CN109883260A - 枪载多维传感组件、枪械状态自动识别系统及其方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种枪载多维传感组件、枪械状态自动识别系统及方法，所述枪载多维传感组件包括：PCB电路板上集成了三轴加速度传感器、三轴角速度传感器、三轴磁力计、GPS或北斗定位器、微动开关、压力开关、拾音器、RFID芯片等多种传感器，同时集成主控CPU、移动数据通信单元(2G，5G可选)、蓝牙、WiFi、GNSS定位、数据存储单元。本发明所述的枪械状态自动识别系统，由安装在枪械上的枪载多维传感组件、安装在枪套上的枪套通信组件、云端服务器以及安装枪械管理平台软件的终端组成，经过云端算法解算枪械数据，即可实现对枪械状态的实时监测，包括：拔枪、上膛、瞄准、击发、更换弹匣以及人枪分离(丢枪)。

Description

枪载多维传感组件、枪械状态自动识别系统及其方法

技术领域

本发明涉及枪械管理领域，更具体地说，涉及一种基于多维惯性传感技术的枪载多维传感组件、枪械状态自动识别系统及其方法。

背景技术

“智慧枪械”(Smart Gun)这一概念最早由美国提出，意图使用生物识别技术(指纹)、互联网技术实现枪支的使用授权管理，提高枪支的使用安全，实现枪支使用的智慧管理。目前，“智慧枪械”已形成系列产品，国外以美国公司为代表，其产品理念强调“持枪人员安全”或“枪械使用授权”，即一旦出现交火自动报警，实现自动支援等功能，或通过指纹枪械锁实现对枪械使用的授权管理。

我国各大科研院所对“智慧枪械”也有所尝试：出现了整合有NFC锁的枪械，通过NFC指环实现对枪械使用的授权。我国公安机关也于2017年开始推广“智慧枪柜”，通过在警用枪械上集成RFID芯片以及枪柜和仓库门口的RFID读取装置，实现对枪械出入库的自动化管理。

然而以上系统仅具备定位、使用授权(锁定)、出入库管理等单一功能，并不能满足我国公安部门和军方对枪械管理的要求，特别是针对体积小巧的警用枪械，尚无完备成熟的枪械管理解决方案。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明提出一种基于多维惯性传感技术的枪载多维传感组件、枪械状态自动识别系统及方法，可实现对枪械状态的实时监测，包括：拔枪、上膛、瞄准、击发、更换弹匣以及人枪分离(丢枪)。

本发明所述的基于多维惯性传感技术的枪载多维传感组件，包括：在PCB电路板上集成了三轴加速度传感器、三轴角速度传感器、三轴磁力计、GPS或北斗定位器、微动开关、压力开关、拾音器、RFID芯片多种传感器，同时集成主控CPU、移动数据通信单元、蓝牙、WiFi、GNSS定位、数据存储单元。

所述三轴加速度传感器、三轴角速度传感器、三轴磁力计测量枪械惯性，测量三轴线性加速度、三轴角速度、三轴磁场、三轴角度。

所述微动开关、光电开关测量枪械弹匣，所述压力开关测量枪械出入套。

所述组件嵌入到枪械握把内或外装在枪械上。

所述组件预留有UART、SPI以及IIC通用串行通信接口。

本发明所述的一种基于多维惯性传感技术的枪械状态自动识别系统，由安装在枪械上的如权利要求1所述的枪载多维传感组件、安装在枪套上的枪套通信组件、云端服务器以及安装枪械管理平台软件的终端组成，所述枪载多维传感组件采集到的枪械姿态数据、周围音频数据以及弹匣状态通过所述枪套通信组件上传至所述云端服务器，经过云端算法解算枪械数据，从而安装枪械管理平台软件的终端实现对枪械状态的实时监测。

所述的械状态自动识别系统还包括专门的充电底座，可同时对枪套通信组件和枪载多维传感组件进行充电，还设计有数据传输接口，用于数据读取和设备维护、检测其工作状态，如有设备出现故障将自动提示。

