CN109823761B - 可缓冲的楼顶空投货物的接收装置 - Google Patents
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Abstract
可缓冲的楼顶空投货物的接收装置，属于无人机货运领域，为了尽可能解决脱离操作人员控制，可实现无人机货物自动接收的问题，包括连通的接收导向区、缓冲减速区、滑行减速区及位于滑行减速区端部的取货区，接收导向区、缓冲减速区、滑行减速区安装在平台，所述的平台由装置支撑柱支撑，效果是满足可放置该装置的楼顶区域，便可进行低空空投货物的接收。
Description
技术领域
本发明属于无人机货运领域，涉及一种可缓冲的楼顶空投货物的接收装置。
背景技术
随着我国城镇道路基础设施的建设以及医疗保障体系的发展和完善，公共医疗卫生事业在急救药品、血液或物资上的需求或其他机构在紧急物资或文件上的运输需求日益增加，以公路、铁路等运输方式为主的传统急救物品运输方式已不能满足运输需求。例如：同一城市或距离较近的不同城市之间中医院有急救血液、政府或其他机构有紧急文件运输需求时，以公路或铁路运输为主的运输方式可能会受实时路况、恶劣天气等诸多因素的影响，导致物品不能及时送达。
固定翼无人机具有航行距离长、巡航面积大、飞行速度快、飞行高度高、载重量大、自主飞行控制能力强等优点。随着固定翼无人机飞控、电池、通信技术的日益完善，利用固定翼无人机进行急救物品的运输必将在急救运输系统中得到更大范围的应用。
目前，我国城市化进程仍处于高速发展阶段，城市人口、建筑物密度以及建筑物高度不断增加，如在人口及建筑物密集区域有紧急物品(特别是血液，紧急文件等对运输时间要求较高的物品)的运输需求时，利用固定翼无人机进行货物的运输比其他方式占据更大的优势，因此基于固定翼无人机楼顶货物空投需求日益增加。
目前，部分国家的科研机构及公司已开展利用固定翼无人机进行紧急物资运输的相关实验。但均未提及在城市中心进行货物的运输。例如：约翰·霍普金斯大学研制的Latitude Engineering HQ-40的无人机携带人类血液样本飞越了亚利桑那州一个沙漠，飞行距离总计161英里(259公里)。在该过程中研究人员在亚利桑那大学共收集了84份样本，然后向偏远的机场开了76英里(122公里)。起飞并飞行三小时，然后在机场跑道降落。此过程中对固定翼无人机降落场地有一定的要求，且只适用于不能完成无人机的自动投放。
美国硅谷的Zipline公司研制的固定翼无人机在卢旺达西部地区已经实现了急救物品的运输，该无人机内置的GPS会帮助无人机飞到目的地，可以负载大约3磅的药品。无人机飞行的速度大约为每小时60英里(相当于每小时97公里)，一次飞行的最大距离为72英里(相当于115公里)，操控人员通过系统观测无人机的飞行，在到达目的地之后，无人机会在45英尺(大约14米)的高空中通过降落伞将药品扔下。但是伞降过程中吊舱受货物投放高度、风向、风速及地面建筑物等因素影响，难以满足精准投放的要求，且该过程只使用于人口及建筑物稀疏的地区，难以满足在人口和建筑物密集的城市投放的要求。
发明内容
为了尽可能解决脱离操作人员控制，可实现无人机货物自动接收的问题，本发明提出如下技术方案：
一种可缓冲的楼顶空投货物的接收装置，包括连通的接收导向区、缓冲减速区、滑行减速区及位于滑行减速区端部的取货区，接收导向区、缓冲减速区、滑行减速区安装在平台，所述的平台由装置支撑柱支撑。
