CN109822620A - 一种机器人设备及控制方法 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了一种机器人设备及其控制方法，所述机器人设备包括至少一个部件、供电装置、监控装置和输出装置；其中，所述供电装置，用于通过至少一个供电通道对所述至少一个部件进行供电；所述监控装置，用于对所述供电装置对所述至少一个部件进行供电的至少一个供电信号进行监控，得到至少一个监控结果；所述输出装置，用于根据所述至少一个监控结果进行输出。

Description

一种机器人设备及控制方法

技术领域

本申请涉及机器人技术，具体涉及一种机器人设备及控制方法。

背景技术

在机器人技术领域，组成机器人设备的至少部分部件，如底盘电机、机械手臂等均需要供电装置对其进行供电，考虑到不同部件需要的供电量不同，如何保证供电装置对各个需进行供电的部件进行合理供电，保证各个部件不会因供电过度而导致部件损害或因供电不足导致部件无法完成其具有的功能，成为了亟待解决的技术问题。

发明内容

为解决现有存在的技术问题，本发明实施例提供一种机器人设备及控制方法，至少能够保证对各个需进行供电的部件进行合理供电，避免部件损坏或部件因供电力度不足而无法完成其具有的功能的问题。

本发明实施例的技术方案是这样实现的：

本申请实施例提供一种机器人设备，所述机器人设备包括至少一个部件，其特征在于，所述机器人设备还至少包括供电装置、监控装置和输出装置；其中，

所述供电装置，用于通过至少一个供电通道对所述至少一个部件进行供电；

所述监控装置，用于对所述供电装置对所述至少一个部件进行供电的至少一个供电信号进行监控，得到至少一个监控结果；

所述输出装置，用于根据所述至少一个监控结果进行输出。

上述方案中，所述机器人设备包括控制装置，用于控制充电通道开启以通过所述充电通道对所述供电装置进行充电；

其中，所述控制装置在信号接收装置接收到预定信号且信号发送装置发送针对所述预定信号的反馈信号的情况下产生触发所述充电通道开启的信号，所述反馈信号在所述机器人设备的充电触点处于预定状态的情况下产生。

上述方案中，所述机器人设备包括制动装置，用于监测制动操作，基于制动操作，产生制动信号，所述制动信号至少能够断开至少一个所述供电通道。

上述方案中，所述制动信号还用于启动至少一个放电通道以使与被断开的供电通道连接的部件进行能量的释放。

上述方案中，所述监控装置，还用于对所述供电装置的余量进行监控；当监控到余量低于设定余量阈值时，触发输出装置产生第一输出信号，所述第一输出信号至少用于表征当前所述供电装置的余量为至少能够使得所述机器人设备移动至能够为所述供电装置进行充电的位置处的能量。

上述方案中，所述控制装置，还用于将至少一个供电信号与为所述至少一个部件中各个部件设定的第一数值进行对应比较，得到至少一个比较结果；

所述输出装置，用于将为异常的比较结果进行输出。

本申请实施例提供一种控制方法，应用于机器人设备中，所述机器人设备包括至少一个部件，其特征在于，所述方法包括：

通过至少一个供电通道对所述至少一个部件进行供电；

对所述至少一个部件进行供电的至少一个供电信号进行监控，得到至少一个监控结果；

根据所述至少一个监控结果进行输出。

上述方案中，所述方法还包括：

控制充电通道开启以通过所述充电通道对所述供电装置进行充电；

其中，控制充电通道开启的信号在机器人设备的信号接收装置接收到预定信号且信号发送装置发送针对所述预定信号的反馈信号的情况下产生，所述反馈信号在所述机器人设备的充电触点处于预定状态的情况下产生。

上述方案中，所述方法还包括：

监测制动操作，基于制动操作，产生制动信号，断开至少一个所述供电通道。

上述方案中，所述方法还包括：

启动至少一个放电通道以使与被断开的供电通道连接的部件进行能量的释放。

上述方案中，所述方法还包括：

对所述供电装置的余量进行监控；当监控到余量低于设定余量阈值时，触发输出装置产生第一输出信号，所述第一输出信号至少用于表征当前所述供电装置的余量为至少能够使得所述机器人设备移动至能够为所述供电装置进行充电的位置处的能量。

