CN109907031A - 一种高地隙植保机的底盘结构及其调平方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种高地隙植保机的底盘结构及其调节方法，底盘结构包括底盘，底盘的四个角分别通过对应的平行四边形升降机构与支腿的立柱连接，每个平行四边形升降机构上设置有对应的第一倾角传感器；底盘上还设置有第二倾角传感器，四个平行四边形升降机构、四个第一倾角传感器以及第二倾角传感器均与控制器连接。本发明能通过倾角传感器测量各个支腿的离地间隙高度和底盘的离地间隙高度，以及底盘的水平状态，便于根据作物的生长高度设置合适的离地间隙。
Description
技术领域
本发明涉及农业机械的机电液控制技术领域，尤其涉及一种高地隙植保机的底盘结构及其调平方法。
背景技术
随着机械、液压、电子控制技术的发展，智能农业装备机电液一体化被应用到农业生产的各个领域，各种自动化农业装备逐渐取代了人类劳动。近年来，国内外为了提高农产品生产效率和降低工作强度，开始发展自走式喷药机。美国、加拿大等国，因其土地面积较大且比较平坦，故以发展拖拉机配套的悬挂式和牵引式大型喷洒机械为主。
而中国多山地丘陵，且种植的农作物种类繁多，不同的作物植株以及同一种作物不同生长时期植株高度不同，因此在作业前往往要根据作物的生长高度去选择合适的离地间隙，以保证喷药和施肥的效果。在未安装调平控制的植保机上，地隙的调节过程因受药箱液位高度不同，支腿的负载不均衡导致平台升降不平衡，由于高地隙植保机重心偏高，可能会导致侧翻等严重事故。在没有人机交互控制系统的植保机上，大都采用按键式进行调节，无法直观的得到当前的植保机各支腿状态和底盘水平状态，甚至有的植保机调节离地间隙只能通过将植保机用液压千斤顶顶高后调节螺栓或者销轴的位置实现，调节过程完全是人工手动调整，难以保证调节的稳定性。
为了探寻适合高地隙自走式喷药机的底盘自动调平系统，使其在离地间隙调节完成后底盘处于水平状态，来保证良好作业效果以及作业过程的安全性，需要设计一款高地隙植保机底盘调平人机交互控制系统来满足我国国情的需求。
发明内容
本发明提供了一种高地隙植保机的底盘结构及其调平方法，用以解决现有的植保机在地隙的调节过程中支腿的负载不均衡导致平台升降不平衡或易侧翻的技术问题。
为解决上述技术问题，本发明提出的技术方案为：
一种高地隙植保机的底盘结构，包括底盘，包括：底盘的四个角分别通过对应的平行四边形升降机构与支腿的立柱连接，每个平行四边形升降机构上设置有对应的第一倾角传感器；底盘上还设置有第二倾角传感器，四个平行四边形升降机构、四个第一倾角传感器以及第二倾角传感器均与控制器连接。
优选地，每个平行四边形升降机构包括举升液压油缸，平行四边形升降机构的上下两端分别与设于立柱上的立柱安装支架以及设于底盘上的底盘安装支架铰接，举升液压油缸分别与设于底盘上的底盘固定支座以及设置于平行四边形升降机构上的举升机构固定支座铰接；举升液压油缸通过对应的电磁阀与控制器连接。
优选地，四个第一倾角传感器以及第二倾角传感器均通过AD转换以及RS485模块连接至控制器，且控制器通过驱动隔离模块分别连接四个电磁阀。
优选地，控制器还与一触摸屏相连，触摸屏上设置有用于显示四个支腿高度，第二倾角传感器测得的底盘的横滚角和俯仰角，以及供用户设定的底盘离地间隙目标值的显示窗口；以及分别控制四个支腿升降的调节选项。
本发明还提供一种高地隙植保机的底盘结构的调平方法，包括以下步骤：