进一步的，接收导向区为梯形筒状结构并置于接收装置基部的平台，其前端开口大于后端开口，且由组合式缓冲装置将其举升，并使其与所述平台间具有一定角度，所述的组合式缓冲装置包括两对缓冲装置，分别置于接收导向区外底面的前端和尾端，前端处的缓冲装置由弹簧钢及可伸缩管组成，所述的可伸缩管安装在平台，且其顶部与弹簧钢连接，弹簧钢与接收导向区前端的外底面连接，尾端处的缓冲装置由弹簧钢组成，弹簧钢安装在平台，且其顶部与接收导向区尾端的外底面连接。
进一步的，所述的缓冲减速区、滑行减速区的顶板具有一定厚度，在顶板的下表面开有开口，并且由该开口沿开口的两边向上挖出不贯穿顶板的槽，槽的宽度大于开口的宽度，使得槽在横向具有沿着开口并向开口两边延伸的底面，滑行收货装置与槽连接，滑行收货装置包括两个相对的滑轮，滑轮间安装转轴，转轴一体成型有随动转轴可转动的栅片，两个滑轮及转轴位于槽内，滑轮在槽内可在所述底面滑动，且转轴与栅片连接的部分适应开口形状和尺寸，并位于开口位置，且栅片的宽度大于开口宽度，所述的滑行收货装置由所述电机驱动以可在所述底面由缓冲减速区向滑行减速区滑动。
进一步的，所述的接收导向区的所述后端开口与缓冲减速区的前端开口以转轴连接。
进一步的，收导向区部分、缓冲减速区部分、滑行减速区部分以及取货区具有侧壁保护装置，侧壁保护装置的内壁光滑，呈半圆形管状结构，缓冲减速区的侧壁保护装置内壁有若干安装减速板的凹槽对称分布。
进一步的，减速板通过转轴与缓冲减速区的内壁凹槽相连接，并由缓冲弹簧固定于凹槽内壁，呈自然状态放置于缓冲减速区内。
进一步的，一片式密闭盖为接收导向区接收口处保护装置，其表面为凹槽式，与接收口处周边由橡胶条密闭，并由调节转轴以及缓冲弹簧固定可开合的连接于接收导向区接收口。
进一步的，滑行减速区的底板具有统一的且一定的厚度，且在行减速区的底板的末端附近是取货区，所述的取货区主要由橡胶网、伸缩板以及保护板组成，伸缩板可伸缩连接在所述的底板中，且伸缩板伸出所述的底板以遮挡平台的开口，伸缩板缩回以使得平台开口露出，平台开口的下方连接橡胶网，且滑行减速区的末端为包围结构，该包围结构是为柔性材料制成的保护板。
进一步的，滑行减速区的底板具有统一的且一定的厚度，且在行减速区的底板的末端附近是取货区，所述的取货区主要由橡胶网、伸缩板以及保护板组成，伸缩板可伸缩连接在所述的底板中，且伸缩板伸出所述的底板以遮挡平台的开口，伸缩板缩回以使得平台开口露出，平台开口的下方连接橡胶网，且滑行减速区的末端为包围结构，该包围结构是为柔性材料制成的保护板。
进一步的，LED指示装置呈矩形放置于接收导向区接收口四角处，其中LED灯A与LED灯B为白色灯，分别位于接收导向区接收口四角处的左上部与右上部，LED灯C与LED灯D为红色灯分别位于接收导向区接收口四角处的右下部与左下部。
有益效果：
该装置可用于接收体积不大于0.2m3、长*宽*高不大于0.6m*0.6m*0.6m、质量不大于3kg的空投货物。该装置基于楼顶，不占用基础设施建设区域，只要有满足可放置该装置的楼顶区域，便可进行低空空投货物的接收。该装置采用组合式设计方式，接收装置部分采用缓冲弹簧等组合装置，机械结构设计简单。该装置在接收低空空投货物时，除需要操作人员进行取货外，其他操作完全脱离操作人员控制，可实现货物的自动接收。该装置主要由低空空投货物在装置内运动时，其包装表面装置内表面所产生的滑动摩擦力提供减速，减少该货物因撞击所产生的损害。该装置四角装有LED灯组成，装置顶部装有风向测速仪，在货物即将投放时，装置中四个角的LED点亮，固定翼无人机通过对led灯的定位识别，并通过检测微型风向测速仪实时获取的风向及风速，确保货物投放的最佳位置，使货物准确落在该装置内。