CN109835519A - 一种控制执行器贴膜的方法、装置和计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种控制执行器贴膜的方法、装置和计算机可读存储介质，当执行器完成吸膜后，处理器控制执行器运行至预先存储的初始位置；传感器感应到膜存在后，会产生相应的信号，此时处理器可以控制执行器按照预设轨迹匀速移动，实时获取传感器采集的采点数据，每进行一次采点，相应的，可以获取一个采点数据。依据接收到的X轴参考值和Y轴参考值以及采点数据，计算得到至少一个X轴补偿值和至少一个Y轴补偿值；并依据X轴补偿值、Y轴补偿值以及预先存储的贴膜位置，确定执行器的目标位置，从而控制执行器移动至目标位置完成贴膜。通过计算补偿值的方式，有效降低了吸膜位置波动带来的误差影响，提升了执行器贴膜的准确性。

Description

一种控制执行器贴膜的方法、装置和计算机可读存储介质

技术领域

本发明涉及执行器技术领域，特别是涉及一种控制执行器贴膜的方法、装置和计算机可读存储介质。

背景技术

通过贴膜的方式，对产品的表面进行保护是常用的一些技术手段，例如，对手机屏幕贴膜、玻璃产品贴膜。贴膜过程中需要膜与屏幕紧密贴合，如果贴膜位置存在偏差，将会影响产品的使用性能。人工贴膜效率低下，并且容易贴膜失败。

随着自动化技术的发展，为了提升贴膜的效率，可以采用执行器进行自动化的贴膜处理。执行器吸膜后，由处理器控制执行器移动到贴膜位置进行贴膜操作。但是，执行器在吸膜过程中，膜的位置不一定在同一个位置，吸膜位置就有稍微波动，就会导致贴膜位置有精度波动，导致贴膜位置不准。

可见，如何提升执行器贴膜的准确性，是本领域技术人员亟待解决的问题。

发明内容

本发明实施例的目的是提供一种控制执行器贴膜的方法、装置和计算机可读存储介质，可以提升执行器贴膜的准确性。

为解决上述技术问题，本发明实施例提供一种控制执行器贴膜的方法，包括：

当执行器完成吸膜后，控制所述执行器运行至预先存储的初始位置；其中，所述初始位置依据传感器所在的位置设置；

控制所述执行器按照预设轨迹匀速移动，实时获取所述传感器采集的采点数据；其中，所述采点数据包括至少一个X轴采点数据和至少一个Y轴采点数据；

接收用户输入的X轴参考值和Y轴参考值；

依据所述采点数据、所述X轴参考值和所述Y轴参考值，计算得到至少一个X轴补偿值和至少一个Y轴补偿值；

依据所述至少一个X轴补偿值、所述至少一个Y轴补偿值以及预先存储的贴膜位置，确定所述执行器的目标位置，并控制所述执行器移动至所述目标位置完成贴膜。

可选的，所述控制所述执行器按照预设轨迹匀速移动，实时获取所述传感器采集的采点数据包括：

控制所述执行器沿X轴方向匀速移动，实时获取所述传感器采集的至少一个X轴采点数据；

控制所述执行器沿X轴反方向以及Y轴方向匀速移动，实时获取所述传感器采集的至少一个Y轴采点数据。

可选的，所述依据所述采点数据、所述X轴参考值和所述Y轴参考值，计算得到X轴补偿值和Y轴补偿值包括：

计算所述X轴参考值分别与所述采点数据中各个X轴采点数据的差值，将各个所述差值作为X轴补偿值；

计算所述Y轴参考值分别与所述采点数据中各个Y轴采点数据的差值，将各个所述差值作为Y轴补偿值。

可选的，所述依据所述至少一个X轴补偿值、所述至少一个Y轴补偿值以及预先存储的贴膜位置，确定所述执行器的目标位置包括：

判断各个所述X轴补偿值和各个所述Y轴补偿值是否均满足预设条件；

若是，则将预先存储的贴膜位置作为所述执行器的目标位置；

若否，则计算各个所述X轴补偿值对应的X轴平均值，以及各个所述Y轴补偿值对应的Y轴平均值，并依据所述X轴平均值、所述Y轴平均值和所述预先存储的贴膜位置，计算出所述控制器的目标位置。

