CN109873921B - 一种图像时间戳的传输方法、解析方法和装置 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种图像时间戳的传输方法、解析方法和装置，其中，该图像时间戳的传输方法应用于图像采集端，该方法包括获取当前摄像头所采集的图像数据；将所述图像数据中预设位置的像素值替换为采集所述图像数据的时间戳信息，其中，所述时间戳信息包括依次排列的时间戳标志位、采集所述图像数据的时刻和时间戳校验信息；将执行替换操作后包含有所述时间戳信息的图像数据传输到上位机。通过采用上述技术方案，能够快速实现图像和对应时间戳的同步传输。

Description

一种图像时间戳的传输方法、解析方法和装置

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，具体涉及一种图像时间戳的传输方法、解析方法和装置。

背景技术

在自动驾驶及辅助驾驶系统中，车辆通过传感器感知周围的世界。在众多种类的传感器中，视觉传感器是其一种非常重要的感知传感器。视觉传感器采集到视频信号，通过GMSL(由Maxim开发的一种串行总线方案)、FPDLINK(由TI公司开发的一种串行总线方案)等介质传送给车辆计算及决策单元，其中重要的一点是，每帧视频信号需要加时间戳，这样车辆计算决策单元才能感知实时的外部环境，据此做出下一步的驾驶决策。

目前，图像数据和其对应的时间戳一般是采用不同的传输通道进行传输的，但一般用于传输图像数据的传输通道的传输速率大于用于传输时间戳的传输速率，这就导致图像数据和其对应的时间戳无法被同时传输到上位机。因此，为了在上位机端能够准确确定各帧图像所对应的时间戳，还需获取预先建立的图像数据与其对应时间戳之间的传输映射关系，并且在确定时间戳之后还需根据图像的曝光中心点对其对应的时间戳进行校正，这样才能准确得到各帧图像数据所对应的时间戳。但上述过程较为复杂，计算方法相对繁琐。

发明内容

本发明实施例公开一种图像时间戳的传输方法、解析方法和装置，能够快速实现图像和对应时间戳的同步传输。

第一方面，本发明实施例公开了一种图像时间戳的传输方法，应用于图像采集端，该方法包括：

获取当前摄像头所采集的图像数据；

将所述图像数据中预设位置的像素值替换为采集所述图像数据的时间戳信息，其中，所述时间戳信息包括依次排列的时间戳标志位、采集所述图像数据的时刻和时间戳校验信息；

将执行替换操作后包含有所述时间戳信息的图像数据传输到上位机。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，将所述图像数据中预设位置的像素值替换为采集所述图像数据的时间戳信息，包括：

将所述图像数据首部的前四个字节的像素值替换为时间戳标志位，将第五个字节到第十二个字节的像素值替换为采集所述图像数据的时刻，并将第十三个字节和第十四个字节的像素值替换为时间戳校验信息；

其中，所述时间戳标志位、所述采集所述图像数据的时刻和所述时间戳校验信息均按照十六进制写入所述图像数据的对应字节所在位置。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述时间戳校验信息为所述采集所述图像数据的时刻所对应的各字节相加后的得到和值；或者，

所述时间戳校验信息为循环冗余校验CRC码。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述采集所述图像数据的时刻按照unix时间戳进行计时。

第二方面，本发明实施例还提供了一种图像时间戳的解析方法，应用于上位机端，该方法包括：

接收图像采集端传输的图像数据；

解析图像数据中预设位置的数据信息，判断所述数据信息中是否包含时间戳标志位；

如果识别出所述数据信息中包含所述时间戳标志位，则从所述图像数据中提取摄像头采集所述图像数据的时刻和时间戳校验信息；

其中，所述时间戳标志位、所述采集所述图像数据的时刻和所述时间戳校验信息是在图像采集端采集到图像数据时，将所述图像数据中预设位置的像素值进行依次替换后的数据。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，所述方法还包括：

