CN109831741A - 地下管廊人员定位系统 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种地下管廊人员定位系统，包括定位标签、AP设备、定位服务器、显示终端、交换机、以及核心交换机；定位标签周期性发送无线数据帧给AP设备；AP设备将无线数据帧的信号强度和设备信息打包成数据包发送到交换机；交换机将数据包发送给核心交换机，核心交换机再发送给定位服务器；定位服务器通过RSSI信号强度算法或TOF飞行时间计算出定位标签与AP设备之间的距离，再利用直角三角形三边计算方法，得出定位标签在地下管廊中的位置，并在显示终端上进行显示。本发明人员定位精度高，可实时进行人员定位，无需增加其他硬件设备投资，节约了成本。

Description

地下管廊人员定位系统

技术领域

本发明涉及人员定位领域，尤其涉及一种地下管廊人员定位系统。

背景技术

城市地下综合管廊在运维管理中，存在着多工种、多工序入廊施工作业和巡查、巡检工作。从安全角度出发，地下管廊中由于空气流通处差，工况复杂等因素，具有一定的危险性，遇到紧急情况时后台需快速标定人员位置，进行救援；从运维管理需求的角度出发，需要进行人员考勤、实时跟踪定位，优化巡检线路、对巡检效果进行鉴定。但现有管廊人员定位系统还存在以下缺点：

1、电子巡查系统是管理者考察巡查者是否在指定时间按巡查路线到达指定地点的一种手段。通过将巡查点部署在管廊不同位置来达到巡检的目的。巡查点一般安装在综合管廊的出入口、通风口、重要管道附属设备处及电力电缆的接头处等地方，地下管廊电子巡查系统兼做人员定位功能，只能定位于巡查点，无法精确量化到米，存在人员定位精度低、实时性差等缺点。

2、不少地下管廊无线解决方案利用Zigbee和定位微基站作为管廊人员定位，但是需要重新部署节点，造成重复投资，资源浪费。

3、根据目前的地下管廊施工经验来看，无线AP和AC主要用于无线对讲系统，为了充分利用现有的已经安装的无线AP和AC设备，不少地下管廊解决方案采用无线信号进行人员定位，使用RSSI测距的方式实现，虽然也利用了一些模型来解决定位不太准确的问题，但是RSSI算法随着距离增大准确度变低的缺点无法得到根本解决。

发明内容

本发明公开了一种地下管廊人员定位系统，系统包括：定位标签、AP设备、定位服务器、显示终端、交换机、以及核心交换机，其中，

所述定位标签与所述AP设备相耦接，用于周期性发送无线数据帧给所述AP设备；

所述AP设备分别与所述定位标签和所述交换机相耦接，用于捕获所述定位标签发送的无线数据帧，计算所述无线数据帧的信号强度，并将所述无线数据帧的信号强度和所述AP设备信息打包成数据包发送到所述交换机；

所述交换机分别与所述AP设备和所述核心交换机相耦接，用于接收所述AP设备发送来的所述数据包，并将所述数据包传输给所述核心交换机；

所述核心交换机分别与所述定位服务器和所述交换机相耦接，用于接收所述交换机发送来的所述数据包，并将所述数据包传输给所述定位服务器；

所述定位服务器分别与所述核心交换机和显示终端相耦接，用于接收所述核心交换机发送来的所述数据包，解析所述数据包得到所述无线数据帧的信号强度和所述AP设备信息，选取所述无线数据帧信号强度中信号强度最强的无线数据帧信号强度与预设的信号强度阈值做比较，当所述最强的无线数据帧信号强度小于或等于所述预设的信号强度阈值时，采用RSSI信号强度算法计算所述定位标签与所述AP设备之间的距离；当所述最强的无线数据帧信号强度大于所述预设的信号强度阈值时，采用TOF飞行时间计算所述定位标签与所述AP设备之间的距离；利用直角三角形三边计算方法、所述定位标签与所述AP设备之间的距离、以及所述定位服务器中预先导入的地下管廊的地图信息和所述地图上标示的AP设备的位置，计算出所述定位标签在所述地下管廊中的位置；将所述定位标签在所述地下管廊中的位置发送给所述显示终端并在显示终端上进行显示；

