CN109887320B

CN109887320B - 一种速度规划方法、装置和存储介质

Info

Publication number: CN109887320B
Application number: CN201910133898.2A
Authority: CN
Inventors: 柳长春; 陈雅琴; 耿鹏
Original assignee: Baidu Online Network Technology Beijing Co Ltd
Current assignee: Baidu Online Network Technology Beijing Co Ltd
Priority date: 2019-02-22
Filing date: 2019-02-22
Publication date: 2021-09-28
Anticipated expiration: 2039-02-22
Also published as: CN109887320A

Abstract

本发明实施例提出一种速度规划方法、装置和存储介质。该方法包括：获取交通路口的信号灯状态；在所述信号灯状态为黄灯亮起的情况下，为车辆生成多条待选速度轨迹，所述待选速度轨迹包括所述车辆在规划时间段内的多个时间点的待选速度；根据各所述待选速度轨迹，确定所述车辆在黄灯熄灭时的多个待选位置；根据所述待选位置和停止线的位置，从各所述待选速度轨迹中，确定所述车辆的规划速度轨迹。本发明实施例的技术方案，可以避免出现闯红灯的交通违法行为，又可以避免单一的刹停速度规划而带来的不安全行为，使速度规划更合理。

Description

一种速度规划方法、装置和存储介质

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种速度规划方法、装置和存储介质。

背景技术

自动驾驶车辆包括以自动驾驶模式运行(例如，无人驾驶)的车辆。自动驾驶车辆可以将乘员、尤其是驾驶员从一些驾驶相关的职责中解放出来。自动驾驶车辆可以使用车载传感器导航到各个位置，从而实现在最少人机交互的情况下或在没有任何乘客的情况下行驶。在自动驾驶车辆的行驶过程中，如果遇到黄灯，需要为其进行速度规划，以避免出现闯红灯的交通违法行为。现阶段，在黄灯亮起的情况下，通常会为自动驾驶车辆规划以最大减速度刹停的速度轨迹。这样速度规划方式很容易产生追尾，甚至造成更严重的交通事故。

发明内容

本发明实施例提供一种速度规划方法、装置和存储介质，以解决现有技术中的一个或多个技术问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种速度规划方法，包括：