如果所述时间戳校验信息与所述采集所述图像数据的时刻所对应的各字节之和相等，则判定所述采集图像数据的时刻在传输过程中未出现错误；或者，

如果所述时间戳校验信息与所述采集所述图像数据的时刻所对应的各字节之和不相等，则判定所述采集图像数据的时刻在传输过程出现了错误。

第三方面，本发明实施例还提供了一种图像时间戳的传输装置，应用于图像采集端，该装置包括：

图像数据获取模块，被配置为获取当前摄像头所采集的图像数据；

时间戳信息替换模块，被配置为将所述图像数据中预设位置的像素值替换为采集所述图像数据的时间戳信息，其中，所述时间戳信息包括依次排列的时间戳标志位、采集所述图像数据的时刻和时间戳校验信息；

数据传输模块，被配置为将执行替换操作后包含有所述时间戳信息的图像数据传输到上位机。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第三方面中，所述时间戳信息替换模块，具体被配置为：

将所述图像数据首部的前四个字节的像素值替换为时间戳标志位，将第五个字节到第十二个字节的像素值替换为采集所述图像数据的时刻，并将第十三个字节和第十四个字节的像素值替换为时间戳校验信息；

其中，所述时间戳标志位、所述采集所述图像数据的时刻和所述时间戳校验信息均按照十六进制写入所述图像数据的对应字节所在位置。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第三方面中，所述时间戳校验信息为所述采集所述图像数据的时刻所对应的各字节相加后得到的和值；或者，

所述时间戳校验信息为循环冗余校验CRC码。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第三方面中，所述采集所述图像数据的时刻按照unix时间戳进行计时。

第四方面，本发明实施例还公开了一种图像时间戳的解析装置，应用于上位机端，该装置包括：

图像数据接收模块，被配置为接收图像采集端传输的图像数据；

标志位判断模块，被配置为解析图像数据中预设位置的数据信息，判断所示数据信息中是否包含时间戳标志位；

信息提取模块，被配置为如果识别出所述数据信息中包含所述时间戳标志位，则从所述图像数据中提取摄像头采集所述图像数据的时刻和时间戳校验信息；

其中，所述时间戳标志位、所述采集所述图像数据的时刻和所述时间戳校验信息是在图像采集端采集到图像数据时，将所述图像数据中预设位置的像素值进行依次替换后的数据。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第四方面中，所述装置还包括：

判定模块，被配置为如果所述时间戳校验信息与所述采集所述图像数据的时刻所对应的各字节之和相等，则判定所述采集图像数据的时刻在传输过程中未出现错误；或者，

如果所述时间戳校验信息与所述采集所述图像数据的时刻所对应的各字节之和不相等，则判定所述采集图像数据的时刻在传输过程出现了错误。

第五方面，本发明实施例还提供了一种图像采集终端，包括：

存储有可执行程序代码的存储器；

与所述存储器耦合的处理器；

图像传感器，与处理器相连，用于采集图像数据；

所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，执行本发明任意实施例所提供的图像时间戳的传输方法的部分或全部步骤。

第六方面，本发明实施例还提供了一种上位机，包括：

存储有可执行程序代码的存储器；

与所述存储器耦合的处理器；

所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，执行本发明任意实施例所提供的图像时间戳的解析方法的部分或全部步骤。

第七方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其存储计算机程序，所述计算机程序包括用于执行本发明任意实施例所提供的图像时间戳的传输方法的部分或全部步骤的指令。

第八方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其存储计算机程序，所述计算机程序包括用于执行本发明任意实施例所提供的图像时间戳的解析方法的部分或全部步骤的指令。

第九方面，本发明实施例还提供了一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机执行本发明任意实施例所提供的图像时间戳的传输方法的部分或全部步骤。

第十方面，本发明实施例还提供了一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机执行本发明任意实施例所提供的图像时间戳的解析方法的部分或全部步骤。

本发明实施例提供的技术方案，通过将摄像头所采集的图像数据中预设位置的像素值替换为依次排列的时间戳标志位、采集图像数据的时刻和时间戳校验信息，在不对图像本身造成影响的情况下，实现了图像数据和对应时间戳的同步实时传输，其方法简单，可靠性强。