上述方案中，所述方法还包括：

将至少一个供电信号与为所述至少一个部件中各个部件设定的第一数值进行对应比较，得到至少一个比较结果；

将为异常的比较结果进行输出。

本申请实施例提供的机器人设备及其控制方法，所述机器人设备包括至少一个部件、供电装置、监控装置和输出装置；其中，所述供电装置，用于通过至少一个供电通道对所述至少一个部件进行供电；所述监控装置，用于对所述供电装置对所述至少一个部件进行供电的至少一个供电信号进行监控，得到至少一个监控结果；所述输出装置，用于根据所述至少一个监控结果进行输出。

本申请实施例中，可通过监控装置对供电装置对部件的供电情况进行监控，这种监控机制至少能够保证对各个需进行供电的部件进行合理供电，避免部件损坏或部件因供电力度不足而无法完成其具有的功能的问题。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本申请中机器人设备的组成结构示意图一；

图2(a)为本申请中机器人设备的组成结构示意图二；

图2(b)为本申请中机器人设备的组成结构示意图三；

图3为本申请中机器人设备和充电桩的充电对接示意图；

图4为本申请中控制方法实施例的实现流程示意图。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互任意组合。在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行。并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

本申请实施例中的机器人设备，如图1所示，包括至少一个部件101、供电装置102、监控装置103和输出装置104。其中，部件101可以是组成机器人设备的任何零部件，也可以是组成机器人设备且需要在供电情况下进行工作的零部件，如显示器、底盘电机、升降滑台、机械臂等。可以理解，这些需要在供电情况下进行工作的部件可在被供电的情况下执行各自的功能，如机器人设备可因为被供电的底盘电机进行前进、后退、转弯等操作，机器人设备可因为被供电的机械臂进行机器人手臂的动作如打招呼、扫地、除尘等。

供电装置102可以是任何能够为需要进行供电的零部件进行供电的装置如电池。为方便对需要进行供电的部件进行供电，在本申请的机器人设备中，如图1所示，设置有至少一个供电通道。供电装置102可以通过至少一个供电通道对至少一个部件101进行供电。本申请中设置的监控装置103可对供电装置102对所述至少一个部件进行供电的至少一个供电信号进行监控，得到至少一个监控结果。相应地，输出装置104可以根据监控装置103监控得到的至少一个监控结果进行输出。

由前述内容而知，本申请中的机器人设备可通过监控装置103对供电装置102对部件的供电情况进行监控，输出装置104可根据监控装置103的监控结果进行输出。本申请实施例的这种监控机制至少能够保证对各个需进行供电的部件进行合理供电，避免部件损坏或部件因供电力度不足而无法完成其具有的功能的问题。所述监控可以是实时监控也可以是周期性监控，优选为实时监控。

在实际应用中，供电装置102可以对部件进行供电，其自身的能量随之耗费，本申请中的监控装置103除了具有对供电装置102对部件的供电情况进行监控的功能之外，还能够对供电装置102的余量进行监控；当监控到余量低于或等于设定余量阈值时，触发输出装置103产生第一输出信号，所述第一输出信号至少用于表征当前所述供电装置的余量为至少能够使得机器人设备移动至能够为供电装置102进行充电的位置(充电桩)处的能量。也就是说，在供电装置102对部件进行供电的过程中，监控装置103还对供电装置102的剩余电量(余量)进行监控，以防止供电装置102的剩余电量过低而无法使得机器人设备成功返回至充电桩处进行充电。本方案中的在监控到余量不高于设定余量阈值时触发输出装置103产生第一输出信号的技术方案，至少可提醒用户当前供电装置102的剩余电量仅能够保证机器人设备返回至充电桩处，无法再继续对部件进行供电。其中，余量阈值根据实际应用情况而灵活设定，如取值为电池满格电量的20％、25％或其它合理取值。

在供电装置102的电量不足的情况下，可以对供电装置102进行充电。进一步的，利用充电桩处的充电电源对机器人设备的供电装置102进行供电。本领域技术人员应该而知，在实际应用中，充电桩和机器人设备为相互独立的两个实体，通常充电桩是位置固定的，机器人设备为可移动式的，在机器人设备的供电装置102的电量不足的情况下，机器人设备可返回至充电桩处并利用充电电源对供电装置102进行充电。

