CN109787795B - 列车网络主节点故障的处理方法、节点及电子设备 - Google Patents

Abstract

本发明提出一种列车网络主节点故障的处理方法、节点及电子设备，其中，方法包括：当某一节点预设周期内接收不到活动主节点和备用主节点发送的报文时，由从节点模式切换至增备主节点模式；监听当前网络中所有其他节点的报文，获取所述所有其他节点的身份标识，并将所述所有其他节点的身份标识与节点自身的身份标识进行优先级比较；若所述所有其他节点的身份标识的优先级均低于节点自身的身份标识的优先级，则由所述增备主节点模式切换至主节点模式。本发明提出的列车网络主节点故障的处理方法、节点及电子设备，避免了当预设的活动主节点与备用主节点同时出现故障时，出现整个列车网络彻底失去主节点进行网络管理，进而无法进行网络通信的问题。

Description

列车网络主节点故障的处理方法、节点及电子设备

技术领域

本发明涉及车辆工程技术领域，尤其涉及一种列车网络主节点故障的处理方法、节点及电子设备。

背景技术

早期的列车上很多零部件都是单纯机械运作，随着机械、电子、传导技术、计算机、信息技术等领域不断发展，轨道交通列车控制系统结构的网络化、控制系统体系的开放性、控制技术与控制方式的智能化，成为当前列车控制技术发展与创新的方向及主要潮流，因而各大车厂对列车通信网络的可靠性、可信性与安全性越来越关注。目前绝大多数网络架设已启用冗余设计，以确保网络上各产品数据交互畅通，使列车通信网络的运行环境具备高可用性。若是列车通信网络设计应用控制器局域网络(Controller Area Network，简称CAN)总线进行数据交互，多数情况都会基于CANopen协议设计。CANopen协议是基于CAN总线设计的标准化应用层协议，CANopen协议为传统CAN支援了一套完善的网络管理机制，以支撑冗余网络设计。

现有技术中，CANopen网络冗余设计方案把网络上一个关键节点预设为活动主节点，以管理其他从节点的初始化、启动、监管、复位或停止等工作，然后再选取其他一个或多个节点预设为备用主节点，备用主节点会一直监听活动主节点的心跳/生命信号，但不会发送任何报文，直至监测到活动主节点掉线，备用主节点切换为活动主节点，接管CANopen网络管理职责后，才会发送或接收CANopen网络的数据，然而当预设的活动主节点与备用主节点同时出故障时，整个列车网络则彻底失去主节点进行网络管理，进而无法进行网络通信。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

为此，本发明的第一个目的在于提出一种列车网络主节点故障的处理方法，以避免出现当预设的活动主节点与备用主节点同时出现故障时，整个列车网络彻底失去主节点进行网络管理，进而无法进行网络通信的问题。

本发明的第二个目的在于提出一种节点。

本发明的第三个目的在于提出一种电子设备。

本发明的第四个目的在于提出一种非临时性计算机可读存储介质。

本发明的第五个目的在于提出一种计算机程序产品。

为达上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种列车网络主节点故障的处理方法，包括：

当某一节点预设周期内接收不到活动主节点和备用主节点发送的报文时，由从节点模式切换至增备主节点模式；

监听当前网络中所有其他节点的报文，获取所述所有其他节点的身份标识，并将所述所有其他节点的身份标识与所述节点自身的身份标识进行优先级比较；

若所述所有其他节点的身份标识的优先级均低于所述节点自身的身份标识的优先级，则由所述增备主节点模式切换至主节点模式。

本发明实施例的列车网络主节点故障的处理方法，当从节点在预设周期内接收不到活动主节点和备用主节点发送的报文时，即判断出活动主节点和备用主节点均出现故障，从节点由从节点模式切换至增备主节点模式，并根据当前所有活动节点的优先级顺序，确定出优先级最高的一个从节点进入主节点模式，接替主节点的网络管理工作，从而避免了当预设的活动主节点与备用主节点同时出现故障时，出现整个列车网络彻底失去主节点进行网络管理，进而无法进行网络通信的问题。

