CN111279819A - 深松机构、深松装置、深松系统及其使用方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及农业机械设备领域，提供了一种深松机构、深松装置、深松系统及其使用方法。该深松机构包括升降组件、推杆和深松铲连接板；升降组件的一端与固定件连接、另一端与限位块连接；限位块的底部通过耳板与深松铲连接板的中部铰接，深松铲连接板的第一端设有倾角传感器、第二端与深松铲铰接；深松铲连接板的第二端横向贯穿开设有插设剪切销的第一插孔，深松铲开设有与第一插孔对应的第二插孔，剪切销连接扭矩传感器；推杆的一端可滑动地插设在限位块的第二端、另一端与深松铲连接板的第二端铰接；推杆上设有位移传感器，位移传感器、扭矩传感器、倾角传感器、升降组件均与控制器电连接。本发明在深松作业过程中耕深值基本处于指定耕深值。

Description

深松机构、深松装置、深松系统及其使用方法

技术领域

本发明涉及农业机械设备领域，尤其涉及一种深松机构、深松装置、深松系统及其使用方法。

背景技术

深松技术是利用深松铲疏松土壤而不翻转土层的一种深耕方法，不仅能够打破犁底层、白浆层或粘土层，加深耕层、熟化底土，利于作物根系深扎，而且不翻转土层可使后茬作物能充分利用原耕层的养分，保持微生物区系，减轻对下层嫌气性微生物的抑制。

耕深值是影响深松作业质量、能耗利用效率的重要指标，也是政府进行深松补贴的重要考量依据。深松作业过程中，如果耕深值小于所需耕深值，那么犁底层就无法打破，达不到改良土壤的作用；反之，如果耕深值大于所需耕深值，深松阻力增大，增加拖拉机功耗与作业成本，降低能耗利用效率。

我国地形地貌复杂，在不同地块进行深松作业前，需根据当地所需深松深度调节深松铲在拖拉机上的连接位置，费时费力。现有耕深检测控制方案多实现整机调节，不能保证耕深的横向稳定性。目前，深松作业中深松铲的耕深值主要依靠超声波传感器与角度传感器进行检测。但是，超声波传感器检测精度易受地表秸秆残茬、石块、杂物的影响，而角度传感器用于测量深松铲连接板与镇压轮连接板的姿态变化，镇压轮姿态变化测量仿形滞后，影响检测精度，加之覆盖秸秆量的不均匀性，进一步降低了检测精度。依靠超声波传感器与角度传感器检测的耕深值由拖拉机驾驶员使用液压悬挂进行初步调节决定，人为调节误差较大，只能控制耕深在一定范围内，不能精确控制耕深达到所需耕深值，从而在此基础上进行深松作业，使得实时耕深值偏离了深松作业前设定所需耕深值。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种检测精度高、深松作业过程中耕深值基本稳定的深松机构。

本发明还提供一种深松装置。

本发明还提供一种深松系统。

本发明还提供一种深松系统的使用方法。

根据本发明第一方面实施例的深松机构，包括固定件、升降组件、限位块、推杆、深松铲连接板、深松铲和控制器；所述升降组件的一端与所述固定件连接，所述升降组件的另一端与所述限位块的第一端连接，所述升降组件用于驱动所述限位块上下移动；所述限位块的底部通过耳板与所述深松铲连接板的中部铰接，所述深松铲连接板的第一端设有倾角传感器，所述深松铲连接板的第二端与所述深松铲铰接；所述深松铲连接板的第二端横向贯穿开设有用于插设剪切销的第一插孔，所述深松铲开设有与所述第一插孔对应的第二插孔，所述剪切销通过套筒连接扭矩传感器；所述限位块的第二端的端面开设有容纳孔，所述推杆的一端可滑动地插设在所述容纳孔中，所述推杆的另一端与所述深松铲连接板的第二端铰接；所述推杆上套设有弹簧，所述弹簧的两端分别与所述限位块和所述深松铲连接板连接；所述推杆上设有位移传感器，所述位移传感器、所述扭矩传感器、所述倾角传感器、所述升降组件均与所述控制器电连接。