为实现对供电装置102的充电，本申请实施例中设置有充电通道和控制装置，在充电通道开启的情况下方可允许充电电源对机器人设备、具体是供电装置102进行充电。充电通道是否开启由控制装置来决定。具体的，控制装置在机器人设备的信号接收装置接收到预定信号且机器人设备的信号发送装置发送针对所述预定信号的反馈信号的情况下产生触发所述充电通道开启的信号，并基于该信号控制充电通道的开启以通过充电通道对供电装置102进行充电。其中，机器人设备的信号接收装置和信号发送装置为机器人设备的一对信号收发装置，信号接收装置负责接收来自外部的预定信号，控制装置基于信号接收装置接收到的该预定信号判断机器人设备的充电触点是否处于预定状态，如判断机器人设备的充电触点与充电桩处的充电触点是否对接成功，如果对接成功，则产生针对该预定信号的反馈信号，在信号发送装置发送该反馈信号的情况下产生触发充电通道开启的信号并基于该触发信号控制充电通道开启。

与相关技术中充电桩处的充电触点与机器人设备的充电触点直接进行热接触以进行充电的方式不同，相关技术中的这种直接热接触的充电方式很容易出现电火花，不仅存在安全隐患同时电火花会加速充电触点的氧化，进而降低充电触点的使用寿命。由上述方案可知，与相关技术中的直接热接触的充电方式不同，本申请中设置有充电通道，需在充电通道开启的情况下方可允许进行对机器人设备的充电，这种充电通道的设置可避免电火花的出现，提高使用安全性。此外，本方案中的充电通道并非随意开启，需在信号接收装置接收到来自外部的预定信号且信号发送装置发送针对机器人设备的充电触点与充电桩处的充电触点对接成功的情况而产生的针对该预定信号的反馈信号下被允许开启。这种对开启条件或开启时刻的限制，可准确判断出是否可以开始充电，至少可保证机器人设备在合适的时机下进行充电，避免充电安全性不足的问题。

在一个可选的实施例中，所述控制装置还用于将至少一个供电信号与为所述至少一个部件中各个部件设定的第一数值进行对应比较，得到至少一个比较结果；相应地，所述输出装置104将为异常的比较结果进行输出。通常，预设的数值如第一数值为合理取值，这种通过将监控到的供电信号与预设值进行比较的方案可准确判断出异常，为判断出的异常供电提供了更为准确的方式。

在一个可选的实施例中，所述机器人设备包括制动装置，用于监测制动操作，基于制动操作，产生制动信号，所述制动信号至少能够断开至少一个所述供电通道。所述制动信号还用于启动至少一个放电通道以使与被断开的供电通道连接的部件进行能量的释放。本方案中，制动装置可视为一种能够使得至少一个部件停止工作的装置，在紧急的情况下，需要关闭部件零件。可以理解，在需要紧急制动的情况下如机器人如果继续前行则会碰撞上障碍物，本申请中在机器人设备上设置有制动按键，该制动按键可以是实体按键也可以是虚拟按键，不做具体限定。用户操作制动按键，制动装置监测到对制动按键操作而产生的制动信号，控制装置基于制动信号断开至少一个为零件供电的供电通道，以停止对零件的供电。其中，对零件的供电过程是积累零件能量的过程，突然间停止对零件的供电，是必使得零件的积累能量瞬间增加，如果不及时释放很可能造成零件的损坏。基于此，本申请实施例中还设置有至少一个放电通道，在断开其中一个供电通道的情况下，控制装置开启与该供电通道连接的放电通道，以方便与被断开的供电通道连接的部件进行能量的释放，由此来避免由于零件的能量累积过大而导致的零件破损的问题。

下面结合图2(a)和图2(b)所示对本申请实施例的机器人设备做进一步说明。

在图2(a)和图2(b)中，以需要供电的部件为N个，通道开关电路为N个，转换模块为M个为例，M、N均为正整数且M≤N，共N个供电通道。各个供电通道均包括转换模块、通道开关电路。在图2中，部件1～N均为需要供电的部件，其总数量与通道开关电路的数量为相同，转换模块的数量M可小于等于N，主要考虑到具有相同供电电压或电流的部件可使用同一转换模块。各个部件均与各自的放电通道进行连接，N个部件对应N个放电通道。此外，也可以多个部件对应同一放电通道，对此不作具体限定。