所述显示终端与所述定位服务器相耦接，用于接收所述定位服务器发送来的所述定位标签在所述地下管廊中的位置，并将所述定位标签在所述地下管廊中的位置和所述地下管廊的地图信息在所述显示终端上进行显示。

优选地，还包括AC设备，所述AC设备与所述核心交换机相耦接。

优选地，还包括报警终端，所述报警终端与所述定位服务器相耦接，用于发出报警声音和亮灯警示。

优选地，所述定位标签包括报警按钮，当发生紧急情况时，点击所述报警按钮，所述定位标签发出报警信号，所述报警信号通过所述AP设备、所述交换机、以及所述核心交换机传输到所述定位服务器，所述定位服务器计算出所述定位标签在所述地下管廊中位置，将所述位置在所述显示终端上进行显示，所述报警终端发出报警声音并亮灯警示。

优选地，所述定位标签还包括警示模块，当管廊人员未经允许进入地下管廊禁区或在一个地方停留时间过长，所述定位服务器发出报警信号，通过所述核心交换机、交换机、以及AP设备将所述报警信号传输到所述定位标签，所述定位标签的警示模块发出报警声音。

优选地，采用RSSI信号强度算法计算得出的定位标签与AP设备之间的距离出现0.9-1m误差时的信号强度绝对值为所述预设的信号强度阈值。

优选地，所述RSSI信号强度算法为：

d₁＝10^{{[ABS(RSSI)-A]/(10×n)}}，

其中，d₁为定位标签到AP设备的距离，单位为m；RSSI为信号强度；ABS是绝对值函数；A为信号强度常数；n为环境衰减因子，范围在3.25-4.5。

优选地，所述TOF飞行时间计算方法为：

其中，d₂为定位标签到AP设备的距离，单位为m；T₁为定位标签向AP设备发射无线数据帧的时刻；T₂为AP设备接收到定位标签发射的无线数据帧后向定位标签反馈无线数据帧，定位标签收到AP设备反馈的无线数据帧的时刻；T₃为AP设备向定位标签发射无线数据帧的时刻；T₄为定位标签接收到AP设备发射的无线数据帧后向AP设备反馈无线数据帧，AP设备收到定位标签反馈的无线数据帧的时刻；C为光速。

优选地，所述直角三角形三边计算方法为：

其中，d为定位标签到AP设备的距离；D为定位标签在地下管廊中的位置坐标；X为AP设备在地下管廊中的位置的横坐标；Y为AP设备在地下管廊中的位置的纵坐标。

与现有技术相比，本发明提供的地下管廊人员定位系统，达到如下有益效果：

第一，本发明同时采用RSSI算法和TOF飞行时间相结合的方法，在不超过强度阈值下，采用RSSI算法，超过强度阈值时，采用TOF飞行时间进行距离计算，避免了单一采用一种测距技术而造成的精度变低的弊端。

第二，本发明采用无线信号来进行人员定位，人员定位精度高，可实时定位人员位置。

第三，本发明充分利用了地下管廊已经部署安装的无线AP设备和AC设备，无需增加其他硬件设备投资，节约了成本。

下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1为本发明实施例1中地下管廊人员定位系统的结构示意图；

图2为本发明实施例2中地下管廊人员定位系统的结构示意图；

图3为本发明实施例3中地下管廊人员定位系统的地下管廊分布图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。应注意到，所描述的实施例实际上仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例，且实际上仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。本申请的保护范围当视所附权利要求所界定者为准。

实施例1：

参见图1所示为本申请所述地下管廊人员定位系统的具体实施例，该系统包括：定位标签101、AP设备102、定位服务器103、显示终端104、交换机105、以及核心交换机106，其中，

所述定位标签101与所述AP设备102相耦接，用于周期性发送无线数据帧给所述AP设备102；

所述AP设备102分别与所述定位标签101和所述交换机105相耦接，用于捕获所述定位标签101发送的无线数据帧，计算所述无线数据帧的信号强度，并将所述无线数据帧的信号强度和所述AP设备102信息打包成数据包发送到所述交换机；