根据本发明实施例的深松机构，不受秸秆残茬、石块、杂物的影响，适用于不同作业地块的耕深调节，在深松作业过程中耕深值基本处于指定耕深值。

另外，根据本发明实施例的深松机构，还可以具有如下附加技术特征：

根据本发明的一个实施例，所述升降组件包括液压油缸、固定连接件以及首尾依次铰接的第一连接件、第二连接件、第三连接件和第四连接件；所述第一连接件固定在所述固定件上，所述固定连接件的底端与所述第一连接件的顶端固定，所述固定连接件的顶端与所述液压油缸的缸体铰接，所述液压油缸的活塞杆端部通过销轴固定在第四连接件临近所述第三连接件的一端；所述液压油缸的进油管道用于与拖拉机的液压油路连通，所述液压油缸的出油管道通过电磁阀与拖拉机的回油管路连通，所述电磁阀与所述控制器电连接。

根据本发明的一个实施例，所述第一连接件包括两个平行设置的第一连接杆，所述第二连接件包括两个平行设置的上摆杆，所述第三连接件为连接板，所述第三连接件的前后两侧朝所述第一连接件所在一侧弯折形成翻边；所述第四连接件包括两个平行设置的下摆杆；所述第一连接杆和所述翻边位于两个所述上摆杆之间，所述上摆杆的两端分别与对应的所述第一连接杆和所述翻边的顶部铰接；两个所述下摆杆的一端位于两个所述第一连接杆之间、另一端位于两个所述翻边之间；所述下摆杆的两端分别与对应的第一连接杆和所述翻边的底部铰接。

根据本发明的一个实施例，所述固定连接件包括与所述第一连接杆一一对应的第二连接杆，所述第二连接杆的底端与对应的所述第一连接杆的顶端固定连接，所述第二连接杆的顶端倾斜向上延伸；所述液压油缸的缸体设置有铰接销，所述铰接销的两端分别固定在对应的所述第二连接杆的顶端。

根据本发明的一个实施例，所述固定件横向贯穿开设有安装通孔。

根据本发明的一个实施例，所述容纳孔的深度为150mm～250mm，所述容纳孔的直径为所述推杆直径的1.5倍。

根据本发明第二方面实施例的深松装置，包括机架以及多个上述所述的深松机构，多个所述深松机构沿所述机架的长度方向依次间隔设置，所述固定件与所述机架连接。

根据本发明第三方面实施例的深松系统，包括拖拉机、人机交互触摸屏以及上述所述的深松装置，所述机架通过三点悬挂架与拖拉机的升降机构连接，所述升降机构和所述人机交互触摸屏均与所述控制器电连接。

根据本发明第四方面实施例的深松系统的使用方法，包括以下步骤：

深松作业前，所述控制器控制所述升降机构带动所述深松机构向下移动，并实时获取所述扭矩传感器的检测值；

若所述扭矩传感器的检测值发生骤变，所述控制器控制所述升降机构带动所述深松机构以指定速度v匀速向下移动，并开始记录下移时间t；

所述控制器根据以下公式计算实时耕深值h，h＝v*t；

若所述实时耕深值h等于指定耕深值，所述控制器控制所述升降机构停止运行，所述控制器获取所述位移传感器的检测值并将其设定为目标位置，获取所述倾角传感器的检测值α；

测量所述深松机构的尺寸参数，并将所述尺寸参数输入控制器，所述尺寸参数包括所述推杆位于所述限位块与所述深松铲连接板之间的长度a、所述限位块的第二端的端面与所述位移传感器之间的间距e、所述推杆与水平面之间的夹角γ、所述深松铲绕所述耳板的转动半径R、所述推杆与所述深松铲连接板的接触处绕所述耳板的转动半径r；