以图2(a)为例，控制装置从机器人设备的主板系统获知命令，该命令至少可以指示在N个零件中哪些部件当前应被充电。以命令指示部件1～部件4在当前应该被充电，则控制装置控制与部件1～4对应的通道开关电路1～4开启以使得机器人设备的电池(供电装置)通过被开启的通道开关电路对部件1～部件4进行供电。通常，电池为不同的部件提供相同的供电电压(电流)，而每个部件仅需要自身需要的工作电压(电流)，不同部件间可能需要不同的工作电压(电流)，所以在每个供电通道上，在电池与通道开关电路之间增加有转换模块，其作用在于将电池输出的供电电压(电流)转换为对应供电通道上的部件所需要的电压(电流)，如此便可做到能量的合理利用。在图2(a)，假定部件1、部件2间需要的电压(电流)不同，则供电通道1、供电通道2上各设置有一个转换模块；部件3和部件3需要的电压(电流)相同，则供电通道3和供电通道4上可共用一个转换模块。假定部件1为底盘电机，则在底盘电机在被电池通过供电通道1进行供电的情况下，机器人设备可进行前进、后退、转弯等操作；假定部件2为机器人设备的机械臂，则机器人设备可进行手臂的动作如打招呼、扫地、除尘等。可以理解，由于供电装置通过开关通道电路被开启的供电通道可使相应的零件进行供电以使各个零件进行工作，执行机器人设备本身的功能。

在电池对部件1～4进行供电的过程中，监控装置可对电池对部件1～4的供电情况进行监控，例如监控电池输出至部件1～4的电压(电流)值。具体的，可监控在开关通道电路1～4处流经的电压(电流值)，将该值作为电池输出至部件1～4的电压(电流)。其中，在开关通道电路1～4处流经的电压(电流值)可视为监控装置监控到供电信号。监控装置将监控到的供电信号告知控制装置，控制装置将监控到的多个供电信号与为部件1～4设定的第一数值进行对应比较。其中，可以理解，为部件1～4设定的第一数值为部件1～4可承受或需要的电压(电流)值，为合理数值。例如部件1可承受的最大电流值为1A(安培)，则为部件1设定的第一数值为1A；部件2可承受的最大电流值为1.5A，为部件2设定的第一数值为1.5A。以从开关通道电路1处监控到的电流(电流1)为2A、开关通道电路2处监控到的电流(电流2)为1.2A为例，控制装置判断电流1(2A)大于部件1可承受的最大电流值1A，则判定为电池对部件1的输出电流值为异常，输出装置输出异常提示信号，该异常提示信号至少可向运维人员提示供电情况存在异常，进一步的，可通过如下方式向运维人员提示电池对具体哪个部件如部件1的供电情况存在异常。其中，可以预先设定电池对不同部件的供电情况存在的异常为不同的提示方式。例如设定：可通过声音输出的方式对电池对部件1的供电情况存在的异常进行提示，如当设置在机器人设备上的喇叭输出声音时，运维人员可通过该提示方式确定电池对部件1的供电情况存在异常。还例如，设定：可通过视觉输出的方式对电池对部件2的供电情况存在的异常进行提示，如当设置在机器人设备上的LED(发光二极管)进行闪烁时，运维人员可通过该提示方式确定电池对部件2的供电情况存在异常。

此外，在控制装置判断电流2(1.2A)小于部件2可承受的最大电流值1.5A的情况下，可判定为电池对部件2的输出电流值为正常，输出装置不输出提示信号或输出正常提示信号，该正常提示信息至少可提示电池对具体哪个部件如部件2的供电情况正常。其中，异常提示信号可采用音频和/或视频方式输出，可从音视频角度帮助维护人员获知电池对哪个/些部件的输出存在异常，以采用合适的维护措施。

如图2(b)所示，在机器人设备的运行过程中，如果遇到紧急情况，如机器人如果继续前行则会碰撞上障碍物，为避免撞上障碍物，用户操作制动按键(用户产生制动操作)希望底盘电机被停止供电以使机器人设备不再前行，制动装置实时对制动操作监控，当监测到制动操作时产生制动信号，将制动信号发送至控制装置，控制装置断开电池为底盘电机的供电通道如供电通道1，触发开关通道电路1关闭，并触发与底盘电机连接的放电通道1开启，使得底盘电机上积累的能量通过放电通道1进行释放，以避免由于部件的能量累积过大而导致的部件破损的问题。可以理解，本方案中可以设置一个制动按键，也可以设置多个制动按键，不同的制动按键负责制动不同的部件。如果设置同一制动按键，在进行供电的多个部件中，还需要通过用户对制动按键的不同操作来区分需要对哪个/些部件进行制动。如对制动按键的一次按压操作为制动底盘电机的操作，对制动按键的二次按压操作为制动机械臂的操作。考虑到制动按键设置对空间占用的问题，优选为设置一个制动按键，该制动按键可设置在机器人设备的任何合理位置即可。

