CN109864567A - 炒菜机 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种炒菜机，包括锅具、投料机构、执行机构、加热机构、出菜机构及清洗机构。投料机构用于向锅具内投料，投料机构包括主投料组件、固体调料投料组件及液体调料投料组件。执行机构包括机械臂及执行器，机械臂用于带动执行器相对于锅具运动。加热机构用于加热锅具。出菜机构包括出菜动力源及托盘，出菜动力源用于驱动托盘远离或靠近加热机构。清洗机构包括锅具清洗管，锅具清洗管上开设有朝向锅具的锅具清洗口。上述炒菜机能够实现主料的投料、固体调料的投料、液体调料的投料、饭菜的加热、饭菜的炒制、出菜及锅具的清洗等功能，功能较多，可有效提升用户的体验感。

Description

炒菜机

技术领域

本发明涉及烹饪设备技术领域，特别是涉及一种炒菜机。

背景技术

随着人们生活水平的提高和生活节奏的加快，高质量、便捷且安全的饭菜越来越受到人们的重视，同时智能家厨的概念亦日益被大众所接受，因此炒菜机便应运而生，炒菜机的出现可在一定程度上把人从繁杂的厨房烹饪工作中解放出来。在传统技术中，炒菜机的功能较少，导致用户的体验感较差。

发明内容

基于此，有必要针对上述问题，提供一种功能较多的炒菜机，旨在提升用户的体验感。

一种炒菜机，包括：

锅具；

投料机构，用于向所述锅具内投料，所述投料机构包括主投料组件、固体调料投料组件及液体调料投料组件；

执行机构，包括机械臂及执行器，所述机械臂用于带动所述执行器相对于所述锅具运动；

加热机构，用于加热所述锅具；

出菜机构，包括出菜动力源及托盘，所述出菜动力源用于驱动所述托盘远离或靠近所述加热机构；及

清洗机构，包括锅具清洗管，所述锅具清洗管上开设有朝向所述锅具的锅具清洗口。

上述炒菜机至少具有以下优点：

炒菜前，向主投料组件中加入肉、蔬菜等主料，向固体调料投料组件中加入糖、盐、味精等固体调料，向液体调料投料组件中加入食用油、酱油或醋等液体调料。

炒菜时，主投料组件将主料投入锅具中，固体调料投料组件将固体调料投入锅具中，液体调料投料组件将液体调料投入锅具中。利用加热机构加热锅具内的饭菜，机械臂带动执行器相对于锅具运动，以起辅助作用。

炒菜后，出菜动力源驱动托盘靠近加热机构，以便于将锅具内的饭菜倾倒至托盘中，出菜动力源驱动托盘远离加热机构，以将托盘中的饭菜输送至用户附近。向锅具清洗管内通入清洗液，锅具清洗管内的清洗液经由锅具清洗口流出，由于锅具清洗口朝向锅具，故从锅具清洗口流出的清洗液可对锅具进行冲刷，以实现锅具的清洗。

上述炒菜机能够实现主料的投料、固体调料的投料、液体调料的投料、饭菜的加热、饭菜的炒制、出菜及锅具的清洗等功能，功能较多，可有效提升用户的体验感。

下面进一步对技术方案进行说明：

在其中一个实施例中，所述机械臂包括活动臂及设置于所述活动臂上的第一配合头，所述执行器包括第二配合头及设置于所述第二配合头上的功能件，所述第一配合头与所述第二配合头可分离地配合。

在其中一个实施例中，所述执行机构还包括第一支撑架和第二支撑架，所述活动臂设置于所述第一支撑架上且能够相对于所述第一支撑架活动，所述第二配合头可分离地设置于所述第二支撑架上，所述执行器的数量为至少一个。

在其中一个实施例中，所述清洗机构还包括清洗槽，所述清洗槽位于所述第二支撑架下方，当所述第二配合头设置于所述第二支撑架上时，所述功能件伸入于所述清洗槽内。

在其中一个实施例中，所述加热机构包括升降组件及设置于所述升降组件上的加热平台，所述升降组件用于驱动所述加热平台升降。

在其中一个实施例中，所述升降组件包括底座及可转动地设置于所述底座上的凸轮，所述凸轮与所述加热平台相抵，所述凸轮的工作廓线为非完整工作廓线。

在其中一个实施例中，所述炒菜机还包括清洁机构，所述清洁机构包括清洁动力源及清洁刷，所述清洁刷能够与所述加热平台相抵，清洁动力源用于驱动所述清洁刷相对于所述加热平台移动。

在其中一个实施例中，所述清洗机构还包括喷淋管，所述喷淋管上开设有朝向所述加热平台的喷淋口，喷淋时，所述喷淋管的高度高于所述加热平台的高度。

在其中一个实施例中，所述炒菜机还包括锅具运动机构，所述锅具运动机构包括锅具驱动组件及锅具传动组件，所述锅具设置于所述锅具传动组件上，所述锅具驱动组件用于驱动所述锅具传动组件带动锅具沿颠锅轨迹运动。

在其中一个实施例中，所述主投料组件包括输送结构、运载结构及投料结构，所述运载结构包括主料盒，所述输送结构用于驱动所述运载结构移动，所述投料结构用于抓取所述主料盒并将所述主料盒翻转；和/或

