CN109840882B - 基于点云数据的站位匹配方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供一种基于点云数据的站位匹配方法及装置，属于增强现实技术领域。该方法包括：获取多个角度的场景点云数据，并将多个角度的场景点云数据配准拼接，得到全视角三维场景点云数据；从场景点云数据中分割出所有目标对象，并根据每一目标对象配准后的分布式点云数据，确定每一目标对象的空间点坐标；确定每一目标对象的空间点坐标所构成的凸包多边形，并作为待匹配图形；判断待匹配图形与预设图形之间是否满足预设条件，并根据判断结果确定每一目标对象的站位是否正确。由于能够方便地确定参与者的站位是否正确。结合几何认知教学应用场景，还可以测试参与者的几何认知能力，并可作为教学手段，提高几何认证能力。

Description

基于点云数据的站位匹配方法及装置

技术领域

本发明涉及增强现实技术领域，尤其涉及一种基于点云数据的站位匹配匹配方法及装置。

背景技术

目前，在大型集会活动中，人们需要按照预先确定的站位排列成特定的图形进行表演。例如，在演唱会中歌迷组成爱心或圆形的图案，奥运会演出者排列成五环的图形，春晚艺术表演中演员们排列成几何图案。然而，由于参与者无法了解自身在整个图形中的位置，从而无法获知自身的站位是否正确的。因此，现在急需一种方法以在不同场景下确定参与者的站位是否符合要求。

发明内容

为了解决上述问题，本发明实施例提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种基于点云数据的站位匹配方法及装置。

根据本发明实施例的第一方面，提供了一种基于点云数据的站位匹配方法，包括：

获取多个角度的场景点云数据，并将多个角度的场景点云数据配准拼接，得到全视角三维场景点云数据，全视角三维场景点云数据包含所有目标对象；

从场景点云数据中分割出所有目标对象，并根据每一目标对象配准后的分布式点云数据，确定每一目标对象的空间点坐标，目标对象的数量为至少3个；

确定每一目标对象的空间点坐标所构成的凸包多边形，并作为待匹配图形；

判断待匹配图形与预设图形之间是否满足预设条件，并根据判断结果确定每一目标对象的站位是否正确，预设图形是当前匹配场景下预先指定的。

本发明实施例提供的方法，通过获取多个角度的场景点云数据，并将多个角度的场景点云数据配准拼接，得到全视角三维场景点云数据。从场景点云数据中分割出所有目标对象，并根据每一目标对象配准后的分布式点云数据，确定每一目标对象的空间点坐标。确定每一目标对象的空间点坐标所构成的凸包多边形，并作为待匹配图形。判断待匹配图形与预设图形之间是否满足预设条件，并根据判断结果确定每一目标对象的站位是否正确。由于可通过获取参与者的分布式点云数据的配准结果，并抽象出参与者的空间点坐标，从而能够方便地确定参与者的站位是否正确。结合几何认知教学应用场景，还可以测试参与者的几何认知能力，并可作为教学手段，提高几何认证能力。

根据本发明实施例的第二方面，提供了一种基于点云数据的站位匹配装置，包括：

获取模块，用于获取多个角度的场景点云数据；

拼接模块，用于将多个角度的场景点云数据配准拼接，得到全视角三维场景点云数据，全视角三维场景点云数据包含所有目标对象；

第一确定模块，用于从场景点云数据中分割出所有目标对象，并根据每一目标对象配准后的分布式点云数据，确定每一目标对象的空间点坐标，目标对象的数量为至少3个；

第二确定模块，用于确定每一目标对象的空间点坐标所构成的凸包多边形，并作为待匹配图形；

判断模块，用于判断待匹配图形与预设图形之间是否满足预设条件，并根据判断结果确定每一目标对象的站位是否正确，预设图形是当前匹配场景下预先指定的。

根据本发明实施例的第三方面，提供了一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与处理器通信连接的至少一个存储器，其中：

存储器存储有可被处理器执行的程序指令，处理器调用程序指令能够执行第一方面的各种可能的实现方式中任一种可能的实现方式所提供的基于点云数据的站位匹配方法。

根据本发明的第四方面，提供了一种非暂态计算机可读存储介质，非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，计算机指令使计算机执行第一方面的各种可能的实现方式中任一种可能的实现方式所提供的基于点云数据的站位匹配方法。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述是示例性和解释性的，并不能限制本发明实施例。

