CN109883414A - 一种车辆导航方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种车辆导航方法、装置、电子设备及存储介质。所述方法包括：在当前车辆的行驶过程中，获取所述当前车辆在当前位置上的预设光照信息，并获取所述当前车辆在所述当前位置上的损失光照信息；根据所述当前车辆在当前位置上的预设光照信息和所述当前车辆在所述当前位置上的损失光照信息，确定所述当前车辆在所述当前位置上的渲染光照信息；按照所述当前车辆在所述当前位置上的渲染光照信息，通过增强现实‑抬头显示AR‑HUD导航系统为所述当前车辆进行导航。可以为车辆提供更加贴合实际路况的导航，视觉效果更加真实。

Description

一种车辆导航方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本发明实施例涉及到导航技术领域，尤其涉及一种车辆导航方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

增强现实-抬头显示AR-HUD导航系统是一种增强现实技术、抬头显示技术以及地图导航技术集成在一起的车载导航系统。该系统将生成的AR导航动画叠加到导航视频流中，然后投影显示在驾驶员的可视区域内。通过该系统能够为驾驶员提供直观且准确的前往目的地的路线指引。

在现有的车辆导航方法中，在当前车辆的行驶过程中，可以先在预先设置的光照图像数据库中获取当前车辆在当前位置上的预设光照信息；然后按照当前车辆在当前位置上的预设光照信息，通过AR-HUD导航系统为所述当前车辆进行导航。

在实现本发明的过程中，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：

采用现有的车辆导航方法，只能按照当前车辆在当前位置上的预设光照信息，通过AR-HUD导航系统为当前车辆进行导航，这样与实际路况可能会产生很大的差异，视觉效果不够真实。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供一种车辆导航方法、装置、电子设备及存储介质，可以为车辆提供更加贴合实际路况的导航，视觉效果更加真实。

第一方面，本发明实施例提供了一种车辆导航方法，所述方法包括：

在当前车辆的行驶过程中，获取所述当前车辆在当前位置上的预设光照信息，并获取所述当前车辆在所述当前位置上的损失光照信息；

根据所述当前车辆在当前位置上的预设光照信息和所述当前车辆在所述当前位置上的损失光照信息，确定所述当前车辆在所述当前位置上的渲染光照信息；

按照所述当前车辆在所述当前位置上的渲染光照信息，通过增强现实-抬头显示AR-HUD导航系统为所述当前车辆进行导航。

在上述实施例中，所述获取所述当前车辆在当前位置上的预设光照信息，包括：

确定所述当前车辆在所述当前位置上的地理坐标信息；

根据所述当前车辆在所述当前位置上的地理坐标信息，在预先设置的光照图像数据库中获取到所述当前车辆在所述当前位置上的预设光照信息。

在上述实施例中，在所述在当前车辆的行驶过程中，获取所述当前车辆在当前位置上的预设光照信息之前，所述方法还包括：

获取预先确定的各个地理坐标信息对应的各个方向在各个维度上的光照信息；

根据各个地理坐标信息对应的各个方向在各个维度上的光照信息，建立所述预先设置的光照图像数据库；其中，所述光照图像数据库中至少包括各个地理坐标信息对应的各个方向在各个维度上的光照信息。

在上述实施例中，所述获取所述当前车辆在当前位置上的损失光照信息，包括：

在所述当前位置上通过所述当前车辆的三维空间向所述当前车辆的周围物体发射第一光照信号；

在所述当前位置上通过所述当前车辆的三维空间接收所述周围物体反射回的第二光照信号；

根据所述第一光照信号和所述第二光照信号，获取所述当前车辆在当前位置上的损失光照信息。

在上述实施例中，所述根据所述当前车辆在当前位置上的预设光照信息和所述当前车辆在所述当前位置上的损失光照信息损失光照信息，确定所述当前车辆在所述当前位置上的渲染光照信息，包括：