所述固体调料投料组件包括第一料盒，所述第一料盒包括第一盒体及第一盒塞，所述第一盒体上开设有朝向所述锅具的固体料口，所述第一盒塞用于封堵所述固体料口；和/或

所述液体调料投料组件包括第二料盒及引流管，所述引流管的一端与所述第二料盒相连通，另一端伸向所述锅具，以向所述锅具内投放液体调料。

附图说明

图1为一实施例中炒菜机的结构示意图；

图2为图1所示炒菜机的正视图；

图3为图2所示炒菜机，且设置有功能件为锅盖的执行器；

图4为图1所示炒菜机的侧视图；

图5为图1中主投料组件的结构示意图；

图6为图5中运载结构的局部示意图；

图7为图5中投料结构及主料盒的侧视图，主料盒未被翻转；

图8为图5中投料结构及主料盒的侧视图，主料盒已被翻转；

图9为图1中固体调料投料组件的局部示意图；

图10为图9所示第一料盒的半剖视图；

图11为图1中液体调料投料组件在一视角下的局部示意图；

图12为图11所示液体调料投料组件的剖视图；

图13为图12中A处的局部放大图；

图14为图11所示液体调料投料组件在另一视角下的局部示意图；

图15为图1中执行机构的结构示意图；

图16为图15中第一配合头的爆炸图；

图17为图15中第二配合头的爆炸图；

图18为图1中锅具运动机构的结构示意图，且设置有锅具；

图19为图1中加热机构的结构示意图；

图20为图1所示炒菜机的局部示意图；

图21为图1中清洗机构的结构示意图；

图22为一实施例中喷淋管及清洁机构的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似改进，因此本发明不受下面公开的具体实施的限制。

需要说明的是，当组件被称为“设置于”另一个组件，它可以直接在另一个组件上或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“连接”另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中组件。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

请参阅图1至图4，一实施例中的炒菜机1，至少可以用于炒制饭菜，为用户提供高质量、便捷且安全的饭菜。炒菜机1包括锅具10、投料机构20、执行机构30、加热机构40、出菜机构50及清洗机构60。本实施例中的炒菜机1的功能较多，可有效提升用户的体验感。

投料机构20用于向锅具10内投料，投料机构20包括主投料组件210、固体调料投料组件220及液体调料投料组件230。主投料组件210用于向锅具10内投放肉类或蔬菜等主料，固体调料投料组件220用于向锅具10内投放糖、盐、味精等固体调料，液体调料投料组件230用于向锅具10内投放食用油、酱油或醋等液体调料。

请一并参阅图5，主投料组件210包括输送结构211、运载结构211及投料结构213，运载结构212包括主料盒2121，输送结构211用于驱动运载结构212移动，投料结构213用于抓取主料盒2121并将主料盒2121翻转。投放主料时，输送结构211驱动运载结构212移动至炒菜机1的边缘，以便于用户向主料盒2121内投放主料。输送结构211驱动运载结构212移动至锅具10处，投料结构213抓取主料盒2121并将主料盒2121翻转，以向锅具10内投放主料。投放主料过程中，用户无需将手伸至锅具10处，以方便用户投放主料。当然，在其他实施例中，主投料组件210可省去。

在本实施例中，输送结构211包括第一电机、第一主动轮、第一从动轮及第一传动带，第一电机与第一主动轮驱动连接，第一传动带跨设于第一主动轮与第一从动轮上。工作时，第一电机驱动第一主动轮转动，转动的转动轮带动第一传动带及第一从动轮转动，运载结构212设置于第一传动带上，以便在第一传动带的带动下移动。当然，在其他实施例中输送结构211还可以灵活设置，如为气缸，运载结构212设置于气缸的活塞杆上。或者，输送结构211为丝杠螺母副等。

请一并参阅图6，运载结构212还包括运载盘2122，主料盒2121设置于运载盘2122内，以便于同时输送至少两个主料盒2121。在本实施例中，运载盘2122可分离地设置于第一传动带上，可先将主料盒2121设置于运载盘2122内，再将运载盘2122设置于第一传动带上。当然，在其他实施例中，运载盘2122可省去，主料盒2121直接设置于第一传动带上。

请一并参阅图7及图8，投料结构213包括第一投料臂2131、第二投料臂2132及投料动力源2133，第一投料臂2131和第二投料臂2132用于分别与主料盒2121相邻的两个表面相抵，投料动力源2133用于驱动第一投料臂2131和第二投料臂2132转动，以便抓取主料盒2121并将主料盒2121翻转。在本实施例中，第二投料臂2132设置于第一投料臂2131上，投料动力源2133驱动第一投料臂2131转动时，第一投料臂2131带动第二投料臂2132转动，以间接实现投料动力源2133驱动第二投料臂2132转动。

进一步地，投料结构213还包括第一吸附件2134及第二吸附件2135，第一吸附件2134设置于第一投料臂2131上，第一吸附件2134用于与主料盒2121吸合，第二吸附件2135设置于第二投料臂2132上，第二吸附件2135用于与主料盒2121吸合。

第一吸附件2134所在的平面与第二吸附件2135所在的平面成非平角分布，第一吸附件2134所在的平面与第二吸附件2135所在的平面共同围成容纳主料盒2121的容纳空间。第一吸附件2134与第二吸附件2135的存在可对主料盒2121产生了交叉方向的吸附力，当第一投料臂2131转动时，可有效抑制主料盒2121在第一投料臂2131的转动平面内发生滑移，避免主料盒2121脱落或被打翻而导致的主料洒出浪费或者投料结构213失效等问题，能顺利地实现主料的添加过程。

在本实施例中，投料动力源2133包括第二电机2136、第二主动轮2137、从动轴2138及第二传动带2139，第二电机2136与第二主动轮2137驱动连接，第二传动带2139跨设于第二主动轮2137与从动轴2138，第一投料臂2131设置于从动轴2138上。工作时，第二电机2136驱动第二主动轮2137转动，转动的第二主动轮2137带动从动轴2138与第二传动带2139转动，转动的从动轴2138带动第一投料臂2131转动。

请参阅图5至图8，运载盘2122上形成有卡位2123，主料盒2121位于卡位2123内。在本实施例中，卡位2123的数量与主料盒2121的数量一一对应。运载盘2122上开设有贯通卡位2123的贯通孔2124，以便于第一投料臂2131经由贯通孔2124与主料盒2121接触。主投料组件210还包括主投料架214，在本实施例中，输送结构211及投料结构213均设置于主投料架214上。当然，在其他实施例中，主投料架214可省去。