所述交换机105分别与所述AP设备102和所述核心交换机106相耦接，用于接收所述AP设备102发送来的所述数据包，并将所述数据包传输给所述核心交换机106；

所述核心交换机106分别与所述定位服务器103和所述交换机105相耦接，用于接收所述交换机105发送来的所述数据包，并将所述数据包传输给所述定位服务器103；

所述定位服务器103分别与所述核心交换机106和显示终端104相耦接，用于接收所述核心交换机106发送来的所述数据包，解析所述数据包得到所述无线数据帧的信号强度和所述AP设备102信息，选取所述无线数据帧信号强度中信号强度最强的无线数据帧信号强度与预设的信号强度阈值做比较，当所述最强的无线数据帧信号强度小于或等于所述预设的信号强度阈值时，采用RSSI信号强度算法计算所述定位标签101与所述AP设备102之间的距离；当所述最强的无线数据帧信号强度大于所述预设的信号强度阈值时，采用TOF飞行时间计算所述定位标签101与所述AP设备102之间的距离；利用直角三角形三边计算方法、所述定位标签101与所述AP设备102之间的距离、以及所述定位服务器103中预先导入的地下管廊的地图信息和所述地图上标示的AP设备102的位置，计算出所述定位标签101在所述地下管廊中的位置；将所述定位标签101在所述地下管廊中的位置发送给所述显示终端104并在显示终端上进行显示；

所述显示终端104与所述定位服务器103相耦接，用于接收所述定位服务器103发送来的所述定位标签101在所述地下管廊中的位置，并将所述定位标签101在所述地下管廊中的位置和所述地下管廊的地图信息在所述显示终端104上进行显示。

实施例2：

参见图2所示为本申请所述地下管廊人员定位系统的另一个实施例，该系统包括：定位标签101、AP设备102、定位服务器103、显示终端104、交换机105、核心交换机106、AC设备107、以及报警终端108，其中，

所述定位标签101与所述AP设备102相耦接，用于周期性发送无线数据帧给所述AP设备102；

所述AP设备102分别与所述定位标签101和所述交换机105相耦接，用于捕获所述定位标签101发送的无线数据帧，计算所述无线数据帧的信号强度，并将所述无线数据帧的信号强度和所述AP设备102信息打包成数据包发送到所述交换机；

所述交换机105分别与所述AP设备102和所述核心交换机106相耦接，用于接收所述AP设备102发送来的所述数据包，并将所述数据包传输给所述核心交换机106；

所述核心交换机106分别与所述定位服务器103和所述交换机105相耦接，用于接收所述交换机105发送来的所述数据包，并将所述数据包传输给所述定位服务器103；

所述定位服务器103分别与所述核心交换机106和显示终端104相耦接，用于接收所述核心交换机106发送来的所述数据包，解析所述数据包得到所述无线数据帧的信号强度和所述AP设备102信息，选取所述无线数据帧信号强度中信号强度最强的无线数据帧信号强度与预设的信号强度阈值做比较，当所述最强的无线数据帧信号强度小于或等于所述预设的信号强度阈值时，采用RSSI信号强度算法计算所述定位标签101与所述AP设备102之间的距离；当所述最强的无线数据帧信号强度大于所述预设的信号强度阈值时，采用TOF飞行时间计算所述定位标签101与所述AP设备102之间的距离；利用直角三角形三边计算方法、所述定位标签101与所述AP设备102之间的距离、以及所述定位服务器103中预先导入的地下管廊的地图信息和所述地图上标示的AP设备102的位置，计算出所述定位标签101在所述地下管廊中的位置；将所述定位标签101在所述地下管廊中的位置发送给所述显示终端104并在显示终端上进行显示；其中，采用RSSI信号强度算法计算得出的定位标签与AP设备之间的距离出现0.9-1m误差时的信号强度绝对值为所述预设的信号强度阈值；根据RSSI信号强度的计算经验，有效距离大致为10m；

所述显示终端104与所述定位服务器103相耦接，用于接收所述定位服务器103发送来的所述定位标签101在所述地下管廊中的位置，并将所述定位标签101在所述地下管廊中的位置和所述地下管廊的地图信息在所述显示终端104上进行显示；

所述AC设备107与所述核心交换机106相耦接，所述AC设备107为无线接入控制器，负责AP设备102的配置管理、无线用户的认证、宽带访问、以及安全等控制功能，AC设备107通过核心交换机106和交换机105，将管理和控制信号发送到所述AP设备102，对AP设备102进行控制和管理；

