CN109861621A - 胶装机小车的高精度定位悬停方法及控制系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种胶装机小车的高精度定位悬停方法及控制系统，其中，方法包括：获取主控制器发出的位置指令，根据位置指令和预设的运行限制参数进行运行路径规划，得到多段路径和相关的运行状态变量；利用每段路径的运行状态变量中的时间变量和定时器来控制每段路径的运行状态变量分段传输至FOC矢量控制单元中；获取电机的当前运行状态，根据当前运行状态对当前接收路径的运行状态变量进行校正，输出电压控制信号；通过PWM生成器将电压控制信号转换成PWM电压控制信号输出，进而驱动电机运行，在电机带动下使小车完成定位悬停。本发明能够使小车达到高精度定位悬停，避免小车碰撞停止，以提高胶装机使用寿命，且能够改善后续胶装成型效果。

Description

胶装机小车的高精度定位悬停方法及控制系统

技术领域

本发明涉及胶装机技术领域，尤其涉及一种胶装机小车的高精度定位悬停方法及控制系统。

背景技术

胶装机作为一种印后设备，可用于装订书本、相册、便签簿、精装本等书籍，特别适合图文制作中心、图书馆、影楼、中小印刷企业、设计院、研究院、出版中心，政府机关以及大型企业等机构的文件装订用途，配合高品质的输出工具及优质的印刷书本，是短版和快装书本、标书装订的最佳选择，胶装效果更能体现文件的专业水平。胶装机小车作为运载书页的装置，是胶装机的重要组成部分。

目前，对于小车停车的控制，是采用设置在指定位置的机械限位结构和设置在机械限位结构附件的限位传感器；在小车碰撞机械限位结构被限位后，限位传感器检测产生停止信号，并将停止信号传输给小车的电机，电机在堵转发生后一段时间内关闭抱闸锁住电机再关闭电机。这种方案存在以下缺陷：小车的停止是碰撞停止，会使传动、限位以及钣金等产生不可逆的损害，影响机械寿命；而且停止时电机有一段堵转时间，容易烧毁电机；小车速度不确定时的碰撞停止，会使小车具有不相同的弹性形变，导致重复精度差，影响后续胶装成型效果。

发明内容

本发明提供的胶装机小车的高精度定位悬停方法及控制系统，其主要目的在于克服现有小车碰撞停止方案导致的降低胶装机使用寿命，且影响后续胶装成型效果的缺陷。

为解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：

一种胶装机小车的高精度定位悬停方法，包括以下步骤；

获取主控制器发出的位置指令，根据所述位置指令和预设的运行限制参数进行运行路径规划，得到多段路径和相关的运行状态变量；

利用每段路径的运行状态变量中的时间变量和定时器来控制每段路径的运行状态变量分段传输至FOC矢量控制单元中；

获取电机的当前运行状态，根据当前运行状态对当前接收路径的运行状态变量进行校正，输出电压控制信号；通过PWM生成器将电压控制信号转换成PWM电压控制信号输出，进而驱动电机运行，在电机带动下使小车完成定位悬停。

作为一种可实施方式，所述根据所述位置指令和预设的运行限制参数进行运行路径规划，得到多段路径和相关的运行状态变量，包括以下步骤；

将根据所述位置指令和预设的运行限制参数按七段线路径进行运行路径规划，得到七段路径和与每段相关的运行状态变量。

作为一种可实施方式，所述七段路径包括加加速段、匀加速段、减加速段、匀速段、加减速段、匀加速段以及减减速段；

每段路径的运行状态变量均包括对应的运行时间、到达的运行速度以及位移。

作为一种可实施方式，所述利用每段路径的运行状态变量中的时间变量和定时器来控制每段路径的运行状态变量分段传输至FOC矢量控制单元中，包括以下步骤；

在多段路径中，根据每段路径的运行状态变量中的时间变量对定时器的中断进行控制；等待定时器到达时间变量时，将下一段路径的运行状态变量传输至FOC矢量控制单元中，直到完成所有路段的运行状态变量的输出。

