CN109823431A - 一种用于水下管道的自适应装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及机械设备领域，目的是提供一种用于水下管道的自适应装置，抱紧力度大，能够牢固抱紧不同管径的管道，自适应效果好。上述自适应装置包括控制机构和至少一个多级抱紧机构，每个所述多级抱紧机构包括底板以及设置在所述底板一侧且相互配合的两组抱紧组件，每组所述抱紧组件包括至少三级相互配合套接且连动的弧形抱紧件，在所述控制机构的控制下各级所述抱紧件之间通过连接件实现逐级连动抱紧/松开管道。本发明的自适应装置解决了现有管道自适应装置抱紧力度小，无法牢固抱紧不同管径的管道，自适应效果较差的问题。

Description

一种用于水下管道的自适应装置

技术领域

本发明涉及机械设备技术领域，特别是涉及一种用于水下管道的自适应装置。

背景技术

目前，海上开采平台的搭建都需要钢质管桩、导管架等圆柱体机构的支撑，而且海上石油、天然气的开采需要通过管道进行运输。由于长期在海水中浸泡，导管架等管道容易锈蚀或附着海洋生物，影响管道的使用寿命，因此需要进行定期清理。而且，一些重要的管道也需要定期进行检测与维修，以防管道内部物料泄露造成环境污染。水下人工作业有很高的风险，所以水下管道的检测、维修或者其他作业，都需要管外爬行机器人来实现。

现有应用于管外爬行机器人的管道自适应装置，自适应效果一般，往往不能牢固抱紧不同管径的管道，难以保证机器人进行安全作业。如中国专利文献CN207470925U公开了一种用于管道支架的自适应抗震抱箍，包括相互配合的第一半环和第二半环，所述第一半环和第二半环相对的内侧面均排列有多根伸缩柱，所述伸缩柱向第一半环和第二半环的结合面延伸，所述伸缩柱包括固定的中空外杆以及通过弹簧活动设置于中空外杆中的活动内杆，所述第一半环和第二半环的结合面的两端均设置有向外延伸的凸缘，所述述第一半环和第二半环外侧还设置有加强筋，多根伸缩住能够根据不同直径的管道做出调整，使得抱箍能够抱紧不同直径的管道。但是这种自适应抱紧机构在抱紧作业时，由活动内杆的端面与管道柱面接触抱紧，由各个活动内杆的布置位置可以看出，在进行抱紧操作时，除了中间位置的活动内杆可以较为稳定的抵住管道柱面外，其他位置的活动内杆端面必定会在弧形的管道柱面上打滑，无法实现牢固抱紧。因此这种抱紧机构的抱紧力度很有限，无法牢固抱紧不同管径的管道，自适应效果差。

发明内容

为此，本发明所要解决的技术问题在于现有技术的管道自适应装置，抱紧力度小，无法牢固抱紧不同管径的管道，自适应效果较差，而提供一种抱紧力度大，能够牢固抱紧不同管径的管道，自适应效果好的用于水下管道的自适应装置。

为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案如下：

一种用于水下管道的自适应装置，包括控制机构和至少一个多级抱紧机构，每个所述多级抱紧机构包括底板以及设置在所述底板一侧且相互配合的两组抱紧组件，每组所述抱紧组件包括至少三级相互配合套接且连动的弧形抱紧件，在所述控制机构的控制下各级所述抱紧件之间通过连接件实现逐级连动抱紧/松开管道。

优选地，包括第一多级抱紧机构和第二多级抱紧机构，所述第一多级抱紧机构包括第一底板，在所述第一底板的一侧具有两组相互配合的所述抱紧组件，所述第二多级抱紧机构包括第二底板，在所述第二底板的一侧也具有两组相互配合的所述抱紧组件，所述抱紧组件包括与所述第一底板/所述第二底板固定连接的固定件，所述固定件具有矩形装配框，所述装配框内设置有五级相互配合套接且连动的所述抱紧件。

优选地，各级所述抱紧件的弧度相同，所述抱紧件包括一级抱紧件、二级抱紧件、三级抱紧件、四级抱紧件和五级抱紧件，所述一级抱紧件、二级抱紧件、三级抱紧件和四级抱紧件为弧形框体，所述五级抱紧件为弧形板状体。