在所述预设光照信息和所述损失光照信息中分别提取出预设光照系数向量和损失光照系数向量；

根据所述预设光照系数向量和所述损失光照系数向量，通过预先训练的计算模型计算出所述当前车辆在所述当前位置上的渲染光照信息。

第二方面，本发明实施例提供了一种车辆导航装置，所述装置包括：获取模块、确定模块和导航模块；其中，

所述获取模块，用于在当前车辆的行驶过程中，获取所述当前车辆在当前位置上的预设光照信息，并获取所述当前车辆在所述当前位置上的损失光照信息；

所述确定模块，用于根据所述当前车辆在当前位置上的预设光照信息和所述当前车辆在所述当前位置上的损失光照信息，确定所述当前车辆在所述当前位置上的渲染光照信息；

所述导航模块，用于按照所述当前车辆在所述当前位置上的渲染光照信息，通过AR-HUD导航系统为所述当前车辆进行导航。

在上述实施例中，所述获取模块包括：确定子模块和获取子模块；其中，

所述确定子模块，用于确定所述当前车辆在所述当前位置上的地理坐标信息；

所述获取子模块，用于根据所述当前车辆在所述当前位置上的地理坐标信息，在预先设置的光照图像数据库中获取到所述当前车辆在所述当前位置上的预设光照信息。

在上述实施例中，所述获取子模块，还用于获取预先确定的各个地理坐标信息对应的各个方向在各个维度上的光照信息；根据各个地理坐标信息对应的各个方向在各个维度上的光照信息，建立所述预先设置的光照图像数据库；其中，所述光照图像数据库中至少包括各个地理坐标信息对应的各个方向在各个维度上的光照信息。

在上述实施例中，所述获取模块，具体用于在所述当前位置上通过所述当前车辆的三维空间向所述当前车辆的周围物体发射第一光照信号；在所述当前位置上通过所述当前车辆的三维空间接收所述周围物体反射回的第二光照信号；根据所述第一光照信号和所述第二光照信号，获取所述当前车辆在当前位置上的损失光照信息。

在上述实施例中，所述确定模块包括：提取子模块和计算子模块；其中，

所述提取子模块，用于在所述预设光照信息和所述损失光照信息中分别提取出预设光照系数向量和损失光照系数向量；

所述计算子模块，用于根据所述预设光照系数向量和所述损失光照系数向量，通过预先训练的计算模型计算出所述当前车辆在所述当前位置上的渲染光照信息。

第三方面，本发明实施例提供了一种电子设备，包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本发明任意实施例所述的车辆导航方法。

第四方面，本发明实施例提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本发明任意实施例所述的车辆导航方法。

本发明实施例提出了一种车辆导航方法、装置、电子设备及存储介质，在当前车辆的行驶过程中，先获取当前车辆在当前位置上的预设光照信息，并获取当前车辆在当前位置上的损失光照信息；然后根据当前车辆在当前位置上的预设光照信息和当前车辆在当前位置上的损失光照信息，确定当前车辆在当前位置上的渲染光照信息；按照当前车辆在当前位置上的渲染光照信息，通过AR-HUD导航系统为当前车辆进行导航。也就是说，在本发明的技术方案中，可以根据当前车辆在当前位置上的预设光照信息和当前车辆在当前位置上的损失光照信息确定出与实际路况相匹配的渲染光照信息，然后按照当前车辆在当前位置上的渲染光照信息为当前车辆进行导航。而在现有的车辆导航方法中，只能按照当前车辆在当前位置上的预设光照信息，通过AR-HUD导航系统为当前车辆进行导航，这样与实际路况可能会产生很大的差异，视觉效果不够真实。因此，和现有技术相比，本发明实施例提出的车辆导航方法、装置、电子设备及存储介质，可以为车辆提供更加贴合实际路况的导航，视觉效果更加真实；并且，本发明实施例的技术方案实现简单方便、便于普及，适用范围更广。

附图说明

图1为本发明实施例一提供的车辆导航方法的流程示意图；

图2为本发明实施例二提供的车辆导航方法的流程示意图；

图3为本发明实施例二提供的全景云台的结构示意图；

图4为本发明实施例二提供的采集各个地理坐标信息对应的光照信息的示意图；

图5为本发明实施例三提供的车辆导航方法的流程示意图；

图6为本发明实施例三提供的全局光照的效果示意图；

图7为本发明实施例四提供的车辆导航装置的第一结构示意图；

图8为本发明实施例四提供的车辆导航装置的第二结构示意图；

图9为本发明实施例五提供的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部内容。

实施例一

图1为本发明实施例一提供的车辆导航方法的流程示意图，该方法可以由车辆导航装置或者电子设备来执行，该装置或者电子设备可以由软件和/或硬件的方式实现，该装置或者电子设备可以集成在任何具有网络通信功能的智能设备中。如图1所示，车辆导航方法可以包括以下步骤：

S101、在当前车辆的行驶过程中，获取当前车辆在当前位置上的预设光照信息，并获取当前车辆在当前位置上的损失光照信息。

在本发明的具体实施例中，在当前车辆的行驶过程中，电子设备可以获取当前车辆在当前位置上的预设光照信息，并获取当前车辆在当前位置上的损失光照信息。具体地，电子设备在获取当前车辆在当前位置上的预设光照信息时，可以先确定当前车辆在当前位置上的地理坐标信息；然后根据当前车辆在当前位置上的地理坐标信息，在预先设置的光照图像数据库中获取到当前车辆在当前位置上的预设光照信息。另外，电子设备在获取当前车辆在当前位置上的损失光照信息时，可以先在当前位置上通过当前车辆的三维空间向当前车辆的周围物体发射第一光照信号；然后在当前位置上通过当前车辆的三维空间接收周围物体反射回的第二光照信号；再根据第一光照信号和第二光照信号，获取当前车辆在当前位置上的损失光照信息。