本发明还包括一种基于多维惯性传感技术的枪械状态自动识别方法，步骤如下：

(1)由安装在枪械上的枪载多维传感组件，采集到的枪械数据包括姿态数据即三轴线性加速度、三轴角速度、三轴地磁、周围音频数据以及弹匣状态；

(2)上述数据通过枪套通信组件上传至云端服务器；

(3)经过云端算法解算枪械数据，推送到部署在各级执法单位和指挥中心的枪械管理平台软件，实现对枪械状态的实时监测。

步骤(3)的算法为：

在射击过程中，手中枪械的受力情况可等效为一个六分量的弹簧结构，建立手枪击发前初始位置坐标系为I-Marker以及手枪激发后运动位置坐标系为J-Marker，指定沿J-Marker坐标轴上的刚度系数kii和3个旋转阻尼系数Cii及预载荷，系统将按照下式计算作用力F和作用力矩T：

式中：x，y，z分别为手枪击发前的I-Marker坐标系相对于手枪击发后的J-Marker坐标系的相对位移；θx，θy，θz分别为I-Marker坐标系相对于J-Marker坐标系的相对角位移；Vi和ωi分别为I-Marker相对于J-Marker的相对速度和相对角速度；fi0和ti0是作用力和作用力矩的预载荷。

步骤(3)的算法的判定方法如下：

附图说明

图1为本发明所述的基于多维惯性传感技术的枪械状态自动识别系统的结构框图。

图2为一种握把外装式的枪载多维传感组件示意图。

图3为一种嵌入枪套通信组件的枪套图4为人-枪系统示意图及坐标系定义。

图5为一种集成有枪载多维传感组件的手枪握把示意图。

图6为枪支使用状况实时监测界面。

图7为枪支使用历史记录界面。

具体实施方式

以下将结合附图对本发明技术方案做进一步的阐述。

为了更加详细的阐述本发明为了完成预定的目的所采用的技术手段及其功能，以下结合附图说明及实例，对根据本发明提出的基于多维惯性传感技术的枪械状态自动识别系统的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。

针对以上不足，本专利提出了一种基于多维惯性传感技术的枪械状态自动识别系统，由安装在枪械上的枪载多维传感组件、安装在枪套通信组件、云端服务器以及部署在各级执法单位和指挥中心的枪械管理软件组成，如图1所示，其技术方案如下：

枪载多维传感组件安装在枪械上，其内部集成多维惯性传感器(六轴/九轴)、拾音器、光电式距离传感器等多种传感器，用来收集枪械的数据包括三轴线性加速度、三轴角速度、周围声音以及弹匣状态，上述数据通过近距离通信(蓝牙)传输到安装在枪套上的枪套通信组件。

枪套通信组件对上述数据进行存储，完成本地备份后再通过移动数据网络(2G或5G)将数据实时发送到云端服务器，此外，枪套通信组件还将周期性启动其内部集成的地理位置定位功能，将地理位置信息上报到云端服务器。

云端服务器对以上数据进行存储和分类，并通过云端的算法进行分析和挖掘，通过枪载多维传感组件采集的枪械数据实现对枪械状态的自动识别，包括枪械出套、枪械上膛、枪械瞄准、枪械击发以及弹匣更换。云端服务器完成对枪械状态的自动识别后，会将枪械状态实时推送至部署在各级执法单位和指挥中心的枪械管理平台软件的终端，供指挥人员管理其辖区内枪械。当出现涉枪紧急情况时，会自动触发报警，方便指挥人员第一时间处理。

特别的，如果枪载多维传感组件和枪套通信组件之间的近场通信失败，枪载多维传感组件会将采集到的数据保存到自身的存储器中，并定期启动内部集成的地理位置定位功能和移动数据网络功能，定期自动上报其地理位置信息到云端服务器。

此外，枪套通信组件还可与其他蓝牙设备兼容，如手机、电脑、或具有蓝牙功能的视频记录仪等。

本发明可实现功能如下：

枪械使用情况实时监测：可实时监控枪械的使用情况包括拔枪、瞄准、开枪、人枪分离等，并实时发送到指挥中心，案发现场附近其他执法单位以及其他警员等。

枪械使用历史记录：可记录枪械使用的数据记录，包括：拔枪/入套时间、枪械姿态(指向)、位置(经纬度)、弹夹状态(上弹夹、下弹夹)、射击、枪械故障(卡壳)以及子弹上膛。用于案发证据收集以及对警员枪械使用是否规范的评估。