作为一种可实施方式，本发明提供的胶装机小车的高精度定位悬停方法，还包括以下步骤；

在获取主控制器发出的位置指令之前，对电压电流传感器采集的数据进行校准，同时对通信单元和FOC矢量控制单元进行初始化。

作为一种可实施方式，所述获取电机的当前运行状态，包括以下步骤；

通过电流电压传感器获取电机的当前运行状态中的三相电流量，通过编码器获取电机的当前运行状态中的角速度信号和位置信号。

相应的，本发明还提供一种胶装机小车的高精度定位悬停控制系统，包括主控制器、DSP运动控制模块、三相驱动器、IPM模块、电流电压传感器以及编码器；

所述主控制器，与所述DSP运动控制模块连接，用于按预设的通信协议发送位置指令至DSP运动控制模块；

所述DSP运动控制模块，分别与所述三相驱动器、电流电压传感器以及编码器连接，用于获取主控制器发出的位置指令，根据所述位置指令和预设的运行限制参数进行运行路径规划，得到多段路径和相关的运行状态变量；利用每段路径的运行状态变量中的时间变量和定时器来控制每段路径的运行状态变量分段传输至FOC矢量控制单元中；通过电流电压传感器和编码器获取电机的当前运行状态，根据当前运行状态对当前接收路径的运行状态变量进行校正，输出电压控制信号；通过PWM生成器将电压控制信号转换成PWM电压控制信号输出；

所述三相驱动器，通过所述IPM模块与电机连接，用于接收PWM电压控制信号，并将PWM电压控制信号转换成受位置和力矩制约的三相交流电压信号及电流信号，进而控制电机的运行，在电机带动下使小车完成定位悬停。

作为一种可实施方式，所述DSP运动控制模块包括路径规划单元、FOC矢量控制单元、PWM生成器、电流电压测量单元以及解码单元；

所述路径规划单元，与所述主控制器连接，用于获取主控制器发出的位置指令，根据所述位置指令和预设的运行限制参数进行运行路径规划，得到多段路径和相关的运行状态变量；利用每段路径的运行状态变量中的时间变量和定时器来控制每段路径的运行状态变量分段传输至FOC矢量控制单元中；

所述FOC矢量控制单元，分别与所述电流电压测量单元、解码单元以及PWM生成器连接，用于获取通过所述电流电压测量单元解码电流电压传感器采集的当前运行状态中的三相电流量，获取通过解码单元解码编码器采集的当前运行状态中的角速度信号和位置信号；根据当前运行状态对当前接收路径的运行状态变量进行校正，输出电压控制信号；

所述PWM生成器，用于将电压控制信号转换成PWM电压控制信号输出。

作为一种可实施方式，所述FOC矢量控制单元包括PI子单元、PARK逆变换子单元、CLARKE逆变换子单元、PARK变换子单元、CLARK变换子单元；

所述CLARK变换子单元，分别与所述PARK变换子单元和电流电压测量单元连接，将三相电流量进行CLARK变换，并将变换得到的两轴正交电流量传输至PARK变换子单元；

所述PARK变换子单元，与所述PI子单元和解码单元连接，用于对角速度信号、位置信号以及两轴正交电流量进行PARK变换，并将变换得到的两轴的电流量输入至PI子单元中；

所述PARK逆变换子单元，分别与所述PI子单元和CLARKE逆变换子单元连接，用于对两轴的电流量进行PARK逆变换，并将得到的正交两相交流的电压信号传输至CLARKE逆变换子单元；

所述CLARKE逆变换子单元，与所述PWM生成单元连接，用于对正交两相交流的电压信号进行CLARKE逆变换，并将得到的当前运行状态需要的电压控制信号传输至PWM生成单元。

作为一种可实施方式，所述DSP运动控制模块还包括命令解析单元；

所述命令解析单元，分别与所述主控制器、路径规划单元以及FOC矢量控制单元连接，用于对主控制器发出的位置指令进行解析，将解析后的位置指令进行输出。

与现有技术相比，本技术方案具有以下优点：

本发明提供的胶装机小车的高精度定位悬停方法及控制系统，根据主控制器发出的位置指令和预设的运行限制参数进行运行路径规划，以规划得到多段路径和相关的运行状态变量，并结合定时器来对小车的运动进行分段控制，从而达到高精度定位悬停，避免小车碰撞停止，以提高胶装机使用寿命，且能够改善后续胶装成型效果。

附图说明

图1为本发明实施例一提供的胶装机小车的高精度定位悬停方法的流程示意图；

图2为本发明规划的七段路径和相关的运行状态变量的运动示意图；

图3为本发明实施例二提供的胶装机小车的高精度定位悬停控制系统的结构示意图；

图4为图3中FOC矢量控制单元的结构示意图。

图中：100、主控制器；200、DSP运动控制模块；210、路径规划单元；220、FOC矢量控制单元；221、PI子单元；222、PARK逆变换子单元；223、CLARKE逆变换子单元；224、PARK变换子单元；225、CLARK变换子单元；230、PWM生成器；240、电流电压测量单元；250、解码单元；260、通信单元；270、命令解析单元；300、三相驱动器；400、IPM模块；500、电流电压传感器；600、编码器。