该装置在接收空投货物时，固定翼无人机约在距接收装置垂直距离为1m处投放货物，该货物脱离固定翼无人机落入接收装置过程大约需要0.4s～0.5s左右，在此过程中，固定翼无人机及空投货物划过接收装置上空，该接收装置受到高速气流的影响约为20％；由于空气、风向等不可抗拒的因素影响，空投货物准确落入接收装置的概率约为80％；空投货物由于该接收装置的减速缓冲作用所减少的损害比直接空投货物时减少约85％。该装置在使用时受天气范围影响小，运行稳定。装置接收货物过程不产生有害物质，环境适应性好。
附图说明
图1是装置示意图；
图2是滑行收货装置示意图；
图3是取货区示意图；
图4是减速板示意图。
具体实施方式
一种可缓冲的楼顶空投货物的接收装置由接收导向区1，缓冲减速区2，滑行减速区3，取货区4，侧壁保护装置5，密封保护装置6，减速板7，一片式密闭盖8，滑行收货装置9,LED指示装置10，风向测速仪11，组合式缓冲装置12，装置支撑柱，组合式缓冲装置置放板13等部分组成。
接收导向区1由铸造铁碳合金材料组成，具有铸造性能好、收缩小、减磨性及耐磨性高，消振性及低的缺口敏感性好等优点。接收导向区1为梯形(0.8m*1.2m*8m)置于接收装置基部，前端为凹槽设计，在低空接收空投货物时，用于固定密封保护装置8，使该货物平稳进入缓冲减速区2内；其接收导向区1与水平面呈10°(该角度可根据该货物脱离固定翼无人机速度方向调节)，组合式缓冲装置与装置置放台(也成平台)以可放置方式相接，在接收低空空投货物时，可对高速运动的货物一级减震；该区与减速缓冲区2以调节轴水平圆弧相连，接收导向区1表面分为光滑区与非光滑区，其非光滑区表面覆有一层滑动摩擦系数为0.4(相对于低空空投货物包装表面)的镀膜。在接收低空空投货物货物时，接收导向区1用于接收该货物，并缓冲货物的横向速度，使该货物以平行于缓冲减速区2速度准确进入该区域内。
缓冲减速区2是以镍铬合金为主要材料的矩形(0.8m*12m)结构，与具有高强度，耐腐蚀等优点，该区域前端与接收导向区1以调节轴水平圆弧相接，尾端与滑动减速区3水平相接。缓冲减速区表面覆有一层滑动摩擦系数(相对于低空空投货物包装表面)为1的镀膜，在接收低空空投货物货物时，该货物由接收导向区1进入该区域内，其表面镀膜与货物运动产生的滑动摩擦力可为该货物的高横向速度提供一级减速动力。
滑行减速区3与缓冲减速区2采用相同材料，该区域为矩形(0.8m*10m)结构，其表面覆有一层相滑动摩擦系数(相对于紧急货物包装表面)为1.5的镀膜，其前端与缓冲减速区2水平相接，尾端与4取货区相接。在接收低空空投货物货物时，货物由缓冲减速区2进入该区域内，其表面镀膜与货物运动产生的滑动摩擦力可为该货物的高横向速度提供二级减速动力。
取货区4主要由高弹橡胶网、伸缩板以及保护板组成，其中该橡胶网由聚氨酯橡胶组成，是一种由聚酯与二异氰胺脂类化合物聚合而成的材料，具有抗冲击能力高、抗撕裂能力强、缓冲减震性能高等优点，主要用于暂存低空空投货物，高弹橡胶网可从装置中取下，以便操作人员对货物的收取；伸缩板为钛镁合金材料，具有比强度高、密度小、耐腐蚀、可回收等诸多优点。保护板位于整个装置尾部，在接收低空空投货物时，如该货物在取货区有较高速度时，保护板为柔性材料，主要用于缓冲该货物速度，使该货物平稳进入高弹橡胶网内。取货区4域位于整个接收装置尾端，主要为与滑行减速区3尾部水平相接，在接收低空空投货物时，将伸缩板放置于滑行减速区3尾部，取出高弹橡胶网，以便接收该货物。
