CN109907030B - 一种多功能可调式果树喷雾车 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种多功能可调式果树喷雾车，包括车体，所述车体内安装有发动机和发电机组，车体前端设有除草组件，车体后端设有后拖车，所述后拖车上安装有供液组件和调节组件，调节组件位于供液组件的后方，所述调节组件上设有喷雾组件，所述供液组件与喷雾组件通过水管相连；所述除草组件包括中央支撑柱、除草装置和两个除草装置调节液压缸，所述两个除草装置调节液压缸安装在所述车体前端的左右两侧，两个除草装置调节液压缸底座均与车体前端相连，两个除草装置调节液压缸的活塞端均与所述除草装置的后端在水平方向铰接，本发明不仅具有可调节的喷雾功能，还可以在喷雾的同时将喷雾车所行走的道路中央杂草清除。

Description

一种多功能可调式果树喷雾车

技术领域

本发明涉及水肥药一体喷雾设备技术领域，具体地说是一种多功能可调式果树喷雾车。

背景技术

目前，农业喷雾技术飞速发展，园林果树的喷雾技术也得到不断提升，喷雾车的出现，大大减轻了果农的劳动力，不仅解决了水资源，同时也提高了果树喷雾的效率和效果。

然而，在现有技术中，传统喷雾车的结构较和功能较为单一，其喷雾范围较小，喷雾的可调节性不足，从而对于高度不同以及布局不同的果树林进行喷雾时，喷雾效率较低。

发明内容

本发明为克服上述现有技术存在的不足，提供了一种多功能可调式果树喷雾车，车体的前端设置除草组件，车体后端设置调节组件和喷雾组件，使喷雾车不仅具有可调节的喷雾功能，还同时具有中路除草的功能，在喷雾的同时将喷雾车所行走的道路中央杂草清除，使喷雾车的功能多样化，提高了树林维护的效率，降低了维护成本。

本发明解决其技术问题所采取的技术方案是：

一种多功能可调式果树喷雾车，包括车体，所述车体内安装有发动机和发电机组，车体前端设有除草组件，车体后端设有后拖车，所述后拖车上安装有供液组件和用于调整喷雾范围的调节组件，所述调节组件位于供液组件的后方，所述调节组件上设有喷雾组件，所述供液组件与喷雾组件通过水管相连；

所述除草组件包括中央支撑柱、除草装置和两个除草装置调节液压缸，所述两个除草装置调节液压缸安装在所述车体前端的左右两侧，两个除草装置调节液压缸底座均与车体前端相连，两个除草装置调节液压缸的活塞端均与所述除草装置的后端在水平方向铰接；

所述两个除草装置调节液压缸相互平行，以通过协同调节两个除草装置调节液压缸的伸缩程度实现除草装置在水平面内的转动，两个除草装置调节液压缸由液压泵驱动，两个除草装置调节液压缸与液压泵之间连接有液压缸控制阀；

所述中央支撑柱包括连杆和固定柱，所述固定柱为圆柱体结构，所述连杆的一端安装在车体前端位于所述两个除草装置调节液压缸中点的正上方处，连杆的另一端与固定柱一端通过万向节连接，所述除草装置的上端设有与固定柱外径相配合的固定环，所述除草装置通过固定环与固定柱配合连接，所述中央支撑柱与两个除草装置调节液压缸相互平行。

优选地，还包括控制器；

所述除草组件还包括转向角度传感器，所述转向角度传感器用于检测车体前轮的转向信号，所述控制器与转向角度传感器和所述液压缸控制阀电连接，根据转向角度传感器收集的转向信号控制除草组件的两个除草装置调节液压缸伸缩，以调整除草装置在水平面内实现与车体转向方向相配合的转动。

优选地，所述供液组件包括供液箱和吸液泵，所述供液箱安装在后拖车的中央，所述吸液泵入口与供液箱通过水管相连，吸液泵出口通过水管与喷雾组件相连。

优选地，所述调节组件包括电机安装座、第一步进电机、上部液压缸、下部液压缸和连接台；所述电机安装座上安装有四个第一步进电机，所述四个第一步进电机成矩形分布，每个所述第一步进电机的底座与电机安装座连接，每个所述第一步进电机的转轴均连接有一个液压缸固定座，所述上端两个第一步进电机的液压缸固定座上均安装有一个上部液压缸，所述上部液压缸底座端部与液压缸固定座连接，所述下端两个第一步进电机的液压缸固定座上均安装有一个下部液压缸，以使第一步进电机带动对应的上部液压缸或下部液压缸在纵向平面内转动；