粗调：根据用户设定的底盘离地间隙目标值以及通过四个第一倾角传感器获取底盘各支腿对应的倾角数据而计算得到各支腿的当前高度，计算高地隙植保机的各支腿需要上升或下降的距离，分别输出对应的开关信号给各支腿的平行四边形升降机构，以将各支腿的高度调整到底盘离地间隙目标值的粗调范围内；
精调：通过设置于底盘上的第二倾角传感器获取底盘的当前的横滚角和俯仰角，根据当前的横滚角和俯仰角通过第一数学模型判断底盘的最高点和最低点，根据最高点和最低点分别计算对应的最高支腿和最低支腿的高度补偿位移距离，输出对应的开关信号给各支腿的平行四边形升降机构将底盘的横滚角和俯仰角调整到精调范围内。
优选地，根据当前的横滚角和俯仰角通过第一数学模型判断底盘的最高点和最低点，第一数学模型包括：
当Xα＞0，Yβ＜0时，A为最高点，C为最低点；
当Xα＜0，Yβ＜0时，B为最高点，D为最低点；
当Xα＜0，Yβ＞0时，C为最高点，A为最低点；
当Xα＞0，Yβ＞0时，D为最高点，B为最低点；
当Xα＝0，Yβ＝0时，表明平台已调至水平状态；
其中，Xα为横滚角，即X轴与真实水平面的夹角；Xβ为俯仰角，即Y轴与真实水平面的夹角；A为左前支腿，B为右前支腿，C为右后支腿，D为左后支腿，AB和DC为轮距方向，是X轴的敏感方向；AD和BC为轴距方向，是Y轴的敏感方向。
优选地，输出对应的开关信号给各支腿的平行四边形升降机构，以将各支腿的高度调整到底盘离地间隙目标值的粗调范围内的过程中，不断读取和判断各支腿的当前高度，根据各支腿的当前高度实时调整开关信号。
优选地，不断读取和判断各支腿的当前高度，是通过安装在对应的第一支腿上的倾角传感器的倾角的角度变化计算出当前底盘高度HNow的变化，计算公式为：
HNow＝Hmax-L·sinθ
其中，L为平行四边形升降机构的边长，为θ为平行四边形升降机构与水平面的倾角，Hmax为高地隙植保机的最大举升高度。
优选地，底盘离地间隙目标值的粗调范围为底盘离地间隙目标值±5mm范围；底盘的横滚角和俯仰角的精调范围为±0.2°范围。
本发明具有以下有益效果：
1、本发明的高地隙植保机的底盘结构及其调平方法，能通过四个第一倾角传感器测量各个支腿的离地间隙高度和底盘的离地间隙高度，以及底盘的水平状态，便于根据作物的生长高度设置合适的离地间隙，系统能自动调节植保机的离地间隙，保证在施肥施药过程中减少对作物的损伤。
2、本发明的高地隙植保机的底盘结构及其调平方法，通过两级调平，能在植保机工作过程中实时对底盘进行调平，一定程度上减小安全事故的发生，如侧翻等，同时也提高了驾驶员的舒适性；并能提高调平精度。
除了上面所描述的目的、特征和优点之外，本发明还有其它的目的、特征和优点。下面将参照附图，对本发明作进一步详细的说明。
附图说明
构成本申请的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1是本发明优选实施例的植保机的结构示意图；
图2是本发明优选实施例的倾角传感器的安装结构示意图；
图3是本发明优选实施例的控制系统的硬件结构示意图；
图4是本发明优选实施例的STM32F103C8T6单片机外围电路的原理示意图；
图5是本发明优选实施例的电源电路的原理示意图；
图6是本发明优选实施例的串口1、2通信、程序下载电路的原理示意图；
图7是本发明优选实施例的RS485通信电路的原理示意图；
图8是本发明优选实施例的驱动电路的原理示意图；
图9是本发明优选实施例的第一数学模型简化图；
图10是本发明优选实施例的模型示意图；
图11是本发明优选实施例的离地间隙升高100mm调平对比图；