具体实施方式

以下结合附图，对本发明上述的和另外的技术特征和优点进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的部分实施例，而不是全部实施例。

请参阅图1，本发明实施例一提供的胶装机小车的高精度定位悬停方法，包括以下步骤；

S100、获取主控制器发出的位置指令，根据位置指令和预设的运行限制参数进行运行路径规划，得到多段路径和相关的运行状态变量；

S200、利用每段路径的运行状态变量中的时间变量和定时器来控制每段路径的运行状态变量分段传输至FOC矢量控制单元中；

S300、获取电机的当前运行状态，根据当前运行状态对当前接收路径的运行状态变量进行校正，输出电压控制信号；通过PWM生成器将电压控制信号转换成PWM电压控制信号输出，进而驱动电机运行，在电机带动下使小车完成定位悬停。

需要说明的是，主控制器按照预设的通信协议发送位置指令，位置指令即为带有运动目标位置的指令信息，每次指定小车悬停位置即为一个位置指令。而运行限制参数为限制各类运动的相关参数，包括不限于加加速度上限、加速度上限、减加速度上限、速度上限、加减速度上限、加速度上限以及减减速度上限等参数；运行限制参数是与电机、传动机构以及小车运行相关，是小车运行平稳的前提保证。

运行路径规划按预设多段规划路段进行，从加速到减速，最终悬停在指定位置；依据位置指令，将小车当前的位置至目标位置的路程规划成多段路径，每段路径都具有相关的运行状态变量。于本实施例中，可以规划成七段路径，即根据位置指令和预设的运行限制参数按七段线路径进行运行路径规划，得到七段路径和与每段相关的运行状态变量。而七段路径包括加加速段、匀加速段、减加速段、匀速段、加减速段、匀加速段以及减减速段；每段路径的运行状态变量均包括对应的运行时间、到达的运行速度以及位移。其中，可能会存在匀速段没有的情况，当没有匀速段时将重新计算最大速度。根据规划的七段路径能够使小车按相关的运行状态变量，完成每段路径运行。从而保障小车运行平稳，且时间最短，能够高精度悬停在目标位置。

小车每段规划的路径运行是依靠定时器来控制，将每段路径的运行状态变量分段传输至FOC矢量控制单元中。且在FOC矢量控制单元中根据当前运行状态对当前接收路径的运行状态变量进行校正，实时纠正电机的运行状态，达到小车高精度定位悬停的要求。于本实施例中，PWM生成器为现有技术，用于将电压控制信号转换成6路的PWM电压控制信号输出，进而驱动电机运行。

本发明提供的胶装机小车的高精度定位悬停方法及控制系统，根据主控制器发出的位置指令和预设的运行限制参数进行运行路径规划，以规划得到多段路径和相关的运行状态变量，并结合定时器来对小车的运动进行分段控制，从而达到高精度定位悬停，避免小车碰撞停止，以提高胶装机使用寿命，且能够改善后续胶装成型效果。

下面结合附图2对本实施例中的七段路径及相关的运行状态变量进行说明。

加加速段：以恒定的加加速度J使加速度从0增加到预先设定的a，运行的时间为这段时间达到的速度为移动的位移为

匀加速段：匀加速段即以恒定的加速度加速，运行的时间为这段时间达到的速度为移动的位移为

减加速段：以恒定的负的加加速度-J使加速度从预先设定的a减到0，由于加加速度不变，所以这段运行时间t₃＝t₁，这段时间达到的最终速度为v，移动的位移为

匀速段：以恒定的速度V匀速运动，匀速运动的时间与总的运行距离以及加加速度和最大加速度有关，当运行距离较短时，可能出现没有匀速段的情况。当没有匀速段时将重新计算最大速度。