附图说明

图1为本发明实施例提供的一种基于点云数据的站位匹配方法的流程示意图；

图2为本发明实施例提供的一种基于点云数据的站位匹配方法的应用场景示意图；

图3为本发明实施例提供的一种基于点云数据的站位匹配方法的应用场景示意图；

图4为本发明实施例提供的一种基于点云数据的站位匹配装置的结构示意图；

图5为本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

目前，在大型集会活动中，人们需要按照预先确定的站位排列成特定的图形进行表演。例如，在演唱会中歌迷组成爱心或圆形的图案，奥运会演出者排列成五环的图形，春晚艺术表演中演员们排列成几何图案。然而，由于参与者无法了解自身在整个图形中的位置，从而无法获知自身的站位是否正确的。因此，现在急需一种方法以在不同场景下确定参与者的站位是否符合要求。

针对上述情形，本发明实施例提供了一种基于点云数据的站位匹配方法。该方法可应用于不同的场景，如几何认知教学场景或排练站位场景等，本发明实施例对此不作具体限定。其中，几何认知教学场景主要是为了测试儿童的几何认知能力，该场景下可通过如下方法测试儿童的几何认知能力：通过告知多位儿童几何图形信息，然后让多位儿童按照被告知的几何图形信息进行站位，从而通过站位的方式构成被告知的几何图形。由于多位儿童站位构成的几何图形与被告知的几何图形之间匹配与否，能够直接衡量儿童的几何认知能力，从而通过上述应用场景可测试儿童的几何认知能力，并可用于提高儿童的几何认知能力。为了便于说明，本发明实施例以几何认知教学场景为例，参见图1，该方法包括：

101、获取多个角度的场景点云数据，并将多个角度的场景点云数据配准拼接，得到全视角三维场景点云数据，全视角三维场景点云数据包含所有目标对象。

在执行101之前，还可以构建分布式点云获取子系统，以获取多个角度的场景点云数据。具体地，分布式点云获取子系统可包括扬声器、n部深度摄像头和n台计算机及点云坐标转换软件，本发明实施例对此不作具体限定。其中，扬声器可以用于播放语音信息，该语音信息用于描述当前匹配场景下需要构成的几何图形名称以及几何图形的相关特征，从而儿童在听到语音信息后，即可按照该语音信息描述的内容进行站位。

n部深度摄像头可对当前匹配场景进行拍摄，以获取增强现实环境。其中，增强现实(Augmented Reality，简称AR)技术，指的是是将真实世界与虚拟世界融合，模拟生成可交互对象，并且实时做出反馈，做到虚拟环境实时变化的沉浸式体验的计算机技术。增强现实技术综合了计算机图形，多媒体、人机交互、三维模型、实时反馈等多项技术与手段，在叠加产生的空间环境下，营造出超越现实的感官体验。

102、从场景点云数据中分割出所有目标对象，并根据每一目标对象配准后的分布式点云数据，确定每一目标对象的空间点坐标，目标对象的数量为至少3个。

结合实际应用场景，在102中，目标对象即为作为参与者的儿童，首先获取分布式场景点云数据，然后将分布式场景点云数据配准拼接得到全视角场景点云数据，然后从全视角场景点云数据中分割出目标对象。在得到每一目标对象的分布式点云数据配准结果后，可根据每一目标对象配准后的分布式点云数据，确定每一目标对象的空间点坐标，也即可以抽象为每一目标对象的空间点坐标。由于需要确定目标对象的空间点坐标，而深度摄像头可对应一台计算机，以用于根据配准后的分布式点云数据，确定空间点坐标。

基于上述说明，以深度摄像头为kinect为例，分布式点云获取子系统的结构可参考图2。在图2中，每一台kinect均连接着一台计算机。另外，图2中的计算机可位于同一局域网内，局域网可以为有线或WIFI方式建立，本发明实施例对此不作具体限定。