可选的，所述依据所述X轴平均值、所述Y轴平均值和所述预先存储的贴膜位置，计算出所述控制器的目标位置包括：

对所述X轴平均值以及所述贴膜位置中包括的X轴坐标值进行求和运算，将得到的求和值作为X轴目标值；

对所述Y轴平均值以及所述贴膜位置中包括的Y轴坐标值进行求和运算，将得到的求和值作为Y轴目标值。

本发明实施例还提供了一种控制执行器贴膜的装置，包括控制单元、获取单元、接收单元、计算单元和确定单元；

所述控制单元，用于当执行器完成吸膜后，控制所述执行器运行至预先存储的初始位置；其中，所述初始位置依据传感器所在的位置设置；

所述获取单元，用于控制所述执行器按照预设轨迹匀速移动，实时获取所述传感器采集的采点数据；其中，所述采点数据包括至少一个X轴采点数据和至少一个Y轴采点数据；

所述接收单元，用于接收用户输入的X轴参考值和Y轴参考值；

所述计算单元，用于依据所述采点数据、所述X轴参考值和所述Y轴参考值，计算得到至少一个X轴补偿值和至少一个Y轴补偿值；

所述确定单元，用于依据所述至少一个X轴补偿值、所述至少一个Y轴补偿值以及预先存储的贴膜位置，确定所述执行器的目标位置，并控制所述执行器移动至所述目标位置完成贴膜。

可选的，所述获取单元具体用于控制所述执行器沿X轴方向匀速移动，实时获取所述传感器采集的至少一个X轴采点数据；并控制所述执行器沿X轴反方向以及Y轴方向匀速移动，实时获取所述传感器采集的至少一个Y轴采点数据。

可选的，计算单元具体用于计算所述X轴参考值分别与所述采点数据中各个X轴采点数据的差值，将各个所述差值作为X轴补偿值；并计算所述Y轴参考值分别与所述采点数据中各个Y轴采点数据的差值，将各个所述差值作为Y轴补偿值。

可选的，所述确定单元包括判断子单元、作为子单元和计算子单元；

所述判断子单元，用于判断各个所述X轴补偿值和各个所述Y轴补偿值是否均满足预设条件；

若是，则触发所述作为子单元，所述作为子单元，用于将预先存储的贴膜位置作为所述执行器的目标位置；

若否，则触发所述计算子单元，所述计算子单元，用于计算各个所述X轴补偿值对应的X轴平均值，以及各个所述Y轴补偿值对应的Y轴平均值，并依据所述X轴平均值、所述Y轴平均值和所述预先存储的贴膜位置，计算出所述控制器的目标位置。

可选的，所述计算子单元具体用于对所述X轴平均值以及所述贴膜位置中包括的X轴坐标值进行求和运算，将得到的求和值作为X轴目标值；对所述Y轴平均值以及所述贴膜位置中包括的Y轴坐标值进行求和运算，将得到的求和值作为Y轴目标值。

本发明实施例还提供了一种控制执行器贴膜的装置，包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行所述计算机程序以实现如上述控制执行器贴膜的方法的步骤。

本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述控制执行器贴膜的方法的步骤。

由上述技术方案可以看出，当执行器完成吸膜后，处理器可以控制执行器运行至预先存储的初始位置；传感器感应到膜存在后，会产生相应的信号，此时处理器可以控制执行器按照预设轨迹匀速移动，实时获取所述传感器采集的采点数据，每进行一次采点，相应的，可以获取一个采点数据。依据接收到的用户输入的X轴参考值和Y轴参考值以及所述采点数据，计算得到至少一个X轴补偿值和至少一个Y轴补偿值；并依据所述至少一个X轴补偿值、所述至少一个Y轴补偿值以及预先存储的贴膜位置，可以确定所述执行器的目标位置，从而控制所述执行器移动至所述目标位置完成贴膜。通过计算补偿值的方式，可以有效降低吸膜位置波动带来的误差影响，实现执行器的准确贴膜，提升了执行器贴膜的准确性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例，下面将对实施例中所需要使用的附图做简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种控制执行器贴膜的方法的流程图；

图2为本发明实施例提供的一种确定执行器目标位置的方法的流程图；

图3为本发明实施例提供的一种控制执行器贴膜的装置的结构示意图；

图4为本发明实施例提供的一种控制执行器贴膜的装置的硬件结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下，所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护范围。