请参阅图1、图9及图10，固体调料投料组件220包括第一料盒221，第一料盒221包括第一盒体2211及第一盒塞2212，第一盒体2211上开设有朝向锅具10的固体料口2213，第一盒塞2212用于封堵固体料口2213。可预先将固体调料存放于第一料盒221内，投放固体调料时，第一盒塞2212远离固体料口2213，第一料盒221内的固体调料经由固体料口2213投放至锅具10内。当固体调料投料完成后，第一盒塞2212用于封堵固体料口2213，以避免固体调料投放过量。

第一料盒221还包括投料杆2214，投料杆2214穿设于第一盒体2211中，第一盒塞2212设置于投料杆2214上。可通过使投料杆2214产生沿投料杆2214的长度方向的位移的方式使第一盒塞2212远离或靠近固体料口2213，以实现固体料口2213的导通与封堵。可利用凸轮组件顶压或人工按压投料杆2214等方式使投料杆2214产生沿投料杆2214的长度方向的位移。

进一步地，第一料盒221还包括第二盒塞2215，第二盒塞2215设置于投料杆2214上，第一盒体2211内形成有主容纳腔2216、副容纳腔2217及连通主容纳腔2216与副容纳腔2217的连通口2218，固体料口2213通过副容纳腔2217与连通口2218相连通，第二盒塞2215用于封堵连通口2218，第一盒塞2212与第二盒塞2215之间的距离大于或小于连通口2218与固体料口2213之间的距离。

当第一盒塞2212封堵固体料口2213时，由于第一盒塞2212与第二盒塞2215之间的距离大于或小于连通口2218与固体料口2213之间的距离，故主容纳腔2216与副容纳腔2217通过连通口2218连通，主容纳腔2216内的固体调料可经由连通口2218进入副容纳腔2217中，而副容纳腔2217内的固体调料不会经由固体料口2213漏出。当使投料杆2214产生沿投料杆2214的长度方向的位移，以使第二盒塞2215封堵连通口2218，第一盒塞2212远离固体料口2213时，主容纳腔2216内的固体调料不会进入副容纳腔2217中，副容纳腔2217中的固体调料则可经由固体料口2213落入锅具中。如此，每次沿投料杆2214的长度方向移动投料杆2214后，从固体料口2213落下的固体配料是一定的，故能实现固体调料的定量投放。在本实施例中，第一盒塞2212与第二盒塞2215之间的距离大于连通口2218与固体料口2213之间的距离，每次落下的固体配料的体积等于副容纳腔2217的容积。

第一料盒221的数量可为至少两个，以便实现至少两种固体调料的投料。固体调料投料组件220还包括存放箱222，第一料盒221位于存放箱222内，存放箱222上开设有与固体料口2213相对应的投料口223。第一料盒221内的固体调料可依次经由固体料口2213与投料口223落入锅具10中。存放箱222的存在可便于统一收纳至少两个第一料盒221。

固体调料投料组件220还包括干燥盒224，干燥盒224位于存放箱222内，干燥盒224上开设有多个通风孔，干燥盒224用于存放干燥剂。盛放有干燥剂的干燥盒224能够经由通风孔吸收存放箱222内的水汽，以保证固体调料的干燥，防止固体调料结块。

请参阅图11及图12，液体调料投料组件230包括第二料盒231及引流管232，引流管232的一端与第二料盒231相连通，另一端伸向锅具10，以向锅具10内投放液体调料。可预先向第二料盒231内添加液体调料，投放液体调料时，第二料盒231内的液体调料进入引流管232内，在引流管232的引流作用下投放至锅具10内。投放液体调料的过程中，用户无需将手伸至锅具10处，以方便用户投放液体调料。

液体调料投料组件230还包括配合座233，第二料盒231与配合座233可分离地配合，当第二料盒231与配合座233配合时，第二料盒231与配合座233相连通。投放液体调料时，使第二料盒231与配合座233配合，以便第二料盒231内的液体调料经由配合座233投放至锅具10中。清洗第二料盒231或添加液体调料时，使第二料盒231与配合座233分离，以获得较大的清洗空间与添料空间，从而降低清洗困难度与添料困难度。当然，在其他实施例中，配合座233可省去。

液体调料投料组件230还包括动力件234，动力件234用于将第二料盒231内的液体调料输送至引流管232的另一端。投放液体调料时，动力件234动作，将第二料盒231内的液体调料输送至引流管232的另一端，以便液体调料经由引流管232的另一端投放至锅具10中。在本实施例中，动力件234为液体泵，结构相对简单，且无需考虑活塞泄露的问题。当然，在其他实施例中，动力件234还可为液体泵或液缸等。或者，动力件234可省去，液体调料在重力的作用下实现投料。

请一并参阅图13，进一步地，第二料盒231包括第二盒体2311及阀芯2312，第二盒体2311上形成有出料口2313，阀芯2312用于封堵出料口2313，配合座233上设置有顶杆2331，当第二料盒231与配合座233配合时，顶杆2331顶压阀芯2312，以使阀芯2312远离出料口2313，出料口2313导通。利用顶杆2331顶压阀芯2312使出料口2313导通的方式简单快捷，可节省出料口2313的导通时间。当出料口2313导通后，第二盒体2311内的液体经由出料口2313进入配合座233中。

配合座233上形成有流道2332，流道2332的一端与出料口2313相连通，流道2332的另一端与引流管232相连通。在本实施例中，流道2332为曲折流道，以便于流道2332的两端分别与出料口2313及引流管232相连通。顶杆2331穿设于流道2332的一端。当然，在其他实施例中，顶杆2331的位置可灵活设置，如位于流道2332的一侧。

请参阅图11，进一步地，液体调料投料组件230还包括投料计量器235，投料计量器235设置于引流管232上，投料计量器235用于对液体调料进行计量。可根据投料计量器235的计量结果控制动力件234的启停，以实现液体调料的定量投放。在本实施例中，投料计量器235可为流量传感器或重量传感器。

请一并参阅图14，进一步地，液体调料投料组件230还包括投料单向阀236，投料单向阀236设置于引流管232上。投料单向阀236的存在可防止液体调料回流而导致的液体调料投放不准确的情况出现。在本实施例中，投料单向阀236具有一定的开启压力，以避免滴漏现象。其中，开启压力的大小可根据实际情况灵活设置。当然，在其他实施例中，投料单向阀236可省去。