本发明的发明点包括：

1、通过将摄像头所采集的图像数据中预设位置的像素值替换为依次排列的时间戳标志位、采集图像数据的时刻和时间戳校验信息，实现了图像数据和对应时间戳的同步实时传输，方法简单，可靠性强，是本发明的发明点之一。

2、通过加入时间戳校验信息，避免了时间戳信息在传输过程中出现错误，是本发明的发明点之一。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的一种图像时间戳的传输方法的流程示意图；

图2是本发明实施例提供的一种图像时间戳的解析方法的流程示意图；

图3是本发明实施例提供的一种图像时间戳的传输装置的结构示意图；

图4是本发明实施例提供的一种图像时间戳的解析装置的结构示意图；

图5是本发明实施例提供的一种图像采集终端的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明实施例及附图中的术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

实施例一

请参阅图1，图1是本发明实施例提供的一种图像时间戳的传输方法的流程示意图。该方法应用于自动驾驶中，可由图像时间戳的传输装置来执行，该装置可通过软件和/或硬件的方式实现，一般可集成在图像采集终端中，该图像采集终端中可包括一个或多个摄像头，本发明实施例对此不做限定。如图1所示，本实施例提供的图像时间戳的传输方法具体包括：

110、获取当前摄像头所采集的图像数据。

本实施例中所涉及到的图像数据均为摄像头实时采集的任意一帧图像数据。

120、将图像数据中预设位置的像素值替换为采集图像数据的时间戳信息。

其中，图像数据中的预设位置可设置为图像数据的任意位置，例如图像首部的若干个字节所在的位置，或图像尾部的若干个字节所在的位置等，本实施例对此不作具体限定。本实施例中，优选将预设位置设置为图像首部前十四个字节所对应的位置。

本实施例中，时间戳信息包括时间戳标志位、采集图像数据的时刻和时间戳校验信息。其中，时间戳标志位、采集图像数据的时刻和时间戳校验信息依次排列在图像数据的预设位置，并且时间戳标志位、采集图像数据的时刻和时间戳校验信息均按照十六进制写入对应位置。其中，时间戳标志位、采集图像数据的时刻和时间戳校验信息各自所对应的字节个数本实施例对此不作具体限定。

作为一种可选的实施方式，可将图像数据首部的前四个字节的像素值替换为时间戳标志位，将第五个字节到第十二个字节的像素值替换为采集图像数据的时刻，并将第十三个字节和第十四个字节的像素值替换为时间戳校验信息。

例如，可将图像首部前四个字节替换成0xABABABAB，作为时间戳标志位，便于视频图像接收端解析。第五个字节到第十二个字节替换为8字节的时间戳数据，即64个比特位表示时间，单位比特表示1纳秒，用于表示采集图像数据的具体时刻。本实施例中，采集图像数据的时刻优选按照unix时间戳进行计时，即起始时刻均以计算机系统默认的起始时刻1970年1月1日0点00分00秒为基准。比如，以0表示1970年1月1日0点00分00秒，则1546585133000001000，表示采集图像数据的时刻为2019年1月4日14点58分53秒1微妙0纳秒。当然，起始时刻的设置并不局限于unix时间戳，还可根据实际需求进行设置，本实施例对此不作限定。

本实施例中，时间戳校验信息的位置可以设置为第十三字节和第十四字节所在的位置。时间戳校验信息的具体数值可以为将采集图像数据的时刻所对应的各字节相加后得到的和值，比如1546585133000001000按十六进制显示为0x157692FBFB5D85E8，将各字节相加0x15+0x76+0x92+0xFB+0x5D+0x85+0xE8＝0x4DD，即将0x4DD填入图像首部的第十三和第十四字节位置。或者也可采用其他计算方法，例如将采集图像数据的时刻所对应的各字节相减得到的差值作为时间戳校验信息，或者也可采用循环冗余校验CRC码作为时间戳校验信息，本实施例对此不作限定。