为达上述目的，本发明第二方面实施例提出了一种节点，包括：

第一切换模块，用于当所述节点预设周期内接收不到活动主节点和备用主节点发送的报文时，由从节点模式切换至增备主节点模式；

比较模块，用于监听当前网络中所有其他节点的报文，获取所述所有其他节点的身份标识，并将所述所有其他节点的身份标识与所述节点自身的身份标识进行优先级比较；

第二切换模块，用于若所述所有其他节点的身份标识的优先级均低于所述节点自身的身份标识的优先级，则由所述增备主节点模式切换至主节点模式。

本发明实施例的节点作为从节点，当在预设周期内接收不到活动主节点和备用主节点发送的报文时，即判断出活动主节点和备用主节点均出现故障，从节点由从节点模式切换至增备主节点模式，并根据当前所有活动节点的优先级顺序，确定出优先级最高的一个从节点进入主节点模式，接替主节点的网络管理工作，从而避免了当预设的活动主节点与备用主节点同时出现故障时，出现整个列车网络彻底失去主节点进行网络管理，进而无法进行网络通信的问题。

为达上述目的，本发明第三方面实施例提出了一种电子设备，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如本发明第一方面实施例提出的列车网络主节点故障的处理方法。

为了实现上述目的，本发明第四方面实施例提出了一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行，以实现如本发明第一方面实施例提出的列车网络主节点故障的处理方法。

为了实现上述目的，本发明第五方面实施例提出了一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品中的指令由处理器执行时，执行如本发明第一方面实施例提出的列车网络主节点故障的处理方法。

本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为本发明实施例提出的列车网络主节点故障的处理方法的应用场景示意图；

图2为本发明一实施例提出的列车网络主节点故障的处理方法的流程示意图；

图3为本发明另一实施例的列车网络主节点故障的处理方法的流程示意图；以及

图4为本发明一实施例提出的节点的结构示意图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

下面参考附图描述本发明实施例的列车网络主节点故障的处理方法、节点及电子设备。

为清楚说明本发明实施例的列车网络主节点故障的处理方法、节点及电子设备，下面对本发明实施例的列车网络主节点故障的处理方法的应用场景进行说明。图1为本发明实施例提出的列车网络主节点故障的处理方法的应用场景示意图，即本发明实施例的列车网络主节点故障的处理方法对应的列车网络架构图，如图1所示，在网络中预先设置两个主节点，其中一个为活动主节点，另一个为备用主节点，其余为从节点，例如图1中的5个从节点(从节点A、从节点B、从节点C、从节点D、从节点E)。所有网络上的节点都采用A、B两对CAN线(即A线、B线)连接，A线定义为主网，B线定义为备份网，所有节点在运行时，会同时往A线与B线上发送信息，但在初始默认情况下只会在A线上接收信息，但节点必须支持同时在A线与B线中接收信息。当活动主节点出现故障时，备份主节点才会接替之前活动主节点的功能。

本发明对于从节点新增两个角色定义，即从节点共有三种模式：从节点模式、增备主节点模式和主节点模式。

从节点模式，即作为一种普通的CANopen网络节点进行网络通信，该节点接受网络主节点的管理操作，只需要接收处理与该节点相关的节点的报文即可，无需考虑其他不相关的节点的通信状态是否正常。

增备主节点模式，是一种过渡的模式，该节点保持之前从节点模式的通信，同时开启信息通道，监听所有节点的报文，然后把获取的当前网络所有节点的节点身份标识(Identification，简称ID)与自身的ID进行优先级比对。优先级最高的节点进入主节点模式。

主节点模式，即该节点保持从节点模式的通信，同时接替主节点担任网络管理员身份，通过发送网络控制指令，以管理其他节点的初始化、启动、监管、复位或停止等工作。

图2为本发明一实施例提出的列车网络主节点故障的处理方法的流程示意图。本发明实施例的列车网络主节点故障的处理方法可应用于列车网络中的从节点，即本发明实施例的列车网络主节点故障的处理方法的执行主体为列车网络中的从节点。如图2所示，该列车网络主节点故障的处理方法具体包括：

S201，当某一节点预设周期内接收不到活动主节点和备用主节点发送的报文时，由从节点模式切换至增备主节点模式。

具体的，当从节点在主网络与备份网络在一个预设周期内接收不到活动主节点发送的报文(可以是主节点心跳报文，也可以是主节点其他通信报文，能够作为判断主节点是否故障(例如掉线)的依据即可)时，则所有从节点将切换接收备用主节点的报文(备用主节点可沿用之前活动主节点所使用的CAN-ID发送报文，也可另外为备用主节点分配一套CAN-ID发送报文)。