优选地，所述装配框的一组对边框内成型有内框装配槽，所述一级抱紧件上具有与所述内框装配槽配合安装的一级凸块以及一级装配槽，所述二级抱紧件上具有与所述一级装配槽配合安装的二级凸块以及二级装配槽，所述三级抱紧件上具有与所述二级装配槽配合安装的三级凸块以及三级装配槽，所述四级抱紧件上具有与所述三级装配槽配合安装的四级凸块以及四级装配槽，所述五级抱紧件上具有与所述四级装配槽配合安装的五级凸块；

所述装配框、所述一级抱紧件和所述二级抱紧件通过一级连接件连接，所述一级连接件的转动连接孔连接所述装配框的内侧，所述一级连接件的第一滑动槽连接所述一级抱紧件的内侧，所述一级连接件的第二滑动槽连接所述二级抱紧件的外侧；

所述一级抱紧件、所述二级抱紧件和所述三级抱紧件通过二级连接件连接，所述二级连接件的转动连接孔连接所述一级抱紧件的外侧，所述二级连接件的第一滑动槽连接所述二级抱紧件的内侧，所述二级连接件的第二滑动槽连接所述三级抱紧件的外侧；

所述二级抱紧件、所述三级抱紧件和所述四级抱紧件通过三级连接件连接，所述三级连接件的转动连接孔连接所述二级抱紧件的内侧，所述三级连接件的第一滑动槽连接所述三级抱紧件的内侧，所述三级连接件的第二滑动槽连接所述四级抱紧件的外侧；

所述三级抱紧件、所述四级抱紧件和所述五级抱紧件通过四级连接件连接，所述四级连接件的转动连接孔连接所述三级抱紧件的外侧，所述四级连接件的第一滑动槽连接所述四级抱紧件的内侧，所述四级连接件的第二滑动槽连接所述五级抱紧件的外侧。

优选地，各级所述抱紧件朝向管道的一面具有弹性垫。

优选地，所述控制机构包括设置在所述第一底板/所述第二底板上的摆杆和轴向移动件，所述摆杆的一端与所述第一底板/所述第二底板铰接，另一端成型有摆杆滑槽，所述轴向移动件的两端朝向所述第一底板/所述第二底板的一面分别具有第一滑块和第二滑块，所述第一滑块与所述摆杆滑槽配合安装，所述第一底板/所述第二底板的对称轴线上成型有轴向凹槽，所述轴向凹槽与所述第二滑块配合安装；所述轴向移动件成型有所述第二滑块的一端还与两个控制连杆一端的铰接，两个所述控制连杆自与所述轴向移动件的铰接点张开，两个所述控制连杆的另一端均与径向移动件的一端铰接，所述径向移动件朝向所述第一底板/所述第二底板的一面具有径向移动件凸起，所述第一底板/所述第二底板上还成型有径向凹槽，所述径向凹槽与所述径向移动件凸起配合安装；两个所述径向移动件的另一端连接控制杆，所述控制杆的两端均成型有控制杆滑槽，且所述控制杆与所述第一底板/所述第二底板铰接，铰接点位于两个所述控制杆滑槽之间，所述径向移动件的另一端具有径向移动件凸块，所述径向移动件凸块与所述控制杆一端的所述控制杆滑槽配合安装，所述控制杆另一端连接传动件，所述传动件的中部具有传动件滑块，所述传动件滑块与所述控制杆另一端的所述控制杆滑槽配合安装，所述传动件的两端与所述一级抱紧件背向管道的一面固定连接。

优选地，所述摆杆由步进电机驱动。

优选地，所述第一底板还具有第一插接部，所述第二底板还具有第二插接部，所述第一插接部与所述第二插接部可滑动地插接在一起；

所述自适应装置还包括攀爬机构，所述攀爬机构包括设置在所述第一插接部上的第一不完全齿轮、第一齿轮、第一连杆和第二连杆，以及设置在所述第二插接部上的第二不完全齿轮、第二齿轮、第三连杆和第四连杆；

所述第一不完全齿轮与所述第一齿轮啮合，所述第一齿轮的圆心与所述第一连杆的一端固定连接，所述第一连杆的另一端与所述第二连杆的一端铰接，所述第二连杆的另一端与所述所述第二插接部铰接；

所述第二不完全齿轮与所述第二齿轮啮合，所述第二齿轮的圆心与所述第三连杆的一端固定连接，所述第三连杆的另一端与所述第四连杆的一端铰接，所述第四连杆的另一端与所述第一插接部铰接。