103、确定每一目标对象的空间点坐标所构成的凸包多边形，并作为待匹配图形。

在确定每一目标对象的空间点坐标，可进一步确定每一目标对象的空间点坐标所构成的凸包多边形，以作为待匹配图形。

104、判断待匹配图形与预设图形之间是否满足预设条件，并根据判断结果确定每一目标对象的站位是否正确，预设图形是当前匹配场景下预先指定的。

由101可知，之前扬声器是有播报语音信息的，而该语音信息用于描述当前匹配场景下需要构成的几何图形名称以及几何图形的相关特征，从而语音信息中描述的几何图形即为预设图形，且该预设图形是当前匹配场景下提前制定的。若待匹配图形与预设图形之间满足预设条件，即可确定每一目标对象的站位正确，也即可以认为参与儿童已经掌握了这个几何图形。

本发明实施例提供的方法，通过获取多个角度的场景点云数据，并将多个角度的场景点云数据配准拼接，得到全视角三维场景点云数据。从场景点云数据中分割出所有目标对象，并根据每一目标对象配准后的分布式点云数据，确定每一目标对象的空间点坐标。确定每一目标对象的空间点坐标所构成的凸包多边形，并作为待匹配图形。判断待匹配图形与预设图形之间是否满足预设条件，并根据判断结果确定每一目标对象的站位是否正确。由于可通过获取参与者的分布式点云数据的配准结果，并抽象出参与者的空间点坐标，从而能够方便地确定参与者的站位是否正确。结合几何认知教学应用场景，还可以测试参与者的几何认知能力，并可作为教学手段，提高几何认证能力。

基于上述实施例的内容，作为一种可选实施例，预设条件为待匹配图形与预设图形的总边数一致，待匹配图形与预设图形之间对应位置上的内角差值均在第一预设范围内，且待匹配图形与预设图形之间对应位置上的边长比例均在第二预设范围内。

其中，第一预设范围与第二预设范围可根据需求设置，本发明实施例对此不作具体限定。基于上述实施例的内容，作为一种可选实施例，本发明实施例不对判断待匹配图形与预设图形之间是否满足预设条件，并根据判断结果确定每一目标对象的站位是否正确的方式作具体限定，包括但不限于：若待匹配图形与预设图形之间满足预设条件，则确定每一目标对象的站位均正确，若待匹配图形与预设图形之间不满足预设条件，则确定所有目标对象中存在目标对象站位不正确。

基于上述实施例的内容，作为一种可选实施例，本发明实施例不对判断待匹配图形与预设图形之间是否满足预设条件，并根据判断结果确定每一目标对象的站位是否正确的方式作具体限定，包括但不限于：若待匹配图形与预设图形之间满足预设条件，则确定每一目标对象的站位均正确，若待匹配图形与预设图形之间不满足预设条件，则确定所有目标对象中存在目标对象站位不正确。

基于上述实施例的内容，作为一种可选实施例，在获取多个角度的场景点云数据之前，还包括：播报当前匹配场景下的站位提示信息，以使得每一目标对象基于站位提示信息进行站位。具体地，可通过分布式点云获取子系统中的扬声器进行播报，站位提示信息也即扬声器播报的语音信息。

基于上述实施例的内容，作为一种可选实施例，本发明实施例不对根据每一目标对象配准后的分布式点云数据，确定每一目标对象的空间点坐标的方式作具体限定，包括但不限于：根据每一目标对象配准后的分布式点云数据，确定每一目标对象的重心，并将每一重心的坐标作为每一目标对象的空间点坐标。

具体地，由于目标对象配准后的分布式点云数据可以表示出参与者儿童的大体轮廓，从而基于配准后的分布式点云数据，可确定参与者儿童的重心，也即作为参与者儿童的空间点坐标。

上述过程主要针对的是当前匹配场景，结合几何认知教学应用场景，几何认知测试通常有几个关卡或者环节，若参与者儿童通过当前匹配场景的测试，也即待匹配图形与预设图形之间满足预设条件，并确定每一目标对象的站位正确。此时，可进入到下一个匹配场景，也即下一个关卡。

基于上述实施例的内容，作为一种可选实施例，在判断待匹配图形与预设图形之间是否满足预设条件，并根据判断结果确定每一目标对象的站位是否正确之后，还包括：若确定每一目标对象的站位均正确，则播报下一匹配场景下的站位提示信息，以使得每一目标对象基于下一匹配场景下的站位提示信息进行站位。