所述喷雾组件安装在上部液压缸和下部液压缸的活塞端端部，所述下部液压缸长度小于上部液压缸。

所述连接台将电机安装座与后拖车连接。

优选地，所述调节组件还包括中间缸，一个所述中间缸连接同一侧的上部液压缸与下部液压缸，所述中间缸包括缸套和活塞杆，所述缸套嵌套安装在所述活塞杆外，活塞杆的端部与上部液压缸的缸体在纵平面上铰接，缸套的端部与下部液压缸的缸体在纵平面上铰接；缸套与活塞杆间能够发生相对滑动，以适应上部液压缸与下部液压缸之间的夹角变化，所述活塞杆和缸套上均安装有喷雾组件。

优选地，所述喷雾组件与上部液压缸、下部液压缸的活塞端端部间还连接有转向装置，所述转向装置由第二步进电机驱动，以使安装在上部液压缸和下部液压缸上的喷雾组件在纵向能够被转向装置转动调节。

所述喷雾组件与活塞杆、缸套间还连接有延伸装置，所述延伸装置由微型液压缸驱动，以使安装在活塞杆和缸套上的喷雾组件能够被延伸或缩回。

优选地，所述喷雾组件包括：

喷头，所述喷头为半球体结构，喷头的平面一侧设有若干喷口，所述喷头半球面一侧设有进水管，所述进水管与喷口内部连通；

壳体，所述壳体为圆柱体结构，壳体顶面设有与喷头半球面相配合的球面凹槽，壳体底面设有通孔；

所述喷头安装在壳体内，以使喷头的半球面与壳体的球面凹槽配合连接，且半球面与球面凹槽间能够产生相对滑动；

所述喷头的进水管穿过壳体底面的通孔与供水装置连接；

所述壳体包括外壳和内壳，所述内壳安装在外壳内部，所述球面凹槽位于内壳的内表面，内壳上设有三个贯穿于内外平面的滚轮安装孔，相邻两个所述滚轮安装孔之间夹角为120°，三个滚轮安装孔对称设置；

所述滚轮安装孔内设有一个滚轮安装柱，所述滚轮安装柱上安装有从动滚轮，所述从动滚轮的直径足以使从动滚轮同时凸出于内壳的内表面和外表面；

从动滚轮凸出于内壳内表面的部分与喷头的半球面驱动连接，以使从动滚轮的滚动能够带动喷头运动；

每个所述从动滚轮突出于内壳外表面的部分均驱动连接有一个主动滚轮，所述主动滚轮的滚动能够带动从动滚轮滚动，所述每个主动滚轮由一个第三步进电机驱动，所述第三步进电机底座安装在外壳上，第三步进电机转轴与主动滚轮驱动连接，以使第三步进电机的转动带动主动滚轮转动，从而带动从动滚轮转动。

所述内壳底部设有关节轴承安装孔，所述关节轴承安装孔内安装有关节轴承，所述关节轴承的外圈与关节轴承安装孔内壁相连接，所述关节轴承内圈与进水管一端的外壁相连接。

所述外壳底部设有外壳通孔，所述外壳通孔与内壳上关节轴承的内圈共同形成所述壳体底部的通孔。

优选地，所述从动滚轮的外表面上安装有橡胶套，所述喷头的平面高于壳体上表面，所述外壳底面设有若干固定装置。

优选地，还包括蓄电池，所述吸液泵、液压泵、蓄电池前后依次安装在后拖车上，所述吸液泵、液压泵由所述发动机提供动力，所述蓄电池由发动机和发电机组提供动力。

优选地，所述上部液压缸、下部液压缸、微型液压缸均由液压泵驱动，上部液压缸、下部液压缸、微型液压缸与液压泵之间连接有液压缸控制阀，所述液压缸控制阀与控制器电连接；

所述第一步进电机、第二步进电机、第三步进电机均由蓄电池提供电力，第一步进电机、第二步进电机、第三步进电机均与所述控制器电连接，所述控制器型号可采用STC89C52。

本发明的有益效果是：

1、车体的前端设置除草组件，车体后端设置调节组件和喷雾组件，使喷雾车不仅具有可调节的喷雾功能，还同时具有中路除草的功能，在喷雾的同时将喷雾车所行走的道路中央杂草清除，使喷雾车的功能多样化，提高了树林维护的效率，降低了维护成本。