图12是本发明优选实施例的离地间隙升高200mm调平对比图。
图中各标号表示：
1、左前倾角传感器；2、左后倾角传感器；3、右前倾角传感器；4、右后倾角传感器；5、第二倾角传感器；6、喷杆架；7、底盘；8、平行四边形升降机构；9、底盘安装支架；10、立柱安装支架；11、蓄电池；12、举升液压油缸；13、底盘固定支座；14、举升机构固定支座。
具体实施方式
以下结合附图对本发明的实施例进行详细说明，但是本发明可以由权利要求限定和覆盖的多种不同方式实施。
本发明实施例中所称的高地隙指离地间隙在1100-1500mm可调的植保机离地间隙。
参见图1，本发明的高地隙植保机的底盘结构，包括底盘7，包括：底盘7的四个角分别通过对应的平行四边形升降机构8与支腿的立柱连接，每个平行四边形升降机构8上设置有对应的第一倾角传感器(本实施例中，四个第一倾角传感器分别为：左前倾角传感器1、左后倾角传感器2、右前倾角传感器3和右后倾角传感器4)；底盘7上还设置有第二倾角传感器5，用于测量底盘7的横滚角为Xα，俯仰角为Yβ，四个平行四边形升降机构8、四个第一倾角传感器以及第二倾角传感器5均与控制器连接。参见图1，四个第一倾角传感器用于检测当前平行四边形升降机构8的倾斜角度，第二倾角传感器5用于检测底盘7水平角度。植保机的喷杆架6用于连接喷杆；平行四边形升降机构8由举升液压油缸12的伸缩可以实现底盘7的升降；底盘安装支座用于连接底盘7与平行四边形升降机构8底端；立柱安装支架10用于连接转向立柱与平行四边形升降机构8上端的连接；蓄电池11用于给控制系统供电；举升液压油缸12与平行四边形升降机构8配合实现底盘7的升降；底盘固定支座13用于在底盘7上固定安装举升液压油缸12，他们之间一般采用铰接；举升机构固定支座14用于连接举升液压油缸12与平行四边形升降机构8，一般也采用铰接。
由于我国南方地区大都为山地和丘陵地形，种植的农作物品种丰富，不同的作物植株以及同一种作物不同生长时期植株高度不同，因此在作业前有必要根据作物的生长高度去选择合适的离地间隙，来保证喷药的效果。同时，高地隙植保机重心偏高，为避免作业过程中因过田埂或个别车轮下陷而导致植保机倾翻事故，需采用调平控制系统。上述的结构，使得控制器能通过倾角传感器测量各个支腿的离地间隙高度和底盘7的离地间隙高度，以及底盘7的水平状态，便于根据作物的生长高度设置合适的离地间隙，系统能自动调节植保机的离地间隙，保证在施肥施药过程中减少对作物的损伤。
本实施例中，参见图1，图2，每个平行四边形升降机构8包括举升液压油缸12，平行四边形升降机构8的上下两端分别与设于立柱上的立柱安装支架10以及设于底盘7上的底盘安装支架9铰接，举升液压油缸12分别与设于底盘7上的底盘固定支座以及设置于平行四边形升降机构8上的举升机构固定支座铰接；举升液压油缸12通过对应的电磁阀与控制器连接。
本实施例中，四个第一倾角传感器以及第二倾角传感器5均通过AD转换以及RS485模块连接至控制器，且控制器通过驱动隔离模块分别连接四个电磁阀。
调平控制系统硬件由倾角传感器、STM32F103C8T6微处理器、和执行元件、电容触摸屏组成，系统框图如图3所示。其外围电路参见图4，图5，图6，图7和图8，本实施例的单片机的PA4引脚用于控制左前支腿升高、PA5引脚用于控制右前支腿升高、PA6引脚用于控制左后支腿升高、PA7引脚用于控制右后支腿升高；PA8引脚用于控制左前支腿下降、PA9引脚用于控制右前支腿下降、PA10引脚用于控制左后支腿下降、PA11引脚用于控制右后支腿下降。这些引脚连接放大电路的输入引脚即可；PB10，PB11作485通信接口，跟5个倾角传感器进行RS485通信，通信协议为标准Modbus协议。PA2，PA3跟串口屏进行通信。