优选地，所述第一不完全齿轮和所述第二不完全齿轮均由步进电机驱动。

优选地，所述第一插接部具有插接凸起，所述第二插接部对应的位置上成型有插接滑槽，所述插接凸起与所述插接滑槽配合安装。

本发明的上述技术方案相比现有技术具有以下优点：

(1)本发明提供的用于水下管道的自适应装置，采用多级连动抱紧的方式，多级弧形抱紧件能够与管道柱面很好的贴合，抱紧力度大，自适应效果好，能够牢固抱紧不同管径的管道，确保水下机器人安全作业。

(2)本发明提供的用于水下管道的自适应装置，通过在抱紧件上设置弹性垫，增大抱紧件与管道的接触面积，进一步加强抱紧牢固度，增大适用管径范围，增加装置的自适应性。

(3)本发明提供的用于水下管道的自适应装置，还具有攀爬机构，使整个装置能够在管道上攀爬，带动水下机器人进行攀爬作业。

附图说明

为了使本发明的内容更容易被清楚的理解，下面根据本发明的具体实施例并结合附图，对本发明作进一步详细的说明，其中

图1是本发明用于水下管道的自适应装置的整体示意图；

图2是本发明用于水下管道的自适应装置中多级抱紧机构的示意图；

图3是本发明多级抱紧机构中各级抱紧件配合的示意图；

图4是本发明多级抱紧机构中连接件的示意图；

图5是本发明用于水下管道的自适应装置中控制机构的示意图；

图6是本发明用于水下管道的自适应装置中攀爬机构的示意图。

图中附图标记表示为：1-第一底板，2-第二底板，3-固定件，4-第一插接部，5-第二插接部，6-一级抱紧件，7-二级抱紧件，8-三级抱紧件，9-四级抱紧件，10-五级抱紧件，11-内框装配槽，12-一级凸块，13-一级装配槽，14-二级凸块，15-二级装配槽，16-三级凸块，17-三级装配槽，18-四级凸块，19-四级装配槽，20-五级凸块，21-一级连接件，22-二级连接件，23-三级连接件，24-四级连接件，25-摆杆，26-摆杆滑槽，27-轴向移动件，28-控制连杆，29-径向移动件，30-控制杆，31-传动件，32-第一不完全齿轮，33-第一齿轮，34-第一连杆，35-第二连杆，36-第二不完全齿轮，37-第二齿轮，38-第三连杆，39-第四连杆，40-传动件滑块，41-控制杆滑槽。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1所示，是本发明一种用于水下管道的自适应装置抱紧管道后的示意图，是本发明自适应装置的优选实施例。所述自适应装置包括控制机构和至少一个多级抱紧机构，每个所述多级抱紧机构包括底板以及设置在所述底板一侧且相互配合的两组抱紧组件，每组所述抱紧组件包括至少三级相互配合套接且连动的弧形抱紧件，在所述控制机构的控制下各级所述抱紧件之间通过连接件实现逐级连动抱紧/松开管道。

在本实施例中，所述自适应装置包括两个多级抱紧机构，即第一多级抱紧机构和第二多级抱紧机构，所述第一多级抱紧机构包括第一底板1，在所述第一底板1的一侧具有两组相互配合的所述抱紧组件，所述第二多级抱紧机构包括第二底板2，在所述第二底板2的一侧也具有两组相互配合的所述抱紧组件。所述第一底板1上设置的所述控制机构、所述抱紧组件与所述第二底板2上设置的所述控制机构、所述抱紧组件结构相同。

所述抱紧组件包括与所述第一底板1/所述第二底板2固定连接的固定件3，所述固定件3具有矩形装配框，在本优选实施例中所述装配框内设置有五级相互配合套接且连动的所述抱紧件。

如图2、3所示，各级所述抱紧件的弧度相同，具体地，所述抱紧件包括一级抱紧件6、二级抱紧件7、三级抱紧件8、四级抱紧件9和五级抱紧件10，所述一级抱紧件6、二级抱紧件7、三级抱紧件8和四级抱紧件9为弧形框体，所述五级抱紧件10为弧形板状体。为了管道与所述抱紧组件能更好的贴合，所述固定件3靠近管道的一侧具有与各级所述抱紧件弧度相同的弧面。