当备用主节点接管网络管理角色后，从节点在主网络与备份网络在一个预设周期内接收不到备用主节点发送的报文(可以是备用主节点心跳报文，也可以是备用主节点其他通信报文，能够作为判断备用主节点是否故障(例如掉线)的依据即可)时，则所有从节点自动由从节点模式切换为增备主节点模式。

S202，监听当前网络中所有其他节点的报文，获取所有其他节点的身份标识，并将所有其他节点的身份标识与节点自身的身份标识进行优先级比较。

具体的，从节点进入增备主节点模式后，依然保持之前从节点模式所具备的功能，维持一定程度的通信，在此基础上，打开关于所有节点报文(可以是心跳报文，也可以是过程数据对象(Process Data Object，简称PDO)报文等通信报文，能够作为判断节点是否故障(例如掉线)的依据即可)的信息通道，监听当前网络中所有其他节点(即除自身之外的节点)的报文，通过节点的报文获取其身份标识ID，一方面用于获悉当前网络上有哪些节点可正常通信，另一方面用于将所有其他节点的身份标识ID与节点自身的身份标识ID进行优先级比较。

心跳报文通信协议可如下表1所示，节点身份标识ID的值范围为：1h-7Fh，值越小优先级越高。

表1心跳报文通信协议

S203，若所有其他节点的身份标识的优先级均低于节点自身的身份标识的优先级，则由增备主节点模式切换至主节点模式。

具体的，当监测到当前网络中所有其他节点的身份标识的优先级均低于节点自身的身份标识的优先级时，该从节点自动由增备主节点模式切换至主节点模式。从节点进入主节点模式后，也还需保持之前从节点模式所具备的功能，维持一定程度的通信，在此基础上，接替备用主节点额外承担网络管理者的功能，增加发送主节点特有的同步包、时间戳等报文，同时监听网络上所有节点的心跳报文，了解其运行状态，根据实际网络运行情况，通过发送网络控制指令，管理其他从节点的初始化、启动、监管、复位或停止等工作，另外，还具备通过服务数据对象接口(Service Data Obiect，简称SDO)协议访问各个从节点对象字典了解相关参数的权限。

本实施例中，当从节点在预设周期内接收不到活动主节点和备用主节点发送的报文时，即判断出活动主节点和备用主节点均出现故障，从节点由从节点模式切换至增备主节点模式，并根据当前所有活动节点的优先级顺序，确定出优先级最高的一个从节点进入主节点模式，接替主节点的网络管理工作，从而避免了当预设的活动主节点与备用主节点同时出现故障时，出现整个列车网络彻底失去主节点进行网络管理，进而无法进行网络通信的问题。

为了清楚说明上一实施例，本实施例提供了另一种列车网络主节点故障的处理方法。图3为本发明另一实施例提出的列车网络主节点故障的处理方法的流程示意图。如图3所示，在上一实施例的基础上，本发明实施例的列车网络主节点故障的处理方法具体包括：

S301，当某一节点预设周期内接收不到活动主节点和备用主节点发送的报文时，由从节点模式切换至增备主节点模式。

S302，监听当前网络中所有其他节点的报文，获取所有其他节点的身份标识，并将所有其他节点的身份标识与节点自身的身份标识进行优先级比较。

S303，若所有其他节点的身份标识的优先级均低于节点自身的身份标识的优先级，则由增备主节点模式切换至主节点模式。

具体的，本发明实施例中的步骤S301-S303与图2所示实施例中的步骤S201-S203相同，此处不再赘述。

在图2所示实施例的基础上，本发明实施例的列车网络主节点故障的处理方法还可以包括以下步骤S304。

S304，若至少一个所有其他节点的身份标识的优先级高于节点自身的身份标识的优先级，则由增备主节点模式切换至从节点模式。

具体的，当监测到当前网络中至少一个其他节点的身份标识的优先级高于节点自身的身份标识的优先级时，该从节点自动由增备主节点模式切换回从节点模式。

此处需要说明的是，若已有从节点进入主节点模式，在运行过程中，该节点也出现了故障，则网络上剩余的从节点将再次进入增备主节点模式，即从节点由增备主节点模式切换至从节点模式后，当预设周期内接收不到切换至主节点模式的从节点发送的报文时，由从节点模式再次切换至增备主节点模式，然后进行优先级仲裁，节点身份标识ID优先级较高的节点将进入主节点模式接替主节点角色。