加减速段：以恒定的负的加加速度-J使加速度从0减到预先设定的-a，由对称性可知，加减速段与减加速段运行情况相同，起始与结束速度和加速度对换。

匀加速段：以恒定的加速度-a减速，由对称性可知，匀减速段与匀加速段运行情况相同，起始与结束速度对换。

减减速段：以恒定的加加速度J使加速度从预先设定的-a增加到0，减减速段与加加速段运行情况相同，起始与结束速度和加速度对换。

进一步的，利用每段路径的运行状态变量中的时间变量和定时器来控制每段路径的运行状态变量分段传输至FOC矢量控制单元中，包括以下步骤；

在多段路径中，根据每段路径的运行状态变量中的时间变量对定时器的中断进行控制；等待定时器到达时间变量时，将下一段路径的运行状态变量传输至FOC矢量控制单元中，直到完成所有路段的运行状态变量的输出。

具体的，可以为按每段路径的运行时间来控制定时器中断，小车在当前路段运行，定时器按当前路径相关的运行状态变量中的运行时间来等待定时中断；在时间到时，执行定时器中断，将计算的下一路径的相关的运行状态变量传给FOC矢量控制单元，进而控制电机运行，之后继续根据该段路径的运行时间来等待定时器时间，周而复始直到小车到达新的位置结束。

为了保证多段路径的规划精度；在获取主控制器发出的位置指令之前，对电压电流传感器采集的数据进行校准，同时对通信单元和FOC矢量控制单元进行初始化。主控制器通过通信单元按预设通信协议进行数据交互。于本实施例中，通信单元可以为485通信单元。

进一步的，获取电机的当前运行状态，包括以下步骤；通过电流电压传感器获取电机的当前运行状态中的三相电流量，通过编码器获取电机的当前运行状态中的角速度信号和位置信号。即电机的当前运行状态主要由两个方面体现，一者为电流电压传感器获取的三相电流量；另外一者为编码器获取的角速度信号和位置信号。由这两者确定电机的当前运行状态。

基于同一发明构思，本发明实施例还提供一种胶装机小车的高精度定位悬停控制系统，该系统的实施可参照上述方法的过程实现，重复之处不再冗述。

如图3所示，是本发明实施例二提供的胶装机小车的高精度定位悬停控制系统的结构示意图，包括主控制器100、DSP运动控制模块200、三相驱动器300、IPM模块400、电流电压传感器500以及编码器600；

主控制器100，与DSP运动控制模块200连接，用于按预设的通信协议发送位置指令至DSP运动控制模块200；

DSP运动控制模块200，分别与三相驱动器300、电流电压传感器500以及编码器600连接，用于获取主控制器100发出的位置指令，根据位置指令和预设的运行限制参数进行运行路径规划，得到多段路径和相关的运行状态变量；利用每段路径的运行状态变量中的时间变量和定时器来控制每段路径的运行状态变量分段传输至FOC矢量控制单元220中；通过电流电压传感器500和编码器600获取电机的当前运行状态，根据当前运行状态对当前接收路径的运行状态变量进行校正，输出电压控制信号；通过PWM生成器230将电压控制信号转换成PWM电压控制信号输出；

三相驱动器300，通过IPM模块400与电机连接，用于接收PWM电压控制信号，并将PWM电压控制信号转换成受位置和力矩制约的三相交流电压信号及电流信号，进而控制电机的运行，在电机带动下使小车完成定位悬停。

本发明依靠主控制器100、DSP运动控制模块200、三相驱动器300、IPM模块400、电流电压传感器500以及编码器600；根据主控制器100发出的位置指令和预设的运行限制参数进行运行路径规划，以规划得到多段路径和相关的运行状态变量，并结合定时器来对小车的运动进行分段控制，从而达到高精度定位悬停，避免小车碰撞停止，以提高胶装机使用寿命，且能够改善后续胶装成型效果。

进一步的，DSP运动控制模块200包括路径规划单元210、FOC矢量控制单元220、PWM生成器230、电流电压测量单元240以及解码单元250；路径规划单元210，与主控制器100连接，用于获取主控制器100发出的位置指令，根据位置指令和预设的运行限制参数进行运行路径规划，得到多段路径和相关的运行状态变量；利用每段路径的运行状态变量中的时间变量和定时器来控制每段路径的运行状态变量分段传输至FOC矢量控制单元220中；FOC矢量控制单元220，分别与电流电压测量单元240、解码单元250以及PWM生成器230连接，用于获取通过电流电压测量单元240解码电流电压传感器500采集的当前运行状态中的三相电流量，获取通过解码单元250解码编码器600采集的当前运行状态中的角速度信号和位置信号；根据当前运行状态对当前接收路径的运行状态变量进行校正，输出电压控制信号；电流电压传感器500和编码器600，能够为DSP运动控制模块200中的FOC矢量控制单元220提供精确的参数保障。FOC矢量控制单元220也与主控制器100连接，在主控制器100的指令下运行。PWM生成器230，用于将电压控制信号转换成PWM电压控制信号输出。通过DSP运动控制模块200以实现高精度定位悬停的多段路径规划，使封面与书芯对齐，改善胶书效果。