S102、根据当前车辆在当前位置上的预设光照信息和当前车辆在当前位置上的损失光照信息，确定当前车辆在当前位置上的渲染光照信息。

在本发明的具体实施例中，电子设备可以根据当前车辆在当前位置上的预设光照信息和当前车辆在当前位置上的损失光照信息，确定当前车辆在当前位置上的渲染光照信息。具体地，电子设备可以在预设光照信息和损失光照信息中分别提取出预设光照系数向量和损失光照系数向量；然后根据预设光照系数向量和损失光照系数向量，通过预先训练的计算模型计算出当前车辆在当前位置上的渲染光照信息。

S103、按照当前车辆在当前位置上的渲染光照信息，通过AR-HUD导航系统为当前车辆进行导航。

在本发明的具体实施例中，电子设备可以按照当前车辆在当前位置上的渲染光照信息，通过AR-HUD导航系统为当前车辆进行导航。具体地，当前车辆在当前位置上的渲染光照信息可以包括一个方向上的渲染光照信息，也可以包括在多个方向上合成后的渲染光照信息。例如，当前车辆在当前位置上的渲染光照信息可以包括：X轴方向上的渲染光照信息、Y轴方向上的渲染光照信息以及Z轴方向上的渲染光照信息。在本步骤中，电子设备可以先获取当前车辆在当前位置上的X轴方向上的渲染光照信息、Y轴方向上的渲染光照信息以及Z轴方向上的渲染光照信息；然后按照前车辆在当前位置上的X轴方向、Y轴方向以及Z轴方向上合成的渲染光照信息，通过AR-HUD导航系统为当前车辆进行导航。

本发明实施例提出的车辆导航方法，在当前车辆的行驶过程中，先获取当前车辆在当前位置上的预设光照信息，并获取当前车辆在当前位置上的损失光照信息；然后根据当前车辆在当前位置上的预设光照信息和当前车辆在当前位置上的损失光照信息，确定当前车辆在当前位置上的渲染光照信息；按照当前车辆在当前位置上的渲染光照信息，通过AR-HUD导航系统为当前车辆进行导航。也就是说，在本发明的技术方案中，可以根据当前车辆在当前位置上的预设光照信息和当前车辆在当前位置上的损失光照信息确定出与实际路况相匹配的渲染光照信息，然后按照当前车辆在当前位置上的渲染光照信息为当前车辆进行导航。而在现有的车辆导航方法中，只能按照当前车辆在当前位置上的预设光照信息，通过AR-HUD导航系统为当前车辆进行导航，这样与实际路况可能会产生很大的差异，视觉效果不够真实。因此，和现有技术相比，本发明实施例提出的车辆导航方法，可以为车辆提供更加贴合实际路况的导航，视觉效果更加真实；并且，本发明实施例的技术方案实现简单方便、便于普及，适用范围更广。

实施例二

图2为本发明实施例二提供的车辆导航方法的流程示意图。如图2所示，车辆导航方法可以包括以下步骤：

S201、在当前车辆的行驶过程中，确定当前车辆在当前位置上的地理坐标信息。

在本发明的具体实施例中，在当前车辆的行驶过程中，电子设备可以确定当前车辆在当前位置上的地理坐标信息；其中，地理坐标信息可以包括：经度坐标信息和纬度坐标信息。具体地，电子设备可以通过全球定位系统确定出当前车辆在当前位置上的地理坐标信息；也可以通过北斗卫星定位系统确定出当前车辆在当前位置上的地理坐标信息；在此不做任何限定。