与上述过程同理，在播报下一匹配场景下的站位提示信息后，参与者儿童可依据此进行新一轮的站位，也即按照提示摆出相应的几何图形。后续经过匹配，以确定这一轮测试是否通过。若通过后，可再次进入下下个环节，后续依次类推。需要说明的是，下一匹配场景比上述过程的当前匹配场景(也即上一个匹配场景)，其关卡难度可以更难，也即随着关卡推进，难度可以逐渐增加，本发明实施例对此不作具体限定。当然，除了逐一过关的方式，参与者儿童还可以继续挑战当前关卡，本发明实施例对此也不作具体限定。

基于上述实施例的内容，作为一种可选实施例，在判断待匹配图形与预设图形之间是否满足预设条件，并根据判断结果确定每一目标对象的站位是否正确之后，还包括：将每一目标对象的空间点坐标与配准后的分布式点云数据进行叠加，将叠加后得到的增强现实场景在屏幕中显示。

具体地，由上述实施例可知，增强现实场景可以由每一目标对象配准后的分布式点云数据进行表达。在屏幕中表达出现实点云场景后，可将参与者儿童的坐标信息，也即每一目标对象的空间点坐标传输至屏幕上，与现实点云场景进行叠加，从而达到增强现实场景。其中，增强现实场景可如图3所示。需要说明的是，由上述实施例可知，每一深度摄像头均可连接一台计算机，从而可将其中一台计算机作为主机，以在该主机的屏幕上输出增强现实场景。

结合上述实施例的内容，对本发明实施例提供的基于点云数据的站位匹配方法应用场景进行示例阐述：

假设目标对象为3个，分别是参与者1、参与者2和参与者3。利用3台深度摄像头获取增强现实环境，增强现实环境由3台深度摄像头获取数据配准到同一坐标系得到，3台深度摄像头中的每个深度摄像头对应一台计算机，计算机分别为计算机1、计算机2和计算机3，3台计算机处于同一局域网，局域网为无线WiFi形式。选取3台计算机中的其中一部计算机作为主机，将3台深度摄像头所获取的数据传输到各自对应的计算机，再将数据传输到上述主机服务器，深度摄像头获取的数据包括3个参与者的空间点坐标和获取的真实场景坐标。主机服务器获取到数据之后，计算3个参与者的空间点坐标构成的凸包多边形，将凸包多边形作为待匹配图形。同时，服务器计算3个参与者的空间点坐标和获取的真实场景坐标并合成虚拟景象合成结果，并将虚拟景象合成结果输出到参与者可视的屏幕上，参与者均可以看到由参与者的空间点坐标构成的凸包多边形。

将凸包多边形作为待匹配图形，与预设图形进行比对时，通过匹配规则进行判断，设定匹配规则为：待匹配图形与预设图形的总边数一致，待匹配图形与预设图形之间对应位置上的内角差值均在第一预设范围内，且待匹配图形与预设图形之间对应位置上的边长比例均在第二预设范围内。其中，第一预设范围为10度区间，第二预设范围为0.8区间。

若待匹配图形与预设图形之间满足预设条件，则确定每一目标对象的站位是否正确。若待匹配图形与预设图形之间不满足预设条件，则确定所有目标对象中存在目标对象站位不正确。匹配通过失败后，参与者可以根据虚拟景象合成结果调整各自的位置，形成新的凸包多边形，将新的凸包多边形作为待匹配的图形与预设图形进行匹配。需要说明的是，在实际应用中，预设图形的内容包括但不限于简单的几何图形，预设图形的内容还可以自行设定，如预设图形设置为春晚艺术表演中演员们排列的几何图形。在图形匹配过程中，还可以利用扬声器对预设图形的内容进行语音提示。

基于上述实施例的内容，本发明实施例提供了一种基于点云数据的站位匹配装置，该装置用于执行上述方法实施例中提供的基于点云数据的站位匹配方法。参见图4，该装置包括：获取模块401、拼接模块402、第一确定模块403、第二确定模块404及判断模块405；其中，