上述投料机构20的具体工作原理如下：

投放主料时，第一电机通过第一主动轮驱动第一传送带转动，设置于第一传送带上的运载盘2122移动至炒菜机1的边缘，运载盘2122内设置有至少两个主料盒2121，用户可较方便地向主料盒2121内添加主料。第一电机通过第一主动轮驱动第一传送带反向转动，运载盘2122靠近投料结构213，第一吸附件2134与第二吸附件2135共同吸附主料盒2121，投料动力源2133驱动第一投料臂2131与第二投料臂2132抓取主料盒2121并将主料盒2121翻转，以将主料盒内的主料投放至锅具10中。

投放固体调料时，可预先在至少两个第一料盒221内添加至少两种固体调料，然后使第一盒塞2212封堵固体料口2213，主容纳腔2216内的固体调料经由连通口2218进入副容纳腔2217中。凸轮组件顶压投料杆2214，使第二盒塞2215封堵连通口2218，第一盒塞2212远离固体料口2213，副容纳腔2217中的固体调料则经由固体料口2213落入锅具10中。

投放液体调料时，可预先在至少两个第二料盒231内添加至少两种液体调料，然后使第二料盒231与配合座233配合，顶杆2331顶压阀芯2312，以使阀芯2312远离出料口2313，出料口2313导通。液体泵动作，液体调料经由出料口2313、流道2332及引流管232投放至锅具10中。通过投料计量器235实时了解液体配料的投放量，以便于及时关停输送泵，做到定时定量的投放。当输送泵关停后，投料单向阀236作用，防止液体配料回流，保证下一次投放的准确性。

请参阅图15，执行机构30包括机械臂310及执行器320，机械臂310用于带动执行器320相对于锅具10运动，以起辅助作用，例如炒菜或倒菜等。执行机构30还包括第一支撑架330，机械臂310设置于第一支撑架330上且能够相对于第一支撑架330活动。

执行机构30还包括转动组件340，机械臂310通过转动组件340设置于第一支撑架330上，转动组件340用于驱动机械臂310相对于第一支撑架330转动。在本实施例中，转动组件340包括第三电机、第三主动轮、第三从动轮及第三传动带，第三电机与第三主动轮驱动连接，第三传动带跨设于第三主动轮与第三从动轮上，机械臂310设置于第三从动轮上。当然，在其他实施例中，转动组件340为齿轮与电机的组合等。或者，转动组件340可省去。

执行机构30还包括移动组件350，移动组件350包括移动动力源及移动座，移动动力源设置于第一支撑架330上，移动动力源用于驱动移动座移动，转动组件340设置于移动座上。移动组件350的存在可有效扩大机械臂310的活动范围，其中，移动动力源可以为带式输送机、气缸、滚珠丝杠副、齿轮齿条副等，只要能够实现机械臂310的移动即可。在其他实施例中，移动组件350可省去。

机械臂310包括活动臂311设置于活动臂311上的第一配合头312，活动臂311用于带动第一配合头312进行双自由度或多自由度的活动，活动臂311设置于第一支撑架330上且能够相对于第一支撑架330活动。在本实施例中，活动臂311设置于第一从动轮上，使得第一配合头312的活动范围较大。

执行器320包括第二配合头321及设置于第二配合头321上的功能件322，第一配合头312与第二配合头321可分离地配合。在本实施例中，第一配合头312与第二配合头321通过磁力可分离地配合。当然，在其他实施例中，还可利用真空发生器产生吸力等方式可分离地配合。或者，通过卡接等方式可分离地配合。

请一并参阅图16及图17，第一配合头312包括第一吸附件313，第二配合头321包括第二吸附件323，第二吸附件323与第一吸附件313能够吸合。在本实施例中，第一吸附件313为电磁铁，第二吸附件323为铁质材料，当第一吸附件313靠近第二吸附件323时，给第一吸附件313通电，使第一吸附件313具有磁性，进而能够吸附第二吸附件323，实现第一配合头312与第二配合头321的配合。可以理解地，当第一吸附件313断电后，即可实现第一配合头312与第二配合头321的分离。当然，在其他实施例中，还可以是第一吸附件313为铁质材料，第二吸附件323为电磁铁。

第一配合头312还包括第一配合件314，第一配合件314上开设有第一配合孔315，第一吸附件313位于第一配合孔315内。第二配合头321还包括第二配合件324，第二配合件324上开设有第二配合孔325，第二吸附件323位于第二配合孔325内，第一配合件314能够伸入第二配合孔325内，以便于使第一吸附件313与第二吸附件323相吸附。

第一配合件314的外壁上形成有导向键316，第二配合件324的侧壁上开设有导向槽326。在第一配合件314伸入第二配合孔325的过程中，使得导向键316逐渐插设于导向槽326内，不仅能够限制第一配合件314相对于第二配合件324转动，同时导向键316能够为第一配合件314插设于第二配合孔325内起导向作用，进一步方便第一配合件314有效插入第二配合孔325内。具体地，导向槽326贯穿第二配合件324朝向第一配合件314的端面，形成插入口，方便导向键316由插入口插设于导向槽326内。

第一配合头312还包括吸附开关317，吸附开关317用于触发控制第一吸附件313与第二吸附件323相吸附。当第一吸附件313插设于第二配合孔325内后，通过吸附开关317使得第一吸附件313通电，进而能够有效吸附于第二吸附件323上。

具体地，第一吸附件313与吸附开关317并列设置于第一配合件314上。第二配合头321还包括触发件327，触发件327设置于第二配合件324上，吸附开关317能够感应触发件327，以判断第一吸附件313是否有效插入至第二配合孔325内。当第一吸附件313有效插入至第二配合孔325内后，通过触发件327触发吸附开关317，使得第一吸附件313连通电源，有效提高第一吸附件313对第二配合件324吸附的稳定性。