2、当车体转向时，转向角度传感器检测到车体转向的角度信号，并传送至控制器，控制器根据转向角度传感器所测得的转向信号对两个除草装置调节液压缸进行协调控制，由于两个除草装置调节液压缸平行设置，且同时与除草装置后端在水平面上铰接，因此可通过协调控制两个除草装置调节液压缸伸缩，来实现除草装置在水平面内的转动；同时，连杆与固定柱间通过万向节连接，且固定柱与除草装置上端连接，为除草装置的转动提供了支撑和圆心，保证除草装置的转动平稳、可控；

由此，当车体转向的同时，控制器检测到车体的转向角度信号，从而对两个除草装置调节液压缸的伸缩程度进行协调控制，以使除草装置同时作出与车体转向方向相配合的转向动作，使除草装置的除草轨迹与车体转弯轨迹相匹配，提高除草装置的可调节性和可控性，从而保证除草效果和效率。

3、上部液压缸和下部液压缸的端部通过第一步进电机驱动，实现在同一平面内的转动，以使安装在上部液压缸和下部液压缸活塞端部的喷雾组件在平面内有限的区域进行喷雾作业；连接台的设置便于将调节组件安装到车体上；

中间缸的两端与上部液压缸和下部液压缸分别铰接，且活塞杆和缸套间可实现相对滑动，从而将同一侧上部液压缸和下部液压缸有机的连接在一起，同时便于在上部液压缸和下部液压缸之间设置更多的喷雾组件，增加喷雾组件的密度，提高喷雾的效率；

当需要对较矮的树苗进行喷雾时，可使用下部液压缸和缸套上的喷雾组件对其进行喷雾作业，当需要对较高的树木进行喷雾作业时，可使用上部液压缸和活塞杆上的喷雾组件对其进行喷雾作业，同时，第一步进电机和上部液压缸、下部液压缸配合，使喷雾组件能够被及时、准确的定位，提高了喷雾的可调节性。

4、转向装置的设置使得安装在上部液压缸和下部液压缸上的喷雾组件在纵向平面内的喷雾角度可得到灵活调节，进一步增加了喷雾的可调节性和灵活性，提高喷雾的效果和效率。

5、延伸装置的设置，使安装在活塞杆和缸套上的喷雾组件可以根据其与被喷雾植物的距离被延伸或收回，扩大了可喷雾的区域，提高了喷雾的效果。

6、喷头为半球体结构，且内壳具有与半球面相配合的球面凹槽，二者配合连接，结构紧凑；进水管端部与内壳通过关节轴承连接，为空间内的转动提供圆心，同时内壳上对称安装的三个从动滚轮配合滚动，可使喷头以关节轴承为圆心在空间内实现立体转动，扩大喷头的可喷射区域，使喷头角度调节更加灵活，使喷头调节精度更高；

与传统的转动喷头相比，本喷头转动为空间内立体转动，实现喷头的矢量运动，具有更高的灵活性和更强的可调节性；同时，传统的喷头通过电机转动实现喷头在平面内转动，传统的连接方式经过长时间使用，相对转动的连接处很容易造成疲劳损坏，从而造成喷头的失控甚至损坏、掉落，本发明由于关节轴承的设置，保证喷头与壳体稳固相连，同时，喷头的转动是通过喷头半球面与从动滚轮间的滚动摩擦实现的，因此大大增加了喷头的使用寿命。