需要说明的是，在自动驾驶领域中，摄像头所采集的图像的分辨率较大，一般为1280x720。本实施例中，将原图像数据中的几个字节替换为时间戳信息后，对图像本身的影响非常小，不会对后续的图像处理产生影响。

130、将执行替换操作后包含有时间戳信息的图像数据传输到上位机。

在将时间戳信息替换之后，可将包含有时间戳信息的图像数据传输到上位机，从而实现图像数据和对应时间戳信息的同步传输，以供后续驾驶策略的生成，避免了采用不同传输通道传输图像数据和时间戳信息时二者不同步的现象。

本实施例提供的技术方案，通过将摄像头所采集的图像数据中预设位置的像素值替换为依次排列的时间戳标志位、采集所述图像数据的时刻和时间戳校验信息，在不对图像本身造成影响的情况下，实现了图像数据和对应时间戳的同步实时传输，其方法简单，可靠性强。

实施例二

请参阅图2，图2是本发明实施例提供的一种图像时间戳的解析方法的流程示意图。该方法应用于自动驾驶中，可由图像时间戳的解析装置来执行，该装置可通过软件和/或硬件的方式实现，一般可集成在上位机中，本发明实施例不做限定。如图2所示，本实施例提供的图像时间戳的解析方法具体包括：

210、接收图像采集端传输的图像数据。

其中，图像采集端可以为任意一个或多个摄像头。

220、解析图像数据中预设位置的数据信息，判断数据信息中是否包含时间戳标志位。

230、如果识别出数据信息中包含时间戳标志位，则从图像数据中提取摄像头采集图像数据的时刻和时间戳校验信息。

其中，时间戳标志位、采集图像数据的时刻和时间戳校验信息是在图像采集端采集到图像数据时，将图像数据中预设位置的像素值进行依次替换后的数据。

本实施例中，可预先为上位机端和图像采集端制定相应的规则，即图像采集端将预设位置的像素值替换为哪些数据，上位机端在进行数据解析时，就从该预设位置提取哪些数据。如果提取的数据中包含有预先设置的时间戳标志位，则说明摄像头在传输图像数据时已将预设位置的像素值替换为了时间戳信息，那么根据提取到的数据(主要指摄像头采集图像数据的时刻)可实时确定当前图像所对应的拍摄时间，避免了时间戳与图像数据采用不同传输通道传输时的延时问题。

本实施例中，上位机所提取到的数据中，时间戳校验信息是为了验证采集图像数据的时刻在传输过程中是否出现错误。例如，如果摄像头在添加时间戳校验信息时，是利用添加的采集图像数据的时刻所对应的各字节之和作为时间戳校验信息，则上位机端在利用提取到的时间戳校验信息验证提取到的采集图像数据的时刻在传输过程是否出现错误时，是将采集图像数据的时刻所对应的各字节之和与时间戳校验信息进行比较，如果二者相等，则说明采集图像数据的时刻在传输过程中未出现错误；但如果二者不相等，则说明采集图像数据的时刻在传输过程出现了错误。因此，时间戳检验信息的设置能够避免时间戳信息在传输过程中出现错误对后续驾驶策略的影响，保证了后续驾驶策略的准确性。

本实施例的技术方案是上位机端对图像时间戳的解析过程。摄像头在传输数据时，如果已将预设位置的像素值替换为时间戳信息，则上位机在对图像数据解析的过程中，如果在预设位置识别出时间戳信息中的时间戳标志位，则可提取出采集当前图像的具体时刻，并可通过时间戳信息中的时间戳校验信息对该具体时刻在传输过程中的准确性进行验证，避免了时间戳信息在传输过程中出现错误对后续驾驶策略的影响，保证了后续驾驶策略的准确性。

实施例三

请参阅图3，图3是本发明实施例提供的一种图像时间戳的传输装置的结构示意图。如图3所示，该传输装置包括图像数据获取模块310、时间戳信息替换模块320和数据传输模块330；其中，