本实施例中，控制器还与一触摸屏相连，触摸屏上设置有用于显示四个支腿高度，第二倾角传感器5测得的底盘7的横滚角和俯仰角，以及供用户设定的底盘离地间隙目标值的显示窗口；以及分别控制四个支腿升降的调节选项。
本发明还提供一种高地隙植保机的底盘结构的调平方法，包括以下步骤：
粗调(位置设定调平法)：根据用户设定的底盘离地间隙目标值以及通过四个第一倾角传感器获取底盘7各支腿对应的倾角数据而计算得到各支腿的当前高度，计算高地隙植保机的各支腿需要上升或下降的距离，分别输出对应的开关信号给各支腿的平行四边形升降机构8，以将各支腿的高度调整到底盘离地间隙目标值的粗调范围内；本实施例中，目标高度值的粗调范围为目标高度值±5mm范围。本实施例中，在1100mm-1500mm连续可调。主要根据不同农作物高度，在人机界面设置合适的离地间隙高度，尽可能保证不伤害农作物，根据设置的高度判断各支腿是否需要升降。
本实施例中，参见图2，输出对应的控制信号给各支腿的调节系统，以将各支腿的高度调整到目标高度值的粗调范围内的过程中，不断读取和判断各支腿的当前高度，根据各支腿的当前高度实时调整控制信号。位置误差控制法是根据安装在支腿上的第一倾角传感器的角度计算出与用户设置的底盘离地间隙值之间的误差。需不断读取和判断各支腿的当前高度，是通过安装在支腿上的第一倾角传感器的测得的倾角的角度变化计算出当前底盘高度HNow的变化，计算公式为：
HNow＝Hmax-L·sinθ
其中，参见图7，底盘7的四个角分别通过对应的平行四边形升降机构8与支腿的立柱连接，每个平行四边形升降机构8上设置有对应的倾角传感器；底盘7上还设置有第二倾角传感器5，四个平行四边形升降机构8、四个第一倾角传感器以及第二倾角传感器5均与控制器连接。角度调整通过液压油缸实现。L为平行四边形升降机构8的边长，θ为平行四边形升降机构8与水平面的倾角，Hmax为高地隙植保机的最大举升高度。
横滚角为Xα，俯仰角为Yβ，均是底盘7是水平参数，植保机上安装有5个倾角传感器，4个支腿各一个通过侧量支腿臂的角度，结合植保机结构尺寸能够转换为离地间隙高度，因调平算法分为粗调+精调。比如要调节为1300离地间隙，而此时植保机只有1260mm离地间隙，那么先通过粗调将四个支腿都升高到1300mm阈值范围内，这段时间主要由支腿上四个第一倾角传感器不断反馈，当粗调结束由第二倾角传感器5不断参与反馈最高最低点，直到将X,Y都调至水平阈值范围内。此过程中，四个第一传感器用于不断检测离地间隙在精调中是否超过阈值。
精调(角度误差控制法)：通过设置于底盘7上的第二倾角传感器5获取底盘7的当前的横滚角和俯仰角，根据当前的横滚角和俯仰角通过第一数学模型判断底盘7的最高点和最低点，根据最高点和最低点分别计算对应的最高支腿和最低支腿的高度补偿位移距离，输出对应的开关信号给各支腿的平行四边形升降机构8将底盘7的横滚角和俯仰角调整到精调范围内。本实施例中，底盘7的横滚角和俯仰角的精调范围为±0.2°范围。
本实施例中，通过第一数学模型得出底盘7的最高点和最低点，用于判断四个支腿ABCD谁是最高点和最低点，用来指导精调时，哪个支腿需要升或降。第一数学模型用于判断该植保机的最高支腿和最低支腿，并可以计算出精确的高度补偿位移距离。传感器是3轴角度传感器，即XYZ三轴，精调时，本植保机调节只需要面调平因此用XY两个轴数据即可；粗调时，使用一个角度数据即可。