所述控制器控制所述升降组件带动所述深松机构进行深松作业，并实时获取所述位移传感器的当前检测值；

所述控制器根据α、a、e、γ、R、r、所述位移传感器的当前检测值和所述目标位置计算当前耕深值相对所述指定耕深值的耕深变化量ΔH；

所述控制器根据所述耕深变化量ΔH控制所述升降组件带动所述深松铲升降。

根据本发明的一个实施例，所述控制器根据α、a、e、γ、R、r、所述位移传感器的当前检测值和所述目标位置计算当前耕深值相对所述指定耕深值的耕深变化量ΔH的步骤，包括：

根据所述位移传感器的当前检测值和所述目标位置确定所述位移传感器的位置变化量L；

计算所述推杆与所述深松铲连接板的接触处的位置变化量H：

计算当前所述推杆位于所述限位块与所述深松铲连接板之间的长度a₁：

计算所述深松铲连接板与所述推杆接触处在竖直方向的位置变化量Δh：Δh＝H×sin(β+γ)，

其中，β为a和H之间的夹角，

计算所述耕深变化量ΔH：

本发明实施例中的上述一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果之一：

本发明深松作业前，控制器利用扭矩传感器确定深松铲接触土壤的时间，进而通过控制深松机构匀速下移，就可在实时耕深值等于指定耕深值时将位移传感器的检测值设定为目标位置。在此基础上，工作人员测量深松机构的尺寸参数，并将尺寸参数输入控制器。由此，深松作业时，控制器根据上述尺寸参数以及位移传感器的当前检测值和目标位置就可计算出当前耕深值相对指定耕深值的耕深变化量ΔH，进而控制器便能根据耕深变化量ΔH控制升降组件带动深松铲升降。其中尺寸参数包括推杆位于限位块与深松铲连接板之间的长度a、限位块的第二端的端面与位移传感器之间的间距e、推杆与水平面之间的夹角γ、深松铲绕耳板的转动半径R、推杆与深松铲连接板的接触处绕耳板的转动半径r。可见，本发明不受秸秆残茬、石块、杂物的影响，适用于不同作业地块的耕深调节，在深松作业过程中耕深值基本处于指定耕深值。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图进行简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的一种深松机构的结构示意图；

图2是图1在A处的放大图；

图3是本发明实施例提供的一种深松机构的后视示意图；

图4本发明实施例中升降组件的结构示意图；

图5本发明实施例中深松机构的部分尺寸参数示意图；

图6本发明实施例中深松机构的部分尺寸参数示意图；

图7是本发明实施例提供的一种深松装置的结构示意图；

图8是本发明实施例中控制器的控制原理示意图。

附图标记：

1：固定件；2：升降组件；2.1：第一连接杆；2.2：上摆杆；

2.3：第三连接件；2.3.1：翻边；2.4：下摆杆；2.5：液压油缸；

2.6：第二连接杆；2.7：铰接销；3：限位块；4：推杆；

5：深松铲连接板；6：深松铲；7：弹簧；8：耳板；

9：位移传感器；10：倾角传感器；11：扭矩传感器；

12：剪切销；13：机架；14：铰接轴；15：铰接件。

具体实施方式

为使发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合发明中的附图，对发明中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例是发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于发明保护的范围。

在本发明实施例的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明实施例的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明实施例的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明实施例中的具体含义。

在本发明实施例中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明实施例的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

结合图1至图6所示，本发明实施例提供了一种深松机构，该深松机构包括固定件1、升降组件2、限位块3、推杆4、深松铲连接板5、深松铲6和控制器；升降组件2的一端与固定件1连接，升降组件2的另一端与限位块3的第一端连接，升降组件2用于驱动限位块3上下移动；限位块3的底部通过耳板8与深松铲连接板5的中部铰接，深松铲连接板5的第一端设有倾角传感器10，深松铲连接板5的第二端与深松铲6铰接；深松铲连接板5的第二端横向贯穿开设有用于插设剪切销12的第一插孔，深松铲6开设有与第一插孔对应的第二插孔，剪切销12通过套筒连接扭矩传感器11；限位块3的第二端的端面开设有容纳孔，推杆4的一端可滑动地插设在容纳孔中，推杆4的另一端与深松铲连接板5的第二端铰接；推杆4上套设有弹簧7，弹簧7的两端分别与限位块3和深松铲连接板5连接；推杆4上设有位移传感器9，位移传感器9、扭矩传感器11、倾角传感器10、升降组件2均与控制器电连接。