7、从动滚轮外的橡胶套进一步增加从动滚轮与喷头半球面间是摩擦力，提高喷头的转动精度。

8、喷头的平面高于壳体上表面，使喷头转动后高度较低的一侧不会低于壳体上表面，保证喷口喷出的水雾不会直接喷到球面凹槽内，进一步保证喷雾效果。

9、壳体上的通孔可供进水管穿过，使结构更加紧凑，不影响喷头的供水；壳体底部的固定装置供本装置固定使用。

10、三个从动滚轮均匀分布，对称安装，且相邻两从动滚轮间夹角为120°，即可实现喷头在空间内的立体滚动，保证结构精简，同时功能得以实现。

11、外壳、内壳和喷头结构紧凑，紧密连接，使得本装置占用空间较小，结构稳定，便于装配和使用。

12、控制器对微型液压缸和第二步进电机进行协同控制，调节喷雾组件的喷雾角度和喷雾距离，保证喷雾效果；控制器对三个第三步进电机进行协同控制，实现喷头在立体空间内的精确定位，对喷雾角度进一步精确微调，提高喷雾的可调节性和可控性，从而进一步保证喷雾效果；控制器对第一步进电机、上部液压缸和下部液压缸进行协同控制，调整调节组件的高度，从而调整各个喷雾组件的高度，以适应不同品种、不同高度果树的喷雾需求，大大提高可喷雾范围；控制器对两个除草装置调节液压缸进行协同控制，使除草装置同时作出与车体转向方向相配合的转向动作，使除草装置的除草轨迹与车体转弯轨迹相匹配，提高除草装置的可调节性和可控性，从而保证除草效果和效率。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；

图2为图1的右视图一；

图3为图1的右视图二；

图4为喷雾组件的爆炸结构示意图；

图5为喷雾组件的结构示意图一；

图6为喷雾组件的结构示意图二；

图中：1、调节组件，11、电机安装座，12、第一步进电机，13、上部液压缸，14、下部液压缸，15、中间缸，151、缸套，152、活塞杆，2、喷雾组件，21、喷头，211、喷口，212、进水管，22、壳体，220、球面凹槽，221、外壳，2211、固定装置，222、内壳，2221、滚轮安装孔，2222、从动滚轮，2223、关节轴承安装孔，223、主动滚轮，224、第三步进电机，225、关节轴承，3、连接台，5、车体，51、后拖车，52、供液组件，521、供液箱，522、吸液泵，61、中央支撑柱，611、连杆，612、固定柱，613、万向节，62、除草装置，621、固定环，63、除草装置调节液压缸，7、液压泵，8、蓄电池。

具体实施方式

为了更好地理解本发明，下面结合附图来详细解释本发明的实施方式。

如图1-6所示，一种多功能可调式果树喷雾车，包括车体5，所述车体5内安装有发动机和发电机组，车体5前端设有除草组件，车体后端设有后拖车51，所述后拖车51上安装有供液组件52和用于调整喷雾范围的调节组件1，所述调节组件1位于供液组件52的后方，所述调节组件1上设有喷雾组件2，所述供液组件52与喷雾组件2通过水管相连；

所述除草组件包括中央支撑柱61、除草装置62和两个除草装置调节液压缸63，所述两个除草装置调节液压缸63安装在所述车体5前端的左右两侧，两个除草装置调节液压缸63底座均与车体5前端相连，两个除草装置调节液压缸63的活塞端均与所述除草装置62的后端在水平方向铰接；

所述两个除草装置调节液压缸63相互平行，以通过协同调节两个除草装置调节液压缸63的伸缩程度实现除草装置62在水平面内的转动，两个除草装置调节液压缸63由液压泵7驱动，两个除草装置调节液压缸63与液压泵7之间连接有液压缸控制阀；

所述中央支撑柱61包括连杆611和固定柱612，所述固定柱612为圆柱体结构，所述连杆611的一端安装在车体5前端位于所述两个除草装置调节液压缸63中点的正上方处，连杆611的另一端与固定柱612一端通过万向节613连接，所述除草装置62的上端设有与固定柱612外径相配合的固定环621，所述除草装置62通过固定环621与固定柱612配合连接，所述中央支撑柱61与两个除草装置调节液压缸63相互平行。

车体5的前端设置除草组件62，车体5后端设置调节组件1和喷雾组件2，使喷雾车不仅具有可调节的喷雾功能，还同时具有中路除草的功能，在喷雾的同时将喷雾车所行走的道路中央杂草清除，使喷雾车的功能多样化，提高了树林维护的效率，降低了维护成本。

还包括控制器；所述除草组件还包括转向角度传感器，所述转向角度传感器用于检测车体前轮的转向信号，所述控制器与转向角度传感器和所述液压缸控制阀电连接，根据转向角度传感器收集的转向信号控制除草组件的两个除草装置调节液压缸63伸缩，以调整除草装置62在水平面内实现与车体5转向方向相配合的转动。

当车体5转向时，转向角度传感器检测到车体5转向的角度信号，并传送至控制器，控制器根据转向角度传感器所测得的转向信号对两个除草装置调节液压缸63进行协调控制，由于两个除草装置调节液压缸63平行设置，且同时与除草装置62后端在水平面上铰接，因此可通过协调控制两个除草装置调节液压缸63伸缩，来实现除草装置62在水平面内的转动；同时，连杆611与固定柱612间通过万向节613连接，且固定柱612与除草装置62上端连接，为除草装置62的转动提供了支撑和圆心，保证除草装置62的转动平稳、可控；