第一倾角传感器的数量为四个，分别设置于植保机的四个支腿臂上。第二倾角传感器5的数量为一个，设置于底盘7中部。Xα为传感器的X轴和真实水平面的夹角也叫横滚角，其中Yβ为传感器的Y轴和真实水平面的夹角也叫俯仰角。参见图9，第一数学模型包括：
当Xα＞0，Yβ＜0时，A为最高点，C为最低点；
当Xα＜0，Yβ＜0时，B为最高点，D为最低点；
当Xα＜0，Yβ＞0时，C为最高点，A为最低点；
当Xα＞0，Yβ＞0时，D为最高点，B为最低点；
当Xα＝0，Yβ＝0时，表明平台已调至水平状态；
其中，Xα为横滚角，即X轴与真实水平面的夹角；Yβ为俯仰角，即Y轴与真实水平面的夹角；A为左前支腿，B为右前支腿，C为右后支腿，D为左后支腿，AB和DC为轮距方向，是X轴的敏感方向；AD和BC为轴距方向，是Y轴的敏感方向。
对平台的精调调节过程进行数学分析，寻找平台倾角与支腿动作之间的定量关系。如图10所示，空间坐标系OX1Y1Z1是由OXYZ分别绕X轴，Y轴以原点O为中心旋转α′和β′度得到。设底盘7水平状态坐标为(i,j,k)，设旋转变换后的坐标为(i′,j′,k′)。
根据运动相对性原理，有以下变换：
(i′,j′,k′)T＝ROT(X,α′)ROT(Y,β′)(i,j,k)T
其中由于在实验过程中，α′和β′都在2°以内，因角度较小可以由极限定理近似认为：cosα′＝cosβ′＝1，sinα′＝α′，sinα′＝α′。于是：
在OXYZ中，假设四个支点A,B,C,D坐标为(xi,yi,0)其中(i＝1,2,3,4)，传感器的坐标为(dy/2,dx/2,0)，
在调平开始之前，底盘7与水平面的夹角分别为α′和β′，由公式(1)可以得各支点需要升高的高度值Zi为：
Zi＝-α′xi-β′yi (2)
其中，Zi为各支点需要升高的高度值；其中序号i＝1,2,3,4，分别依次对应左前支腿、右前支腿、右后支腿及左后支腿；Zh为最高支腿的高度；α′和β′分别为底盘7与水平面的夹角，α′是横滚角，β′是俯仰角。上面的Xα和Yβ是指X和Y轴与水平面的夹角，但在本实施例中用于表示粗调之前的角度，那么它会比α′和β′大得多，是不能直接参与调平的计算公式。要先完成粗调后，水平误差在2°范围内才能入精调过程。如果都是在精调过程中，那么两者角度是一样的。
根据式(2)，此时必存在最高支腿，假设高度为Zh，那么有Zi≤Zh，那么在调平过程中，各支腿的高度差满足：Ei＝Zh-Zi＝-α′(xh-xi)-β′(yh-yi)；其中，Ei为第i个支腿与最高支腿之间的高度差,这里的i＝1,2,3,4分别对应A,B,C,D四个支腿。
若α′＞0,β′＜0可判断A为最高点，C为最低点，则有：
E1＝0,E2＝α′dx,E3＝α′dx+β′dy,E4＝β′dy；
其中，Ei为第i个支腿与最高支腿之间的高度差,这里的i＝1,2,3,4分别对应A,B,C,D四个支腿。dx为底盘7的宽度。dy为底盘7的长度。
支腿的总行程量为：
其中，E为四个支腿需要调节的总行程高度。
因此调平的时间T(s)跟C支腿的位置误差高度和液压缸的升缩速度v(m/s)有关：
T＝E3/v＝(α′dx+β′dy)/v
其中，T为调平的时间，E3为C支腿与最高支腿的高度差，v为液压缸的升缩速度，dx为底盘7的宽度。dy为底盘7的长度。
各支腿升高或降低到设定值时误差允许值时，粗调结束，此时底盘7接近水平状态但精度不高。精调是通过读取安装在底盘7上的水平传感器的值来判断每个支腿的伸缩量，依次先将X轴调至水平，然后再将Y轴调至水平，就认为底盘7完成精调。