进一步的，各级所述抱紧件朝向管道的一面具有弹性垫，如橡胶垫等，从而增大各级抱紧件与管道之间的接触面积，进一步加强抱紧牢固度，增大适用管径范围。

所述装配框的一组对边框内成型有内框装配槽11，所述一级抱紧件6上具有与所述内框装配槽11配合安装的一级凸块12以及一级装配槽13，所述二级抱紧件7上具有与所述一级装配槽13配合安装的二级凸块14以及二级装配槽15，所述三级抱紧件8上具有与所述二级装配槽15配合安装的三级凸块16以及三级装配槽17，所述四级抱紧件9上具有与所述三级装配槽17配合安装的四级凸块18以及四级装配槽19，所述五级抱紧件10上具有与所述四级装配槽19配合安装的五级凸块20。在本实施例中，所述内框装配槽11以及各级装配槽、各级凸块设置于同一直线上。

各级所述抱紧件之间设置有所述连接件并通过所述连接件实现逐级连动，各个所述连接件的结构相同仅尺寸有差别，所述连接件的结构如图4所示，所述连接件具有三个连接处，即转动连接孔a、第一滑动槽b和第二滑动槽c。

具体的，所述装配框、所述一级抱紧件6和所述二级抱紧件7通过一级连接件21连接，所述一级连接件21的转动连接孔a连接所述装配框的内侧，所述一级连接件21的第一滑动槽b连接所述一级抱紧件6的内侧，所述一级连接件21的第二滑动槽c连接所述二级抱紧件7的外侧。所述一级抱紧件6、所述二级抱紧件7和所述三级抱紧件8通过二级连接件22连接，所述二级连接件22的转动连接孔a连接所述一级抱紧件6的外侧，所述二级连接件22的第一滑动槽b连接所述二级抱紧件7的内侧，所述二级连接件22的第二滑动槽c连接所述三级抱紧件8的外侧。所述二级抱紧件7、所述三级抱紧件8和所述四级抱紧件9通过三级连接件23连接，所述三级连接件23的转动连接孔a连接所述二级抱紧件7的内侧，所述三级连接件23的第一滑动槽b连接所述三级抱紧件8的内侧，所述三级连接件23的第二滑动槽c连接所述四级抱紧件9的外侧。所述三级抱紧件8、所述四级抱紧件9和所述五级抱紧件10通过四级连接件24连接，所述四级连接件24的转动连接孔a连接所述三级抱紧件8的外侧，所述四级连接件24的第一滑动槽b连接所述四级抱紧件9的内侧，所述四级连接件24的第二滑动槽c连接所述五级抱紧件10的外侧。所述装配框、各级所述抱紧件与所述转动连接孔a配合的位置均设置有相应的转动连接凸起，各级所述抱紧件与所述第一滑动槽b、所述第二滑动槽c配合的位置均具有相应的滑动凸块，所述转动连接凸起能够在所述转动连接孔a内转动，所述滑动凸块能够在所述第一滑动槽b、所述第二滑动槽c内滑动和转动，从而实现各级所述抱紧件的连动动作。

如图5所示，所述控制机构包括设置在所述第一底板1/所述第二底板2上的摆杆25和轴向移动件27，所述摆杆25由步进电机驱动。所述摆杆25的一端与所述第一底板1/所述第二底板2铰接，另一端成型有摆杆滑槽26，所述轴向移动件27的两端朝向所述第一底板1/所述第二底板2的一面分别具有第一滑块和第二滑块，所述第一滑块与所述摆杆滑槽26配合安装，所述第一底板1/所述第二底板2的对称轴线上成型有轴向凹槽，所述轴向凹槽与所述第二滑块配合安装。所述轴向移动件27成型有所述第二滑块的一端还与两个控制连杆28一端的铰接，两个所述控制连杆28自与所述轴向移动件27的铰接点张开，两个所述控制连杆28的另一端均与径向移动件29的一端铰接，所述径向移动件29朝向所述第一底板1/所述第二底板2的一面具有径向移动件凸起，所述第一底板1/所述第二底板2上还成型有径向凹槽，所述径向凹槽与所述径向移动件凸起配合安装；两个所述径向移动件29的另一端连接控制杆30，所述控制杆30的两端均成型有控制杆滑槽41，且所述控制杆30还与所述第一底板1/所述第二底板2铰接，铰接点位于两个控制杆滑槽41之间。所述径向移动件29的另一端具有径向移动件凸块，所述径向移动件凸块与所述控制杆30一端的所述控制杆滑槽41配合安装，上述所述控制杆30与所述第一底板1/所述第二底板2的铰接点更靠近与径向移动件凸块配合的控制杆滑槽。所述控制杆30另一端连接传动件31，所述传动件31的中部具有传动件滑块40，所述传动件滑块40与所述控制杆30另一端的所述控制杆滑槽41配合安装，所述传动件31的两端与所述一级抱紧件6背向管道的一面固定连接。