在电池对部件1～4进行供电的过程中，监控装置还对电池的剩余电量(余量)进行监控，一旦监控到电池的剩余电量低于或等于设定的余量阈值如电池满格电量的20％时触发输出装置输出第一输出信号，第一输出信号至少可提醒用户当前电池的剩余电量仅能够保证机器人设备返回至充电桩处进行充电，无法再继续对部件1～4进行供电。

由前述内容可知，本方案中的监控装置不仅可以对电池对部件1～4的供电情况进行监控，还可以电池的剩余电量进行监控，以上监控可以是实时监控也可以是定时监控，优选为实时监控。本申请实施例的这种监控机制至少能够保证对各个需进行供电的部件进行合理供电，避免部件损坏或部件因供电力度不足而无法完成其具有的功能的问题，还能够避免由于电池的剩余电量过低而导致的机器人设备无法成功返回值充电桩处进行充电的问题。

图3为机器人设备与充电桩进行充电对接的原理示意图。

在机器人设备利用电池的剩余电量返回至充电桩处，本方案通过如下方案能够确保可以开始进行充电的准确时机。

本方案中，为准确判断出何时开始进行充电，在充电桩和机器人设备上各设置有一套红外对管，可以理解红外对管为二个红外管，其中一个可视为红外发射管，另外一个可视为红外接收管。当机器人设备的充电触点与充电桩上的充电触点部分对接时，设置在充电桩上的红外发射管向机器人设备上的红外接收管发射预定信号，该预定信号可以是充电桩与机器人设备双方商量好的用于确定双方的充电触点是否对成功的脉冲信号，设置在机器人设备上的红外接收管(信号接收装置)接收该脉冲信号，设置在充电桩上的红外接收管等待设置在机器人设备上的红外发射管(信号发射装置)发送反馈信号。可以理解，充电桩和机器人设备双方的充电触点至少在对接角度吻合和对接距离(对接位置)恰当的情况下才可认为双方充电触点完全对接(对接成功)。在双方充电触点对接成功的情况下，控制装置产生反馈信号，设置在机器人设备上的红外发射管发送该反馈信号至充电桩、具体是设置在充电桩上的红外接收管。在发送机器人设备上的红外发射管发送反馈信号的情况下，控制装置产生触发充电通道开启的信号，控制充电通道开启，以通过充电桩的充电电源对电池进行供电。

可以理解，前述的通过二套红外对管进行通信传输的方式可以视为一种基于红外光的握手通信方式，采用的是红外对管的通信原理，该握手通信方式通过设置在充电桩和机器人设备上的红外发射管和接收管之间的信号通信，可保证在充电桩和机器人设备的双方充电触点完全对接的情况下进行充电，这种握手通信方式不仅准确判断出可以何时开始进行充电，而且可避免产生电火花，保证充电安全性。

前述方案中，以需要供电的零件数量与通道开关电路的数量为相同为例，此外还可以取需要供电的零件数量与通道开关电路的数量为不同。数量为不同的方案请参照对数量为相同的方案的类似理解，本文不做具体赘述。

本申请实施例还提供一种控制方法，应用于机器人设备中，所述机器人设备包括至少一个部件，如图4所示，所述方法包括：

步骤401：通过至少一个供电通道对所述至少一个部件进行供电；

步骤402：对所述至少一个部件进行供电的至少一个供电信号进行监控，得到至少一个监控结果；

步骤403：根据所述至少一个监控结果进行输出。

在一个可选的实施例中，所述方法还包括：

控制充电通道开启以通过所述充电通道对所述供电装置进行充电；

其中，控制充电通道开启的信号在机器人设备的信号接收装置接收到预定信号且信号发送装置发送针对所述预定信号的反馈信号的情况下产生，所述反馈信号在所述机器人设备的充电触点处于预定状态的情况下产生。

在一个可选的实施例中，所述方法还包括：

在监测到制动操作时，产生制动信号，断开至少一个所述供电通道。

在一个可选的实施例中，所述方法还包括：

启动至少一个放电通道以使与被断开的供电通道连接的部件进行能量的释放。

在一个可选的实施例中，所述方法还包括：

对所述供电装置的余量进行监控；当监控到余量低于设定余量阈值时，触发输出装置产生第一输出信号，所述第一输出信号至少用于表征当前所述供电装置的余量为至少能够使得所述机器人设备移动至能够为所述供电装置进行充电的位置处的能量。