枪械管理：可对枪械的地理位置，使用状况，使用者信息等进行自动管理。人枪分离或枪械丢失状态下枪载多维传感组件自动进入“寻枪模式”，实时上报自身位置信息。

如图2所示，枪载传感多维传感组件安装在枪支上，集成在握把内或通过战术支架外装，可实现对枪支情况的实时监测和报警，其内部集成了三轴加速度传感器、三轴角速度传感器、三轴磁力计、GPS/北斗定位器、微动开关、压力开关、RFID芯片以及充电电池。枪载多维传感组件采用高集成度低功耗设计，一次充电可连续工作48小时(定位功能可连续工作5天)，实现对枪支姿态(指向)、位置(经纬度)、弹夹状态(上弹夹、下弹夹)、射击、枪支故障(卡壳)、子弹上膛的实时监测。其采用蓝牙通讯协议，可将数据传输到任何具有蓝牙功能的设备，如手机、车载电脑等。此外其内部还集成有移动数据通信单元，在蓝牙通信失败的情况下，可通过2G/5G(可选)将数据直接上传至云端服务器(枪械云)。枪载多维传感组件可安装在枪把内部，并设计有专门的防拆卸结构，需使用钥匙才能拆卸。此外，枪载多维传感组件还可根据用户使用枪械的不同需求进行定制，安装在不同的警用和军用枪械上。

本发明所述的枪载传感多维传感组件采用高集成度设计，在一块PCB电路板上集成了三轴加速度传感器、三轴角速度传感器、三轴磁力计、GPS/北斗定位器、微动开关、压力开关、拾音器、RFID芯片等多种传感器，同时集成主控CPU、移动数据通信单元(2G，5G可选)、蓝牙、WiFi、GNSS定位、数据存储单元，可方便嵌入到枪械握把内，也可外装。此外，预留有UART、SPI以及IIC等通用串行通信接口，方便扩展。

本发明可通过前装方式(嵌入到握把内)或后装方式(安装在弹匣仓内或战术挂轨上)安装在枪支上，一次充电可连续工作48小时(仅使用定位功能可连续工作5天以上)，实现对枪支姿态(指向)、位置(经纬度)、弹夹状态(上弹夹、下弹夹)、射击、枪支故障(卡壳)、子弹上膛的实时监测。

正常工作模式下，本发明通过蓝牙通信将采集到的枪械数据传输到任何具有蓝牙功能的设备，如手机、电脑、其他蓝牙设备等，供其存储和分析。当蓝牙通信中断(或配对失败)时，可自动启动其内部的移动数据通信单元，通过2G(5G可选)将数据并上传至指定的远程服务器端，供其存储和分析。

本发明可通过前装方式嵌入在枪把内部，也可通过后装方式安装在弹匣后方或战术挂轨上，其设计有专门的防拆卸结构，需使用钥匙才能拆卸。此外，本发明还可根据用户使用枪械的不同需求进行定制，安装在不同的枪械上。

枪载多维传感组件主要性能指标举例如下：

表1：枪载多维传感组件主要指标

如图3所示，枪套通信组件可后装在枪套上或前装嵌入到枪套内，其内部集成有2G或5G移动数据通信单元、蓝牙通信单元和数据存储单元，并集成地理位置定位单元，具有地理定位功能。此外，枪套通信组件还集成有微型轻触开关和微型光电开关，用来检测枪支是否放入或移出枪套。并集成有NFC读写单元，可对集成在枪载多维传感组件内的RFID标签进行读取和识别，通过识别枪械信息辨别枪械真伪。枪套通信组件也可通过蓝牙与其他设备如手机、车载电脑等进行通讯，还可用于对枪载多维传感组件的充电和故障检测。

枪套通信组件的主要性能指标举例如下：

表2：枪套通信组件主要性能指标

此外，本发明配有专门设计的充电底座，该底座在枪支存放期间可同时对枪套通信组件和枪载多维传感组件进行充电，并设计有数据传输接口(USB协议)，可用于数据读取和设备维护、检测其工作状态，如有设备出现故障将自动提示，确保系统处于最佳工作状态。