为了实现攀爬作业，本发明用于水下管道的自适应装置还包括攀爬机构。如图6所示，所述第一底板1具有第一插接部4，所述第二底板2具有第二插接部5，所述第一插接部4与所述第二插接部5可滑动地插接在一起。具体的，所述第一插接部4具有插接凸起，所述第二插接部5对应的位置上成型有插接滑槽，所述插接凸起与所述插接滑槽配合安装，从而实现所述第一插接部4与所述第二插接部5的可滑动插接。所述攀爬机构包括设置在所述第一插接部4上的第一不完全齿轮32、第一齿轮33、第一连杆34和第二连杆35，以及设置在所述第二插接部5上的第二不完全齿轮36、第二齿轮37、第三连杆38和第四连杆39。所述第一不完全齿轮32与所述第一齿轮33啮合，所述第一齿轮33的圆心与所述第一连杆34的一端固定连接，所述第一连杆34的另一端与所述第二连杆35的一端铰接，所述第二连杆35的另一端与所述第二插接部5铰接。所述第二不完全齿轮36与所述第二齿轮37啮合，所述第二齿轮37的圆心与所述第三连杆38的一端固定连接，所述第三连杆38的另一端与所述第四连杆39的一端铰接，所述第四连杆39的另一端与所述第一插接部4铰接。所述第一不完全齿轮32和所述第二不完全齿轮36均由步进电机驱动，从而实现攀爬动作。

本发明提供的用于水下管道的自适应装置能够与海洋微生物清理机器人等设备配合安装，能够牢固抱紧不同管径的管道、并实现沿管道的上下移动，进行水上或水下的清理、探测等工作，适应范围广，可靠性强，能够应对复杂的水下工作环境。

下面结合附图，对本发明用于水下管道的自适应装置的具体操作过程进行详细描述。

(一)抱紧操作

为了更清楚表达抱紧过程，在图5中标出了方向标识A，以此来进行抱紧操作描述。由于同一多级抱紧机构中两组抱紧组件的动作过程是相同的，因此，只对其中一个抱紧组件的动作过程进行详细描述。

首先，由步进电机驱动所述摆杆25朝A方向摆动，带动所述轴向移动件27沿轴向朝A方向移动，两个所述控制连杆28向外张开，两个所述径向移动件29沿径向朝外移动，两个所述控制杆30以铰接点向管道方向摆动，从而带动所述传动件31对所述一级抱紧件6施加朝向管道方向的力，所述一级抱紧件6朝管道方向移动，由于设置了各级所述连接件，所述一级抱紧件6将依次带动所述二级抱紧件7、所述三级抱紧件8、所述四级抱紧件9和所述五级抱紧件10朝管道方向移动，直至各级所述抱紧件均抱紧管道，步进电机持续工作以保持夹紧力。各组抱紧组件均按照上述过程抱紧管道后，实现自适应装置的抱紧操作。

如需松开管道，只需步进电机反转即可，各级抱紧件同样逐级连动直至松开管道，具体过程与抱紧过程类似，此不赘述。

(二)攀爬操作

在完成抱紧操作之后，如进行攀爬操作，则需两个多级抱紧机构相互配合，以图6所示状态为例，假设第一多级抱紧机构位于管道下方，第二多级抱紧机构位于管道上方，为了更清楚表达抱紧过程，在图6中标出了方向标识B(即沿管道向上的方向)，以此来进行攀爬操作描述。

在向上攀爬时：首先，松开第二多级抱紧机构，由步进电机驱动所述第一不完全齿轮32逆时针转动，带动所述第一齿轮33顺时针转动，使所述第一连杆34、所述第二连杆35夹角增大，带动所述第二底板2朝B方向移动(沿管道向上移动)，即第二多级抱紧机构向上沿管道向上移动，然后使第二多级抱紧机构抱紧管道，松开第一多级抱紧机构，由步进电机驱动所述第二不完全齿轮36顺时针转动，带动所述第二齿轮37逆时针转动，使所述第三连杆38、所述第四连杆39夹角减小，带动所述第一底板1朝B方向移动(沿管道向上移动)，即第一多级抱紧机构向上沿管道向上移动，然后使第一多级抱紧机构抱紧管道。至此，完成了向上攀爬操作。