所述报警终端108与所述定位服务器103相耦接，用于发出报警声音和亮灯警示。

所述定位标签101包括报警按钮，当发生紧急情况时，管廊人员点击所述报警按钮，所述定位标签101发出报警信号，所述报警信号通过所述AP设备102、所述交换机105、以及所述核心交换机106传输到所述定位服务器103，所述定位服务器103计算出所述定位标签101在所述地下管廊中位置，将所述位置在所述显示终端104上进行显示，所述报警终端108发出报警声音并亮灯警示。

所述定位标签101还包括警示模块，当管廊人员未经允许进入地下管廊禁区或在一个地方停留时间过长，所述定位服务器103发出报警信号，通过所述核心交换机106、交换机105、以及AP设备102将所述报警信号传输到所述定位标签101，所述定位标签101的警示模块发出报警声音。

所述定位服务器103中的RSSI信号强度算法为：

d₁＝10^{{[ABS(RSSI)-A]/(10×n)}}，

其中，d₁为定位标签101到AP设备102的距离，单位为m；RSSI为信号强度；ABS是绝对值函数；A为信号强度常数；n为环境衰减因子，范围在3.25-4.5。

所述定位服务器103中的TOF飞行时间计算方法为：

其中，d₂为定位标签101到AP设备102的距离，单位为m；T₁为定位标签101向AP设备102发射无线数据帧的时刻；T₂为AP设备102接收到定位标签101发射的无线数据帧后向定位标签101反馈无线数据帧，定位标签101收到AP设备102反馈的无线数据帧的时刻；T₃为AP设备102向定位标签101发射无线数据帧的时刻；T₄为定位标签101接收到AP设备102发射的无线数据帧后向AP设备102反馈无线数据帧，AP设备102收到定位标签101反馈的无线数据帧的时刻；C为光速。

所述定位服务器103中的直角三角形三边计算方法为：

其中，d为定位标签101到AP设备102的距离；D为定位标签101在地下管廊中的位置坐标；X为AP设备102在地下管廊中的位置的横坐标；Y为AP设备102在地下管廊中的位置的纵坐标。

实施例3：

本申请为地下管廊人员定位系统的一个实用型实施例。

如图3所示，地下管廊包括多个防火分区，每个防火分区中，每约100米配置一台无线AP设备102，无线AP设备102为无线访问节点，不同于微基站(通信运营商对在建网络的低成本覆盖)，各无线AP设备102通过超五类屏蔽线接入交换机105，无线AP设备102与交换机105之间距离在100米以内时采用网络传输，当距离超过100米时，无线AP设备102与交换机105之间采用光线传输。无线AC设备107、定位服务器103和核心交换机106置于控制室，显示终端104和报警终端108置于监控中心，无线AC设备107和定位服务器103通过网络接入核心交换机106。

每个定位标签101周期性的发送无线数据帧，所示无线数据帧被附近的无线AP设备102捕获到并计算出定位标签101的无线数据帧的信号强度，将定位标签101的无线数据帧的信号强度与AP设备102的设备信息一并打包成数据包，无线AP设备102通过交换机105将数据包传输到核心交换机106，并通过核心交换机106传输到定位服务器103，定位服务器103收到定位信息后，根据用户事先导入的地下管廊地图信息和地图上已标示的AP设备102的位置，对报文中的数据包进行解析，定位服务器103读取信号强度最强的定位标签101无线数据帧，当捕获的定位标签101中强度最强的信号强度在对应的阈值内，采用RSSI信号强度算法计算定位标签101和无线AP设备102之间的距离，当捕获的定位标签101中强度最强的信号强度大于对应的阈值，则采用TOF飞行时间计算距离，另外考虑到地下管廊的特殊性，根据简单的直角三角形三边公式即可计算出人员在管廊中的位置，即定位标签101的位置。

显示终端104将定位服务器103绘制好的地下管廊地图和管廊人员位置显示在界面上。

其中，捕获的定位标签101信号强度的阈值的确定方法如下：当采用RSSI信号强度算法计算得出的定位标签101与无线AP设备102之间的距离出现0.9-1m误差时的无线信号强度绝对值(根据RSSI信号强度的计算经验，有效距离大致为10m)。