在本实施例中，吸附开关317为接触开关，触发件327为压环，压环设置于第二配合件324上。当第一吸附件313插入到第二配合孔325内后，接触开关能够与压环相抵触，进而触发接触开关。当然，在其他实施例中，吸附开关317还可以是其他感应开关，只要能够触发控制第一吸附件313吸附于第二吸附件323上即可。

吸附开关317可以为多个，多个吸附开关317为串联电连接、并联电连接或者串并联电连接。根据不同的安全判断需求，设计吸附开关317的触发信号的逻辑关系可以为串联、并联或者串并联关系。

功能件322可以为锅铲、勺子、锅刷或锅盖等。当功能件322为锅铲或勺子时，机械臂310可带动锅铲或勺子实现饭菜的翻炒等功能；当功能件322为锅刷时，机械臂310可带动锅刷实现锅具10的清理；当功能件322为锅盖时，机械臂310可带动锅盖将锅盖盖设于锅具10上，或将锅盖从锅盖上掀开。

执行器320的数量为至少一个，当执行器320的数量为至少两个时，功能件322可以是同一种类也可以是不同种类。在本实施例中，执行器320的数量为三个，三个执行器320的功能件322分别是锅铲、锅盖及锅刷。当然，在其他实施例中，执行器320的数量可以灵活调整，当功能件322可以是同一种类时，以锅铲为例，各个锅铲的大小可以不同。

请参阅图15至图17，执行机构30还包括第二支撑架360，第二配合头321可分离地设置于第二支撑架360上。当第一配合头312与第二配合头321配合后，第二配合头321可在机械臂310的带动下离开第二支撑架360。未与第一配合头312配合的第二配合头321可设置于第二支撑架360上，以方便收纳执行器320。在本实施例中，第二支撑架360固定在第一支撑架330上，使机械臂310与执行器320的距离较近。功能件322是锅铲的执行器320及功能件322是锅刷的执行器320设置于第二支撑架360上。当然，在其他实施例中，第二支撑架360与第一支撑架330可相互分离。

上述执行机构30的具体工作原理如下：

需要使用执行器320时，移动组件350及转动组件340的动作，使第一配合头312移动到执行器320的上方，并使导向键316对准导向槽326。活动臂311动作，使第一配合件314插设于第二配合孔325内。当第一配合件314有效插入第二配合孔325内后，吸附开关317与触发件327相接触，第一吸附件313吸附第二吸附件323。活动臂311动作，使第二配合头321离开第二支撑架360，然后活动臂311带动执行器320执行相应的操作。移动组件350、转动组件340及机械臂310的存在，可使执行器320做出较为复杂的运动。

执行器320使用完毕时，移动组件350及转动组件340的动作，使第一配合头312移动到第二支撑架360的上方。断开第一吸附件313，使得第一吸附件313的磁力消失，吸附开关317与触发件327分离，使第二配合头321与第二支撑架360配合。移动组件350、转动组件340及活动臂311动作，使第一配合头312远离第二配合头321。

请参阅图1及图18，炒菜机1还包括锅具运动机构70，锅具运动机构70包括锅具驱动组件710及锅具传动组件720，锅具10设置于锅具传动组件720上，锅具驱动组件710用于驱动锅具传动组件720带动锅具10沿颠锅轨迹运动。炒菜时，锅具驱动组件710驱动锅具传动组件720带动锅具10沿颠锅轨迹运动，以实现对锅具10内饭菜的颠锅运动，从而实现饭菜的翻炒等。

在本实施例中，锅具运动机构70还包括颠锅架730，锅具传动组件720包括曲柄721、连杆722及摇杆723，曲柄721的一端通过连杆722与摇杆723的一端相连，曲柄721的另一端与摇杆723的另一端均可转动地设置于颠锅架730上。锅具驱动组件710用于驱动曲柄721的另一端转动，通过曲柄721带动连杆722相对于颠锅架730运动，锅具10设置于连杆722上。锅具驱动组件710驱动曲柄721的另一端，实现曲柄721的转动，进一步配合摇杆723实现连杆722上锅具10的运动。

在本实施例中，锅具驱动组件710驱动曲柄721转动一圈，即带动连杆722上的锅具10沿颠锅轨迹运动一周，使得锅具10完成一次颠锅动作。其中，颠锅轨迹模拟厨师颠锅过程中锅具10的运动轨迹。

在本实施例中，锅具驱动组件710包括第四电机、第四主动轮、第四从动轮及第四传动带，第四电机与第四主动轮驱动连接，第四传动带跨设于第四主动轮与第四从动轮上，曲柄721的另一端设置于第四从动轮上。当然，在其他实施例中，锅具驱动组件710的结构可进行变动，如包括电机和联轴器。或者，包括电极及齿轮等。

进一步地，锅具运动机构70还包括颠锅转动组件740，颠锅转动组件740设置于锅具传动组件720上，并能够跟随锅具传动组件720运动，锅具10通过颠锅转动组件740间接设置于锅具传动组件720上，颠锅转动组件740用于驱动锅具10相对于锅具传动组件720转动。在锅具传动组件720带动锅具10沿颠锅轨迹运动的同时，通过颠锅转动组件740能够有效调整锅具10在颠锅轨迹上每一位置上的角度，进而配合锅具传动组件720有效提高颠锅过程中锅具10运动的多样性。

在本实施例中，颠锅转动组件740包括第五电机、第五主动轮、第五从动轮及第五传动带，第五电机与第五主动轮驱动连接，第五传动带跨设于第五主动轮与第五从动轮上，锅具10设置于第五从动轮上。当然，在其他实施例中，颠锅转动组件740的结构可进行变动，如包括电机和联轴器。或者，包括电极及齿轮等。

上述锅具运动机构70的具体工作原理如下：

颠锅时，锅具驱动组件710驱动曲柄721带动连杆722运动，锅具10随着连杆722的运动沿颠锅轨迹运动。颠锅转动组件740驱动锅具10相对于锅具传动组件720转动，以在锅具10沿颠锅轨迹移动的过程中不断调整锅具10的倾角和转动速度，从而实现锅具10的颠锅动作。例如，若在颠锅轨迹中某一点相对于颠锅架730的倾角过小或角速度较低，可以适当增加第五从动轮的角速度。若在颠锅轨迹中某一点相对于颠锅架730的倾角过大或角速度较高，可以适当减小第五从动轮的角速度。