由此，当车体5转向的同时，控制器检测到车体5的转向角度信号，从而对两个除草装置调节液压缸63的伸缩程度进行协调控制，以使除草装置同时作出与车体5转向方向相配合的转向动作，使除草装置62的除草轨迹与车体5转弯轨迹相匹配，提高除草装置62的可调节性和可控性，从而保证除草效果和效率。

所述供液组件52包括供液箱521和吸液泵522，所述供液箱521安装在后拖车51的中央，所述吸液泵522入口与供液箱521通过水管相连，吸液泵522出口通过水管与喷雾组件2相连。

所述调节组件1包括电机安装座11、第一步进电机12、上部液压缸13、下部液压缸14和连接台3；所述电机安装座11上安装有四个第一步进电机12，所述四个第一步进电机12成矩形分布，每个所述第一步进电机12的底座与电机安装座11连接，每个所述第一步进电机12的转轴均连接有一个液压缸固定座，所述上端两个第一步进电机12的液压缸固定座上均安装有一个上部液压缸13，所述上部液压缸13底座端部与液压缸固定座连接，所述下端两个第一步进电机12的液压缸固定座上均安装有一个下部液压缸14，以使第一步进电机12带动对应的上部液压缸13或下部液压缸14在纵向平面内转动；

所述喷雾组件2安装在上部液压缸13和下部液压缸14的活塞端端部，所述下部液压缸14长度小于上部液压缸13。

所述连接台将电机安装座与后拖车连接。

所述调节组件1还包括中间缸15，一个所述中间缸15连接同一侧的上部液压缸13与下部液压缸14，所述中间缸15包括缸套151和活塞杆152，所述缸套151嵌套安装在所述活塞杆152外，活塞杆152的端部与上部液压缸13的缸体在纵平面上铰接，缸套151的端部与下部液压缸14的缸体在纵平面上铰接；缸套151与活塞杆152间能够发生相对滑动，以适应上部液压缸13与下部液压缸14之间的夹角变化，所述活塞杆152和缸套151上均安装有喷雾组件2。

上部液压缸13和下部液压缸14的端部通过第一步进电机12驱动，实现在同一平面内的转动，以使安装在上部液压缸13和下部液压缸14活塞端部的喷雾组件2在平面内有限的区域进行喷雾作业；连接台3的设置便于将调节组件1安装到车体上；

中间缸15的两端与上部液压缸13和下部液压缸15分别铰接，且活塞杆152和缸套151间可实现相对滑动，从而将同一侧上部液压缸13和下部液压缸14有机的连接在一起，同时便于在上部液压缸13和下部液压缸14之间设置更多的喷雾组件2，增加喷雾组件2的密度，提高喷雾的效率；

当需要对较矮的树苗进行喷雾时，可使用下部液压缸14和缸套151上的喷雾组件2对其进行喷雾作业，当需要对较高的树木进行喷雾作业时，可使用上部液压缸13和活塞杆152上的喷雾组件2对其进行喷雾作业，同时，第一步进电机12和上部液压缸13、下部液压缸14配合，使喷雾组件2能够被及时、准确的定位，提高了喷雾的可调节性。

所述喷雾组件2与上部液压缸13、下部液压缸14的活塞端端部间还连接有转向装置，所述转向装置由第二步进电机驱动，以使安装在上部液压缸13和下部液压缸14上的喷雾组件2在纵向能够被转向装置转动调节。

转向装置的设置使得安装在上部液压缸13和下部液压缸14上的喷雾组件2在纵向平面内的喷雾角度可得到灵活调节，进一步增加了喷雾的可调节性和灵活性，提高喷雾的效果和效率。