本实施例中，输出对应的控制信号给各支腿的调节系统将底盘7的横滚角和俯仰角调整到精调范围内，包括以下步骤：
当X<-0.2时，将左后支腿升至横滚角在(-0.2,0.2)范围内；
当Y>0.2时，将左前支腿升至俯仰角在(-0.2,0.2)范围内；
当X>0.2时，将右前支腿升至横滚角在(-0.2,0.2)范围内；
当Y<-0.2时，将右后支腿升至俯仰角在(-0.2,0.2)范围内。
在设计上，轴距＞轮距，这个顺序是先调X，调节的是轮距方向的水平，要先调它的好处是因为轮距比轴距短，轮距方向倾斜相对轴距方向角度变化更大，为了保障安全，所以要采用调X，再调Y的顺序。
为验证植保机人机交互调平控制系统的手动静态调节与自动调节地隙高度和调平性能以及人机交互感受，在湖南农业大学与吉首市宗南重工联合研制的高地隙植保机上做对比试验。试验在湖南农业大学汽车实训中心进行，地面为水泥硬化后的标定水平地面，分别升高100mm和200mm离地间隙高度各进行10次实验，液压缸的平均运动速度v＝8mm/s,实验分为2组，每组测量10次，第一组采用手动调平，在人机交互界面手动控制各支腿升高并观察显示界面返回的值同时开始计时，反复调整，直到离地间隙高度和水平误差值达到误差值允许范围内，停止计时，并记录时间。第2组采用自动调平，在人机交互界面输入离地间隙高度，点击开始调平，待地隙调节完成后，自动进行底盘7调平，同时STM32单片机的串口以1HZ频率向串口调试工具实时打印横滚角和俯仰角数据，并开始计时，待离地间隙高度和水平误差达到误差值允许范围内时停止计时，并记录时间。试验表明，手动调节离地间隙升高100mm和200mm并调平，最大耗时为78.34s和121.03s，最少耗时为59.92s和94.34s，去除掉最大耗时和最少耗时后的平均耗时为67.5s和113.12s。自动调节离地间隙升高100mm和200mm并调平，最大耗时为38.83s和73.55s，最少耗时为20.39秒和45.78s，去除掉最大耗时和最少耗时后的平均耗时为22.7s和53.43s。相比手动调节离地间隙并调平，自动调平平均节省时间44.8s和59.69s。如图11，12所示。
综上可知，本发明能解决升降不平衡导致易侧翻和精度不高的问题。升降时，调节的距离由阈值范围限制的，这个阈值范围能保证植保机进行安全的升降，不会侧翻，同时在这过程中会有同时升降的可能，因每个支腿升降速度不能完全相等，先到达阈值范围内的支腿先停止升降。同时系统也是实时检测水平角度的，如果因故障支腿不动作导致升降控制失败，一旦检测出现超过阈值范围，会立即停止所有输出，提示报警，此时需人工处理，这个属于安全机制。尽可能保证植保机升降过程不发生侧翻事故。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (9)
1.一种高地隙植保机的底盘结构，包括底盘(7)，其特征在于，包括：所述底盘(7)的四个角分别通过对应的平行四边形升降机构(8)与支腿的立柱连接，每个所述平行四边形升降机构(8)上设置有对应的第一倾角传感器；所述底盘(7)上还设置有第二倾角传感器(5)，四个所述平行四边形升降机构(8)、四个所述第一倾角传感器以及第二倾角传感器(5)均与控制器连接。
2.根据权利要求1所述的高地隙植保机的底盘结构，其特征在于，每个所述平行四边形升降机构(8)包括举升液压油缸(12)，所述平行四边形升降机构(8)的上下两端分别与设于立柱上的立柱安装支架(10)以及设于底盘(7)上的底盘安装支架(9)铰接，所述举升液压油缸(12)分别与设于底盘(7)上的底盘固定支座(13)以及设置于平行四边形升降机构(8)上的举升机构固定支座(14)铰接；所述举升液压油缸(12)通过对应的电磁阀与控制器连接。