获取交通路口的信号灯状态；

在所述信号灯状态为黄灯亮起的情况下，为车辆生成多条待选速度轨迹，所述待选速度轨迹包括所述车辆在规划时间段内的多个时间点的待选速度；

根据各所述待选速度轨迹，确定所述车辆在黄灯熄灭时的多个待选位置；

根据所述待选位置和停止线的位置，从各所述待选速度轨迹中，确定所述车辆的规划速度轨迹。

在一种实施方式中，根据所述待选位置和停止线的位置，从各所述待选速度轨迹中，确定所述车辆的规划速度轨迹，包括：

根据所述停止线的位置确定阈值范围；

剔除位于所述阈值范围内的所述待选位置对应的待选速度轨迹；

从剩余的待选速度轨迹中，选择所述车辆的规划速度轨迹。

在一种实施方式中，根据所述停止线的位置确定阈值范围，包括：

在所述规划时间段内，将所述停止线的轮廓轨迹映射至路径时间坐标系中，得到所述停止线的映射轨迹带，所述路径时间坐标系的横轴和纵轴分别为时间和位置；

将所述映射轨迹带确定为所述阈值范围。

将所述映射轨迹带沿所述纵轴的正方向和负方向分别延伸第一区间和第二区间；

将延伸后的映射轨迹带确定为所述阈值范围。

在一种实施方式中，根据各所述待选速度轨迹，确定所述车辆在黄灯停止工作时的多个待选位置，包括：

在路径时间坐标系中，根据所述待选速度轨迹，生成对应的待选行驶路径轨迹，所述路径时间坐标系的横轴和纵轴分别为时间和位置；

根据所述待选行驶路径轨迹，确定所述车辆在黄灯熄灭时的待选位置。

在一种实施方式中，从剩余的待选速度轨迹中，选择所述车辆的规划速度轨迹，包括：

确定剩余的待选速度轨迹的代价函数值；

选取代价函数值最小的待选速度轨迹，作为所述车辆的规划速度轨迹。

在一种实施方式中，确定剩余的待选速度轨迹的代价函数值，包括以下至少一种：

根据剩余的待选速度轨迹以及所述停止线的位置，确定每个所述时间点所述停止线与所述车辆的距离，并根据多个所述距离，确定所述剩余的待选速度轨迹的代价函数值；

根据剩余的待选速度轨迹以及障碍物在每个所述时间点的预测位置，确定每个所述时间点所述障碍物与所述车辆的间距，并根据多个所述间距，确定所述剩余的待选速度轨迹的代价函数值；

根据剩余的待选速度轨迹，确定所述车辆在每个所述时间点的加速度，并根据多个所述加速度，确定所述剩余的待选速度轨迹的代价函数值；

根据剩余的待选速度轨迹，确定所述车辆在每个所述时间点的加加速度，并根据多个所述加加速度，确定所述剩余的待选速度轨迹的代价函数值；

根据剩余的待选速度轨迹，确定每个所述时间点所述车辆的速度与道路限速的速度差，并根据多个所述速度差，确定所述剩余的待选速度轨迹的代价函数值。

第二方面，本发明示例提供一种速度规划装置，包括：

获取模块，用于获取交通路口的信号灯状态；

生成模块，用于在所述信号灯状态为黄灯亮起的情况下，为车辆生成多条待选速度轨迹，所述待选速度轨迹包括所述车辆在规划时间段内的多个时间点的待选速度；

待选位置确定模块，用于根据各所述待选速度轨迹，确定所述车辆在黄灯熄灭时的多个待选位置；

规划速度轨迹确定模块，用于根据所述待选位置和停止线的位置，从各所述待选速度轨迹中，确定所述车辆的规划速度轨迹。

在一种实施方式中，所述规划速度轨迹确定模块包括：

阈值范围确定子模块，用于根据所述停止线的位置确定阈值范围；

剔除子模块，用于剔除位于所述阈值范围内的所述待选位置对应的待选速度轨迹；

选择子模块，用于从剩余的待选速度轨迹中，选择所述车辆的规划速度轨迹。

在一种实施方式中，所述阈值范围确定子模块包括：

映射单元，用于在所述规划时间段内，将所述停止线的轮廓轨迹映射至路径时间坐标系中，得到所述停止线的映射轨迹带，所述路径时间坐标系的横轴和纵轴分别为时间和位置；

第一确定单元，用于将所述映射轨迹带确定为所述阈值范围。

在一种实施方式中，所述阈值范围确定子模块包括：

延伸单元，用于将所述映射轨迹带沿所述纵轴的正方向和负方向分别延伸第一区间和第二区间；

第二确定单元，用于将延伸后的映射轨迹带确定为所述阈值范围。

在一种实施方式中，所述待选位置确定模块包括：

生成子模块，用于在路径时间坐标系中，根据所述待选速度轨迹，生成对应的待选行驶路径轨迹，所述路径时间坐标系的横轴和纵轴分别为时间和位置；

待选位置确定子模块，用于根据所述待选行驶路径轨迹，确定所述车辆在黄灯熄灭时的待选位置。

在一种实施方式中，所述选择子模块包括：

第三确定单元，用于确定剩余的待选速度轨迹的代价函数值；

选取单元，用于选取代价函数值最小的待选速度轨迹，作为所述车辆的规划速度轨迹。

第三方面，本发明实施例提供了一种速度规划装置，所述装置的功能可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现。所述硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的模块。

在一个可能的设计中，所述装置的结构中包括处理器和存储器，所述存储器用于存储支持所述装置执行上述方法的程序，所述处理器被配置为用于执行所述存储器中存储的程序。所述装置还可以包括通信接口，用于与其他设备或通信网络通信。