深松作业前：

先将深松机构通过机架安装在拖拉机上，再将拖拉机的升降机构与控制器电连接。需要说明的是，拖拉机的升降机构为现有部件，此处对其具体结构和原理不再赘述；

然后，控制器控制升降机构带动深松机构向下移动。由于秸秆层和土壤的硬度相差很大，因此深松铲6触碰到秸秆时受到的反作用力与触碰到土壤时受到的反作用力相差很大。深松铲6向下移动过程中先触碰到秸秆，假设此时扭矩传感器11检测到的扭矩大小为M，那么深松铲6继续下移触碰到土壤时，扭矩传感器11的检测值就会发生骤变，此时扭矩传感器11检测到的扭矩大小为M₁，其中M₁远大于M。由此，控制器根据扭矩传感器11的检测值的变化幅度就可确定深松铲6是否触碰到土壤，在深松铲6触碰到土壤时即扭矩传感器11的检测值发生骤变时，控制器控制升降机构带动深松机构以指定速度v匀速向下移动，并开始记录下移时间t；控制器根据指定速度v和下移时间t的乘积就可确定出深松铲6的实时耕深值h。当实时耕深值h等于指定耕深值时，控制器控制升降机构停止运行，控制器获取位移传感器9的检测值并将其设定为目标位置，与此同时，获取倾角传感器10的检测值α。

接着，如图5和图6所示，工作人员可借助相应的测量工具，测量深松机构的尺寸参数，并将尺寸参数输入控制器，尺寸参数包括推杆4位于限位块3与深松铲连接板5之间的长度a、限位块3的第二端的端面与位移传感器9之间的间距e、推杆4与水平面之间的夹角γ、深松铲6绕耳板8的转动半径R、推杆4与深松铲连接板5的接触处绕耳板8的转动半径r。

由此，深松作业时，控制器控制升降组件2带动深松机构进行深松作业，并实时获取位移传感器9的当前检测值；控制器根据α、a、e、γ、R、r、位移传感器9的当前检测值和目标位置计算当前耕深值相对指定耕深值的耕深变化量ΔH；控制器根据耕深变化量ΔH控制升降组件2带动深松铲6升降。若耕深变化量ΔH大于零，则说明耕深变深，深松铲6受到土壤对其施加的向上抬升的作用力，深松铲6绕其与耳板8的铰接轴14向上转动，此时控制器控制升降组件2带动深松铲6向上移动ΔH。反之，若耕深变化量ΔH小于零，则说明耕深变浅，深松铲6自由下落，深松铲6绕其与耳板8的铰接轴14向下转动，此时控制器控制升降组件2带动深松铲6向下移动ΔH。可见，本发明实施例中的深松机构不受秸秆残茬、石块、杂物的影响，适用于不同作业地块的耕深调节，在深松作业过程中耕深值基本处于指定耕深值。

需要说明的是，如图3所示，由于深松铲连接板5的第二端不仅通过铰接件15与深松铲6铰接，而且还插设有剪切销12，因此在铰接件15和剪切销12的共同约束下，深松作业过程中深松铲6无法相对深松铲连接板5转动。但是，在深松铲6伸入土壤的过程中，若深松铲6受力过大，剪切销12就会剪断，此时深松铲6便可绕铰接件15自由转动，进而避免了深松铲6因过载而被折断或损坏。