3.根据权利要求2所述的高地隙植保机的底盘结构，其特征在于，所述四个所述第一倾角传感器以及第二倾角传感器(5)均通过AD转换以及RS485模块连接至所述控制器，且所述控制器通过驱动隔离模块分别连接四个所述电磁阀。
4.根据权利要求3所述的高地隙植保机的底盘结构，其特征在于，所述控制器还与一触摸屏相连，所述触摸屏上设置有用于显示所述四个支腿高度、所述第二倾角传感器(5)测得的底盘(7)的横滚角和俯仰角、供用户设定的底盘离地间隙目标值的显示窗口、以及分别控制所述四个支腿升降的调节选项。
5.一种如权利要求1至4任一项所述的高地隙植保机的底盘结构的调平方法，其特征在于，包括以下步骤：
粗调：根据用户设定的底盘离地间隙目标值以及通过四个所述第一倾角传感器获取底盘(7)各支腿对应的倾角数据而计算得到各支腿的当前高度，计算高地隙植保机的各支腿需要上升或下降的距离，分别输出对应的开关信号给各支腿的平行四边形升降机构(8)，以将各支腿的高度调整到所述底盘离地间隙目标值的粗调范围内；
精调：通过设置于底盘(7)上的第二倾角传感器(5)获取底盘(7)的当前的横滚角和俯仰角，根据当前的横滚角和俯仰角通过第一数学模型判断底盘(7)的最高点和最低点，根据所述最高点和最低点分别计算对应的最高支腿和最低支腿的高度补偿位移距离，输出对应的开关信号给各支腿的平行四边形升降机构(8)将底盘(7)的横滚角和俯仰角调整到精调范围内。
6.根据权利要求5所述的高地隙植保机的底盘结构的调平方法，其特征在于，根据当前的横滚角和俯仰角通过第一数学模型判断底盘(7)的最高点和最低点，所述第一数学模型包括：
当Xα＞0，Yβ＜0时，A为最高点，C为最低点；
当Xα＜0，Yβ＜0时，B为最高点，D为最低点；
当Xα＜0，Yβ＞0时，C为最高点，A为最低点；
当Xα＞0，Yβ＞0时，D为最高点，B为最低点；
当Xα＝0，Yβ＝0时，表明平台已调至水平状态；
其中，Xα为横滚角，即X轴与真实水平面的夹角；Xβ为俯仰角，即Y轴与真实水平面的夹角；A为左前支腿，B为右前支腿，C为右后支腿，D为左后支腿，AB和DC为轮距方向，是X轴的敏感方向；AD和BC为轴距方向，是Y轴的敏感方向。
7.根据权利要求6所述的高地隙植保机的底盘结构的调平方法，其特征在于，所述输出对应的开关信号给各支腿的平行四边形升降机构(8)，以将各支腿的高度调整到所述底盘离地间隙目标值的粗调范围内的过程中，不断读取和判断各支腿的当前高度，根据各支腿的当前高度实时调整所述开关信号。
8.根据权利要求7所述的所述的高地隙植保机的底盘结构的调平方法，其特征在于，所述不断读取和判断各支腿的当前高度，是通过安装在支腿上的对应的第一倾角传感器的倾角的角度变化计算出当前底盘高度HNow的变化，计算公式为：
HNow＝Hmax-L·sinθ
其中，L为平行四边形升降机构(8)的边长，为θ为平行四边形升降机构(8)与水平面的倾角，Hmax为高地隙植保机的最大举升高度。
9.根据权利要5至8中任一项所述的高地隙植保机的底盘结构的调平方法，其特征在于，所述底盘离地间隙目标值的粗调范围为底盘离地间隙目标值±5mm范围；底盘(7)的横滚角和俯仰角的精调范围为±0.2°范围。
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