其中，定位服务器103采用的RSSI信号强度算法是利用已知信源节点发射无线信号的信号强度，利用理论或经验的无线信号传播模型计算无线信号在传播过程中的损耗，将无线信号的损耗转换为未知节点和信源节点间的距离。

RSSI信号强度算法为：

d₁＝10^{{[ABS(RSSI)-A]/(10×n)}}，

其中，d₁为定位标签101到AP设备102的距离，单位为m；RSSI为信号强度，为负数；ABS是绝对值函数，将RSSI值转化为正值；A为信号强度常数；n为环境衰减因子，需要测试矫正，最佳范围在3.25-4.5之间。

TOF飞行时间计算方法为：

其中，d₂为定位标签101到AP设备102的距离，单位为m；T₁为定位标签101向AP设备102发射无线数据帧的时刻；T₂为AP设备102接收到定位标签101发射的无线数据帧后向定位标签101反馈无线数据帧，定位标签101收到AP设备102反馈的无线数据帧的时刻；T₃为AP设备102向定位标签101发射无线数据帧的时刻；T₄为定位标签101接收到AP设备102发射的无线数据帧后向AP设备102反馈无线数据帧，AP设备102收到定位标签101反馈的无线数据帧的时刻；C为光速。

直角三角形三边计算方法为：

其中，d为定位标签101到AP设备102的距离；D为定位标签101在地下管廊中的位置坐标；X为AP设备102在地下管廊中的位置的横坐标；Y为AP设备102在地下管廊中的位置的纵坐标。

因为地下管廊的特殊性，管廊人员巡检只是沿着管廊铺设的线路走动，因此无需定位高度。同时因为地下管廊的相对独立性，不同于地面施工现场的定位系统，无需多层节点定位，减少定位过程中障碍物对定位的干扰，定位距离可一步到位。

定位标签101包括报警按钮，当发生紧急情况时，管廊人员点击所述报警按钮，所述定位标签101发出报警信号，所述报警信号通过所述AP设备102、所述交换机105、以及所述核心交换机106传输到所述定位服务器103，所述定位服务器103计算出所述定位标签101在所述地下管廊中位置，将所述位置在所述显示终端104上进行显示，所述报警终端108发出报警声音并亮灯警示。

定位标签101还包括警示模块，当管廊人员超越权限经过某个管廊分区或在一个地方停留时间过长，定位服务器103将发出报警信号，通过所述核心交换机106、交换机105、以及AP设备102将所述报警信号传输到定位标签101，定位标签101的警示模块将发出对应的报警声音，警示管廊人员。

通过以上各实施例可知，本申请存在的有益效果是：

第一，本发明同时采用RSSI算法和TOF飞行时间相结合的方法，在不超过强度阈值下，采用RSSI算法，超过强度阈值时，采用TOF飞行时间进行距离计算，避免了单一采用一种测距技术而造成的精度变低的弊端。

第二，本发明采用无线信号来进行人员定位，人员定位精度高，可实时定位人员位置。

第三，本发明充分利用了地下管廊已经部署安装的无线AP设备和AC设备，无需增加其他硬件设备投资，节约了成本。

上面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做虽然已经通过例子对本发明的一些特定实施例进行了详细说明，但是本领域的技术人员应该理解，以上例子仅是为了进行说明，而不是为了限制本发明的范围。尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。本发明的范围由所附权利要求来限定。

Claims (9)

1.一种地下管廊人员定位系统，其特征在于，包括：定位标签、AP设备、定位服务器、显示终端、交换机、以及核心交换机，其中，

所述定位标签与所述AP设备相耦接，用于周期性发送无线数据帧给所述AP设备；

所述AP设备分别与所述定位标签和所述交换机相耦接，用于捕获所述定位标签发送的无线数据帧，计算所述无线数据帧的信号强度，并将所述无线数据帧的信号强度和所述AP设备信息打包成数据包发送到所述交换机；