安装在枪械上的枪载多维传感组件采集到的枪械姿态数据(三轴线性加速度、三轴角度、三轴角速率等)、周边音频信号、弹匣状态通过枪套通信组件对上述数据进行存储云端服务器(枪械云)，此外，枪套通信组件还将周期性启动其内部集成的地理位置定位功能，将地理位置信息上报到云端服务器。云端服务器对以上数据进行存储和分类，并通过云端的算法进行分析和挖掘，实现对枪械状态的自动识别，会将枪械状态实时推送至部署在各级执法单位和指挥中心的枪械管理平台软件，供指挥人员管理其辖区内枪械。当出现涉枪紧急情况时，会自动触发报警，方便指挥人员第一时间处理。

云端服务器内部算法的主要作用和判定算法如下：

典型的人-枪系统如图4所示，在射击过程中，手中枪械的受力情况可等效为一个六分量的弹簧结构，建立手枪击发前初始位置坐标系为I-Marker以及手枪激发后运动位置坐标系为J-Marker，可以指定沿J-Marker坐标轴上的刚度系数kii和3个旋转阻尼系数Cii及预载荷(人-枪系统起始载荷)，系统将按照下式计算作用力F和作用力矩T。

式中：x，y，z分别为手枪击发前I-Marker坐标系相对于手枪击发后的J-Marker坐标系的相对位移；θx，θy，θz分别为I-Marker坐标系相对于J-Marker坐标系的相对角位移；Vi和ωi分别为I-Marker相对于J-Marker的相对速度和相对角速度；fi0和ti0是作用力和作用力矩的预载荷。

手枪击发过程中持枪人员的手作为枪械发射架座，承受着各个方向的冲击并起到保持稳定的作用。手与枪械直接相连，控制枪械的运动，直接对枪械施加作用力。在射击过程中，枪械受力情况呈以下规律：

人-枪系统中枪械在三轴方向的作用力变化特点如下：复进到位冲击、膛内火药气体后坐冲击、开闭锁行程中套筒与枪管撞击冲击、击锤撞击、击针冲击、抛壳冲击等均会引起人-枪系统中枪械在三轴方向的作用力变化，但套筒后坐到位发生撞击时的影响最大，其他相对影响较小；

人-枪系统中枪械在三轴平面的力矩变化特点如下：射击过程中膛内火药气体后坐冲击、开闭锁行程过程中套筒与枪管的撞击、击锤撞击击针及抛壳动作均对人-枪系统中枪械在三轴平面的力矩有影响但影响较小，套筒后坐到位撞击及复进到位撞击形成的力矩影响最大且最为明显；

枪械在z轴方向的力矩变化最为明显，套筒后坐到位碰撞形成z轴方向的力矩造成枪械上跳，而套筒复进到位时形成与后坐到位方向相反的力矩，迫使套筒出现向反向回转的趋势。

针对以上规律，本发明的枪械状态识别算法如下表所示：

表：持枪人员行为判定算法

云端服务器的枪械状态自动监测算法的主要作用和功能如下：

1.枪支实时监测：自动识别枪支的使用情况如拔枪、开枪、人枪分离等，并将识别结果实时发送到指挥中心，案发现场附近相关执法单位以及其他警员等。

2.枪支历史记录：记录枪支使用的数据记录，用于案发证据收集以及对警员枪支使用是否规范的评估。在枪支拔出枪套和枪支重新入套期间，枪载多维传感组件会自动记录枪支使用的所有数据，包括：拔枪/入套时间、枪支姿态(指向)、位置(经纬度)、弹夹状态(上弹夹、下弹夹)、射击、枪支故障(卡壳)以及子弹上膛。

3.枪支监控管理：可对枪支进行有效的监控和管理，可对枪支的地理位置，使用状况，使用者信息等进行自动管理。此外，通过对枪械上RFID标签的读取和识别，实现对持枪人员的身份验证，如无法通过身份验证，自动进入“寻枪模式”，实时上报自身位置信息。

本发明的积极作用在于，利用安装在枪械上的多维传感组件采集到的枪械姿态数据以及其他信息(声音等)，以及云端服务器的大数据分析算法，实现了对枪械实时状态的自动识别，包括：拔枪、上膛、瞄准、击发、更换弹匣以及人枪分离(丢枪)。本发明可有效提高我国部队和公安系统枪械管理的水平，提高枪械使用安全，确保持枪人员用枪安全和使用规范。

本发明通过枪械姿态数据包括三轴线性加速度、三轴角速度以及三轴角角速度，周围音频信号以及弹匣状态，经云端算法分析和处理，自动识别枪械状态，包括拔枪、上膛、瞄准、击发、更换弹匣以及人枪分离。