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步的详细说明。

接下来，详细介绍本发明实施例所提供的一种控制执行器贴膜的方法。图1为本发明实施例提供的一种控制执行器贴膜的方法的流程图，该方法包括：

S101：当执行器完成吸膜后，控制所述执行器运行至预先存储的初始位置。

其中，所述初始位置可以依据传感器所在的位置设置，例如，可以将传感器所在的位置设置为初始位置。

通过将执行器运行至初始位置，可以使得传感器感应到膜的存在，从而进行数据的采集。

在本发明实施例中，执行器可以是一个机器人或者是一个多组气缸执行机构还可以是一个多组变频器带减速机控制执行机构。在执行器上可以设置吸膜机构，以便于执行器可以实现吸膜和贴膜的功能。

S102：控制所述执行器按照预设轨迹匀速移动，实时获取所述传感器采集的采点数据。

预设轨迹可以是执行器带动膜运动的具体方向。对于执行器的运行速度可以预先设置，也可以通过触摸屏进行手动输入。

执行器移动过程中，传感器可以按照采样频率对膜的边进行采点，每进行一次采点，对应的可以获取一个采点数据。膜具有一定的长度，执行器在移动过程中，传感器可以执行多次采点，因此，可以获取多个采点数据。其中，传感器可以采用光纤传感器。

本发明实施例的技术方案适用于矩形、正边形或者是类似矩形、类似正边形膜的贴膜处理。因此，在进行采点处理时，可以通过建立坐标系的方式，例如，可以将执行器的初始位置作为原点，水平方向作为X轴，竖直方向作为Y轴，将执行器按照X轴和Y轴的方向移动。

具体的，处理器可以控制所述执行器沿X轴方向匀速移动，实时获取所述传感器采集的至少一个X轴采点数据；然后再控制所述执行器沿X轴反方向以及Y轴方向匀速移动，实时获取所述传感器采集的至少一个Y轴采点数据。

处理器和传感器之间具有通信连接，处理器可以实时获取到传感器采集的采点数据。传感器的位置固定，其采集范围有限，因此执行器沿X轴方向匀速移动时，当膜所处的位置超过传感器的感应范围后，传感器无法再采集到数据，此时，处理器可以控制执行器停止沿X轴方向匀速移动，同理，执行器沿X轴反方向以及Y轴方向匀速移动时，当膜所处的位置超过传感器的感应范围后，传感器无法再采集到数据，此时，处理器可以控制执行器停止沿X轴反方向以及Y轴方向匀速移动。

需要说明的是，上述介绍中是以先进行X轴的采点，再进行Y轴的采点为例展开的介绍，除了该种采点方式，也可以是先进行Y轴的采点，再进行X轴的采点，其采点方式与上述采点方式类似，在此不再赘述。

利用传感器对膜的边进行采点处理时，当吸膜位置准确时，执行器沿某一方向匀速移动时，传感器采集的多个采点数据的数值相同或相近；当吸膜位置不准确时，利用传感器采集的多个采点数据的数值之间会存在一定的偏差。

S103：接收用户输入的X轴参考值和Y轴参考值。

在本发明实施例中，可以设置触摸屏，触摸屏和处理器连接，用于展示获取的采点数据。

在具体实现中，用户可以根据触摸屏上展示的多个采点数据，设置对应的参数值。例如，用户可以从展示的多个采点数据中选取其中的任意一个采点数据作为参数值。

采点数据包括有X轴采点数据和Y轴采点数据，相应的，依据多个X轴采点数据，可以设置对应的一个X轴参数值；依据多个Y轴采点数据，可以设置对应的一个Y轴参数值。

S104：依据所述采点数据、所述X轴参考值和所述Y轴参考值，计算得到至少一个X轴补偿值和至少一个Y轴补偿值。

补偿值可以用于表示执行器吸膜时产生的偏差值。在本发明实施例中，可以将计算出的采点数据与参考值的差值作为补偿值。具体的，计算所述X轴参考值分别与所述采点数据中各个X轴采点数据的差值，将各个所述差值作为X轴补偿值；计算所述Y轴参考值分别与所述采点数据中各个Y轴采点数据的差值，将各个所述差值作为Y轴补偿值。