如图4所示，升降组件2包括液压油缸2.5、固定连接件以及首尾依次铰接的第一连接件、第二连接件、第三连接件2.3和第四连接件；第一连接件固定在固定件1上，固定连接件的底端与第一连接件的顶端固定，固定连接件的顶端与液压油缸2.5的缸体铰接，液压油缸2.5的活塞杆端部通过销轴固定在第四连接件临近第三连接件2.3的一端；液压油缸2.5的进油管道用于与拖拉机的液压油路连通，液压油缸2.5的出油管道通过电磁阀与拖拉机的回油管路连通，电磁阀与控制器电连接，控制器通过控制电磁阀的启闭就可实现液压油缸2.5的活塞杆伸入或伸出缸体，进而带动第三连接件2.3上下移动。

进一步地，第一连接件包括两个平行设置的第一连接杆2.1，第二连接件包括两个平行设置的上摆杆2.2，第三连接件2.3为连接板，第三连接件2.3的前后两侧朝第一连接件所在的一侧弯折形成翻边2.3.1；第四连接件包括两个平行设置的下摆杆2.4；第一连接杆2.1和翻边2.3.1位于两个上摆杆2.2之间，上摆杆2.2的两端分别与对应的第一连接杆2.1和翻边2.3.1的顶部铰接；两个下摆杆2.4的一端位于两个第一连接杆2.1之间、另一端位于两个翻边2.3.1之间；下摆杆2.4的两端分别与对应的第一连接杆2.1和翻边2.3.1的底部铰接。

进一步地，固定连接件包括与第一连接杆2.1一一对应的第二连接杆2.6，第二连接杆2.6的底端与对应的第一连接杆2.1的顶端固定连接，第二连接杆2.6的顶端倾斜向上延伸；液压油缸2.5的缸体设置有铰接销2.7，铰接销2.7的两端分别固定在对应的第二连接杆2.6的顶端。需要说明的是，第二连接杆2.6既可以直接焊接在对应的第一连接杆2.1上，也可以与第一连接杆2.1一体成型。

进一步地，固定件1横向贯穿开设有安装通孔，安装通孔用于插设机架13。例如，固定件1的纵向截面形状呈矩形框或圆形框。

进一步地，容纳孔的深度为150mm～250mm，容纳孔的直径为推杆4直径的1.5倍。其中，容纳孔的深度优选为200mm。

进一步地，套筒的一端套设在剪切销12的外侧，套筒的另一端套设在扭矩传感器11的端部。其中，套筒套设在剪切销12外侧的长度与套设在扭矩传感器11上的长度可相同。

如图7所示，本发明实施例提供了一种深松装置，该深松装置包括机架13以及多个深松机构，多个深松机构沿机架13的长度方向依次间隔设置，固定件1与机架13连接。

本发明实施例还提供了一种深松系统，该深松系统包括拖拉机、人机交互触摸屏以及深松装置，机架13通过三点悬挂架与拖拉机的升降机构连接，升降机构和人机交互触摸屏均与控制器电连接。

进一步地，深松系统还包括与控制器电连接的提示器。其中，提示器可以但不限于是提示灯。

如图8所示，该深松系统的使用方法包括以下步骤：

深松作业前，控制器控制升降机构带动深松机构向下移动，并实时获取扭矩传感器11的检测值，与此同时，控制器将扭矩传感器11的检测值发送给人机交互触摸屏，人机交互触摸屏显示扭矩传感器11的检测值；

若扭矩传感器11的检测值发生骤变，控制器控制升降机构带动深松机构以指定速度v匀速向下移动，并开始记录下移时间t；与此同时，控制器控制提示器启动，以提示拖拉机驾驶人员此时深松铲6接触到土壤；

控制器根据以下公式计算实时耕深值h，h＝v*t；

若实时耕深值h等于指定耕深值，控制器控制升降机构停止运行，控制器获取位移传感器9的检测值并将其设定为目标位置，并获取倾角传感器10的检测值α；

如图5和图6所示，测量深松机构的尺寸参数，并将尺寸参数输入控制器，尺寸参数包括推杆4位于限位块3与深松铲连接板5之间的长度a、限位块3的第二端的端面与位移传感器9之间的间距e、推杆4与水平面之间的夹角γ、深松铲6绕耳板8的转动半径R、推杆4与深松铲连接板5的接触处绕耳板8的转动半径r；