所述交换机分别与所述AP设备和所述核心交换机相耦接，用于接收所述AP设备发送来的所述数据包，并将所述数据包传输给所述核心交换机；

所述核心交换机分别与所述定位服务器和所述交换机相耦接，用于接收所述交换机发送来的所述数据包，并将所述数据包传输给所述定位服务器；

所述定位服务器分别与所述核心交换机和显示终端相耦接，用于接收所述核心交换机发送来的所述数据包，解析所述数据包得到所述无线数据帧的信号强度和所述AP设备信息，选取所述无线数据帧信号强度中信号强度最强的无线数据帧信号强度与预设的信号强度阈值做比较，当所述最强的无线数据帧信号强度小于或等于所述预设的信号强度阈值时，采用RSSI信号强度算法计算所述定位标签与所述AP设备之间的距离；当所述最强的无线数据帧信号强度大于所述预设的信号强度阈值时，采用TOF飞行时间计算所述定位标签与所述AP设备之间的距离；利用直角三角形三边计算方法、所述定位标签与所述AP设备之间的距离、以及所述定位服务器中预先导入的地下管廊的地图信息和所述地图上标示的AP设备的位置，计算出所述定位标签在所述地下管廊中的位置；将所述定位标签在所述地下管廊中的位置发送给所述显示终端并在显示终端上进行显示；

所述显示终端与所述定位服务器相耦接，用于接收所述定位服务器发送来的所述定位标签在所述地下管廊中的位置，并将所述定位标签在所述地下管廊中的位置和所述地下管廊的地图信息在所述显示终端上进行显示。

2.根据权利要求1所述的地下管廊人员定位系统，其特征在于，还包括AC设备，所述AC设备与所述核心交换机相耦接。

3.根据权利要求1所述的地下管廊人员定位系统，其特征在于，还包括报警终端，所述报警终端与所述定位服务器相耦接，用于发出报警声音和亮灯警示。

4.根据权利要求1或3所述的地下管廊人员定位系统，其特征在于，所述定位标签包括报警按钮，当发生紧急情况时，点击所述报警按钮，所述定位标签发出报警信号，所述报警信号通过所述AP设备、所述交换机、以及所述核心交换机传输到所述定位服务器，所述定位服务器计算出所述定位标签在所述地下管廊中位置，将所述位置在所述显示终端上进行显示，所述报警终端发出报警声音并亮灯警示。

5.根据权利要求4所述的地下管廊人员定位系统，其特征在于，所述定位标签还包括警示模块，当管廊人员未经允许进入地下管廊禁区或在一个地方停留时间过长，所述定位服务器发出报警信号，通过所述核心交换机、交换机、以及AP设备将所述报警信号传输到所述定位标签，所述定位标签的警示模块发出报警声音。

6.根据权利要求1所述的地下管廊人员定位系统，其特征在于，采用RSSI信号强度算法计算得出的定位标签与AP设备之间的距离出现0.9-1m误差时的信号强度绝对值为所述预设的信号强度阈值。

7.根据权利要求1所述的地下管廊人员定位系统，其特征在于，所述RSSI信号强度算法为：

d₁＝10^{{[ABS(RSSI)-A]/(10×n)}}，

其中，d₁为定位标签到AP设备的距离，单位为m；RSSI为信号强度；ABS是绝对值函数；A为信号强度常数；n为环境衰减因子，范围在3.25-4.5。

8.根据权利要求1所述的地下管廊人员定位系统，其特征在于，所述TOF飞行时间计算方法为：

其中，d₂为定位标签到AP设备的距离，单位为m；T₁为定位标签向AP设备发射无线数据帧的时刻；T₂为AP设备接收到定位标签发射的无线数据帧后向定位标签反馈无线数据帧，定位标签收到AP设备反馈的无线数据帧的时刻；T₃为AP设备向定位标签发射无线数据帧的时刻；T₄为定位标签接收到AP设备发射的无线数据帧后向AP设备反馈无线数据帧，AP设备收到定位标签反馈的无线数据帧的时刻；C为光速。

9.根据权利要求1所述的地下管廊人员定位系统，其特征在于，所述直角三角形三边计算方法为：

其中，d为定位标签到AP设备的距离；D为定位标签在地下管廊中的位置坐标；X为AP设备在地下管廊中的位置的横坐标；Y为AP设备在地下管廊中的位置的纵坐标。