上述锅具运动机构70通过锅具驱动组件710与颠锅转动组件740的相互配合还能够实现多种颠锅运动方案。例如，还可以根据饭菜颗粒的大小，控制颠锅运动的幅度，实现颠锅运动的多样性。同时，在使用的过程中，可以通过锅具驱动组件710驱动曲柄721带动连杆722运动，进而能够实现锅具10的提升动作。通过颠锅转动组件740驱动锅具10转动，进而实现锅具10的侧倾动作，以满足锅具10在使用过程中接料、出菜、清洗等功能需求。

请参阅图1及图19，加热机构40用于加热锅具10。在本实施例中，加热机构40位于锅具10的下方。加热时，将锅具10放置于加热机构40上，利用加热机构40加热锅具10，以炒制美味的饭菜。加热机构40包括升降组件410及设置于升降组件410上的加热平台420，升降组件410用于驱动加热平台420升降。当锅具10进行颠动或侧倾等动作时，升降组件410驱动加热平台420下降，以使锅具10与加热平台420之间具有适当的间距，从而避免干涉。当然，在其他实施例中，升降组件410可省去。

升降组件410可以是利用电缸实现升降的升降结构、利用液缸实现升降的升降结构或利用丝杆滑块实现升降的升降结构等。在本实施例中，升降组件410包括底座411及可转动地设置于底座411上的凸轮412，凸轮412与加热平台420相抵。上升时，凸轮412转动以带动加热平台420上升，下降时，凸轮412反向转动，加热平台420在自重的作用下下降。

相比于利用电缸实现升降的升降组件的体积、利用液缸实现升降的升降组件的体积或利用丝杆滑块实现升降的升降组件的体积，利用底座411与凸轮412实现升降的升降组件的体积相对较小，故可减小炒菜机1的体积。

凸轮412的工作廓线为非完整工作廓线，即凸轮412的工作廓线未闭合，可通过去除工作廓线未闭合处的材料的方式减少凸轮412的体积，以进一步减小炒菜机1的体积。需要说明的是，由于凸轮412的工作廓线为非完整工作廓线，故凸轮412仅有近休止角、推程运动角和远休止角而没有回程运动角。回程时，凸轮412需反向转动。在本实施例中，去除了凸轮412上对应回程部分的部分材料，以减少凸轮412的体积。当然，在其他实施例中，去除部分的形状及大小可根据实际情况灵活决定。

加热平台420包括台体421、第一侧板422及第二侧板423，第一侧板422及第二侧板423间隔相对设置，第一侧板422及第二侧板423均与台体421密封连接，以便于在清洁台体421时，清洗液只能沿第一侧板422或第二侧板423的长度方向离开台体421，从而避免因清洗液乱溅而导致其他元件被污染。其中，清洗液可以是清水或清水与清洁剂(如洗涤灵等)的混合物等。

进一步地，台体421包括炉架424及设置于炉架424上的加热炉425。加热炉425可以是电磁炉、电陶炉、电热炉或燃气炉等。在本实施例中，加热炉425位于第一侧板422与第二侧板423之间。在炒菜过程中，菜渣或调料等有可能会掉落在加热炉425上，该设计可可便于沿第一侧板422的长度方向清洗加热炉425的表面。

上述加热机构40的具体工作原理如下：

加热锅具10时，升降组件410驱动凸轮412转动，转动的凸轮412带动加热平台420上升，加热炉425靠近锅具10，以便于加热锅具10。锅具10做颠锅或侧倾动作时，升降组件410驱动凸轮412反向转动，加热平台420在重力的作用下下降，加热平台420远离锅具10，以为锅具10留出动作空间。

请参阅图1及图20，出菜机构50包括出菜动力源510及托盘520，出菜动力源510用于驱动托盘520远离或靠近加热机构40。出菜时，出菜动力源510先驱动托盘520靠近加热机构40，以盛装锅具10内的饭菜，出菜动力源510后驱动托盘520远离加热机构40，以将炒制好的饭菜输送至炒菜机1的边缘，便于用户拿取。

在本实施例中，出菜动力源510包括第六电机、第六主动轮、第六从动轮及第六传动带，第六电机与第六主动轮驱动连接，第六传动带跨设于第六主动轮与第六从动轮上，托盘520设置于第六传动带上。该设计具有传动平稳及振动小的特点。使用时，可在托盘520上放置碗盘530盛装饭菜，以防止托盘520沾到油污。当然，在其他实施例中，出菜动力源510可由气缸或丝杠螺母副等替代。

上述出菜机构50的具体工作原理如下：

出菜时，第六电机驱动第六主动轮转动，转动的第六主动带动第六从动轮与第六传动带转动，托盘520在第六传动带的带动下靠近加热机构40。锅具驱动组件710驱动锅具传动组件720动作，锅具传动组件720带动锅具10侧倾，锅铲将锅具10内的饭菜铲至托盘520内的碗盘530中。第六电机驱动第六主动轮反向转动，反向转动的第六主动带动第六从动轮与第六传动带反向转动，托盘520在第六传动带的带动下远离加热机构40，以靠近用户。

请参阅图1及图21，清洗机构60包括锅具清洗管610，锅具清洗管610上开设有朝向锅10的锅具清洗口。清洗时，向锅具清洗管610内通入清洗液，锅具清洗管610内的清洗液经由锅具清洗口流出，由于锅具清洗口朝向锅具10，故从锅具清洗口流出的清洗液可对锅具10进行冲刷，以实现锅具10的清洗。需要说明的是，在清洗锅具10时，执行器320可起到辅助清洗的作用。