图像数据获取模块310，被配置为获取当前摄像头所采集的图像数据；

时间戳信息替换模块320，被配置为将所述图像数据中预设位置的像素值替换为采集所述图像数据的时间戳信息，其中，所述时间戳信息包括依次排列的时间戳标志位、采集所述图像数据的时刻和时间戳校验信息；

数据传输模块330，被配置为将执行替换操作后包含有所述时间戳信息的图像数据传输到上位机。

本实施例提供的技术方案，通过将摄像头所采集的图像数据中预设位置的像素值替换为依次排列的时间戳标志位、采集所述图像数据的时刻和时间戳校验信息，在不对图像本身造成影响的情况下，实现了图像数据和对应时间戳的同步实时传输，其方法简单，可靠性强。

在上述实施例的基础上，所述时间戳信息替换模块，具体被配置为：

将所述图像数据首部的前四个字节的像素值替换为时间戳标志位，将第五个字节到第十二个字节的像素值替换为采集所述图像数据的时刻，并将第十三个字节和第十四个字节的像素值替换为时间戳校验信息；

其中，所述时间戳标志位、所述采集所述图像数据的时刻和所述时间戳校验信息均按照十六进制写入所述图像数据的对应字节所在位置。

在上述实施例的基础上，所述时间戳校验信息为所述采集所述图像数据的时刻所对应的各字节相加后的得到和值；或者，

所述时间戳校验信息为循环冗余校验CRC码。

在上述实施例的基础上，所述采集所述图像数据的时刻按照unix时间戳进行计时。

本发明实施例所提供的图像时间戳的传输装置可执行本发明任意实施例所提供的车辆的图像时间戳的传输方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。未在上述实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明任意实施例所提供的图像时间戳的传输方法。

实施例四

请参阅图4，图4是本发明实施例提供的一种图像时间戳的解析装置的结构示意图，如图4所示，该装置包括：图像数据接收模块410、标志位判断模块420和信息提取模块430，其中，

图像数据接收模块410，被配置为接收图像采集端传输的图像数据；

标志位判断模块420，被配置为解析图像数据中预设位置的数据信息，判断所示数据信息中是否包含时间戳标志位；

信息提取模块430，被配置为如果识别出所述数据信息中包含所述时间戳标志位，则从所述图像数据中提取摄像头采集所述图像数据的时刻和时间戳校验信息；

其中，所述时间戳标志位、所述采集所述图像数据的时刻和所述时间戳校验信息是在图像采集端采集到图像数据时，将所述图像数据中预设位置的像素值进行依次替换后的数据。

在上述实施例的基础上，所述装置还包括：

判定模块，被配置为如果所述时间戳校验信息与所述采集所述图像数据的时刻所对应的各字节之和相等，则判定所述采集图像数据的时刻在传输过程中未出现错误；或者，

如果所述时间戳校验信息与所述采集所述图像数据的时刻所对应的各字节之和不相等，则判定所述采集图像数据的时刻在传输过程出现了错误。

本实施例的技术方案是上位机端对图像时间戳的解析过程。摄像头在传输数据时，如果已将预设位置的像素值替换为时间戳信息，则上位机在对图像数据解析的过程中，如果在预设位置识别出时间戳信息中的时间戳标志位，则可提取出采集当前图像的具体时刻，并可通过时间戳信息中的时间戳校验信息对该具体时刻在传输过程中的准确性进行验证，避免了时间戳信息在传输过程中出现错误对后续驾驶策略的影响，保证了后续驾驶策略的准确性。

实施例五

请参阅图5，图5是本发明实施例提供的一种图像采集终端的结构示意图。如图5所示，该图像采集终端可以包括：

存储有可执行程序代码的存储器701；

与存储器701耦合的处理器702；

图像传感器703，与处理器702相连，用于采集图像数据；

其中，处理器702调用存储器701中存储的可执行程序代码，执行本发明任意实施例所提供的图像时间戳的传输方法。

本发明实施例还提供了一种上位机，包括：存储有可执行程序代码的存储器；与所述存储器耦合的处理器；所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，执行本发明任意实施例所提供的图像时间戳的解析方法的部分或全部步骤。