一个差值即代表补偿值的一个取值，采点数据有几个，对应的，计算出的差值有几个。例如，X轴采点数据的个数为n，对应的，可以计算出n个差值，也即补偿值的个数可以有n个，其中，这n个取值不尽相同。

S105：依据所述至少一个X轴补偿值、所述至少一个Y轴补偿值以及预先存储的贴膜位置，确定所述执行器的目标位置，并控制所述执行器移动至所述目标位置完成贴膜。

当计算出的补偿值取值较小时，则说明执行器吸膜位置波动很小，可以忽略不计，则可以将执行器仍按照贴膜位置进行贴膜；当计算出的补偿值取值较大时，则说明执行器吸膜位置波动较大，会对贴膜位置的产生影响，导致贴膜位置不准，对此，可以重新计算执行器的贴膜位置，从而将执行器按照新计算出的贴膜位置进行贴膜。为了便于与预先存储的贴膜位置进行区分，可以将新计算出的贴膜位置作为目标位置。

具体的，可以参照图2所示的方法，确定执行器的目标位置，该步骤包括：

S201：判断各个所述X轴补偿值和各个所述Y轴补偿值是否均满足预设条件。

预设条件可以是判断补偿值是否在偏差范围内的条件。

由上述介绍可知，X轴补偿值的取值可以有多个，Y轴补偿值的取值也可以有多个，具体的，该预设条件可以是判断X轴补偿值的多个取值是否均未超过预设的数值，并且Y轴补偿值的多个取值是否均未超过预设的数值。

当各个所述X轴补偿值和各个所述Y轴补偿值均满足预设条件时，则说明执行器吸膜位置波动很小，可以忽略不计，则执行S202；当各个所述X轴补偿值或各个所述Y轴补偿值不满足预设条件时，则需要重新计算执行器的贴膜位置，即执行S203。

S202：将预先存储的贴膜位置作为所述执行器的目标位置。

S203：计算各个所述X轴补偿值对应的X轴平均值，以及各个所述Y轴补偿值对应的Y轴平均值，并依据所述X轴平均值、所述Y轴平均值和所述预先存储的贴膜位置，计算出所述控制器的目标位置。

由S104的介绍可知，X轴补偿值的取值可以有多个，在具体实现中，可以对这多个取值进行求平均，将计算出的平均值作为X轴补偿值的最终取值，同理，Y轴补偿值的取值可以有多个，在具体实现中，可以对这多个取值进行求平均，将计算出的平均值作为Y轴补偿值的最终取值。

通过计算平均值的方式，可以进一步提升计算出的补偿值的准确性，从而使得依据该平均值计算出的目标值更加准确。

当计算出平均值后，可以对所述X轴平均值以及所述贴膜位置中包括的X轴坐标值进行求和运算，将得到的求和值作为X轴目标值；对所述Y轴平均值以及所述贴膜位置中包括的Y轴坐标值进行求和运算，将得到的求和值作为Y轴目标值。

由上述技术方案可以看出，当执行器完成吸膜后，处理器可以控制执行器运行至预先存储的初始位置；传感器感应到膜存在后，会产生相应的信号，此时处理器可以控制执行器按照预设轨迹匀速移动，实时获取所述传感器采集的采点数据，每进行一次采点，相应的，可以获取一个采点数据。依据接收到的用户输入的X轴参考值和Y轴参考值以及所述采点数据，计算得到至少一个X轴补偿值和至少一个Y轴补偿值；并依据所述至少一个X轴补偿值、所述至少一个Y轴补偿值以及预先存储的贴膜位置，可以确定所述执行器的目标位置，从而控制所述执行器移动至所述目标位置完成贴膜。通过计算补偿值的方式，可以有效降低吸膜位置波动带来的误差影响，实现执行器的准确贴膜，提升了执行器贴膜的准确性。