S202、根据当前车辆在当前位置上的地理坐标信息，在预先设置的光照图像数据库中获取到当前车辆在当前位置上的预设光照信息。

在本发明的具体实施例中，电子设备可以根据当前车辆在当前位置上的地理坐标信息，在预先设置的光照图像数据库中获取到当前车辆在当前位置上的预设光照信息。具体地，电子设备可以先获取预先确定的各个地理坐标信息对应的各个方向在各个维度上的光照信息；然后根据各个地理坐标信息对应的各个方向在各个维度上的光照信息，建立预先设置的光照图像数据库；其中，光照图像数据库中至少包括各个地理坐标信息对应的各个方向在各个维度上的光照信息。该维度指的是在数码单镜反光相机中预先设置的不同的拍照参数，该拍照参数包括以下至少一个：曝光系数(Exposure Value，简称EV)、白平衡系数以及感光度。因此，在本步骤中，电子设备可以根据当前车辆在当前位置上的地理坐标信息，在预先设置的光照图像数据库中获取到当前车辆在当前位置上的预设光照信息。例如，电子设备可以根据当前车辆在当前位置上的地理坐标信息，在预先设置的光照图像数据库中获取到当前车辆在当前位置上的X轴方向上的预设光照信息、Y轴方向上的预设光照信息和Z轴方向上的预设光照信息；其中，X轴方向上的预设光照信息可以包括：第一曝光系数对应的X轴方向上的预设光照信息、第二曝光系数对应的X轴方向上的预设光照信息、第三曝光系数对应的X轴方向上的预设光照信息、第四曝光系数对应的X轴方向上的预设光照信息以及第五曝光系数对应的X轴方向上的预设光照信息；Y轴方向上的预设光照信息可以包括：第一曝光系数对应的Y轴方向上的预设光照信息、第二曝光系数对应的Y轴方向上的预设光照信息、第三曝光系数对应的Y轴方向上的预设光照信息、第四曝光系数对应的Y轴方向上的预设光照信息以及第五曝光系数对应的Y轴方向上的预设光照信息；Z轴方向上的预设光照信息可以包括：第一曝光系数对应的Z轴方向上的预设光照信息、第二曝光系数对应的Z轴方向上的预设光照信息、第三曝光系数对应的Z轴方向上的预设光照信息、第四曝光系数对应的Z轴方向上的预设光照信息以及第五曝光系数对应的Z轴方向上的预设光照信息。

S203、获取当前车辆在当前位置上的损失光照信息。

在本发明的具体实施例中，电子设备可以获取当前车辆在当前位置上的损失光照信息。具体地，电子设备可以在当前位置上通过当前车辆的三维空间向当前车辆的周围物体发射第一光照信号；然后在当前位置上通过当前车辆的三维空间接收周围物体反射回的第二光照信号；再根据第一光照信号和第二光照信号，获取当前车辆在当前位置上的损失光照信息。例如，第一光照信号可以为第一照射强度的光照信号，第二光照信号可以为第二照射强度的光照信号，在本步骤中，损失光照信息可以为第一照射强度减去第二照射强度后得到的照射强度的光照信息。

S204、根据当前车辆在当前位置上的预设光照信息和当前车辆在当前位置上的损失光照信息，确定当前车辆在当前位置上的渲染光照信息。

在本发明的具体实施例中，电子设备可以根据当前车辆在当前位置上的预设光照信息和当前车辆在当前位置上的损失光照信息，确定当前车辆在当前位置上的渲染光照信息。具体地，电子设备可以在预设光照信息和损失光照信息中分别提取出预设光照系数向量和损失光照系数向量；然后根据预设光照系数向量和损失光照系数向量，通过预先训练的计算模型计算出当前车辆在当前位置上的渲染光照信息。例如，假设在预设光照信息和损失光照信息中提取出的预设光照系数向量和损失光照系数向量分别为K1和K2，然后电子设备可以将K1和K2分别输入到预先训练的计算模型中，通过该计算模型可以计算出当前车辆在当前位置上的渲染光照信息。

S205、按照当前车辆在当前位置上的渲染光照信息，通过AR-HUD导航系统为当前车辆进行导航。

在本发明的具体实施例中，电子设备可以按照当前车辆在当前位置上的渲染光照信息，通过AR-HUD导航系统为当前车辆进行导航。具体地，当前车辆在当前位置上的渲染光照信息可以包括一个方向上的渲染光照信息，也可以包括多个方向上的渲染光照信息。例如，当前车辆在当前位置上的渲染光照信息可以包括X轴方向上的渲染光照信息、Y轴方向上的渲染光照信息以及Z轴方向上的渲染光照信息。在本步骤中，电子设备可以按照当前车辆在当前位置上的X轴方向上的渲染光照信息、Y轴方向上的渲染光照信息以及Z轴方向上的渲染光照信息，通过AR-HUD导航系统为当前车辆进行导航。

图3为本发明实施例二提供的全景云台的结构示意图。如图3所示，在本发明的具体实施例中，可以使用数码单镜反光相机(Digital Single Lens ReflexCamera，简称DSLR)及广角镜头(lens等于10mm)，设置在如图3所述的全景云台上，并将该全景云台设置在一个三角支架上。