1、根据枪械实际情况，确定枪载多维传感组件的安装方式：嵌入式安装(需更换枪械握把)或外装(通过战术导轨外挂安装)；

2、将枪套通信组件通过连接件与快把枪套固定在一起，完成安装；

3、枪载多维传感组件和枪套通信组件上电，等待其自动完成蓝牙配对(成功后枪套通信组件电源指示灯蓝色慢闪)；

4、等待枪套通信组件与后台成功建立数据通信(成功后枪套通信组件通信指示灯蓝色慢闪)；

5、系统完成安装和配置，进入工作状态：枪械在枪套内时枪载多维传感组件进入低功耗休眠状态，枪套通信组件定期上报定位信息到云端服务器。枪械出套后枪载多维传感组件自动开始采集枪械姿态数据(三轴线性加速度、三轴角速度等)和外界数据(声音等)，通过枪套通信组件上传至云端服务器，经云端服务器算法分析实现枪械状态的自动识别；

6、枪械位置信息和状态识别结果推送到部署在各级执法单位和指挥中心的枪械管理平台软件，供指挥人员掌控，当枪械状态发生变化时(拔枪出套、上膛、瞄准、击发等)，发出警报提醒指挥人员；

本实施实例在警用枪械(92G式警用手枪)上安装本发明，安装完成后该手枪出套并上膛，本发明完成自动识别和报警：

7.1系统安装

7.11下弹匣，拆解92G手枪，将其原握把拆下；

7.12将集成有枪载多维传感组件的握把(如图5所示)安装到92G手枪上，该握把与原握把尺寸一致并且完全兼容；

7.13将枪套通信组件通过连接件安装到92G快把枪套上；

7.2系统上电

7.21枪载多维传感组件的电源按钮在弹匣仓内，用尖锐物(牙签或圆珠笔)长按电源按钮5秒钟，其上电开机；

7.22长按枪套通信组件电源按钮5秒，其上电开机；

7.23等待枪套通信组件和枪载多维传感组件上电后自动蓝牙配对，配对成功后枪套通信组件电源指示灯变为蓝色；

7.24等待枪套通信组件与云端服务器成功建立数据连接，其数据指示灯会绿色慢闪(5秒一次)；

上弹匣，将92G手枪插入枪套，完成系统安装，系统开始工作；

7.3枪械状态实时监测

7.31枪在枪套内，枪载多维传感组件处于低功耗休眠状态，枪套通信组件定期开启地理位置定位功能，并上报地理位置到云端服务器；

7.32拔枪出枪套后，枪载多维传感组件开始采集枪械数据，包括姿态数据(三轴线加速度、三轴角速度等)和周围信息(声音)，并通过蓝牙发送数据到枪套通信组件，枪套通信组件保存后再通过移动数据网络上传至云端服务器，数据上传过程中其数据指示灯或绿色快闪(1秒一次)；

7.33枪械数据上传到云端服务器，云端服务器对数据进行保存，并用算法对数据进行分析，自动完成对枪械状态的识别，并推送“枪械出套”警报至部署在各级执法单位和指挥中心的枪械管理平台软件的终端，完成对指挥人员的报警，如图6所示；

7.34枪械上膛后，云端服务器根据枪载多维传感组件采集的枪械姿态数据完成识别，并推送“枪械上膛”警报至部署在各级执法单位和指挥中心的枪械管理平台软件，完成对指挥人员的报警；

7.4枪械使用历史记录

7.41点击枪械管理平台软件“枪械历史”按钮，即可调用该枪械的使用历史记录，显示包括出入库时间、出套时间、上膛时间、射击次数等数据，如图7所示；

7.5系统充电

7.51系统建议每2天充电3小时，当电量低需要充电时，枪套通信组件的电源指示灯会红色快闪(1秒一次)并发出警报声。

7.52充电时保持手枪在枪套内并已插好，将枪套(连同套内手枪)一同放置在专用充电器上，并确保枪套和手枪握把与充电器指定部位接触良好，充电器充电指示灯亮起(红色)即可。