第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，用于存储速度规划装置所用的计算机软件指令，其包括用于执行上述方法所涉及的程序。

上述技术方案，通过在黄灯亮起的情况下，为车辆生成多条待选速度轨迹，并根据黄灯熄灭时车辆的待选位置和停止线位置，从中多提待选速度轨迹中确定车辆的规划速度轨迹，可以避免出现闯红灯的交通违法行为，又可以避免单一的刹停速度规划而带来的不安全行为，使速度规划更合理。

上述概述仅仅是为了说明书的目的，并不意图以任何方式进行限制。除上述描述的示意性的方面、实施方式和特征之外，通过参考附图和以下的详细描述，本发明进一步的方面、实施方式和特征将会是容易明白的。

附图说明

在附图中，除非另外规定，否则贯穿多个附图相同的附图标记表示相同或相似的部件或元素。这些附图不一定是按照比例绘制的。应该理解，这些附图仅描绘了根据本发明公开的一些实施方式，而不应将其视为是对本发明范围的限制。

图1示出根据本发明实施例的速度规划方法的流程图。

图2示出根据本发明实施例的速度规划方法的应用场景示例图。

图3示出根据本发明实施例的一种实施方式的速度规划方法的流程图。

图4示出本发明实施例中的行驶路径轨迹和映射轨迹带的示意图。

图5示出根据本发明实施例的另一种实施方式的速度规划方法的流程图。

图6示出根据本发明实施例的又一种实施方式的速度规划方法的流程图。

图7示出根据本发明实施例的速度规划方法的另一应用场景示例图。

图8示出本发明实施例中的行驶路径轨迹和映射路径轨迹的示意图。

图9示出根据本发明实施例的速度规划装置的结构框图。

图10示出根据本发明实施例的一种实施方式的速度规划装置的结构框图。

图11示出根据本发明实施例的速度规划装置的结构框图。

具体实施方式

在下文中，仅简单地描述了某些示例性实施例。正如本领域技术人员可认识到的那样，在不脱离本发明的精神或范围的情况下，可通过各种不同方式修改所描述的实施例。因此，附图和描述被认为本质上是示例性的而非限制性的。

图1示出根据本发明实施例的速度规划方法的流程图。如图1所示，该方法可以包括以下步骤：

步骤S100、获取交通路口的信号灯状态；

步骤S200、在所述信号灯状态为黄灯亮起的情况下，为车辆生成多条待选速度轨迹，所述待选速度轨迹包括所述车辆在规划时间段内的多个时间点的待选速度；

步骤S300、根据各所述待选速度轨迹，确定所述车辆在黄灯熄灭时的多个待选位置；

步骤S400、根据所述待选位置和停止线的位置，从各所述待选速度轨迹中，确定所述车辆的规划速度轨迹。

本实施例中，车辆可以包括自动驾驶车辆、人工驾驶车辆等。图2示出本发明实施例的速度规划方法的应用场景示例图。在图2中，车辆需要经过交通路口。在信号灯状态为黄灯亮起的时候，可以为车辆生成多条待选速度轨迹。

本实施例中，待选速度轨迹可以由速度和时间的二维曲线来表示。以预设的时间间隔将规划时间段划分为多个时间点，进而离散化待选速度轨迹，可以得到每个时间点对应的待选速度。其中，规划时间段的起点可以为当前时间点。

在一种示例中，规划时间段可以是8秒。由于规划8秒以后的速度轨迹可能会增大误差。因此，进行8秒内的速度规划可以降低数据冗余，提高规划的准确性。

根据待选速度轨迹，可以确定黄灯熄灭时，车辆所处的待选位置。进而可以根据该待选位置与停止线的位置关系，确定该待选速度轨迹是否合理。例如：如果黄灯熄灭时，车辆所处的待选位置超过停止线位置，那么车辆沿该待选速度轨迹行驶，可以避免出现闯红灯的交通违法行为。