所述喷雾组件2与活塞杆152、缸套151间还连接有延伸装置，所述延伸装置由微型液压缸驱动，以使安装在活塞杆152和缸套151上的喷雾组件2能够被延伸或缩回。

延伸装置的设置，使安装在活塞杆152和缸套151上的喷雾组件2可以根据其与被喷雾植物的距离被延伸或收回，扩大了可喷雾的区域，提高了喷雾的效果。

所述喷雾组件2包括：

喷头21，所述喷头21为半球体结构，喷头21的平面一侧设有若干喷口211，所述喷头211半球面一侧设有进水管212，所述进水管212与喷口211内部连通；

壳体22，所述壳体22为圆柱体结构，壳体22顶面设有与喷头21半球面相配合的球面凹槽220，壳体22底面设有通孔；

所述喷头21安装在壳体22内，以使喷头21的半球面与壳体22的球面凹槽220配合连接，且半球面与球面凹槽220间能够产生相对滑动；

所述喷头21的进水管212穿过壳体22底面的通孔与供水装置连接。

所述壳体22包括外壳221和内壳222，所述内壳222安装在外壳221内部，所述球面凹槽220位于内壳222的内表面，内壳222上设有三个贯穿于内外平面的滚轮安装孔2221，相邻两个所述滚轮安装孔2221之间夹角为120°，三个滚轮安装孔2221对称设置；

所述滚轮安装孔2221内设有一个滚轮安装柱，所述滚轮安装柱上安装有从动滚轮2222，所述从动滚轮2222的直径足以使从动滚轮2222同时凸出于内壳222的内表面和外表面；

从动滚轮2222凸出于内壳222内表面的部分与喷头21的半球面驱动连接，以使从动滚轮2222的滚动能够带动喷头21运动。

每个所述从动滚轮2222突出于内壳222外表面的部分均驱动连接有一个主动滚轮223，所述主动滚轮223的滚动能够带动从动滚轮2222滚动，所述每个主动滚轮223由一个第三步进电机224驱动，所述第三步进电机224底座安装在外壳221上，第三步进电机224转轴与主动滚轮223驱动连接，以使第三步进电机224的转动带动主动滚轮223转动，从而带动从动滚轮2222转动。

所述内壳222底部设有关节轴承安装孔2223，所述关节轴承安装孔2223内安装有关节轴承225，所述关节轴承225的外圈与关节轴承安装孔2223内壁相连接，所述关节轴承225内圈与进水管212一端的外壁相连接。

喷头21为半球体结构，且内壳222具有与半球面相配合的球面凹槽220，二者配合连接，结构紧凑；进水管212端部与内壳222通过关节轴承225连接，为空间内的转动提供圆心，同时内壳222上对称安装的三个从动滚轮2222配合滚动，可使喷头21以关节轴承225为圆心在空间内实现立体转动，扩大喷头21的可喷射区域，使喷头21角度调节更加灵活，提高喷头21调节精度；

与传统的转动喷头相比，本喷头21转动为空间内立体转动，实现喷头21的矢量运动，具有更高的灵活性和更强的可调节性；同时，传统的喷头通过电机转动实现喷头在平面内转动，经过长时间使用，相对转动的连接处很容易造成疲劳损坏，从而造成喷头的失控甚至损坏、掉落，本发明由于关节轴承225的设置，保证喷头21与壳体22稳固相连，同时，喷头21的转动是通过喷头21半球面与从动滚轮2222间的滚动摩擦实现的，因此大大增加了喷头21的使用寿命。

三个从动滚轮2222均匀分布，对称安装，且相邻两从动滚轮2222间夹角为120°，即可实现喷头21在空间内的立体滚动，保证结构精简，同时功能得以实现。

外壳221、内壳222和喷头21结构紧凑，紧密连接，使得本装置占用空间较小，结构稳定，便于装配和使用。

所述外壳221底部设有外壳通孔，所述外壳通孔与内壳222上关节轴承225的内圈共同形成所述壳体22底部的通孔，通孔供进水管212穿过，使结构更加紧凑，不影响喷头21的供水，同时起到喷头21与壳体22的连接作用。

所述从动滚轮2222的外表面上安装有橡胶套，进一步增加从动滚轮2222与喷头21半球面间的摩擦力，提高喷头21的转动精度。

所述喷头21的平面高于壳体22上表面，使喷头21转动后高度较低的一侧不会低于壳体22上表面，保证喷口211喷出的水雾不会直接喷到球面凹槽220内，进一步保证喷雾效果，所述外壳221底面设有若干固定装置2211。

还包括蓄电池8，所述吸液泵522、液压泵7、蓄电池8前后依次安装在后拖车51上，所述吸液泵522、液压泵7由所述发动机提供动力，所述蓄电池8由发动机和发电机组提供动力。