获取模块401，用于获取多个角度的场景点云数据；

拼接模块402，用于将多个角度的场景点云数据配准拼接，得到全视角三维场景点云数据，全视角三维场景点云数据包含所有目标对象；

第一确定模块403，用于从场景点云数据中分割出所有目标对象，并根据每一目标对象配准后的分布式点云数据，确定每一目标对象的空间点坐标，目标对象的数量为至少3个；

第二确定模块404，用于确定每一目标对象的空间点坐标所构成的凸包多边形，并作为待匹配图形；

判断模块405，用于判断待匹配图形与预设图形之间是否满足预设条件，并根据判断结果确定每一目标对象的站位是否正确，预设图形是当前匹配场景下预先指定的。

基于上述实施例的内容，作为一种可选实施例，预设条件为待匹配图形与预设图形的总边数一致，待匹配图形与预设图形之间对应位置上的内角差值均在第一预设范围内，且待匹配图形与预设图形之间对应位置上的边长比例均在第二预设范围内。

基于上述实施例的内容，作为一种可选实施例，判断模块405，用于当待匹配图形与预设图形之间满足预设条件时，则确定每一目标对象的站位均正确，若待匹配图形与预设图形之间不满足预设条件，则确定所有目标对象中存在目标对象站位不正确。

基于上述实施例的内容，作为一种可选实施例，该装置还包括：

第一播报模块，用于播报当前匹配场景下的站位提示信息，以使得每一目标对象基于站位提示信息进行站位。

基于上述实施例的内容，作为一种可选实施例，第一确定模块403，用于根据每一目标对象配准后的分布式点云数据，确定每一目标对象的重心，并将每一重心的坐标作为每一目标对象的空间点坐标。

基于上述实施例的内容，作为一种可选实施例，该装置还包括：

第二播报模块，用于当确定每一目标对象的站位均正确时，则播报下一匹配场景下的站位提示信息，以使得每一目标对象基于下一匹配场景下的站位提示信息进行站位。

基于上述实施例的内容，作为一种可选实施例，该装置还包括：

显示模块，用于将每一目标对象的空间点坐标与配准后的分布式点云数据进行叠加，将叠加后得到的增强现实场景在屏幕中显示。

本发明实施例提供的装置，通过获取多个角度的场景点云数据，并将多个角度的场景点云数据配准拼接，得到全视角三维场景点云数据。从场景点云数据中分割出所有目标对象，并根据每一目标对象配准后的分布式点云数据，确定每一目标对象的空间点坐标。确定每一目标对象的空间点坐标所构成的凸包多边形，并作为待匹配图形。判断待匹配图形与预设图形之间是否满足预设条件，并根据判断结果确定每一目标对象的站位是否正确。由于可通过获取参与者的分布式点云数据的配准结果，并抽象出参与者的空间点坐标，从而能够方便地确定参与者的站位是否正确。结合几何认知教学应用场景，还可以测试参与者的几何认知能力，并可作为教学手段，提高几何认证能力。

图5示例了一种电子设备的实体结构示意图，如图5所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)510、通信接口(Communications Interface)520、存储器(memory)530和通信总线540，其中，处理器510，通信接口520，存储器530通过通信总线540完成相互间的通信。处理器510可以调用存储器530中的逻辑指令，以执行如下方法：获取多个角度的场景点云数据，并将多个角度的场景点云数据配准拼接，得到全视角三维场景点云数据，全视角三维场景点云数据包含所有目标对象；从场景点云数据中分割出所有目标对象，并根据每一目标对象配准后的分布式点云数据，确定每一目标对象的空间点坐标，目标对象的数量为至少3个；确定每一目标对象的空间点坐标所构成的凸包多边形，并作为待匹配图形；判断待匹配图形与预设图形之间是否满足预设条件，并根据判断结果确定每一目标对象的站位是否正确，预设图形是当前匹配场景下预先指定的。