本发明实施例公开一种计算机可读存储介质，其存储计算机程序，其中，该计算机程序使得计算机执行本发明任意实施例所提供的图像时间戳的传输方法。

本发明实施例还公开一种计算机可读存储介质，其存储计算机程序，其中，该计算机程序使得计算机执行本发明任意实施例所提供的图像时间戳的解析方法。

本发明实施例公开一种计算机程序产品，其中，当计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行本发明任意实施例所提供的图像时间戳的传输方法的部分或全部步骤。

本发明实施例还公开一种计算机程序产品，其中，当计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行本发明任意实施例所提供的图像时间戳的解析方法的部分或全部步骤。

在本发明的各种实施例中，应理解，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的必然先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。

在本发明所提供的实施例中，应理解，“与A相应的B”表示B与A相关联，根据A可以确定B。但还应理解，根据A确定B并不意味着仅仅根据A确定B，还可以根据A和/或其他信息确定B。

另外，在本发明各实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

上述集成的单元若以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可获取的存储器中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或者部分，可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储器中，包括若干请求用以使得一台计算机设备(可以为个人计算机、服务器或者网络设备等，具体可以是计算机设备中的处理器)执行本发明的各个实施例上述方法的部分或全部步骤。

本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存储器(Random Access Memory，RAM)、可编程只读存储器(Programmable Read-only Memory，PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read Only Memory，EPROM)、一次可编程只读存储器(One-time Programmable Read-Only Memory，OTPROM)、电子抹除式可复写只读存储器(Electrically-Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)、只读光盘(CompactDisc Read-Only Memory，CD-ROM)或其他光盘存储器、磁盘存储器、磁带存储器、或者能够用于携带或存储数据的计算机可读的任何其他介质。

以上对本发明实施例公开的一种图像时间戳的传输方法、解析方法和装置进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (6)

1.一种图像时间戳的传输方法，应用于摄像头，其特征在于，包括：

获取当前摄像头所采集的图像数据，其中，所述图像数据为所述当前摄像头实时采集的任意一帧图像数据；

将所述图像数据中预设位置的像素值替换为采集所述图像数据的时间戳信息，其中，所述时间戳信息包括依次排列的时间戳标志位、采集所述图像数据的时刻和时间戳校验信息，采集图像数据的时刻按照unix时间戳进行计时，预设位置为图像首部前十四个字节所对应的位置；

将执行替换操作后包含有所述时间戳信息的图像数据传输到上位机；

其中，将所述图像数据中预设位置的像素值替换为采集所述图像数据的时间戳信息，包括：

将所述图像数据首部的前四个字节的像素值替换为时间戳标志位，将第五个字节到第十二个字节的像素值替换为采集所述图像数据的时刻，并将第十三个字节和第十四个字节的像素值替换为时间戳校验信息；

其中，所述时间戳标志位、所述采集所述图像数据的时刻和所述时间戳校验信息均按照十六进制写入所述图像数据的对应字节所在位置；

所述时间戳校验信息为所述采集所述图像数据的时刻所对应的各字节相加后得到的和值。

2.一种图像时间戳的解析方法，应用于上位机端，其特征在于，包括：

接收图像采集端传输的图像数据，其中，所述图像数据为当前摄像头实时采集的任意一帧图像数据；

解析图像数据中预设位置的数据信息，判断所述数据信息中是否包含时间戳标志位，预设位置为图像首部前十四个字节所对应的位置；

如果识别出所述数据信息中包含所述时间戳标志位，则从所述图像数据中提取摄像头采集所述图像数据的时刻和时间戳校验信息；

其中，所述时间戳标志位、所述采集所述图像数据的时刻和所述时间戳校验信息是在图像采集端采集到图像数据时，将所述图像数据中预设位置的像素值进行依次替换后的数据，采集图像数据的时刻按照unix时间戳进行计时；其中，将所述图像数据中预设位置的像素值替换进行依次替换后的数据，包括：将所述图像数据首部的前四个字节的像素值替换为时间戳标志位，将第五个字节到第十二个字节的像素值替换为采集所述图像数据的时刻，并将第十三个字节和第十四个字节的像素值替换为时间戳校验信息；其中，所述时间戳标志位、所述采集所述图像数据的时刻和所述时间戳校验信息均按照十六进制写入所述图像数据的对应字节所在位置；