图4为本发明实施例二提供的采集各个地理坐标信息对应的光照信息的示意图；其中，图4(a)为本明实施例二提供的在俯视角度拍摄图像的示意图；，图4(b)为本明实施例二提供的在平视角度拍摄图像的示意图；图4(c)为本明实施例二提供的在仰视角度拍摄图像的示意图。如图4所示，在天气良好的情况下，可以在预先确定的各个城市中选择某一个空旷拍照处，然后在该空旷拍照处架起数码单镜反光相机；在使用数码单镜反光相机拍摄的过程中，转动如图3所示的全景云台，水平方向每隔40度，使用数码单镜反光相机拍摄一张图像；而且在同一刻度上，数码单镜反光相机可以在俯视角度、平视角度和仰视角度上各拍一张图像。具体地，俯视角度指的是数码单镜反光相机的拍摄镜头与水平线之间的夹角大于0度，例如，该仰视角度可以是+45度；平视角度指的是数码单镜反光相机的拍摄镜头与水平线之间的夹角等于0度；俯视角度指的是数码单镜反光相机的拍摄镜头与水平线之间的夹角小于0度；例如，该俯视角度可以是-45度。假设数码单镜反光相机在每隔40度的位置上，分别为+45度、0度和-45度的角度上分别拍摄一张照片，那么该数码单镜反光相机一共可以拍摄27张照片。较佳地，在本发明的具体实施例中，为得到高动态范围图像(High-Dynamic Range，简称HDR)还可以使用数码单镜反光相机采集各个维度的光照信息，该维度指的是在数码单镜反光相机中预先设置的不同的拍照参数，该拍照参数包括以下至少一个：曝光系数、白平衡系数以及感光度。例如，可以使用数码单镜反光相机采集上述27个图像在5个不同的曝光系数下的预设光照信息，数码单镜反光相机的其他设置确保拍摄清晰，并且可以抓取原始(raw)数据。然后可以将数码单镜反光相机采集到的各个地理坐标信息对应的各个方向在各个维度上的图像进行全景拼接，例如，可以使用Hugin软件执行全景图像拼接，结果导出为一个或者多个HDR，将导出的HDR图像作为环境光贴图保存在预先设置的光照图像数据库中。

本发明实施例提出的车辆导航方法，在当前车辆的行驶过程中，先获取当前车辆在当前位置上的预设光照信息，并获取当前车辆在当前位置上的损失光照信息；然后根据当前车辆在当前位置上的预设光照信息和当前车辆在当前位置上的损失光照信息，确定当前车辆在当前位置上的渲染光照信息；按照当前车辆在当前位置上的渲染光照信息，通过AR-HUD导航系统为当前车辆进行导航。也就是说，在本发明的技术方案中，可以根据当前车辆在当前位置上的预设光照信息和当前车辆在当前位置上的损失光照信息确定出与实际路况相匹配的渲染光照信息，然后按照当前车辆在当前位置上的渲染光照信息为当前车辆进行导航。而在现有的车辆导航方法中，只能按照当前车辆在当前位置上的预设光照信息，通过AR-HUD导航系统为当前车辆进行导航，这样与实际路况可能会产生很大的差异，视觉效果不够真实。因此，和现有技术相比，本发明实施例提出的车辆导航方法，可以为车辆提供更加贴合实际路况的导航，视觉效果更加真实；并且，本发明实施例的技术方案实现简单方便、便于普及，适用范围更广。

实施例三

图5为本发明实施例三提供的车辆导航方法的流程示意图。如图3所示，车辆导航方法可以包括以下步骤：

S501、在当前车辆的行驶过程中，确定当前车辆在当前位置上的地理坐标信息。

在本发明的具体实施例中，在当前车辆的行驶过程中，电子设备可以确定当前车辆在当前位置上的地理坐标信息；其中，地理坐标信息可以包括：经度坐标信息和纬度坐标信息。具体地，电子设备可以通过全球定位系统确定出当前车辆在当前位置上的地理坐标信息；也可以通过北斗卫星定位系统确定出当前车辆在当前位置上的地理坐标信息；在此不做任何限定。

S502、根据当前车辆在当前位置上的地理坐标信息，在预先设置的光照图像数据库中获取到当前车辆在当前位置上的预设光照信息。

在本发明的具体实施例中，电子设备可以根据当前车辆在当前位置上的地理坐标信息，在预先设置的光照图像数据库中获取到当前车辆在当前位置上的预设光照信息。具体地，电子设备可以先获取预先确定的各个地理坐标信息对应的各个方向在各个维度上的光照信息；然后根据各个地理坐标信息对应的各个方向在各个维度上的光照信息，建立预先设置的光照图像数据库；其中，光照图像数据库中至少包括各个地理坐标信息对应的各个方向在各个维度上的光照信息。该维度指的是在数码单镜反光相机中预先设置的不同的拍照参数，该拍照参数包括以下至少一个：曝光系数(Exposure Value，简称EV)、白平衡系数以及感光度。因此，在本步骤中，电子设备可以根据当前车辆在当前位置上的地理坐标信息，在预先设置的光照图像数据库中获取到当前车辆在当前位置上的预设光照信息。例如，电子设备可以根据当前车辆在当前位置上的地理坐标信息，在预先设置的光照图像数据库中获取到当前车辆在当前位置上的X轴方向上的预设光照信息、Y轴方向上的预设光照信息和Z轴方向上的预设光照信息。