7.53充电完成后，充电器指示灯变成绿色，将枪套(连同套内手枪)从充电器上去下即可。

与目前“智慧枪械”系统相比，本发明基于多维惯性传感技术设计，建实现了对枪械姿态信息(三轴线性加速度、三轴角速度、三轴地磁)、弹匣状态以及枪械周围声音的实时采集，将以上数据上传至云端服务器，通过云端的算法进行分析和处理，即可实现对枪械状态的自动识别，包括拔枪、上膛、瞄准、击发、更换弹匣以及人枪分离(丢枪)。对枪械管理、持枪人员安全以及枪械规范使用监管有着十分积极的意义。

本说明书中所提到的实施方式仅作为本发明技术方案的示例性说明，而不应解释为对本发明的限制，任何对本发明进行显而易见的局部更改、等同变化和修饰都应视为本发明的替代方案。这种替代方案包括改变高光谱成像光谱仪的型号、数据采集控制设备的类型以及他们之间的位置关系等，这些更改和变化不脱离本发明的实质范围。

Claims (10)

1.一种枪载多维传感组件，其特征在于：

在PCB电路板上集成了三轴加速度传感器、三轴角速度传感器、三轴磁力计、GPS或北斗定位器、微动开关、压力开关、拾音器、RFID芯片多种传感器，同时集成主控CPU、移动数据通信单元、蓝牙、WiFi、GNSS定位、数据存储单元。

2.如权利要求1所述的一种枪载多维传感组件，其特征在于：

所述三轴加速度传感器、三轴角速度传感器、三轴磁力计测量枪械惯性，测量三轴线性加速度、三轴角速度、三轴磁场、三轴角度。

3.如权利要求1所述的一种枪载多维传感组件，其特征在于：

所述微动开关、光电开关测量枪械弹匣，所述压力开关测量枪械出入套。

4.如权利要求1所述的一种枪载多维传感组件，其特征在于：

所述组件嵌入到枪械握把内或外装在枪械上。

5.如权利要求1所述的一种枪载多维传感组件，其特征在于：所述组件预留有UART、SPI以及IIC通用串行通信接口。

6.一种基于多维惯性传感技术的枪械状态自动识别系统，其特征在于：

由安装在枪械上的如权利要求1所述的枪载多维传感组件、安装在枪套上的枪套通信组件、云端服务器以及安装枪械管理平台软件的终端组成，所述枪载多维传感组件采集到的枪械姿态数据、周围音频数据以及弹匣状态通过所述枪套通信组件上传至所述云端服务器，经过云端算法解算枪械数据，从而安装枪械管理平台软件的终端实现对枪械状态的实时监测。

7.如权利要求6所述的一种基于多维惯性传感技术的枪械状态自动识别系统，其特征在于：还包括专门的充电底座，可同时对枪套通信组件和枪载多维传感组件进行充电，还设计有数据传输接口，用于数据读取和设备维护、检测其工作状态，如有设备出现故障将自动提示。

8.一种基于多维惯性传感技术的枪械状态自动识别方法，其特征在于：

(1)由安装在枪械上的枪载多维传感组件，采集到的枪械数据包括姿态数据即三轴线性加速度、三轴角速度、三轴地磁、周围音频数据以及弹匣状态；

(2)上述数据通过枪套通信组件上传至云端服务器；

(3)经过云端算法解算枪械数据，推送到部署在各级执法单位和指挥中心的枪械管理平台软件，实现对枪械状态的实时监测。

9.如权利要求8所述的一种基于多维惯性传感技术的枪械状态自动识别方法，其特征在于：

步骤(3)的算法为：

在射击过程中，手中枪械的受力情况可等效为一个六分量的弹簧结构，建立手枪击发前初始位置坐标系为I-Marker以及手枪激发后运动位置坐标系为J-Marker，指定沿J-Marker坐标轴上的刚度系数kii和3个旋转阻尼系数Cii及预载荷，系统将按照下式计算作用力F和作用力矩T：

式中：x，y，z分别为手枪击发前I-Marker坐标系相对于手枪击发后J-Marker坐标系的相对位移；θx，θy，θz分别为I-Marker坐标系相对于J-Marker坐标系的相对角位移；Vi和ωi分别为I-Marker相对于J-Marker的相对速度和相对角速度；fi0和ti0是作用力和作用力矩的预载荷。

10.如权利要求8或9所述的一种基于多维惯性传感技术的枪械状态自动识别方法，其特征在于：

步骤(3)的算法的判定方法如下：