侧壁保护装置5分为接收导向区部分、缓冲减速区部分、滑行减速区部分以及取货区部分，其内壁光滑，呈半圆形(d＝0.8m)管状结构。其中接收导向区1侧壁保护装置与缓冲减速区2侧壁保护装置以调节轴呈水平圆弧形相接。在接收低空空投货物货物时，接收导向区1侧壁保护装置为该货物提供速度导向作用，并减少货物滑行过程中的撞击对货物的伤害，使该货物准确进入缓冲减速区2；缓冲减速区2侧壁保护装置内壁有6个0.5m*0.2m*0.2m的凹槽对称分布，用于放置减速板7。
密封保护装置6分为接收导向区部分、缓冲减速区部分、滑行减速区部分以及取货区部分，除接收导向区部分外，其余部分的密封保护装置顶板的下表面为开口及凹槽结构，其总体呈矩形结构。对于缓冲减速区侧壁保护装置、滑行减速区侧壁保护装置、取货区侧壁保护装置是连通且密闭的，若具有使得内外连通的开口，则可以使用密封条密封，其中接收导向区密封保护装置与缓冲减速区密封保护装置由以调节转轴平滑密闭相接。密封保护装置6与侧壁保护装置5以及缓冲减速区2、滑行减速区3、取货区4呈矩形管状空间结构，用于保护各减速区，减小雨、雪、风沙等恶劣环境下对该区表面镀膜的破坏。
减速板7通过转轴与缓冲减速区2侧壁保护装置内壁凹槽相连接，并由缓冲弹簧固定于该区侧壁保护装置凹槽内壁，呈自然状态放置于缓冲减速区2内。其中缓冲弹簧由合金弹簧钢材质组成，具有较高的抗拉强度、较大弹性极限、较高的疲劳强度，以保证弹簧有足够高的弹性变形能力并能承受较大的载荷。在接受低空空投货物货物时，缓冲弹簧呈自然拉伸状态，货物通过减速板时，缓冲弹簧受力压缩，可为货物减速提供减速动力。
一片式密闭盖8为接收导向区接收口处保护装置，其表面为凹槽式设计，与接收口处周边由橡胶条密闭，并由调节转轴以及敏感度较高的缓冲弹簧固定于接收导向区接收口处。在接收低空空头货物时，该货物脱离固定翼无人机，由一片式密闭盖8进入接收导向区1内，一片式密闭盖8受冲击力压缩缓冲弹簧，可通过凹槽固定于接收导向区1，待货物完全进入接收导向区1内，一片式密闭盖自然回弹。不使用时，一片式密闭盖8可保护接收导向区，减小雨、雪、风沙等恶劣环境下对该区的破坏。
滑行收货装置9(0.6m*0.6m)置于接收导向区1与缓冲减速区2交接处，上端由两个滑轮以及单向90°转轴装于密封保护装置的凹槽内。由于滑行收货装置单向转轴只可90°转动，确保货物可由接收导向区进入缓冲导向区内，在接收低空空投货物时，如果该货物停留在缓冲减速区2或滑行减速区3内，滑行收货装置沿密封保护装置内凹槽滑行，使货物到达取货区4，以便操作人员取货；待操作人员取货完成后，滑行收货装置由电机带动，返回至起始位置。
LED指示装置10呈矩形放置于接收导向区接收口四角处，通过3v扣式电池供电，为确保固定翼无人机可准确识别装置位置，及时调整机身位置及飞行方向，其中LED灯A与LED灯B为白色灯分别位于接收导向区接收口四角处的左上部与右上部，LED灯C与LED灯D为红色灯分别位于接收导向区接收口四角处的右下部与左下部。在用于接收低空空投货物时，LED灯点亮。
风向测速仪11装置于接收导向区1顶部中间部分，适配1.5v扣式电池，可有效获得风向信息，该测速仪壳体采用优质铝合金型材，外部进行电镀喷塑处理，具有良好的防腐、防侵蚀等特点，能够保证测速仪内部变送器长期使用无锈琢现象，同时配合内部顺滑的轴承系统，确保了信息采集的精确性。在接收空投货物时，微型风向测速仪主要用来检测实时风向及风速，固定翼无人机接收到采集的数据后，配合LED指示装置10，及时调整并修正机身位置确保空投货物可准确落入该接收装置内。