所述上部液压缸13、下部液压缸14、微型液压缸均由液压泵7驱动，上部液压缸13、下部液压缸14、微型液压缸与液压泵7之间连接有液压缸控制阀，所述液压缸控制阀与控制器电连接；

所述第一步进电机12、第二步进电机、第三步进电机224均由蓄电池8提供电力，第一步进电机12、第二步进电机、第三步进电机224均与所述控制器电连接，所述控制器型号可采用STC89C52。

该喷雾车具有手动控制和自动控制两种模式，在手动控制模式下，操作者需对相应的液压缸控制阀和步进电机进行手动控制，以实现各个部件的协调运动；当在自动控制模式下，控制器对微型液压缸和第二步进电机进行协同控制，调节喷雾组件2的喷雾角度和喷雾距离，保证喷雾效果；控制器对三个第三步进电机224进行协同控制，实现喷头21在立体空间内的精确定位，对喷雾角度进一步精确微调，提高喷雾的可调节性和可控性，从而进一步保证喷雾效果；控制器对第一步进电机12、上部液压缸13和下部液压缸14进行协同控制，调整调节组件1的高度，从而调整各个喷雾组件2的高度，以适应不同品种、不同高度果树的喷雾需求，大大提高可喷雾范围；控制器对两个除草装置调节液压缸63进行协同控制，使除草装置62同时作出与车体5转向方向相配合的转向动作，使除草装置62的除草轨迹与车体5转弯轨迹相匹配，提高除草装置62的可调节性和可控性，从而保证除草效果和效率。

对于本领域的普通技术人员而言，根据本发明的教导，在不脱离本发明的原理与精神的情况下，对实施方式所进行的改变、修改、替换和变型仍落入本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种多功能可调式果树喷雾车，包括车体，所述车体内安装有发动机和发电机组，其特征在于，车体前端设有除草组件，车体后端设有后拖车，所述后拖车上安装有供液组件和用于调整喷雾范围的调节组件，所述调节组件位于供液组件的后方，所述调节组件上设有喷雾组件，所述供液组件与喷雾组件通过水管相连；

所述除草组件包括中央支撑柱、除草装置和两个除草装置调节液压缸，所述两个除草装置调节液压缸安装在所述车体前端的左右两侧，两个除草装置调节液压缸底座均与车体前端相连，两个除草装置调节液压缸的活塞端均与所述除草装置的后端在水平方向铰接；所述两个除草装置调节液压缸相互平行，以通过协同调节两个除草装置调节液压缸的伸缩程度实现除草装置在水平面内的转动，两个除草装置调节液压缸由液压泵驱动，两个除草装置调节液压缸与液压泵之间连接有液压缸控制阀；

所述中央支撑柱包括连杆和固定柱，所述固定柱为圆柱体结构，所述连杆的一端安装在车体前端位于所述两个除草装置调节液压缸中点的正上方处，连杆的另一端与固定柱一端通过万向节连接，所述除草装置的上端设有与固定柱外径相配合的固定环，所述除草装置通过固定环与固定柱配合连接，所述中央支撑柱与两个除草装置调节液压缸相互平行；

所述喷雾组件包括：

喷头，所述喷头为半球体结构，喷头的平面一侧设有若干喷口，所述喷头半球面一侧设有进水管，所述进水管与喷口内部连通；

壳体，所述壳体为圆柱体结构，壳体顶面设有与喷头半球面相配合的球面凹槽，壳体底面设有通孔；

所述喷头安装在壳体内，以使喷头的半球面与壳体的球面凹槽配合连接，且半球面与球面凹槽间能够产生相对滑动；

所述喷头的进水管穿过壳体底面的通孔与供水装置连接；

所述壳体包括外壳和内壳，所述内壳安装在外壳内部，所述球面凹槽位于内壳的内表面，内壳上设有三个贯穿于内外平面的滚轮安装孔，相邻两个所述滚轮安装孔之间夹角为120°，三个滚轮安装孔对称设置；

所述滚轮安装孔内设有一个滚轮安装柱，所述滚轮安装柱上安装有从动滚轮，所述从动滚轮的直径足以使从动滚轮同时凸出于内壳的内表面和外表面；

从动滚轮凸出于内壳内表面的部分与喷头的半球面驱动连接，以使从动滚轮的滚动能够带动喷头运动；

每个所述从动滚轮凸出于内壳外表面的部分均驱动连接有一个主动滚轮，所述主动滚轮的滚动能够带动从动滚轮滚动，每个所述主动滚轮由一个第三步进电机驱动，所述第三步进电机的底座安装在外壳上，第三步进电机转轴与主动滚轮驱动连接，以使第三步进电机的转动带动主动滚轮转动，从而带动从动滚轮转动；