进一步的，在本发明实施例的一种可能的实现方式中，本发明实施例的列车网络主节点故障的处理方法还可以包括以下步骤：切换至增备主节点模式后，缩短节点自身报文的发送周期。

具体的，从节点进入增备主节点模式后，缩短节点自身报文的发送周期(例如原定所有节点报文的发送周期为500ms，从节点进入增备主节点模式后，报文的发送周期缩短为100ms)，以缩短后续的优先级判定过程。

以图1所示的列车网络的架构图为例，对各节点的工作过程进行详细说明。如图1所示，在网络中设置两个主节点，其中一个为活动主节点，另一个为备用主节点，其余为从节点，例如图1中的5个从节点(从节点A、从节点B、从节点C、从节点D、从节点E)。各个节点所使用的节点身份标识ID如下表2所示。

表2各个节点的节点身份标识ID

节点名称	节点身份标识ID(Hex)
		活动主节点	1
备用主节点	2
		从节点A	3
从节点B	4
		从节点C	5
从节点D	6
		从节点E	7

活动主节点上电后就会以其节点身份标识ID：0x1发送心跳报文，同时自动执行网络管理者的职责，监听网络上所有节点的心跳报文，了解其运行状态，根据实际网络运行情况，通过发送网络控制指令，控制包括备用主节点在内所有节点进入操作状态，管理所有节点的初始化、启动、监管、复位或停止等工作，之后发送主节点特有的同步包、时间戳等报文。

备用主节点上电后就会以其节点身份标识ID：0x2发送心跳报文，持续监测活动主节点工作状态，同时等待活动主节点控制指令控制其进入操作状态。备用主节点默认只会发送心跳报文，若是监测到活动主节点掉线，则备用主节点会接替活动主节点的网络管理者角色，即使是备用主节点上电未进入操作状态时，监测到活动主节点掉线，备用主节点也会自行进入操作状态，同时切换成活动主节点状态。

五个从节点(从节点A、从节点B、从节点C、从节点D、从节点E)上电后默认进入从节点模式，以各自的节点身份标识ID发送心跳报文，并等待活动主节点控制指令控制其进入操作状态，在进入操作状态后，各自执行其应有的功能，遵循CANopen应用协议进行通信。

若在运行过程中，各节点在主网络与备份网络在一个预设周期内都接收不到活动主节点的报文，则备用主节点接管网络管理角色，所有从节点将切换接收备用主节点的报文。

若是备用主节点也处于故障状态，无法担任网络管理角色，从节点在主网络与备份网络在一个预设周期内都接收不到备用主节点的报文，则所有从节点自动由从节点模式切换为增备主节点模式。

各从节点进入增备主节点模式后，依然保持之前从节点模式所具备的功能，维持一定程度的通信，在此基础上，根据预定义缩短自身报文发送周期，例如原定所有节点报文的发送周期为500ms，从节点进入增备主节点模式后，报文的发送周期缩短为100ms。各从节点会打开关于所有节点报文的信息通道，监听当前网络上所有节点的报文，例如从节点A之前只接收活动主节点、备用主节点、从节点B这三个与之相关的节点的报文，在从节点A进入增备主节点模式后，从节点A不仅需要接收活动主节点、备用主节点、从节点B这三个节点的报文，还需要接收从节点C、从节点D、从节点E这三个节点的报文。各从节点通过解析其他节点的报文获取其节点身份标识ID，一方面用于获悉当前网络上有哪些节点可正常通信，例如从节点A通过接收从节点B、从节点C、从节点D、从节点E的报文，获悉当前网络上包括自身在内还有五个节点在线；另一方面用于将所有其他节点的身份标识ID与自身的身份标识ID进行优先级比较，例如从节点D会把从节点A、B、C、E的身份标识ID与自身的身份标识ID比较，通过比较发现从节点A、B、C的身份标识ID的优先级比自身的身份标识ID的高时，从节点D自动从增备主节点模式切换回从节点模式，而从节点A监测到当前网络所有节点的身份标识ID的优先级都比自身的身份标识ID的优先级低时，则从节点A自动从增备主节点模式切换至主节点模式。