组合式缓冲装置12设有两对分别置于接收导向区1底面前端与尾端处，其中前端处的组合式缓冲装置由弹簧钢及可伸缩管组成，尾端处的组合式缓冲装置只由弹簧钢组成，在接收空投货物时，组合式缓冲装置可根据空投货物的质量及体积大小调节接收导向区1与装置置放台角度，保证该货物可平稳进入缓冲减速区。
装置支撑柱13为1m高的柱状结构，主要用于支撑接收装置，装置支撑柱一共有四对，分别置放于各区组合式缓冲装置置放板14前端、缓冲减速区2前端、滑行减速区3前端及滑行减速区3尾端处。
组合式缓冲装置置放板14为(0.8m*1.2m*8m)梯形结构，与缓冲减速区平滑相接，主要用于置放组合式缓冲装置12。
使用过程：在人口及建筑物密集城市中如由紧急物资运输需求时，例如：医疗领域需要快速运送急救药品，政府或其他部门机构有紧急文件运输或其他物品的需求，此时，固定翼无人机配送端确认有物资运输的需求后，配送站根据接收货物具体位置，立即规划飞行路线，飞向需求区域。
1.在飞向需求区域时，该固定翼无人机会确定投放物体的准确区域，投放区域的确定方法为：首先，将整个空投区域由外向内依次分成空投初始区域、控制区域和延时后控制区域三个区域；其次、确定延时后最大控制区域半径Rmax；然后利用Rmax得到空投最大控制区域半径rmax；最后利用rmax得到空投最大初始区域半径ROmax。从而提高投放精度，达到准确投放的目的。
2.在固定翼无人机将要到达接收装置的前3分钟时，接收装置四角的LED灯点亮；装置尾部取货区的伸缩板滑入滑行减速区尾部，取货区的高弹橡胶网自然打开。该无人机由高空飞行调整为离接收装置垂直距离为100cm(该距离根据接收装置高度实时调整)的高度水平飞行。
3.到达接收区域时，该无人机环绕该接收装置飞行，由于接收装置的方向不定，在固定翼无人机水平环绕接收装置飞行中，固定翼无人机中的数字摄像头可检测LED灯的两个白色光源像素(LED灯A与LED灯B)和两个红色光源像素(LED灯C与LED灯D)，此时，该无人机可根据光源像素位置，确定接收装置的接收方向；并且，基于固定翼无人机视角，通过该无人机中的数字摄像头检测到的LED灯A与LED灯B之间的白色光源像素距离，通过图像识别算法，找出两个白色光源像素之间的中点值，并且根据微型风向测速仪测得的实时风向、风速及其他不可抗拒的因素及时调整并修正方向，及时调整机身的位置，使固定翼无人机沿两个白色光源像素的中点值飞行。
4.该无人机可通过识别装置LED灯确定装置位置，接收方向，及时调节飞行高度、速度；并根据装置顶部的微型风向测速仪确定实时风向及风速的大小以及空投货物运动轨迹，得出投放角度及准确方向。综合找到最佳投递货物位置，准确投下货物。
5.当该固定翼无人机投下货物时，该货物脱离固定翼无人机由一片式密闭盖进入该接收装置，连接接收导向区与装置置放台的组合式缓冲装置受到低空空投货物的撞击力压缩，为高速运动的货物提供减震，并由调节轴调节接收导向区与装置置放台的角度，使该货物下落速度方向与该接收装置的接收导向区方向相切，以货物水平速度72km/h，货物质量为2kg为例，由于接收导向区表面与低空空投货物之间产生滑动摩擦力，经计算，该力大于货物重力在运动速度方向的分力，在该货物到达缓冲减速区时，速度为68.4km/h，并由接收导向区通过滑行收货装置进入缓冲减速区，由于高速运动的货物与缓冲减速区表面产生滑动摩擦力，该作用力为货物减速提供了以及减速动力，货物通过该区域内的减速板时缓冲弹簧受力压缩，可为货物减速提供减速动力，在货物连续通过三对减速板到达滑行减速区与缓冲减速区交接处时，货物运动速度约为36km/h；然后该货物继续滑行至滑行减速区，由于在滑行减速区物体表面与该区表面镀膜之间的摩擦系数为1.5，滑行减速区表面与该货物表面所产生的滑动摩擦力继续为该货物提供减速动力，在距缓冲减速区尾端5m处，货物运动速度可降至为0。