此外，上述的存储器530中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，电子设备，或者网络设备等)执行本发明各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本发明实施例还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各实施例提供的方法，例如包括：获取多个角度的场景点云数据，并将多个角度的场景点云数据配准拼接，得到全视角三维场景点云数据，全视角三维场景点云数据包含所有目标对象；从场景点云数据中分割出所有目标对象，并根据每一目标对象配准后的分布式点云数据，确定每一目标对象的空间点坐标，目标对象的数量为至少3个；确定每一目标对象的空间点坐标所构成的凸包多边形，并作为待匹配图形；判断待匹配图形与预设图形之间是否满足预设条件，并根据判断结果确定每一目标对象的站位是否正确，预设图形是当前匹配场景下预先指定的。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (9)

1.一种基于点云数据的站位匹配方法，其特征在于，包括：

获取多个角度的场景点云数据，并将多个角度的场景点云数据配准拼接，得到全视角三维场景点云数据，所述全视角三维场景点云数据包含所有目标对象；

从所述场景点云数据中分割出所有目标对象，并根据每一目标对象配准后的分布式点云数据，确定每一目标对象的空间点坐标，所述目标对象的数量为至少3个；

确定每一目标对象的空间点坐标所构成的凸包多边形，并作为待匹配图形；

判断所述待匹配图形与预设图形之间是否满足预设条件，并根据判断结果确定每一目标对象的站位是否正确，所述预设图形是当前匹配场景下预先指定的；

所述判断所述待匹配图形与预设图形之间是否满足预设条件，并根据判断结果确定每一目标对象的站位是否正确之后，还包括：

将每一目标对象的空间点坐标与配准后的分布式点云数据进行叠加，将叠加后得到的增强现实场景在屏幕中显示。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设条件为所述待匹配图形与所述预设图形的总边数一致，所述待匹配图形与所述预设图形之间对应位置上的内角差值均在第一预设范围内，且所述待匹配图形与所述预设图形之间对应位置上的边长比例均在第二预设范围内。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述判断所述待匹配图形与预设图形之间是否满足预设条件，并根据判断结果确定每一目标对象的站位是否正确，包括：

若所述待匹配图形与预设图形之间满足预设条件，则确定每一目标对象的站位均正确，若所述待匹配图形与预设图形之间不满足预设条件，则确定所有目标对象中存在目标对象站位不正确。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取多个角度的场景点云数据之前，还包括：

播报当前匹配场景下的站位提示信息，以使得每一目标对象基于所述站位提示信息进行站位。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据每一目标对象配准后的分布式点云数据，确定每一目标对象的空间点坐标，包括：

根据每一目标对象配准后的分布式点云数据，确定每一目标对象的重心，并将每一重心的坐标作为每一目标对象的空间点坐标。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断所述待匹配图形与预设图形之间是否满足预设条件，并根据判断结果确定每一目标对象的站位是否正确之后，还包括：

若确定每一目标对象的站位均正确，则播报下一匹配场景下的站位提示信息，以使得每一目标对象基于下一匹配场景下的站位提示信息进行站位。

7.一种基于点云数据的站位匹配方法装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取多个角度的场景点云数据；

拼接模块，用于将多个角度的场景点云数据配准拼接，得到全视角三维场景点云数据，所述全视角三维场景点云数据包含所有目标对象；

第一确定模块，用于从所述场景点云数据中分割出所有目标对象，并根据每一目标对象配准后的分布式点云数据，确定每一目标对象的空间点坐标，所述目标对象的数量为至少3个；

第二确定模块，用于确定每一目标对象的空间点坐标所构成的凸包多边形，并作为待匹配图形；

判断模块，用于判断所述待匹配图形与预设图形之间是否满足预设条件，并根据判断结果确定每一目标对象的站位是否正确，所述预设图形是当前匹配场景下预先指定的；

所述判断所述待匹配图形与预设图形之间是否满足预设条件，并根据判断结果确定每一目标对象的站位是否正确之后，还包括：

将每一目标对象的空间点坐标与配准后的分布式点云数据进行叠加，将叠加后得到的增强现实场景在屏幕中显示。

8.一种电子设备，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及

与所述处理器通信连接的至少一个存储器，其中：

所述存储器存储有可被所述处理器执行的程序指令，所述处理器调用所述程序指令能够执行如权利要求1至6任一所述的方法。

9.一种非暂态计算机可读存储介质，其特征在于，所述非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令使所述计算机执行如权利要求1至6任一所述的方法。

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