控制器控制升降组件2带动深松机构进行深松作业，并实时获取位移传感器9的当前检测值；

控制器根据α、a、e、γ、R、r、位移传感器9的当前检测值和目标位置计算当前耕深值相对指定耕深值的耕深变化量ΔH，具体地：

根据位移传感器9的当前检测值和目标位置确定位移传感器9的位置变化量L；

计算推杆4与深松铲连接板5的接触处的位置变化量H：

即

计算当前推杆4位于限位块3与深松铲连接板5之间的长度a₁：

计算深松铲连接板5与推杆4接触处在竖直方向的位置变化量Δh：

其中，β为α和H之间的夹角，

计算耕深变化量ΔH：

控制器将耕深变化量ΔH发送给人机交互触摸屏，人机交互触摸屏显示耕深变化量ΔH，与此同时，控制器根据耕深变化量ΔH控制升降组件2带动深松铲6升降。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种深松机构，其特征在于，包括固定件(1)、升降组件(2)、限位块(3)、推杆(4)、深松铲连接板(5)、深松铲(6)和控制器；所述升降组件(2)的一端与所述固定件(1)连接，所述升降组件(2)的另一端与所述限位块(3)的第一端连接，所述升降组件(2)用于驱动所述限位块(3)上下移动；所述限位块(3)的底部通过耳板(8)与所述深松铲连接板(5)的中部铰接，所述深松铲连接板(5)的第一端设有倾角传感器(10)，所述深松铲连接板(5)的第二端与所述深松铲(6)铰接；所述深松铲连接板(5)的第二端横向贯穿开设有用于插设剪切销(12)的第一插孔，所述深松铲(6)开设有与所述第一插孔对应的第二插孔，所述剪切销(12)通过套筒连接扭矩传感器(11)；所述限位块(3)的第二端的端面开设有容纳孔，所述推杆(4)的一端可滑动地插设在所述容纳孔中，所述推杆(4)的另一端与所述深松铲连接板(5)的第二端铰接；所述推杆(4)上套设有弹簧(7)，所述弹簧(7)的两端分别与所述限位块(3)和所述深松铲连接板(5)连接；所述推杆(4)上设有位移传感器(9)，所述位移传感器(9)、所述扭矩传感器(11)、所述倾角传感器(10)、所述升降组件(2)均与所述控制器电连接。

2.根据权利要求1所述的深松机构，其特征在于，所述升降组件(2)包括液压油缸(2.5)、固定连接件以及首尾依次铰接的第一连接件、第二连接件、第三连接件(2.3)和第四连接件；所述第一连接件固定在所述固定件(1)上，所述固定连接件的底端与所述第一连接件的顶端固定，所述固定连接件的顶端与所述液压油缸(2.5)的缸体铰接，所述液压油缸(2.5)的活塞杆端部通过销轴固定在第四连接件临近所述第三连接件(2.3)的一端；所述液压油缸(2.5)的进油管道用于与拖拉机的液压油路连通，所述液压油缸(2.5)的出油管道通过电磁阀与拖拉机的回油管路连通，所述电磁阀与所述控制器电连接。

3.根据权利要求2所述的深松机构，其特征在于，所述第一连接件包括两个平行设置的第一连接杆(2.1)，所述第二连接件包括两个平行设置的上摆杆(2.2)，所述第三连接件(2.3)为连接板，所述第三连接件(2.3)的前后两侧朝所述第一连接件所在一侧弯折形成翻边(2.3.1)；所述第四连接件包括两个平行设置的下摆杆(2.4)；所述第一连接杆(2.1)和所述翻边(2.3.1)位于两个所述上摆杆(2.2)之间，所述上摆杆(2.2)的两端分别与对应的所述第一连接杆(2.1)和所述翻边(2.3.1)的顶部铰接；两个所述下摆杆(2.4)的一端位于两个所述第一连接杆(2.1)之间、另一端位于两个所述翻边(2.3.1)之间；所述下摆杆(2.4)的两端分别与对应的第一连接杆(2.1)和所述翻边(2.3.1)的底部铰接。