为了提高DSP运动控制模块200与主控制器100数据交互的效率和可靠性，DSP运动控制模块200还包括命令解析单元270；命令解析单元270，分别与主控制器100、路径规划单元210以及FOC矢量控制单元220连接，用于对主控制器100发出的位置指令进行解析，将解析后的位置指令进行输出。命令解析单元270能够直接执行解析，提高后续模块的运行效率。于其他实施例中，命令解析单元270和主控制器100可以通过通信单元260连接。

如图4所示为FOC矢量控制单元220的结构示意图，包括PI子单元221、PARK逆变换子单元222、CLARKE逆变换子单元223、PARK变换子单元224、CLARK变换子单元225；

CLARK变换子单元225，分别与PARK变换子单元224和电流电压测量单元240连接，将三相电流量进行CLARK变换，并将变换得到的两轴正交电流量传输至PARK变换子单元224；

PARK变换子单元224，与PI子单元221和解码单元250连接，用于对角速度信号、位置信号以及两轴正交电流量进行PARK变换，并将变换得到的两轴的电流量输入至PI子单元221中；

PARK逆变换子单元222，分别与PI子单元221和CLARKE逆变换子单元223连接，用于对两轴的电流量进行PARK逆变换，并将得到的正交两相交流的电压信号传输至CLARKE逆变换子单元223；

CLARKE逆变换子单元223，与PWM生成单元连接，用于对正交两相交流的电压信号进行CLARKE逆变换，并将得到的当前运行状态需要的电压控制信号传输至PWM生成单元。

FOC矢量控制单元220的PI子单元221实际上包括d轴PI子单元和q轴PI子单元。通过电流电压测量单元240获得的三相电流量经过CLARKE变换后得到两轴正交电流量；通过解码单元250获得的电机运行的角速度信号、位置信号以及两轴正交电流量经过PARK变换后得到正交的电流量Id、Iq；其中，Iq与电机转矩有关，Id与电机磁通有关。因此，可以单独的对这两个量进行控制，而不需要提供具体要给电机三相具体的电压参数。将Iq与Id分量分别输入对应的PI子单元221，得到对应的输出的Vq和Vd，再进行PARK逆变换，得到正交两相交流电压信号再对进行CLARKE逆变换，得到当前运行状态需要的电压控制信号。

本发明虽然已以较佳实施例公开如上，但其并不是用来限定本发明，任何本领域技术人员在不脱离本发明的精神和范围内，都可以利用上述揭示的方法和技术内容对本发明技术方案做出可能的变动和修改，因此，凡是未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化及修饰，均属于本发明技术方案的保护范围。

Claims (10)

1.一种胶装机小车的高精度定位悬停方法，其特征在于，包括以下步骤；

获取主控制器发出的位置指令，根据所述位置指令和预设的运行限制参数进行运行路径规划，得到多段路径和相关的运行状态变量；

利用每段路径的运行状态变量中的时间变量和定时器来控制每段路径的运行状态变量分段传输至FOC矢量控制单元中；

获取电机的当前运行状态，根据当前运行状态对当前接收路径的运行状态变量进行校正，输出电压控制信号；通过PWM生成器将电压控制信号转换成PWM电压控制信号输出，进而驱动电机运行，在电机带动下使小车完成定位悬停。

2.如权利要求1所述的胶装机小车的高精度定位悬停方法，其特征在于，所述根据所述位置指令和预设的运行限制参数进行运行路径规划，得到多段路径和相关的运行状态变量，包括以下步骤；

将根据所述位置指令和预设的运行限制参数按七段线路径进行运行路径规划，得到七段路径和与每段相关的运行状态变量。

3.如权利要求2所述的胶装机小车的高精度定位悬停方法，其特征在于，所述七段路径包括加加速段、匀加速段、减加速段、匀速段、加减速段、匀加速段以及减减速段；

每段路径的运行状态变量均包括对应的运行时间、到达的运行速度以及位移。

4.如权利要求1所述的胶装机小车的高精度定位悬停方法，其特征在于，所述利用每段路径的运行状态变量中的时间变量和定时器来控制每段路径的运行状态变量分段传输至FOC矢量控制单元中，包括以下步骤；