进一步地，锅具清洗管610包括第一锅具清洗管611及第二锅具清洗管612。在本实施例中，第一锅具清洗管611用于通入清洁剂，第二锅具清洗管612用于通入清水。清洗液可是清洁剂与清水的混合物，也可以仅是清水。需要说明的是，炒菜过程中，若需要加水，则可通过第二锅具清洗管612进行加水。当然，在其他实施例中，第一锅具清洗管611可省去。

清洗机构60还包括清洗槽620，清洗槽620位于第二支撑架360下方，当第二配合头321设置于第二支撑架360上时，功能件322伸入于清洗槽620内。在本实施例中，清洗槽620为超声波清洗槽。当然，在其他实施例中，清洗槽620还可以是其他类型的清洗槽。或者，清洗槽620可省去。

清洗机构60还包括功能器清洗管630，功能器清洗管630与清洗槽620相连通。可通过功能器清洗管630向清洗槽620内添加清洗液，以便清洗伸入清洗槽620内的功能件322。功能器清洗管630包括第一功能器清洗管631及第二功能器清洗管632。在本实施例中，第一功能器清洗管631用于通入清洁剂，第二功能器清洗管632用于通入清水。

清洗机构60还包括喷淋管640，喷淋管640上开设有朝向加热平台420的喷淋口，喷淋时，喷淋管640的高度高于加热平台420的高度。可向喷淋管640内添加清洗液，清洗液经喷淋口喷淋于加热平台420上，以便清洗加热平台420，提高炒菜机1的内部洁净度。在本实施例中，喷淋口的数量为多个，多个喷淋口沿喷淋管640的长度方向分布。当然，在其他实施例中，喷淋口的数量还可以调整为至少一个。

清洗机构60还包括加热平台清洗管650，加热平台清洗管650与喷淋管640相连通。加热平台清洗管650包括第一加热平台清洗管651及加热平台清洗管652。在本实施例中，第一加热平台清洗管651用于通入清洁剂，第二加热平台清洗管652用于通入清水。

进一步地，第一加热平台清洗管651与第二加热平台清洗管652上均设置有清洗单向阀661，可在一定程度上防止第二加热平台清洗管652内的清水被第一加热平台清洗管651内的清洁剂污染。

清洗机构60还包括清洁剂储存箱670，第一锅具清洗管611、第一功能器清洗管631及第一加热平台清洗管651均与清洁剂储存箱670相连通。在本实施例中，清洗机构60还包括第一主管671，第一锅具清洗管611、第一功能器清洗管631及第一加热平台清洗管651均通过第一主管671与清洁剂储存箱670相连通。当然，在其他实施例中，第一主管671可省去。

进一步地，第一主管671上可设置有清洗减压阀662和/或清洗流量计663。第一锅具清洗管611、第一功能器清洗管631和/或第一加热平台清洗管651上可设置有清洗电磁阀664。清洗减压阀662有稳定清洁剂的压力的作用，可避免因管内压力过高导致清洁剂喷射出或者管道损坏等问题。可通过清洗流量计663计算清洁剂输送的多少，以便于据此控制清洗电磁阀664的起停。当然，在其他实施例中，清洗减压阀662和/或清洗流量计663可不设置在第一主管671上，而设置于第一锅具清洗管611、第一功能器清洗管631与第一加热平台清洗管651上。

进一步地，清洗机构60还包括水泵672，水泵672设置于第一主管671上，水泵672可将清洁剂储存箱670泵至第一主管671内，以便将清洁剂输送至相应位置。

清洗机构60还包括第二主管680，第二主管680的一端用于与水源相连通，第二主管680的另一端与第二锅具清洗管612、第二功能器清洗管632及第二加热平台清洗管652相连通。其中，水源可以是自来水，利用自来水本身的压力实现清水的输送。当然，在其他实施例中，第二主管680上也可以设置水泵680，以便于输送其他类型的介质，如蒸馏水等。或者，第二主管680可省去。

进一步地，第二主管680上可设置有清洗减压阀662和/或清洗流量计663。第二锅具清洗管612、第二功能器清洗管632和/或第二加热平台清洗管652上可设置有清洗电磁阀664。

上述清洗机构60的具体工作原理如下：

清洗锅具10时，清洗液经锅具清洗口朝向锅具10喷出，以冲刷锅具10。锅具10侧倾，锅具10中的清洗液流至加热平台420上。清洗加热平台420时，清洗液经喷淋口喷淋至加热平台420上，以便清洗加热平台420。可设置一废液槽690(见图20)，使加热平台420上的清洗液排至废液槽690内。清洗执行器320时，机械臂310将执行器320放置于第二支撑架360上，执行器320的功能件322伸入清洗槽620内，在超声波的作用下，实现执行器320的清洗。

请参阅图1、图19及图22，炒菜机1还包括清洁机构80，清洁机构80包括清洁动力源810及清洁刷820，清洁刷820能够与加热平台420相抵，清洁动力源810用于驱动清洁刷820相对于加热平台420移动。清洗加热机构40时，使清洁刷820与加热平台420相抵，清洁动力源810驱动清洁刷820相对于加热平台420移动，以将加热平台420上的清洗液及掉落在加热平台420上的菜渣清离加热平台420。

清洁动力源810可灵活选择，只要能够驱动清洁刷820移动即可。例如电机与丝杠螺母副的配合、气缸或液缸等。在本实施例中，清洁动力源810包括第七电机、第七主动轮、第七从动轮及第七传动带，第七电机与第七主动轮驱动连接，第七传动带跨设于第七主动轮与第七从动轮上，清洁刷820设置于第七传动带上。

清洁机构80还包括用于刮刷清洁刷820的清洁刮830，在清洁刷820的移动方向上，清洁刷820与清洁刮830的正投影部分重叠。在清洁过程中，待清洁物有可能会附着在清洁刷820上，导致加热平台420的清洁效果较差。由于用于刮刷清洁刷820的清洁刮830位于清洁刷820的移动方向上，在清洁刷820的移动方向上，清洁刷820与清洁刮830的正投影部分重叠。故在清洁刷820移动的过程中，清洁刷820会与清洁刮830接触。当清洁刷820与清洁刮830接触时，清洁刮830会将附着于清洁刷820上的待清洁物刮离清洁刷820，便于清洁刷820在下一次移动过程中将刮离清洁刷820的待清洁物从加热平台420清离，从而提升加热平台420的清洁效果。清洁刮830可以为刮板、刷毛、海绵块或百洁布等。在本实施例中，清洁刷820的移动方向与第一侧板422的长度方向同向。