从节点A进入主节点模式后，也还需保持之前从节点模式所具备的功能，维持一定程度的通信，在此基础上，额外承担网络管理者的功能，增加发送主节点特有的同步包、时间戳等报文，同时监听网络上所有节点心跳报文，了解其运行状态，根据实际网络运行情况，通过发送网络控制指令，管理其他从节点的初始化、启动、监管、复位或停止等工作，另外，还具备通过SDO协议访问各个从节点对象字典了解相关参数的权限。

本实施例中，当从节点在预设周期内接收不到活动主节点和备用主节点发送的报文时，即判断出活动主节点和备用主节点均出现故障，从节点由从节点模式切换至增备主节点模式，并根据当前所有活动节点的优先级顺序，确定出优先级最高的一个从节点进入主节点模式，接替主节点的网络管理工作，从而避免了当预设的活动主节点与备用主节点同时出现故障时，出现整个列车网络彻底失去主节点进行网络管理，进而无法进行网络通信的问题。

基于上述实施例，本发明还提出一种节点。本发明实施例的节点作为从节点，可用于实现前述实施例的列车网络主节点故障的处理方法。图4为本发明一实施例提出的节点的结构示意图。如图4所示，该节点具体可包括：第一切换模块41、比较模块42和第二切换模块43。

第一切换模块41，用于当节点预设周期内接收不到活动主节点和备用主节点发送的报文时，由从节点模式切换至增备主节点模式。

比较模块42，用于监听当前网络中所有其他节点的报文，获取所有其他节点的身份标识，并将所有其他节点的身份标识与节点自身的身份标识进行优先级比较。

第二切换模块43，用于若所有其他节点的身份标识的优先级均低于节点自身的身份标识的优先级，则由增备主节点模式切换至主节点模式。

进一步地，在本发明实施例的一种可能的实现方式中，本发明实施例的节点还可以包括：第三切换模块，用于若至少一个其他节点的身份标识的优先级高于节点自身的身份标识的优先级，则由增备主节点模式切换至从节点模式。

进一步地，在本发明实施例的一种可能的实现方式中，本发明实施例的节点还可以包括：发送模块，用于切换至增备主节点模式后，缩短节点自身报文的发送周期。

进一步地，在本发明实施例的一种可能的实现方式中，第一切换模块41具体用于：当节点预设周期内接收不到活动主节点发送的报文时，切换接收备用主节点发送的报文；当节点预设周期内接收不到备用主节点发送的报文时，由从节点模式切换至增备主节点模式。

进一步地，在本发明实施例的一种可能的实现方式中，第二切换模块43还用于：切换至主节点模式后，接替备用主节点承担网络管理者的功能。

进一步地，在本发明实施例的一种可能的实现方式中，第三切换模块还用于：由增备主节点模式切换至从节点模式后，当节点预设周期内接收不到切换至主节点模式的从节点发送的报文时，由从节点模式切换至增备主节点模式。

需要说明的是，前述对列车网络主节点故障的处理方法实施例的解释说明也适用于该实施例的节点，此处不再赘述。

本实施例中，当从节点在预设周期内接收不到活动主节点和备用主节点发送的报文时，即判断出活动主节点和备用主节点均出现故障，从节点由从节点模式切换至增备主节点模式，并根据当前所有活动节点的优先级顺序，确定出优先级最高的一个从节点进入主节点模式，接替主节点的网络管理工作，从而避免了当预设的活动主节点与备用主节点同时出现故障时，出现整个列车网络彻底失去主节点进行网络管理，进而无法进行网络通信的问题。

为了实现上述实施例，本发明还提出一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行程序，以用于实现如前述实施例所示的列车网络主节点故障的处理方法

为了实现上述实施例，本发明还提出一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行，以用于实现如前述实施例所示的列车网络主节点故障的处理方法。

为了实现上述实施例，本发明还提出一种计算机程序产品，当计算机程序产品中的指令由处理器执行时，执行如前述实施例所示的列车网络主节点故障的处理方法。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (12)