在该货物完全相对该接收装置静止时，此时滑行收货装置沿密封保护装置内凹槽滑行，使货物到达取货区，然后返回至起始位置。因货物大小，体积存在差别，如该货物在装置内未完成全部减速，末速度较小时，该货物可自然滑行至取货区中的高弹橡胶网内；如该货物在装置内完成全部减速，末速度较大时，该货物会撞击取货区中的保护板，其保护板为柔性材料，可为货物提供减速，并使该货物最终落入高弹橡胶网内。
6.在完成低空空投货物的接收后，将该货物从高弹橡胶网从装置中取下，取出该货物，然后将高弹橡胶网装置于取货区，完成操作后，将伸缩板滑回至取货区，接收完毕。
一种基于固定翼无人机楼顶空投货物的接收方法，包括如下步骤：
S1.在固定翼无人机飞向需求区域时，固定翼无人机确定投放物体的准确区域；
S2.在固定翼无人机将要到达接收装置的前几分钟时，接收装置四角的LED灯点亮；装置尾部取货区的伸缩板滑入滑行减速区尾部，取货区的高弹橡胶网打开；该无人机由高空飞行调整为离接收装置一定垂直距离高度的水平飞行；
S3.到达接收区域时，固定翼无人机环绕接收装置飞行，在固定翼无人机水平环绕接收装置飞行中，根据四角的LED灯而调整机身方向；
S4.固定翼无人机投递货物；
S5.当该固定翼无人机投下货物时，货物脱离固定翼无人机由一片式密闭盖进入接收装置，组合式缓冲装置受到空投货物的撞击力压缩而为运动的货物提供减震，货物由接收导向区通过滑行收货装置进入缓冲减速区，货物通过缓冲减速区内，减速板接触，缓冲弹簧受力压缩，为货物减速提供减速动力，货物继续滑行至滑行减速区，在货物完全相对接收装置静止时，伸缩板回缩滑动至底板中，滑行收货装置沿密封保护装置内凹槽滑行，由其推动货物到达取货区，货物向下滑行至取货区中的橡胶网内；
S6.在完成低空空投货物的接收后，将该货物从高弹橡胶网从装置中取下，取出该货物，然后将高弹橡胶网装置于取货区，完成操作后，将伸缩板滑回至取货区，接收完毕。
进一步的，投放区域的确定方法为：
将整个空投区域由外向内依次分成空投初始区域、控制区域和延时后控制区域三个区域；
确定延时后最大控制区域半径Rmax；
利用Rmax得到空投最大控制区域半径rmax；
利用rmax得到空投最大初始区域半径ROmax。
进一步的，固定翼无人机中的数字摄像头检测LED灯的两个白色光源像素和两个红色光源像素，无人机根据光源像素位置，确定接收装置的接收方向；并且，基于固定翼无人机视角，通过该无人机中的数字摄像头检测到的LED灯A与LED灯B之间的白色光源像素距离，通过图像识别算法，找出两个白色光源像素之间的中点值，及时调整机身的位置，使固定翼无人机沿两个白色光源像素的中点值飞行。
进一步的，调节转轴以调节接收导向区与装置置放台的角度，使该货物下落速度方向与接收装置的接收导向区方向相切。
进一步的，所述的步骤S5中，如果货物在接收装置内未完成全部减速，末速度较大时，该货物撞击取货区中的保护板，其保护板为柔性材料为货物提供减速，并使货物最终落入高弹橡胶网内。
以上所述，仅为本发明创造较佳的具体实施方式，但本发明创造的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明创造披露的技术范围内，根据本发明创造的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明创造的保护范围之内。
Claims (9)