在一个可选的实施例中，所述方法还包括：

将至少一个供电信号与为所述至少一个部件中各个部件设定的第一数值进行对应比较，得到至少一个比较结果；将为异常的比较结果进行输出。

需要说明的是，本申请实施例提供的控制方法，由于该控制方法解决问题的原理与前述的机器人设备相似，因此，控制方法的实施过程及实施原理均可以参见前述机器人设备的实施过程及实施原理描述，重复之处不再赘述。

本申请实施例还提供一种存储介质，用于存储计算机程序，该计算机程序被执行时执行前述的应用于机器人设备中的控制方法。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，如：多个单元或组件可以结合，或可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的各组成部分相互之间的耦合、或直接耦合、或通信连接可以是通过一些接口，设备或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性的、机械的或其它形式的。

上述作为分离部件说明的单元可以是、或也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是、或也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，也可以分布到多个网络单元上；可以根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各实施例中的各功能单元可以全部集成在一个处理单元中，也可以是各单元分别单独作为一个单元，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中；上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：移动存储设备、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

或者，本发明上述集成的单元如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机、服务器、或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分。而前述的存储介质包括：移动存储设备、ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (12)

1.一种机器人设备，所述机器人设备包括至少一个部件，其特征在于，所述机器人设备还至少包括供电装置、监控装置和输出装置；其中，

所述供电装置，用于通过至少一个供电通道对所述至少一个部件进行供电；

所述监控装置，用于对所述供电装置对所述至少一个部件进行供电的至少一个供电信号进行监控，得到至少一个监控结果；

所述输出装置，用于根据所述至少一个监控结果进行输出。

2.根据权利要求1所述的机器人设备，其特征在于，所述机器人设备包括控制装置，用于控制充电通道开启以通过所述充电通道对所述供电装置进行充电；

其中，所述控制装置在信号接收装置接收到预定信号且信号发送装置发送针对所述预定信号的反馈信号的情况下产生触发所述充电通道开启的信号，所述反馈信号在所述机器人设备的充电触点处于预定状态的情况下产生。

3.根据权利要求1所述的机器人设备，其特征在于，所述机器人设备包括制动装置，用于监测制动操作，基于制动操作，产生制动信号，所述制动信号至少能够断开至少一个所述供电通道。

4.根据权利要求3所述的机器人设备，其特征在于，所述制动信号还用于启动至少一个放电通道以使与被断开的供电通道连接的部件进行能量的释放。

5.根据权利要求1至4任一项所述的机器人设备，其特征在于，所述监控装置，还用于对所述供电装置的余量进行监控；当监控到余量低于设定余量阈值时，触发输出装置产生第一输出信号，所述第一输出信号至少用于表征当前所述供电装置的余量为至少能够使得所述机器人设备移动至能够为所述供电装置进行充电的位置处的能量。

6.根据权利要求2所述的机器人设备，其特征在于，所述控制装置，还用于将至少一个供电信号与为所述至少一个部件中各个部件设定的第一数值进行对应比较，得到至少一个比较结果；

所述输出装置，用于将为异常的比较结果进行输出。

7.一种控制方法，应用于机器人设备中，所述机器人设备包括至少一个部件，其特征在于，所述方法包括：

通过至少一个供电通道对所述至少一个部件进行供电；

对所述至少一个部件进行供电的至少一个供电信号进行监控，得到至少一个监控结果；

根据所述至少一个监控结果进行输出。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

控制充电通道开启以通过所述充电通道对所述供电装置进行充电；

其中，控制充电通道开启的信号在机器人设备的信号接收装置接收到预定信号且信号发送装置发送针对所述预定信号的反馈信号的情况下产生，所述反馈信号在所述机器人设备的充电触点处于预定状态的情况下产生。

9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

监测制动操作，基于制动操作，产生制动信号，断开至少一个所述供电通道。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

启动至少一个放电通道以使与被断开的供电通道连接的部件进行能量的释放。

11.根据权利要求7至10任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

对所述供电装置的余量进行监控；当监控到余量低于设定余量阈值时，触发输出装置产生第一输出信号，所述第一输出信号至少用于表征当前所述供电装置的余量为至少能够使得所述机器人设备移动至能够为所述供电装置进行充电的位置处的能量。

12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

将至少一个供电信号与为所述至少一个部件中各个部件设定的第一数值进行对应比较，得到至少一个比较结果；

将为异常的比较结果进行输出。