向下攀爬过程与向上攀爬过程类似，此不赘述。

在其他实施例中，如果不需要进行攀爬操作，可以只设置一个多级抱紧机构，同样能够牢固抱紧管道，进行管道清理维护工作，同样能够实现本发明的目的。

在其他实施例中，为了简化结构，多级抱紧机构的抱紧组件可以设置三级或者四级相互配合套接且连动的弧形抱紧件，同样能够实现本发明的目的。

显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本发明创造的保护范围之中。

Claims (10)

1.一种用于水下管道的自适应装置，其特征在于，包括控制机构和至少一个多级抱紧机构，每个所述多级抱紧机构包括底板以及设置在所述底板一侧且相互配合的两组抱紧组件，每组所述抱紧组件包括至少三级相互配合套接且连动的弧形抱紧件，在所述控制机构的控制下各级所述抱紧件之间通过连接件实现逐级连动抱紧/松开管道。

2.根据权利要求1所述的用于水下管道的自适应装置，其特征在于，包括第一多级抱紧机构和第二多级抱紧机构，所述第一多级抱紧机构包括第一底板(1)，在所述第一底板(1)的一侧具有两组相互配合的所述抱紧组件，所述第二多级抱紧机构包括第二底板(2)，在所述第二底板(2)的一侧也具有两组相互配合的所述抱紧组件，所述抱紧组件包括与所述第一底板(1)/所述第二底板(2)固定连接的固定件(3)，所述固定件(3)具有矩形装配框，所述装配框内设置有五级相互配合套接且连动的所述抱紧件。

3.根据权利要求1或2所述的用于水下管道的自适应装置，其特征在于，各级所述抱紧件的弧度相同，所述抱紧件包括一级抱紧件(6)、二级抱紧件(7)、三级抱紧件(8)、四级抱紧件(9)和五级抱紧件(10)，所述一级抱紧件(6)、二级抱紧件(7)、三级抱紧件(8)和四级抱紧件(9)为弧形框体，所述五级抱紧件(10)为弧形板状体。

4.根据权利要求3所述的用于水下管道的自适应装置，其特征在于，所述装配框的一组对边框内成型有内框装配槽(11)，所述一级抱紧件(6)上具有与所述内框装配槽(11)配合安装的一级凸块(12)以及一级装配槽(13)，所述二级抱紧件(7)上具有与所述一级装配槽(13)配合安装的二级凸块(14)以及二级装配槽(15)，所述三级抱紧件(8)上具有与所述二级装配槽(15)配合安装的三级凸块(16)以及三级装配槽(17)，所述四级抱紧件(9)上具有与所述三级装配槽(17)配合安装的四级凸块(18)以及四级装配槽(19)，所述五级抱紧件(10)上具有与所述四级装配槽(19)配合安装的五级凸块(20)；

所述装配框、所述一级抱紧件(6)和所述二级抱紧件(7)通过一级连接件(21)连接，所述一级连接件(21)的转动连接孔(a)连接所述装配框的内侧，所述一级连接件(21)的第一滑动槽(b)连接所述一级抱紧件(6)的内侧，所述一级连接件(21)的第二滑动槽(c)连接所述二级抱紧件(7)的外侧；

所述一级抱紧件(6)、所述二级抱紧件(7)和所述三级抱紧件(8)通过二级连接件(22)连接，所述二级连接件(22)的转动连接孔(a)连接所述一级抱紧件(6)的外侧，所述二级连接件(22)的第一滑动槽(b)连接所述二级抱紧件(7)的内侧，所述二级连接件(22)的第二滑动槽(c)连接所述三级抱紧件(8)的外侧；

所述二级抱紧件(7)、所述三级抱紧件(8)和所述四级抱紧件(9)通过三级连接件(23)连接，所述三级连接件(23)的转动连接孔(a)连接所述二级抱紧件(7)的内侧，所述三级连接件(23)的第一滑动槽(b)连接所述三级抱紧件(8)的内侧，所述三级连接件(23)的第二滑动槽(c)连接所述四级抱紧件(9)的外侧；

