的视觉采集标定方法，其特征在于，所述平移及采样过程中每个平面至少采样一帧图像。

8.根据权利要求7所述的基于多自由度机械臂的视觉采集标定方法，其特征在于，当所述指定帧不是旋转及平移过程中最后一个采样帧时，机械臂保持与指定帧相应的姿态不变，通过视觉采集设备获取该姿态下标定板各个角点在视觉采集坐标系的空间坐标。

9.一种基于多自由度机械臂的视觉采集标定装置，其特征在于，包括：

通讯单元，用于发送指令给视觉采集设备和/或机械臂系统，接收视觉采集设备采集的图像、机械臂系统返回的机械臂坐标系下坐标；以及

计算单元，用于，

响应于视觉采集设备的图像，计算标定板上角点在视觉采集坐标系下的坐标，

根据标定板上角点在视觉采集坐标系下的坐标计算标定板旋转运动的旋转轴交点坐标，

根据标定板上角点在视觉采集坐标系下的坐标计算其与所述旋转轴交点坐标间的空间偏移向量，

根据所述空间偏移向量、机械臂保持同一姿态时视觉采集坐标系下角点坐标和机械臂末端在机械臂坐标系下的坐标，计算视觉采集坐标系与机械臂坐标系间的变换关系。

10.一种基于多自由度机械臂的视觉采集标定系统，其特征在于，包括如权利要求9所述的视觉采集标定装置、机械臂系统和视觉采集设备，所述视觉采集标定装置分别与机械臂系统和视觉采集设备间连接并通信；

所述视觉采集设备，响应于视觉采集标定装置的指令，采集标定板的图像，并发送给视觉采集标定装置；

所述机械臂系统，响应于视觉采集标定装置的指令，旋转、平移或保持固定于其上的标定板，并向视觉采集标定装置返回机械臂末端的坐标。

11.一种电子设备，其特征在于，包括存储器和处理器，所述处理器和所述存储器通过总线完成相互间的通信；所述存储器存储有可被所述处理器执行的程序指令，所述处理器调用所述程序指令能够执行如权利要求1至8任一所述的方法。

12.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至8任一所述的方法。

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