S503、在当前位置上通过当前车辆的三维空间向当前车辆的周围物体发射第一光照信号。

在本发明的具体实施例中，电子设备可以在当前位置上通过当前车辆的三维空间向当前车辆的周围物体发射第一光照信号。具体地，电子设备可以在当前位置上通过当前车辆的三维空间向一个方向上的周围物体发射第一光照信号，也可以通过当前车辆的三维空间向多个方向上的周围物体发射第一光照信号。例如，电子设备可以在当前位置上通过当前车辆的三维空间向X轴方向、Y轴方向和Z轴方向上的周围物体发射第一光照信号。

S504、在当前位置上通过当前车辆的三维空间接收周围物体反射回的第二光照信号。

在本发明的具体实施例中，电子设备可以在当前位置上通过当前车辆的三维空间接收周围物体反射回的第二光照信号。具体地，电子设备可以在当前位置上通过当前车辆的三维空间接收一个方向的周围物体反射回的第二光照信号，也可以通过当前车辆的三维空间接收多个方向的周围物体反射回的第二光照信号。例如，电子设备可以在当前位置上通过当前车辆的三维空间接收X轴方向、Y轴方向和Z轴方向上的周围物体反射回的第二光照信号。

S505、根据第一光照信号和第二光照信号，获取当前车辆在当前位置上的损失光照信息。

在本发明的具体实施例中，电子设备可以根据第一光照信号和第二光照信号，获取当前车辆在当前位置上的损失光照信息。例如，第一光照信号可以为第一照射强度的光照信号，第二光照信号可以为第二照射强度的光照信号，在本步骤中，损失光照信息可以为第一照射强度减去第二照射强度后得到的照射强度的光照信息。

S506、根据当前车辆在当前位置上的预设光照信息和当前车辆在当前位置上的损失光照信息，确定当前车辆在当前位置上的渲染光照信息。

在本发明的具体实施例中，电子设备可以根据当前车辆在当前位置上的预设光照信息和当前车辆在当前位置上的损失光照信息，确定当前车辆在当前位置上的渲染光照信息。具体地，电子设备可以在预设光照信息和损失光照信息中分别提取出预设光照系数向量和损失光照系数向量；然后根据预设光照系数向量和损失光照系数向量，通过预先训练的计算模型计算出当前车辆在当前位置上的渲染光照信息。例如，假设在预设光照信息和损失光照信息中提取出的预设光照系数向量和损失光照系数向量分别为K1和K2，然后电子设备可以将K1和K2分别输入到预先训练的计算模型中，通过该计算模型可以计算出当前车辆在当前位置上的渲染光照信息。

S507、按照当前车辆在当前位置上的渲染光照信息，通过AR-HUD导航系统为当前车辆进行导航。

在本发明的具体实施例中，电子设备可以按照当前车辆在当前位置上的渲染光照信息，通过AR-HUD导航系统为当前车辆进行导航。具体地，当前车辆在当前位置上的渲染光照信息可以包括一个方向上的渲染光照信息，也可以包括在多个方向上合成后的渲染光照信息。例如，当前车辆在当前位置上的渲染光照信息可以包括：X轴方向上的渲染光照信息、Y轴方向上的渲染光照信息以及Z轴方向上的渲染光照信息。在本步骤中，电子设备可以先获取当前车辆在当前位置上的X轴方向上的渲染光照信息、Y轴方向上的渲染光照信息以及Z轴方向上的渲染光照信息；然后按照当前车辆在当前位置上的X轴方向、Y轴方向以及Z轴方向合成上的渲染光照信息，通过AR-HUD导航系统为当前车辆进行导航。

图6为本发明实施例三提供的全局光照的效果示意图。如图6所示，在本发明的具体实施例中，可以使用增强现实AR引擎获取当前车辆在当前位置上的损失光照信息。具体地，AR引擎可以在当前位置上通过当前车辆的三维空间向当前车辆的周围物体发射第一光照信号；然后在当前位置上通过当前车辆的三维空间接收周围物体反射回的第二光照信号；再根据第一光照信号和第二光照信号，获取当前车辆在当前位置上的损失光照信息。通常情况下，AR引擎可以只考虑散射(diffuse)材质的周围物体；AR引擎可以使用光线传输函数计算当前车辆在当前位置上的损失光照信息，并利用球面调和基函数(SphericalHarmonic Function，简称SH)、光线传输的线性特征以及预计算，将入射光线在物体之间多次反射传递的复杂计算变为简单快速的内积计算，从而可以计算出当前车辆在当前位置上的损失光照信息。为加快计算速度，这里可以只考虑低频的光照信息。在进行实时渲染时，可以将在损失光照信息中提取出的损失光照系数向量与在预设光照信息中提取出的预设光照系数向量做点内积，即可得到渲染物体(导航动画、提示标签等)的渲染光照信息，从而完成实时全局光照。