其中，可以根据黄灯剩余时间确定黄灯熄灭的时间点。黄灯剩余时间可以使用车对外界的信息交换(vehicle to everything，v2x)方法直接获得。

本实施例中，在黄灯亮起的情况下，可以为车辆生成多条待选速度轨迹，进而根据黄灯熄灭时车辆的待选位置和停止线位置，从中确定车辆的规划速度轨迹，可以避免出现闯红灯的交通违法行为，又可以避免单一的刹停速度规划而带来的不安全行为。

在一种实施方式中，如图3所示，在步骤S300中，可以包括：

步骤S310、在路径时间坐标系中，根据所述待选速度轨迹，生成对应的待选行驶路径轨迹，所述路径时间坐标系的横轴和纵轴分别为时间和位置；

步骤S320、根据所述待选行驶路径轨迹，确定所述车辆在黄灯熄灭时的待选位置。

在一个示例中，如图4所示，在路径时间坐标系中，横轴为时间(t)，单位为秒，纵轴为位置(s)，单位为米。根据公式s＝v×t，可以将待选速度轨迹转换为行驶路径轨迹。例如：将待选速度轨迹v1(t)、v2(t)、v3(t)和v4(t)分别转换为行驶路径轨迹s1(t)、s2(t)、s3(t)和s4(t)，并将行驶路径轨迹s1(t)、s2(t)、s3(t)和s4(t)表现在路径时间坐标系中。其中，规划时间段可以包括多个时间点t0、t1、t2、t3、t4和t5，其中，t0可以作为当前时间点。

进一步地，可以根据行驶路径轨迹s1(t)，得到车辆以待选速度轨迹v1(t)行驶的情况下，当黄灯熄灭时(例如为t2时间点)，车辆所处的待选位置P1。基于类似的方法，可以得到：待选速度轨迹v2(t)对应的待选位置P2、待选速度轨迹v3(t)对应的待选位置P3和待选速度轨迹v4(t)对应的待选位置P4。

在一种实施方式中，如图5所示，在步骤S400中，可以包括：

步骤S410、根据停止线的位置确定阈值范围；

步骤S420、剔除位于所述阈值范围内的所述待选位置对应的待选速度轨迹；

步骤S430、从剩余的待选速度轨迹中，选择所述车辆的规划速度轨迹。

如果待选位置位于阈值范围内，则可以认为与该待选位置对应的待选速度轨迹可能使车辆出现闯红灯的交通违法行为。例如：在图4中，待选位置P1位于阈值范围内，则应该剔除对应的待选速度轨迹v1(t)，进而从剩下的待选速度轨迹v2(t)、v3(t)和v4(t)中，选择车辆的规划速度轨迹。

在一个示例中，在步骤S410中，根据停止线的位置确定阈值范围的方式可以包括：在所述规划时间段内，将所述停止线的轮廓轨迹映射至路径时间坐标系中，得到所述停止线的映射轨迹带，所述路径时间坐标系的横轴和纵轴分别为时间和位置；将所述映射轨迹带确定为所述阈值范围。

例如：在图4中，可以将停止线的纵向(s方向)轮廓映射至路径时间坐标系中，得到轮廓投影。在规划时间段内(t0至t5之间)，沿横轴延伸该轮廓投影，可以得到停止线的映射轨迹带。

在一个示例中，在步骤S410中，根据停止线的位置确定阈值范围的方式可以包括：在所述规划时间段内，将所述停止线的轮廓轨迹映射至路径时间坐标系中，得到所述停止线的映射轨迹带，所述路径时间坐标系的横轴和纵轴分别为时间和位置；将所述映射轨迹带沿所述纵轴的正方向和负方向分别延伸第一区间和第二区间；将延伸后的映射轨迹带确定为所述阈值范围。

例如：在图4中，可以将停止线的映射轨迹带的宽度沿纵轴的正方向增加第一区间的宽度，将映射轨迹带的宽度沿纵轴的方向增加第二区间的宽度，以得到阈值范围。

其中，第一区间的宽度可以等于第二区间的宽度，也可以大于或小于第二区间的宽度，本实施例不作限定。作为优选，可以设定第一区间的宽度大于第二区间的宽度，进而降低车辆以规划速度轨迹行驶而出现闯红灯行为的可能性。