4.根据权利要求3所述的深松机构，其特征在于，所述固定连接件包括与所述第一连接杆(2.1)一一对应的第二连接杆(2.6)，所述第二连接杆(2.6)的底端与对应的所述第一连接杆(2.1)的顶端固定连接，所述第二连接杆(2.6)的顶端倾斜向上延伸；所述液压油缸(2.5)的缸体设置有铰接销(2.7)，所述铰接销(2.7)的两端分别固定在对应的所述第二连接杆(2.6)的顶端。

5.根据权利要求1所述的深松机构，其特征在于，所述固定件(1)横向贯穿开设有安装通孔。

6.根据权利要求1所述的深松机构，其特征在于，所述容纳孔的深度为150mm～250mm，所述容纳孔的直径为所述推杆(4)直径的1.5倍。

7.一种深松装置，其特征在于，包括机架(13)以及多个如权利要求1至6任一项所述的深松机构，多个所述深松机构沿所述机架(13)的长度方向依次间隔设置，所述固定件(1)与所述机架(13)连接。

8.一种深松系统，其特征在于，包括拖拉机、人机交互触摸屏以及如权利要求7所述的深松装置，所述机架(13)通过三点悬挂架与拖拉机的升降机构连接，所述升降机构和所述人机交互触摸屏均与所述控制器电连接。

9.一种如权利要求8所述的深松系统的使用方法，其特征在于，包括以下步骤：

深松作业前，所述控制器控制所述升降机构带动所述深松机构向下移动，并实时获取所述扭矩传感器(11)的检测值；

若所述扭矩传感器(11)的检测值发生骤变，所述控制器控制所述升降机构带动所述深松机构以指定速度v匀速向下移动，并开始记录下移时间t；

所述控制器根据以下公式计算实时耕深值h，h＝v*t；

若所述实时耕深值h等于指定耕深值，所述控制器控制所述升降机构停止运行，所述控制器获取所述位移传感器(9)的检测值并将其设定为目标位置，获取所述倾角传感器(10)的检测值α；

测量所述深松机构的尺寸参数，并将所述尺寸参数输入控制器，所述尺寸参数包括所述推杆(4)位于所述限位块(3)与所述深松铲连接板(5)之间的长度a、所述限位块(3)的第二端的端面与所述位移传感器(9)之间的间距e、所述推杆(4)与水平面之间的夹角γ、所述深松铲(6)绕所述耳板(8)的转动半径R、所述推杆(4)与所述深松铲连接板(5)的接触处绕所述耳板(8)的转动半径r；

所述控制器控制所述升降组件(2)带动所述深松机构进行深松作业，并实时获取所述位移传感器(9)的当前检测值；

所述控制器根据α、a、e、γ、R、r、所述位移传感器(9)的当前检测值和所述目标位置计算当前耕深值相对所述指定耕深值的耕深变化量ΔH；

所述控制器根据所述耕深变化量ΔH控制所述升降组件(2)带动所述深松铲(6)升降。

10.根据权利要求9所述的深松系统的使用方法，其特征在于，所述控制器根据α、a、e、γ、R、r、所述位移传感器(9)的当前检测值和所述目标位置计算当前耕深值相对所述指定耕深值的耕深变化量ΔH的步骤，包括：

根据所述位移传感器(9)的当前检测值和所述目标位置确定所述位移传感器(9)的位置变化量L；

计算所述推杆(4)与所述深松铲连接板(5)的接触处的位置变化量H：

计算当前所述推杆(4)位于所述限位块(3)与所述深松铲连接板(5)之间的长度a₁：

计算所述深松铲连接板(5)与所述推杆(4)接触处在竖直方向的位置变化量Δh：Δh＝H×sin(β+γ)，

其中，β为a和H之间的夹角，

计算所述耕深变化量ΔH：

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