本发明实施例提出的车辆导航方法，在当前车辆的行驶过程中，先获取当前车辆在当前位置上的预设光照信息，并获取当前车辆在当前位置上的损失光照信息；然后根据当前车辆在当前位置上的预设光照信息和当前车辆在当前位置上的损失光照信息，确定当前车辆在当前位置上的渲染光照信息；按照当前车辆在当前位置上的渲染光照信息，通过AR-HUD导航系统为当前车辆进行导航。也就是说，在本发明的技术方案中，可以根据当前车辆在当前位置上的预设光照信息和当前车辆在当前位置上的损失光照信息确定出与实际路况相匹配的渲染光照信息，然后按照当前车辆在当前位置上的渲染光照信息为当前车辆进行导航。而在现有的车辆导航方法中，只能按照当前车辆在当前位置上的预设光照信息，通过AR-HUD导航系统为当前车辆进行导航，这样与实际路况可能会产生很大的差异，视觉效果不够真实。因此，和现有技术相比，本发明实施例提出的车辆导航方法，可以为车辆提供更加贴合实际路况的导航，视觉效果更加真实；并且，本发明实施例的技术方案实现简单方便、便于普及，适用范围更广。

实施例四

图7为本发明实施例四提供的车辆导航装置的第一结构示意图。如图7所示，本发明实施例所述的车辆导航装置可以包括：获取模块701、确定模块702和导航模块703；其中，

所述获取模块701，用于在当前车辆的行驶过程中，获取所述当前车辆在当前位置上的预设光照信息，并获取所述当前车辆在所述当前位置上的损失光照信息；

所述确定模块702，用于根据所述当前车辆在当前位置上的预设光照信息和所述当前车辆在所述当前位置上的损失光照信息，确定所述当前车辆在所述当前位置上的渲染光照信息；

所述导航模块703，用于按照所述当前车辆在所述当前位置上的渲染光照信息，通过AR-HUD导航系统为所述当前车辆进行导航。

图8为本发明实施例四提供的车辆导航装置的第二结构示意图。如图8所示，所述获取模块701包括：确定子模块7011和获取子模块7012；其中，

所述确定子模块7011，用于确定所述当前车辆在所述当前位置上的地理坐标信息；

所述获取子模块7012，用于根据所述当前车辆在所述当前位置上的地理坐标信息，在预先设置的光照图像数据库中获取到所述当前车辆在所述当前位置上的预设光照信息。

进一步的，所述获取子模块7012，还用于获取预先确定的各个地理坐标信息对应的各个方向在各个维度上的光照信息；根据各个地理坐标信息对应的各个方向在各个维度上的光照信息，建立所述预先设置的光照图像数据库；其中，所述光照图像数据库中至少包括各个地理坐标信息对应的各个方向在各个维度上的光照信息。

进一步的，所述获取模块701，具体用于在所述当前位置上通过所述当前车辆的三维空间向所述当前车辆的周围物体发射第一光照信号；在所述当前位置上通过所述当前车辆的三维空间接收所述周围物体反射回的第二光照信号；根据所述第一光照信号和所述第二光照信号，获取所述当前车辆在当前位置上的损失光照信息。

进一步的，所述确定模块702包括：提取子模块7021和计算子模块7022；其中，

所述提取子模块7021，用于在所述预设光照信息和所述损失光照信息中分别提取出预设光照系数向量和损失光照系数向量；

所述计算子模块7022，用于根据所述预设光照系数向量和所述损失光照系数向量，通过预先训练的计算模型计算出所述当前车辆在所述当前位置上的渲染光照信息。

上述车辆导航装置可执行本发明任意实施例所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明任意实施例提供的车辆导航方法。

实施例五

图9为本发明实施例五提供的电子设备的结构示意图。图9示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性电子设备的框图。图9显示的电子设备12仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图9所示，电子设备12以通用计算设备的形式表现。电子设备12的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元16，系统存储器28，连接不同系统组件(包括系统存储器28和处理单元16)的总线18。

总线18表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(ISA)总线，微通道体系结构(MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(VESA)局域总线以及外围组件互连(PCI)总线。

电子设备12典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被电子设备12访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。

系统存储器28可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(RAM)30和/或高速缓存存储器32。电子设备12可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统34可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图9未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图9中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如CD-ROM，DVD-ROM或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线18相连。存储器28可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。

具有一组(至少一个)程序模块42的程序/实用工具40，可以存储在例如存储器28中，这样的程序模块42包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块42通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。

电子设备12也可以与一个或多个外部设备14(例如键盘、指向设备、显示器24等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备12交互的设备通信，和/或与使得该电子设备12能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口22进行。并且，电子设备12还可以通过网络适配器20与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器20通过总线18与电子设备12的其它模块通信。应当明白，尽管图9中未示出，可以结合电子设备12使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