将延伸后的映射轨迹带作为阈值范围，可以避免因算法误差而使速度轨迹不准确。

在一种实施方式中，如图6所示，在步骤S430中，可以包括：

步骤S431、确定剩余的待选速度轨迹的代价函数值；

步骤S432、选取代价函数值最小的待选速度轨迹，作为所述车辆的规划速度轨迹。

在剔除待选速度轨迹后，剩余的待选速度轨迹可能有多条，可以分别计算剩余的每条待选速度轨迹的代价函数值，进而选取代价函数值最小的待选速度轨迹，作为车辆的规划速度轨迹。

其中，剩余的每条待选速度轨迹的代价函数值可以根据以下方式中的一种或多种得到：

方式一、根据待选速度轨迹以及障碍物在每个时间点的预测位置，确定每个时间点障碍物与车辆的间距，并根据多个间距，确定待选速度轨迹的代价函数值。

例如：可以根据待选速度轨迹v2(t)，得到车辆在每个时间点的位置。然后，可以根据每个时间点障碍物的预测位置和车辆的位置，得到每个时间点障碍物和车辆的间距d1。进而，可以根据公式cost01＝max[0,﹣x1(d1﹣d1_d1esire)]，计算待选速度轨迹v2(t)在每个时间点的代价函数值cost01。根据每个时间点的代价函数值cost01，可以得到待选速度轨迹v2(t)的代价函数值cost1。

其中，d1_d1esire为某一时间点车辆和障碍物的期望间距，x1为第一预设系数。期望间距d1_d1esire可以根据该时间点障碍物的预测速度和车辆的待选速度确定。例如：d1_d1esire＝v_obs×x2+∣v_obs﹣v_ad1c∣×x3+x4。其中，v_obs为该时间点障碍物的预测速度，v_ad1c为该时间点车辆的待选速度，x2、x3和x4分别为第二预设系数、第三预设系数和第四预设系数。

本实施例中，障碍物可以包括行人、动物、自行车、机动车等。其中，障碍物可以包括出现在车辆与停止线之间的障碍物，也可以包括正在通过车辆前方的斑马线的障碍物。

图7示出了本发明实施例的速度规划方法的另一应用场景示例图。在图6中，在车辆前方有正在低速通过的行人或自行车(障碍物A)。在本示例中，可以将障碍物A沿纵轴方向的路径轨迹映射在路径时间坐标系中，得到障碍物A的映射路径轨迹s0(t)，如图8所示。进而可以得到每个时间点障碍物A和车辆的间距，然后采用方式一类似的方法，分别计算待选速度轨迹v2(t)、v3(t)和v4(t)的代价函数值。

根据本示例的方法，可以在速度规划时将路口内的其他障碍物考虑进来。例如在黄灯剩余时间较长，车辆前方有正在低速通过斑马线的行人或自行车等障碍物的情况下，可以为车辆规划停车让行的速度轨迹。

方式二、根据待选速度轨迹，确定车辆在每个时间点的加速度，并根据多个加速度，确定待选速度轨迹的代价函数值。

例如：可以根据待选速度轨迹v2(t)得到车辆在每个时间点的加速度a。然后，根据公式cost02＝x5×a²，确定每个时间点的代价函数值cost02。其中，x5为第五预设系数。进而，可以根据每个时间点的代价函数值cost02，得到待选速度轨迹v2(t)的代价函数值cost2。

方式三、根据待选速度轨迹，确定车辆在每个时间点的加加速度，并根据多个加加速度，确定待选速度轨迹的代价函数值。

例如：可以根据待选速度轨迹v2(t)，得到车辆在每个时间点的加加速度jerk。然后，根据公式cost03＝x6×jerk²，确定每个时间点的代价函数值cost03。其中，x6为第六预设系数。进而，可以根据每个时间点的代价函数值cost03，可以得到待选速度轨迹v2(t)的代价函数值cost3。