所述内壳底部设有关节轴承安装孔，所述关节轴承安装孔内安装有关节轴承，所述关节轴承的外圈与关节轴承安装孔内壁相连接，所述关节轴承内圈与进水管一端的外壁相连接；

所述外壳底部设有外壳通孔，所述外壳通孔与内壳上关节轴承的内圈共同形成所述壳体底面的通孔。

2.如权利要求1所述的一种多功能可调式果树喷雾车，其特征在于，还包括控制器；

所述除草组件还包括转向角度传感器，所述转向角度传感器用于检测车体前轮的转向信号，所述控制器与转向角度传感器和所述液压缸控制阀电连接，根据转向角度传感器收集的转向信号控制除草组件的两个除草装置调节液压缸伸缩，以调整除草装置在水平面内实现与车体转向方向相配合的转动。

3.如权利要求2所述的一种多功能可调式果树喷雾车，其特征在于，所述供液组件包括供液箱和吸液泵，所述供液箱安装在后拖车的中央，吸液泵入口与供液箱通过水管相连，吸液泵出口通过水管与喷雾组件相连。

4.如权利要求3所述的一种多功能可调式果树喷雾车，其特征在于，所述调节组件包括电机安装座、第一步进电机、上部液压缸、下部液压缸和连接台；所述电机安装座上安装有四个第一步进电机，所述四个第一步进电机成矩形分布，每个所述第一步进电机的底座与电机安装座连接，每个所述第一步进电机的转轴均连接有一个液压缸固定座，所述上端两个第一步进电机的液压缸固定座上均安装有一个上部液压缸，所述上部液压缸底座端部与液压缸固定座连接，所述下端两个第一步进电机的液压缸固定座上均安装有一个下部液压缸，以使第一步进电机带动对应的上部液压缸或下部液压缸在纵向平面内转动；

所述喷雾组件安装在上部液压缸和下部液压缸的活塞端端部，所述下部液压缸长度小于上部液压缸；

所述连接台将电机安装座与后拖车连接。

5.如权利要求4所述的一种多功能可调式果树喷雾车，其特征在于，所述调节组件还包括中间缸，一个所述中间缸连接同一侧的上部液压缸与下部液压缸，所述中间缸包括缸套和活塞杆，所述缸套嵌套安装在所述活塞杆外，活塞杆的端部与上部液压缸的缸体在纵平面上铰接，缸套的端部与下部液压缸的缸体在纵平面上铰接；缸套与活塞杆间能够发生相对滑动，以适应上部液压缸与下部液压缸之间的夹角变化，所述活塞杆和缸套上均安装有喷雾组件。

6.如权利要求5所述的一种多功能可调式果树喷雾车，其特征在于，所述喷雾组件与上部液压缸、下部液压缸的活塞端端部间还连接有转向装置，所述转向装置由第二步进电机驱动，以使安装在上部液压缸和下部液压缸上的喷雾组件在纵向能够被转向装置转动调节；

所述喷雾组件与活塞杆、缸套间还连接有延伸装置，所述延伸装置由微型液压缸驱动，以使安装在活塞杆和缸套上的喷雾组件能够被延伸或缩回。

7.如权利要求6所述的一种多功能可调式果树喷雾车，其特征在于，所述从动滚轮的外表面上安装有橡胶套，所述喷头的平面高于壳体上表面，所述外壳底面设有若干固定装置。

8.如权利要求7所述的一种多功能可调式果树喷雾车，其特征在于，还包括蓄电池，所述吸液泵、液压泵、蓄电池前后依次安装在后拖车上，所述吸液泵、液压泵由所述发动机提供动力，所述蓄电池由发动机和发电机组提供动力。

9.如权利要求6所述的一种多功能可调式果树喷雾车，其特征在于，所述上部液压缸、下部液压缸、微型液压缸均由液压泵驱动，上部液压缸、下部液压缸、微型液压缸与液压泵之间连接有液压缸控制阀，所述液压缸控制阀与控制器电连接；

所述第一步进电机、第二步进电机、第三步进电机均由蓄电池提供电力，第一步进电机、第二步进电机、第三步进电机均与所述控制器电连接。

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