上述清洁机构80的具体工作原理如下：

清洁动力源810驱动清洁刷820相对于加热平台420移动，由于清洁刷820的移动方向与第一侧板422的长度方向同向，且清洁刷820能够与加热平台420相抵，故清洁刷820可实现加热平台420的清洗，且可将加热平台420上的清洗液排至废液槽690内。当清洁刷820与清洁刮830接触时，清洁刮830会将附着于清洁刷820上的待清洁物刮离清洁刷820，从而提升加热平台420的清洁效果。

请参阅图1至图4，炒菜机1还包括机架90，投料机构20、执行机构30、加热机构40、出菜机构50、清洗机构60、锅具运动机构70及清洁机构80均设置于机架90上，以便形成一个统一的整体。在本实施例中，功能件322为锅盖的执行器320设置于机架90上。

上述炒菜机1的具体工作原理如下：

请一并参阅图5至图22，炒菜时，将肉类或蔬菜等主料经由主投料组件210投放至锅具10内，将固体调料经由固体调料投料组件220投放至锅具10内，将液体调料经由液体调料投料组件230投放至锅具10内。升降组件410驱动加热平台420靠近锅具10，以加热锅具10及锅具10内的饭菜。机械臂310带动执行器320相对于锅具10运动，以辅助炒菜。在炒菜过程中，锅具需要做颠锅或侧倾等运动，此时需升降组件410驱动加热平台420远离锅具10。出菜时，出菜动力源510驱动托盘520靠近加热机构40，使锅具10的饭菜倒至碗盘530内，出菜动力源510驱动托盘520远离加热机构40，以便用户享用。清洗时，清洗液经锅具清洗口朝向锅具10喷出，以冲刷锅具10。清洗液经喷淋口喷淋至加热平台420上，以便清洗加热平台420，清洁刷820相对于加热平台420移动，以辅助清洗加热平台420。此外，机械臂310可将使用完毕的执行器320放置于第二支撑架360上，执行器320的功能件322伸入清洗槽620内，实现执行器320的清洗。

上述炒菜机1能够实现主料的投料、固体调料的投料、液体调料的投料、饭菜的加热、执行器320的运动、锅具10的运动、出菜、锅具10的清洗、加热平台420的清洗、执行器320的清洗等功能，功能较多，可有效提升用户的体验感。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种炒菜机，其特征在于，包括：

锅具；

投料机构，用于向所述锅具内投料，所述投料机构包括主投料组件、固体调料投料组件及液体调料投料组件；

执行机构，包括机械臂及执行器，所述机械臂用于带动所述执行器相对于所述锅具运动；

加热机构，用于加热所述锅具；

出菜机构，包括出菜动力源及托盘，所述出菜动力源用于驱动所述托盘远离或靠近所述加热机构；及

清洗机构，包括锅具清洗管，所述锅具清洗管上开设有朝向所述锅具的锅具清洗口。

2.根据权利要求1所述的炒菜机，其特征在于，所述机械臂包括活动臂及设置于所述活动臂上的第一配合头，所述执行器包括第二配合头及设置于所述第二配合头上的功能件，所述第一配合头与所述第二配合头可分离地配合。

3.根据权利要求2所述的炒菜机，其特征在于，所述执行机构还包括第一支撑架和第二支撑架，所述活动臂设置于所述第一支撑架上且能够相对于所述第一支撑架活动，所述第二配合头可分离地设置于所述第二支撑架上，所述执行器的数量为至少一个。

4.根据权利要求3所述的炒菜机，其特征在于，所述清洗机构还包括清洗槽，所述清洗槽位于所述第二支撑架下方，当所述第二配合头设置于所述第二支撑架上时，所述功能件伸入于所述清洗槽内。

5.根据权利要求1所述的炒菜机，其特征在于，所述加热机构包括升降组件及设置于所述升降组件上的加热平台，所述升降组件用于驱动所述加热平台升降。

6.根据权利要求5所述的炒菜机，其特征在于，所述升降组件包括底座及可转动地设置于所述底座上的凸轮，所述凸轮与所述加热平台相抵，所述凸轮的工作廓线为非完整工作廓线。

7.根据权利要求5所述的炒菜机，其特征在于，还包括清洁机构，所述清洁机构包括清洁动力源及清洁刷，所述清洁刷能够与所述加热平台相抵，清洁动力源用于驱动所述清洁刷相对于所述加热平台移动。

8.根据权利要求5所述的炒菜机，其特征在于，所述清洗机构还包括喷淋管，所述喷淋管上开设有朝向所述加热平台的喷淋口，喷淋时，所述喷淋管的高度高于所述加热平台的高度。

9.根据权利要求1至8任一项所述的炒菜机，其特征在于，还包括锅具运动机构，所述锅具运动机构包括锅具驱动组件及锅具传动组件，所述锅具设置于所述锅具传动组件上，所述锅具驱动组件用于驱动所述锅具传动组件带动锅具沿颠锅轨迹运动。

10.根据权利要求1至8任一项所述的炒菜机，其特征在于，所述主投料组件包括输送结构、运载结构及投料结构，所述运载结构包括主料盒，所述输送结构用于驱动所述运载结构移动，所述投料结构用于抓取所述主料盒并将所述主料盒翻转；和/或

所述固体调料投料组件包括第一料盒，所述第一料盒包括第一盒体及第一盒塞，所述第一盒体上开设有朝向所述锅具的固体料口，所述第一盒塞用于封堵所述固体料口；和/或

所述液体调料投料组件包括第二料盒及引流管，所述引流管的一端与所述第二料盒相连通，另一端伸向所述锅具，以向所述锅具内投放液体调料。