方式四：根据待选速度轨迹，确定每个时间点车辆的速度与道路限速的速度差，并根据多个速度差，确定待选速度轨迹的代价函数值。

例如：可以获取待行驶路线的道路限速v_limit，然后根据公式cost03＝x7×max(0，v_adc﹣v_limit)²，确定每个时间点的代价函数值cost04。其中，x7为第七预设系数。进而，可以根据每个时间点的代价函数值cost04，可以得到待选速度轨迹v2(t)的代价函数值cost4。

方式五、根据待选速度轨迹以及停止线的位置，确定每个时间点停止线与车辆的距离，并根据多个距离，确定待选速度轨迹的代价函数值。

例如：可以根据车辆的待选速度轨迹v2(t)，得到车辆在每个时间点的位置。然后，可以根据停止线的位置，得到每个时间点车辆与停止线的距离d2。进而，可以根据公式cost05＝max[0,﹣x8(d2﹣d2_d2esire)]，计算待选速度轨迹在每个时间点的代价函数值cost05。根据每个时间点的代价函数值cost05，可以得到待选速度轨迹v2(t)的代价函数值cost5。

其中，d2_d2esire为车辆和停止线的预设期望间距，x8为第八预设系数。

在一个示例中，可以累加或按权重累加方式一、方式二、方式三、方式四和方式五中得到的待选速度轨迹v2(t)的代价函数值，并将累加结果作为待选速度轨迹v2(t)的代价函数值cost。例如：cost＝y1×cost1+y2×cost2+y3×cost3+y4×cost4+y5×cost5。其中，y1、y2、y3、y4和y5表示权重系数。

在一个示例中，可以累加或按权重累加待选速度轨迹v2(t)在每个时间点的代价函数值。例如：待选速度轨迹v2(t)在每个时间点的代价函数值cost0可以等于z1×cost01+z2×cost02+z3×cost03+z4×cost04+z5×cost05。进而，可以累加每个时间点的代价函数值cost0，得到待选速度轨迹v2(t)的代价函数值cost。其中，z1、z2、z3、z4和z5表示权重系数。

综上，本发明实施例的速度规划方法，在黄灯亮起的情况下，通过为车辆生成多条待选速度轨迹，并根据黄灯熄灭时车辆的待选位置和停止线位置，从中多提待选速度轨迹中确定车辆的规划速度轨迹，可以避免出现闯红灯的交通违法行为，又可以避免单一的刹停速度规划而带来的不安全行为，进一步地，在从剩余的待选速度轨迹选取规划速度轨迹时，考虑车辆与障碍物的间距，可以使速度规划更合理。