图3为本发明实施例提供的一种控制执行器贴膜的装置的结构示意图，包括控制单元31、获取单元32、接收单元33、计算单元34和确定单元35；

所述控制单元31，用于当执行器完成吸膜后，控制所述执行器运行至预先存储的初始位置；其中，所述初始位置依据传感器所在的位置设置；

所述获取单元32，用于控制所述执行器按照预设轨迹匀速移动，实时获取所述传感器采集的采点数据；其中，所述采点数据包括至少一个X轴采点数据和至少一个Y轴采点数据；

所述接收单元33，用于接收用户输入的X轴参考值和Y轴参考值；

所述计算单元34，用于依据所述采点数据、所述X轴参考值和所述Y轴参考值，计算得到至少一个X轴补偿值和至少一个Y轴补偿值；

所述确定单元35，用于依据所述至少一个X轴补偿值、所述至少一个Y轴补偿值以及预先存储的贴膜位置，确定所述执行器的目标位置，并控制所述执行器移动至所述目标位置完成贴膜。

可选的，所述获取单元具体用于控制所述执行器沿X轴方向匀速移动，实时获取所述传感器采集的至少一个X轴采点数据；并控制所述执行器沿X轴反方向以及Y轴方向匀速移动，实时获取所述传感器采集的至少一个Y轴采点数据。

可选的，计算单元具体用于计算所述X轴参考值分别与所述采点数据中各个X轴采点数据的差值，将各个所述差值作为X轴补偿值；并计算所述Y轴参考值分别与所述采点数据中各个Y轴采点数据的差值，将各个所述差值作为Y轴补偿值。

可选的，所述确定单元包括判断子单元、作为子单元和计算子单元；

所述判断子单元，用于判断各个所述X轴补偿值和各个所述Y轴补偿值是否均满足预设条件；

若是，则触发所述作为子单元，所述作为子单元，用于将预先存储的贴膜位置作为所述执行器的目标位置；

若否，则触发所述计算子单元，所述计算子单元，用于计算各个所述X轴补偿值对应的X轴平均值，以及各个所述Y轴补偿值对应的Y轴平均值，并依据所述X轴平均值、所述Y轴平均值和所述预先存储的贴膜位置，计算出所述控制器的目标位置。

可选的，所述计算子单元具体用于对所述X轴平均值以及所述贴膜位置中包括的X轴坐标值进行求和运算，将得到的求和值作为X轴目标值；对所述Y轴平均值以及所述贴膜位置中包括的Y轴坐标值进行求和运算，将得到的求和值作为Y轴目标值。

图3所对应实施例中特征的说明可以参见图1和图2所对应实施例的相关说明，这里不再一一赘述。

由上述技术方案可以看出，当执行器完成吸膜后，处理器可以控制执行器运行至预先存储的初始位置；传感器感应到膜存在后，会产生相应的信号，此时处理器可以控制执行器按照预设轨迹匀速移动，实时获取所述传感器采集的采点数据，每进行一次采点，相应的，可以获取一个采点数据。依据接收到的用户输入的X轴参考值和Y轴参考值以及所述采点数据，计算得到至少一个X轴补偿值和至少一个Y轴补偿值；并依据所述至少一个X轴补偿值、所述至少一个Y轴补偿值以及预先存储的贴膜位置，可以确定所述执行器的目标位置，从而控制所述执行器移动至所述目标位置完成贴膜。通过计算补偿值的方式，可以有效降低吸膜位置波动带来的误差影响，实现执行器的准确贴膜，提升了执行器贴膜的准确性。

图4为本发明实施例提供的一种控制执行器贴膜的装置40的结构示意图，包括：

存储器41，用于存储计算机程序；

处理器42，用于执行所述计算机程序以实现如上述控制执行器贴膜的方法的步骤。

本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述控制执行器贴膜的方法的步骤。

以上对本发明实施例所提供的一种控制执行器贴膜的方法、装置和计算机可读存储介质进行了详细介绍。说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以对本发明进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本发明权利要求的保护范围内。

专业人员还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以直接用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(RAM)、内存、只读存储器(ROM)、电可编程ROM、电可擦除可编程ROM、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD-ROM、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。

Claims (10)

1.一种控制执行器贴膜的方法，其特征在于，包括：

当执行器完成吸膜后，控制所述执行器运行至预先存储的初始位置；其中，所述初始位置依据传感器所在的位置设置；

控制所述执行器按照预设轨迹匀速移动，实时获取所述传感器采集的采点数据；其中，所述采点数据包括至少一个X轴采点数据和至少一个Y轴采点数据；

接收用户输入的X轴参考值和Y轴参考值；

依据所述采点数据、所述X轴参考值和所述Y轴参考值，计算得到至少一个X轴补偿值和至少一个Y轴补偿值；

依据所述至少一个X轴补偿值、所述至少一个Y轴补偿值以及预先存储的贴膜位置，确定所述执行器的目标位置，并控制所述执行器移动至所述目标位置完成贴膜。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述执行器按照预设轨迹匀速移动，实时获取所述传感器采集的采点数据包括：