在多段路径中，根据每段路径的运行状态变量中的时间变量对定时器的中断进行控制；等待定时器到达时间变量时，将下一段路径的运行状态变量传输至FOC矢量控制单元中，直到完成所有路段的运行状态变量的输出。

5.如权利要求1所述的胶装机小车的高精度定位悬停方法，其特征在于，还包括以下步骤；

在获取主控制器发出的位置指令之前，对电压电流传感器采集的数据进行校准，同时对通信单元和FOC矢量控制单元进行初始化。

6.如权利要求1所述的胶装机小车的高精度定位悬停方法，其特征在于，所述获取电机的当前运行状态，包括以下步骤；

通过电流电压传感器获取电机的当前运行状态中的三相电流量，通过编码器获取电机的当前运行状态中的角速度信号和位置信号。

7.一种胶装机小车的高精度定位悬停控制系统，其特征在于，包括主控制器、DSP运动控制模块、三相驱动器、IPM模块、电流电压传感器以及编码器；

所述主控制器，与所述DSP运动控制模块连接，用于按预设的通信协议发送位置指令至DSP运动控制模块；

所述DSP运动控制模块，分别与所述三相驱动器、电流电压传感器以及编码器连接，用于获取主控制器发出的位置指令，根据所述位置指令和预设的运行限制参数进行运行路径规划，得到多段路径和相关的运行状态变量；利用每段路径的运行状态变量中的时间变量和定时器来控制每段路径的运行状态变量分段传输至FOC矢量控制单元中；通过电流电压传感器和编码器获取电机的当前运行状态，根据当前运行状态对当前接收路径的运行状态变量进行校正，输出电压控制信号；通过PWM生成器将电压控制信号转换成PWM电压控制信号输出；

所述三相驱动器，通过所述IPM模块与电机连接，用于接收PWM电压控制信号，并将PWM电压控制信号转换成受位置和力矩制约的三相交流电压信号及电流信号，进而控制电机的运行，在电机带动下使小车完成定位悬停。

8.如权利要求7所述的胶装机小车的高精度定位悬停控制系统，其特征在于，所述DSP运动控制模块包括路径规划单元、FOC矢量控制单元、PWM生成器、电流电压测量单元以及解码单元；

所述路径规划单元，与所述主控制器连接，用于获取主控制器发出的位置指令，根据所述位置指令和预设的运行限制参数进行运行路径规划，得到多段路径和相关的运行状态变量；利用每段路径的运行状态变量中的时间变量和定时器来控制每段路径的运行状态变量分段传输至FOC矢量控制单元中；

所述FOC矢量控制单元，分别与所述电流电压测量单元、解码单元以及PWM生成器连接，用于获取通过所述电流电压测量单元解码电流电压传感器采集的当前运行状态中的三相电流量，获取通过解码单元解码编码器采集的当前运行状态中的角速度信号和位置信号；根据当前运行状态对当前接收路径的运行状态变量进行校正，输出电压控制信号；

所述PWM生成器，用于将电压控制信号转换成PWM电压控制信号输出。

9.如权利要求8所述的胶装机小车的高精度定位悬停控制系统，其特征在于，所述FOC矢量控制单元包括PI子单元、PARK逆变换子单元、CLARKE逆变换子单元、PARK变换子单元、CLARK变换子单元；

所述CLARK变换子单元，分别与所述PARK变换子单元和电流电压测量单元连接，将三相电流量进行CLARK变换，并将变换得到的两轴正交电流量传输至PARK变换子单元；

所述PARK变换子单元，与所述PI子单元和解码单元连接，用于对角速度信号、位置信号以及两轴正交电流量进行PARK变换，并将变换得到的两轴的电流量输入至PI子单元中；

所述PARK逆变换子单元，分别与所述PI子单元和CLARKE逆变换子单元连接，用于对两轴的电流量进行PARK逆变换，并将得到的正交两相交流的电压信号传输至CLARKE逆变换子单元；

所述CLARKE逆变换子单元，与所述PWM生成单元连接，用于对正交两相交流的电压信号进行CLARKE逆变换，并将得到的当前运行状态需要的电压控制信号传输至PWM生成单元。

10.如权利要求7所述的胶装机小车的高精度定位悬停控制系统，其特征在于，所述DSP运动控制模块还包括命令解析单元；

所述命令解析单元，分别与所述主控制器、路径规划单元以及FOC矢量控制单元连接，用于对主控制器发出的位置指令进行解析，将解析后的位置指令进行输出。