所述三级抱紧件(8)、所述四级抱紧件(9)和所述五级抱紧件(10)通过四级连接件(24)连接，所述四级连接件(24)的转动连接孔(a)连接所述三级抱紧件(8)的外侧，所述四级连接件(24)的第一滑动槽(b)连接所述四级抱紧件(9)的内侧，所述四级连接件(24)的第二滑动槽(c)连接所述五级抱紧件(10)的外侧。

5.根据权利要求4所述的用于水下管道的自适应装置，其特征在于，各级所述抱紧件朝向管道的一面具有弹性垫。

6.根据权利要求4所述的用于水下管道的自适应装置，其特征在于，所述控制机构包括设置在所述第一底板(1)/所述第二底板(2)上的摆杆(25)和轴向移动件(27)，所述摆杆(25)的一端与所述第一底板(1)/所述第二底板(2)铰接，另一端成型有摆杆滑槽(26)，所述轴向移动件(27)的两端朝向所述第一底板(1)/所述第二底板(2)的一面分别具有第一滑块和第二滑块，所述第一滑块与所述摆杆滑槽(26)配合安装，所述第一底板(1)/所述第二底板(2)的对称轴线上成型有轴向凹槽，所述轴向凹槽与所述第二滑块配合安装；所述轴向移动件(27)成型有所述第二滑块的一端还与两个控制连杆(28)一端的铰接，两个所述控制连杆(28)自与所述轴向移动件(27)的铰接点张开，两个所述控制连杆(28)的另一端均与径向移动件(29)的一端铰接，所述径向移动件(29)朝向所述第一底板(1)/所述第二底板(2)的一面具有径向移动件凸起，所述第一底板(1)/所述第二底板(2)上还成型有径向凹槽，所述径向凹槽与所述径向移动件凸起配合安装；两个所述径向移动件(29)的另一端连接控制杆(30)，所述控制杆(30)的两端均成型有控制杆滑槽(41)，且所述控制杆(30)与所述第一底板(1)/所述第二底板(2)铰接，铰接点位于两个所述控制杆滑槽(41)之间，所述径向移动件(29)的另一端具有径向移动件凸块，所述径向移动件凸块与所述控制杆(30)一端的所述控制杆滑槽(41)配合安装，所述控制杆(30)另一端连接传动件(31)，所述传动件(31)的中部具有传动件滑块(40)，所述传动件滑块(40)与所述控制杆(30)另一端的所述控制杆滑槽(41)配合安装，所述传动件(31)的两端与所述一级抱紧件(6)背向管道的一面固定连接。

7.根据权利要求6所述的用于水下管道的自适应装置，其特征在于，所述摆杆(25)由步进电机驱动。

8.根据权利要求2所述的用于水下管道的自适应装置，其特征在于，所述第一底板(1)还具有第一插接部(4)，所述第二底板(2)还具有第二插接部(5)，所述第一插接部(4)与所述第二插接部(5)可滑动地插接在一起；

所述自适应装置还包括攀爬机构，所述攀爬机构包括设置在所述第一插接部(4)上的第一不完全齿轮(32)、第一齿轮(33)、第一连杆(34)和第二连杆(35)，以及设置在所述第二插接部(5)上的第二不完全齿轮(36)、第二齿轮(37)、第三连杆(38)和第四连杆(39)；

所述第一不完全齿轮(32)与所述第一齿轮(33)啮合，所述第一齿轮(33)的圆心与所述第一连杆(34)的一端固定连接，所述第一连杆(34)的另一端与所述第二连杆(35)的一端铰接，所述第二连杆(35)的另一端与所述所述第二插接部(5)铰接；

所述第二不完全齿轮(36)与所述第二齿轮(37)啮合，所述第二齿轮(37)的圆心与所述第三连杆(38)的一端固定连接，所述第三连杆(38)的另一端与所述第四连杆(39)的一端铰接，所述第四连杆(39)的另一端与所述第一插接部(4)铰接。

9.根据权利要求8所述的用于水下管道的自适应装置，其特征在于，所述第一不完全齿轮(32)和所述第二不完全齿轮(36)均由步进电机驱动。

10.根据权利要求8所述的用于水下管道的自适应装置，其特征在于，所述第一插接部(4)具有插接凸起，所述第二插接部(5)对应的位置上成型有插接滑槽，所述插接凸起与所述插接滑槽配合安装。