图9示出根据本发明实施例的速度轨迹的生成装置的结构框图。如图9所示，该装置可以包括：

获取模块100，用于获取交通路口的信号灯状态；

生成模块200，用于在所述信号灯状态为黄灯亮起的情况下，为车辆生成多条待选速度轨迹，所述待选速度轨迹包括所述车辆在规划时间段内的多个时间点的待选速度；

待选位置确定模块300，用于根据各所述待选速度轨迹，确定所述车辆在黄灯熄灭时的多个待选位置；

规划速度轨迹确定模块400，用于根据所述待选位置和停止线的位置，从各所述待选速度轨迹中，确定所述车辆的规划速度轨迹。

在一种实施方式中，如图10所示，规划速度轨迹确定模块可以包括：

阈值范围确定子模块410，用于根据所述停止线的位置确定阈值范围；

剔除子模块420，用于剔除位于所述阈值范围内的所述待选位置对应的待选速度轨迹；

选择子模块430，用于从剩余的待选速度轨迹中，选择所述车辆的规划速度轨迹。

在一种实施方式中，阈值范围确定子模块410可以包括：

在一种实施方式中，阈值范围确定子模块410包括：

在一种实施方式中，如图10所示，待选位置确定模块300包括：

生成子模块310，用于在路径时间坐标系中，根据所述待选速度轨迹，生成对应的待选行驶路径轨迹，所述路径时间坐标系的横轴和纵轴分别为时间和位置；

待选位置确定子模块320，用于根据所述待选行驶路径轨迹，确定所述车辆在黄灯熄灭时的待选位置。

在一种实施方式中，选择子模块430可以包括：

本发明实施例各装置中的各模块的功能可以参见上述方法中的对应描述，在此不再赘述。

图11示出根据本发明实施例的速度规划装置的结构框图。如图11所示，该装置包括：存储器1110和处理器1120，存储器1110内存储有可在处理器1120上执行的计算机程序。所述处理器1120执行所述计算机程序时实现上述实施例中的速度规划方法。所述存储器1110和处理器1120的数量可以为一个或多个。

该装置还包括：

通信接口1130，用于与外界设备进行通信，进行数据交互传输。

存储器1110可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。

如果存储器1110、处理器1120和通信接口1130独立实现，则存储器1110、处理器1120和通信接口1130可以通过总线相互连接并完成相互间的通信。所述总线可以是工业标准体系结构(ISA，Industry Standard Architecture)总线、外部设备互连(PCI，Peripheral Component Interconnect)总线或扩展工业标准体系结构(EISA，ExtendedIndustry Standard Component)总线等。所述总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图11中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

可选的，在具体实现上，如果存储器1110、处理器1120及通信接口1130集成在一块芯片上，则存储器1110、处理器1120及通信接口1130可以通过内部接口完成相互间的通信。

本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述实施例中任一所述的方法。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，“计算机可读介质”可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读存储介质中。所述存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到其各种变化或替换，这些都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims

1.一种速度规划方法，包括：

获取交通路口的信号灯状态；

在所述规划时间段内，将停止线的轮廓轨迹映射至路径时间坐标系中，得到所述停止线的映射轨迹带；

将所述映射轨迹带沿所述路径时间坐标系的纵轴的正方向和负方向分别延伸第一区间和第二区间；

将延伸后的映射轨迹带确定为阈值范围；

根据所述待选速度轨迹的代价函数值，从剩余的待选速度轨迹中，选择所述车辆的规划速度轨迹。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述路径时间坐标系的横轴和纵轴分别为时间和位置。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据各所述待选速度轨迹，确定所述车辆在黄灯熄灭时的多个待选位置，包括：

在所述路径时间坐标系中，根据所述待选速度轨迹，生成对应的待选行驶路径轨迹，所述路径时间坐标系的横轴和纵轴分别为时间和位置；

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述待选速度轨迹的代价函数值，从剩余的待选速度轨迹中，选择所述车辆的规划速度轨迹，包括：

确定剩余的待选速度轨迹的代价函数值；

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，确定剩余的待选速度轨迹的代价函数值，包括以下至少一种：

6.一种速度规划装置，包括：

获取模块，用于获取交通路口的信号灯状态；

规划速度轨迹确定模块，其包括：

阈值范围确定子模块，用于根据停止线的位置确定阈值范围；

选择子模块，用于根据所述待选速度轨迹的代价函数值，从剩余的待选速度轨迹中，选择所述车辆的规划速度轨迹；

其中，所述阈值范围确定子模块包括：

映射单元，用于在所述规划时间段内，将所述停止线的轮廓轨迹映射至路径时间坐标系中，得到所述停止线的映射轨迹带；

延伸单元，用于将所述映射轨迹带沿所述路径时间坐标系的纵轴的正方向和负方向分别延伸第一区间和第二区间；

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述路径时间坐标系的横轴和纵轴分别为时间和位置。

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述待选位置确定模块包括：

生成子模块，用于在所述路径时间坐标系中，根据所述待选速度轨迹，生成对应的待选行驶路径轨迹，所述路径时间坐标系的横轴和纵轴分别为时间和位置；

9.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述选择子模块包括：

10.一种速度规划装置，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1至5中任一项所述的方法。

11.一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1至5中任一项所述的方法。