处理单元16通过运行存储在系统存储器28中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明实施例所提供的车辆导航方法。

实施例六

本发明实施例六提供了一种计算机存储介质。

本发明实施例的计算机可读存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (12)

1.一种车辆导航方法，其特征在于，所述方法包括：

在当前车辆的行驶过程中，获取所述当前车辆在当前位置上的预设光照信息，并获取所述当前车辆在所述当前位置上的损失光照信息；

根据所述当前车辆在当前位置上的预设光照信息和所述当前车辆在所述当前位置上的损失光照信息，确定所述当前车辆在所述当前位置上的渲染光照信息；

按照所述当前车辆在所述当前位置上的渲染光照信息，通过增强现实-抬头显示AR-HUD导航系统为所述当前车辆进行导航。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述当前车辆在当前位置上的预设光照信息，包括：

确定所述当前车辆在所述当前位置上的地理坐标信息；

根据所述当前车辆在所述当前位置上的地理坐标信息，在预先设置的光照图像数据库中获取到所述当前车辆在所述当前位置上的预设光照信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述在当前车辆的行驶过程中，获取所述当前车辆在当前位置上的预设光照信息之前，所述方法还包括：

获取预先确定的各个地理坐标信息对应的各个方向在各个维度上的光照信息；

根据各个地理坐标信息对应的各个方向在各个维度上的光照信息，建立所述预先设置的光照图像数据库；其中，所述光照图像数据库中至少包括各个地理坐标信息对应的各个方向在各个维度上的光照信息。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述当前车辆在当前位置上的损失光照信息，包括：

在所述当前位置上通过所述当前车辆的三维空间向所述当前车辆的周围物体发射第一光照信号；

在所述当前位置上通过所述当前车辆的三维空间接收所述周围物体反射回的第二光照信号；

根据所述第一光照信号和所述第二光照信号，获取所述当前车辆在当前位置上的损失光照信息。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前车辆在当前位置上的预设光照信息和所述当前车辆在所述当前位置上的损失光照信息损失光照信息，确定所述当前车辆在所述当前位置上的渲染光照信息，包括：

在所述预设光照信息和所述损失光照信息中分别提取出预设光照系数向量和损失光照系数向量；

根据所述预设光照系数向量和所述损失光照系数向量，通过预先训练的计算模型计算出所述当前车辆在所述当前位置上的渲染光照信息。

6.一种车辆导航装置，其特征在于，所述装置包括：获取模块、确定模块和导航模块；其中，

所述获取模块，用于在当前车辆的行驶过程中，获取所述当前车辆在当前位置上的预设光照信息，并获取所述当前车辆在所述当前位置上的损失光照信息；

所述确定模块，用于根据所述当前车辆在当前位置上的预设光照信息和所述当前车辆在所述当前位置上的损失光照信息，确定所述当前车辆在所述当前位置上的渲染光照信息；

所述导航模块，用于按照所述当前车辆在所述当前位置上的渲染光照信息，通过AR-HUD导航系统为所述当前车辆进行导航。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述获取模块包括：确定子模块和获取子模块；其中，

所述确定子模块，用于确定所述当前车辆在所述当前位置上的地理坐标信息；

所述获取子模块，用于根据所述当前车辆在所述当前位置上的地理坐标信息，在预先设置的光照图像数据库中获取到所述当前车辆在所述当前位置上的预设光照信息。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于：

所述获取子模块，还用于获取预先确定的各个地理坐标信息对应的各个方向的光照信息在各个维度上的光照信息；根据各个地理坐标信息对应的各个方向在各个维度上的光照信息，建立所述预先设置的光照图像数据库；其中，所述光照图像数据库中至少包括各个地理坐标信息对应的各个方向在各个维度上的光照信息。

9.根据权利要求6所述的装置，其特征在于：

所述获取模块，具体用于在所述当前位置上通过所述当前车辆的三维空间向所述当前车辆的周围物体发射第一光照信号；在所述当前位置上通过所述当前车辆的三维空间接收所述周围物体反射回的第二光照信号；根据所述第一光照信号和所述第二光照信号，获取所述当前车辆在当前位置上的损失光照信息。

10.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述确定模块包括：提取子模块和计算子模块；其中，

所述提取子模块，用于在所述预设光照信息和所述损失光照信息中分别提取出预设光照系数向量和损失光照系数向量；

所述计算子模块，用于根据所述预设光照系数向量和所述损失光照系数向量，通过预先训练的计算模型计算出所述当前车辆在所述当前位置上的渲染光照信息。

11.一种电子设备，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1至5中任一项所述的车辆导航方法。

12.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1至5中任一项所述的车辆导航方法。