1.一种列车网络主节点故障的处理方法，其特征在于，包括：

当某一节点预设周期内接收不到活动主节点和备用主节点发送的报文时，由从节点模式切换至增备主节点模式，其中，所述列车网络上的所有节点均采用相同的主网和备份网连接；

监听当前网络中所有其他节点的报文，获取所述所有其他节点的身份标识，并将所述所有其他节点的身份标识与所述节点自身的身份标识进行优先级比较；

若所述所有其他节点的身份标识的优先级均低于所述节点自身的身份标识的优先级，则由所述增备主节点模式切换至主节点模式；

切换至所述主节点模式后，接替所述备用主节点承担网络管理者的功能，其中，所述网络管理者的功能包括增加发送主节点特有的同步包报文和时间戳报文；监听网络上所有节点的心跳报文；根据实际网络运行情况，通过发送网络控制指令，管理其他从节点的初始化、启动、监管、复位或停止工作；以及通过服务数据对象接口协议访问各个从节点对象字典了解相关参数的权限。

2.根据权利要求1所述的处理方法，其特征在于，还包括：

若至少一个所述所有其他节点的身份标识的优先级高于所述节点自身的身份标识的优先级，则由所述增备主节点模式切换至所述从节点模式。

3.根据权利要求1所述的处理方法，其特征在于，还包括：

切换至所述增备主节点模式后，缩短所述节点自身报文的发送周期。

4.根据权利要求1所述的处理方法，其特征在于，所述当某一节点预设周期内接收不到活动主节点和备用主节点发送的报文时，由从节点模式切换至增备主节点模式，包括：

当所述节点所述预设周期内接收不到所述活动主节点发送的报文时，切换接收所述备用主节点发送的报文；

当所述节点所述预设周期内接收不到所述备用主节点发送的报文时，由所述从节点模式切换至所述增备主节点模式。

5.根据权利要求2所述的处理方法，其特征在于，还包括：

由所述增备主节点模式切换至所述从节点模式后，当所述节点所述预设周期内接收不到切换至所述主节点模式的从节点发送的报文时，由所述从节点模式切换至所述增备主节点模式。

6.一种节点，其特征在于，包括：

第一切换模块，用于当所述节点预设周期内接收不到活动主节点和备用主节点发送的报文时，由从节点模式切换至增备主节点模式，其中，列车网络上的所有节点均采用相同的主网和备份网连接；

比较模块，用于监听当前网络中所有其他节点的报文，获取所述所有其他节点的身份标识，并将所述所有其他节点的身份标识与所述节点自身的身份标识进行优先级比较；

第二切换模块，用于若所述所有其他节点的身份标识的优先级均低于所述节点自身的身份标识的优先级，则由所述增备主节点模式切换至主节点模式；

所述第二切换模块还用于：切换至所述主节点模式后，接替所述备用主节点承担网络管理者的功能；其中，所述网络管理者的功能包括增加发送主节点特有的同步包报文和时间戳报文；监听网络上所有节点的心跳报文；根据实际网络运行情况，通过发送网络控制指令，管理其他从节点的初始化、启动、监管、复位或停止工作；以及通过服务数据对象接口协议访问各个从节点对象字典了解相关参数的权限。

7.根据权利要求6所述的节点，其特征在于，还包括：

第三切换模块，用于若至少一个所述其他节点的身份标识的优先级高于所述节点自身的身份标识的优先级，则由所述增备主节点模式切换至所述从节点模式。

8.根据权利要求6所述的节点，其特征在于，还包括：

发送模块，用于切换至所述增备主节点模式后，缩短所述节点自身报文的发送周期。

9.根据权利要求6所述的节点，其特征在于，所述第一切换模块具体用于：

当所述节点所述预设周期内接收不到所述活动主节点发送的报文时，切换接收所述备用主节点发送的报文；

当所述节点所述预设周期内接收不到所述备用主节点发送的报文时，由所述从节点模式切换至所述增备主节点模式。

10.根据权利要求7所述的节点，其特征在于，所述第三切换模块还用于：

由所述增备主节点模式切换至所述从节点模式后，当所述节点所述预设周期内接收不到切换至所述主节点模式的从节点发送的报文时，由所述从节点模式切换至所述增备主节点模式。

11.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如权利要求1-5任一项所述的列车网络主节点故障的处理方法。

12.一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行，以实现如权利要求1-5任一项所述的列车网络主节点故障的处理方法。

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