控制所述执行器沿X轴方向匀速移动，实时获取所述传感器采集的至少一个X轴采点数据；

控制所述执行器沿X轴反方向以及Y轴方向匀速移动，实时获取所述传感器采集的至少一个Y轴采点数据。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依据所述采点数据、所述X轴参考值和所述Y轴参考值，计算得到X轴补偿值和Y轴补偿值包括：

计算所述X轴参考值分别与所述采点数据中各个X轴采点数据的差值，将各个所述差值作为X轴补偿值；

计算所述Y轴参考值分别与所述采点数据中各个Y轴采点数据的差值，将各个所述差值作为Y轴补偿值。

4.根据权利要求1-3任意一项所述的方法，其特征在于，所述依据所述至少一个X轴补偿值、所述至少一个Y轴补偿值以及预先存储的贴膜位置，确定所述执行器的目标位置包括：

判断各个所述X轴补偿值和各个所述Y轴补偿值是否均满足预设条件；

若是，则将预先存储的贴膜位置作为所述执行器的目标位置；

若否，则计算各个所述X轴补偿值对应的X轴平均值，以及各个所述Y轴补偿值对应的Y轴平均值，并依据所述X轴平均值、所述Y轴平均值和所述预先存储的贴膜位置，计算出所述控制器的目标位置。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述依据所述X轴平均值、所述Y轴平均值和所述预先存储的贴膜位置，计算出所述控制器的目标位置包括：

对所述X轴平均值以及所述贴膜位置中包括的X轴坐标值进行求和运算，将得到的求和值作为X轴目标值；

对所述Y轴平均值以及所述贴膜位置中包括的Y轴坐标值进行求和运算，将得到的求和值作为Y轴目标值。

6.一种控制执行器贴膜的装置，其特征在于，包括控制单元、获取单元、接收单元、计算单元和确定单元；

所述控制单元，用于当执行器完成吸膜后，控制所述执行器运行至预先存储的初始位置；其中，所述初始位置依据传感器所在的位置设置；

所述获取单元，用于控制所述执行器按照预设轨迹匀速移动，实时获取所述传感器采集的采点数据；其中，所述采点数据包括至少一个X轴采点数据和至少一个Y轴采点数据；

所述接收单元，用于接收用户输入的X轴参考值和Y轴参考值；

所述计算单元，用于依据所述采点数据、所述X轴参考值和所述Y轴参考值，计算得到至少一个X轴补偿值和至少一个Y轴补偿值；

所述确定单元，用于依据所述至少一个X轴补偿值、所述至少一个Y轴补偿值以及预先存储的贴膜位置，确定所述执行器的目标位置，并控制所述执行器移动至所述目标位置完成贴膜。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述确定单元包括判断子单元、作为子单元和计算子单元；

所述判断子单元，用于判断各个所述X轴补偿值和各个所述Y轴补偿值是否均满足预设条件；

若是，则触发所述作为子单元，所述作为子单元，用于将预先存储的贴膜位置作为所述执行器的目标位置；

若否，则触发所述计算子单元，所述计算子单元，用于计算各个所述X轴补偿值对应的X轴平均值，以及各个所述Y轴补偿值对应的Y轴平均值，并依据所述X轴平均值、所述Y轴平均值和所述预先存储的贴膜位置，计算出所述控制器的目标位置。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述计算子单元具体用于对所述X轴平均值以及所述贴膜位置中包括的X轴坐标值进行求和运算，将得到的求和值作为X轴目标值；对所述Y轴平均值以及所述贴膜位置中包括的Y轴坐标值进行求和运算，将得到的求和值作为Y轴目标值。

9.一种控制执行器贴膜的装置，其特征在于，包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行所述计算机程序以实现如权利要求1至5任意一项所述控制执行器贴膜的方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5任一项所述控制执行器贴膜的方法的步骤。