1.一种可缓冲的楼顶空投货物的接收装置，其特征在于，包括连通的接收导向区、缓冲减速区、滑行减速区及位于滑行减速区端部的取货区，接收导向区、缓冲减速区、滑行减速区安装在平台，所述的平台由装置支撑柱支撑；接收导向区为梯形筒状结构并置于接收装置基部的平台，其前端开口大于后端开口，且由组合式缓冲装置将其举升，并使其与所述平台间具有一定角度，所述的组合式缓冲装置包括两对缓冲装置，分别置于接收导向区外底面的前端和尾端，前端处的缓冲装置由弹簧钢及可伸缩管组成，所述的可伸缩管安装在平台，且其顶部与弹簧钢连接，弹簧钢与接收导向区前端的外底面连接，尾端处的缓冲装置由弹簧钢组成，弹簧钢安装在平台，且其顶部与接收导向区尾端的外底面连接。
2.如权利要求1所述的可缓冲的楼顶空投货物的接收装置，其特征在于，所述的缓冲减速区、滑行减速区的顶板具有一定厚度，在顶板的下表面开有开口，并且由该开口沿开口的两边向上挖出不贯穿顶板的槽，槽的宽度大于开口的宽度，使得槽在横向具有沿着开口并向开口两边延伸的底面，滑行收货装置与槽连接，滑行收货装置包括两个相对的滑轮，滑轮间安装转轴，转轴一体成型有随动转轴可转动的栅片，两个滑轮及转轴位于槽内，滑轮在槽内可在所述底面滑动，且转轴与栅片连接的部分适应开口形状和尺寸，并位于开口位置，且栅片的宽度大于开口宽度，所述的滑行收货装置由电机驱动以可在所述底面由缓冲减速区向滑行减速区滑动。
3.如权利要求2所述的可缓冲的楼顶空投货物的接收装置，其特征在于，所述的接收导向区的所述后端开口与缓冲减速区的前端开口以转轴连接。
4.如权利要求2所述的可缓冲的楼顶空投货物的接收装置，其特征在于，收导向区部分、缓冲减速区部分、滑行减速区部分以及取货区具有侧壁保护装置，侧壁保护装置的内壁光滑，呈半圆形管状结构，缓冲减速区的侧壁保护装置内壁有若干安装减速板的凹槽对称分布。
5.如权利要求2所述的可缓冲的楼顶空投货物的接收装置，其特征在于，减速板通过转轴与缓冲减速区的内壁凹槽相连接，并由缓冲弹簧固定于凹槽内壁，呈自然状态放置于缓冲减速区内。
6.如权利要求2所述的可缓冲的楼顶空投货物的接收装置，其特征在于，一片式密闭盖为接收导向区接收口处保护装置，其表面为凹槽式，与接收口处周边由橡胶条密闭，并由调节转轴以及缓冲弹簧固定可开合的连接于接收导向区接收口。
7.如权利要求2所述的可缓冲的楼顶空投货物的接收装置，其特征在于，滑行减速区的底板具有统一的且一定的厚度，且在行减速区的底板的末端附近是取货区，所述的取货区主要由橡胶网、伸缩板以及保护板组成，伸缩板可伸缩连接在所述的底板中，且伸缩板伸出所述的底板以遮挡平台的开口，伸缩板缩回以使得平台开口露出，平台开口的下方连接橡胶网，且滑行减速区的末端为包围结构，该包围结构是为柔性材料制成的保护板。
8.如权利要求2所述的可缓冲的楼顶空投货物的接收装置，其特征在于，滑行减速区的底板具有统一的且一定的厚度，且在行减速区的底板的末端附近是取货区，所述的取货区主要由橡胶网、伸缩板以及保护板组成，伸缩板可伸缩连接在所述的底板中，且伸缩板伸出所述的底板以遮挡平台的开口，伸缩板缩回以使得平台开口露出，平台开口的下方连接橡胶网，且滑行减速区的末端为包围结构，该包围结构是为柔性材料制成的保护板。
9.如权利要求2所述的可缓冲的楼顶空投货物的接收装置，其特征在于，LED指示装置呈矩形放置于接收导向区接收口四角处，其中LED灯A与LED灯B为白色灯，分别位于接收导向区接收口四角处的左上部与右上部，LED灯C与LED灯D为红色灯分别位于接收导向区接收口四角处的右下部与左下部。
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