所述时间戳校验信息为所述采集所述图像数据的时刻所对应的各字节相加后得到的和值。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

如果所述时间戳校验信息与所述采集所述图像数据的时刻所对应的各字节之和相等，则判定所述采集图像数据的时刻在传输过程中未出现错误；或者，

如果所述时间戳校验信息与所述采集所述图像数据的时刻所对应的各字节之和不相等，则判定所述采集图像数据的时刻在传输过程出现了错误。

4.一种图像时间戳的传输装置，应用于摄像头，其特征在于，包括：

图像数据获取模块，被配置为获取当前摄像头所采集的图像数据，其中，所述图像数据为所述当前摄像头实时采集的任意一帧图像数据；

时间戳信息替换模块，被配置为将所述图像数据中预设位置的像素值替换为采集所述图像数据的时间戳信息，其中，所述时间戳信息包括依次排列的时间戳标志位、采集所述图像数据的时刻和时间戳校验信息，采集图像数据的时刻按照unix时间戳进行计时，预设位置为图像首部前十四个字节所对应的位置；所述时间戳校验信息为所述采集所述图像数据的时刻所对应的各字节相加后得到的和值；

数据传输模块，被配置为将执行替换操作后包含有所述时间戳信息的图像数据传输到上位机；

其中，所述时间戳信息替换模块，具体被配置为：

将所述图像数据首部的前四个字节的像素值替换为时间戳标志位，将第五个字节到第十二个字节的像素值替换为采集所述图像数据的时刻，并将第十三个字节和第十四个字节的像素值替换为时间戳校验信息；

其中，所述时间戳标志位、所述采集所述图像数据的时刻和所述时间戳校验信息均按照十六进制写入所述图像数据的对应字节所在位置。

5.一种图像时间戳的解析装置，应用于上位机端，其特征在于，包括：

图像数据接收模块，被配置为接收图像采集端传输的图像数据，其中，所述图像数据为当前摄像头实时采集的任意一帧图像数据；

标志位判断模块，被配置为解析图像数据中预设位置的数据信息，判断所示数据信息中是否包含时间戳标志位；

信息提取模块，被配置为如果识别出所述数据信息中包含所述时间戳标志位，则从所述图像数据中提取摄像头采集所述图像数据的时刻和时间戳校验信息；

其中，所述时间戳标志位、所述采集所述图像数据的时刻和所述时间戳校验信息是在摄像头采集到图像数据时，将所述图像数据中预设位置的像素值进行依次替换后的数据，采集图像数据的时刻按照unix时间戳进行计时，预设位置为图像首部前十四个字节所对应的位置，其中，将所述图像数据中预设位置的像素值替换进行依次替换后的数据，包括：将所述图像数据首部的前四个字节的像素值替换为时间戳标志位，将第五个字节到第十二个字节的像素值替换为采集所述图像数据的时刻，并将第十三个字节和第十四个字节的像素值替换为时间戳校验信息；其中，所述时间戳标志位、所述采集所述图像数据的时刻和所述时间戳校验信息均按照十六进制写入所述图像数据的对应字节所在位置；

所述时间戳校验信息为所述采集所述图像数据的时刻所对应的各字节相加后得到的和值。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

判定模块，被配置为如果所述时间戳校验信息与所述采集所述图像数据的时刻所对应的各字节之和相等，则判定所述采集图像数据的时刻在传输过程中未出现错误；或者，

如果所述时间戳校验信息与所述采集所述图像数据的时刻所对应的各字节之和不相等，则判定所述采集图像数据的时刻在传输过程出现了错误。

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