CN109769408B - 电动机控制装置 - Google Patents

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Abstract

电动机控制装置具备：第一通信器，其实施与电动机之间的数据的发送接收；通信断开判定器，其根据在固定期间内没有从电动机收到回复，来判定为电动机与电动机控制装置处于断开状态，根据恢复了从电动机向电动机控制装置的回复，来判定为电动机与电动机控制装置恢复至连接状态；以及更换判定器，其在判定为恢复至连接状态时，通过第一通信器从电动机的识别信息保持器获取识别信息，判定是否更换了电动机。

Description

电动机控制装置
技术领域
本发明涉及一种用于产业用机器人以及机床等产业装置的、检测是否更换了电动机的电动机控制装置。
背景技术
以往，这种电动机控制装置将接通电源时所连接的电动机内具备的、能够确定各个电动机的识别信息的内容与接通电源前的值相比较。电动机控制装置由此检测是否更换了电动机(例如，参照专利文献1)。
图3是表示专利文献1中所记载的以往的电动机35和电动机控制装置36的结构图。如图3所示，电动机35具备通信器A 31和识别信息保持器32。电动机控制装置36具备与电动机35连接来实施数据的发送接收的通信器A 34和从电动机35的识别信息保持器32获取识别信息来判定是否更换了电动机35的更换判定器33。
然而，在以往的结构中无法检测更换了电动机的定时。因此，需要再次接通电动机控制装置的电源。在实施接通电源时所实施的全部的电动机控制装置的初始化处理时，判定是否更换了电动机。因此，具有以下问题：为了更换判定而实施不必要的处理，需要在达到通常的电动机控制状态为止的启动过程中花费时间。
专利文献1：日本专利第3905441号公报
发明内容
本发明的目的在于解决以往的问题。本发明的特征在于，在已接通了电源的状态下检测更换了电动机的定时。因此，能够将电动机更换后的初始化处理设为必要的最小限度。
为了解决以往的问题，本发明的电动机控制装置具备：第一通信器，其实施与电动机之间的数据的发送接收；通信断开判定器，其根据在固定期间内没有从电动机收到回复，来判定为电动机与电动机控制装置处于断开状态，根据恢复了从电动机向电动机控制装置的回复，来判定为电动机与电动机控制装置恢复至连接状态；以及更换判定器，其在判定为恢复至连接状态时，通过第一通信器从电动机的识别信息保持器获取识别信息，来判定是否更换了电动机。更换判定器基于从通信断开判定器传送的电动机连接状态信息来获取识别信息。
本发明的电动机控制装置能够将达到通常的电动机运转状态为止的启动时间缩短。
附图说明
图1是本发明的实施方式一中的电动机控制装置的结构图。
图2是本发明的实施方式二中的电动机控制装置的结构图。
图3是表示专利文献1中所记载的以往的电动机和电动机控制装置的结构图。
具体实施方式
下面，参照附图对本发明的实施方式进行说明。此外，本发明不受本实施方式的限定。
(实施方式一)
图1是本发明的实施方式一中的电动机控制装置10的结构图。
在图1中，电动机控制装置10包括通信器A 1、更换判定器3以及通信断开判定器4。电动机11包括通信器A 5和识别信息保持器2。
通信器A 1通过与电动机11连接来实施数据的发送接收。
通信断开判定器4通过通信器A 1来判定电动机11的连接状态。通信断开判定器4与更换判定器3有机地相关联。
通信断开判定器4根据在固定期间内没有从电动机11收到对数据发送的回复，来判定为电动机11与电动机控制装置10处于断开状态。通信断开判定器4根据恢复了从电动机11对数据发送的回复，来判定为电动机11与电动机控制装置10恢复至连接状态。
更换判定器3当判定为处于连接状态时，通过通信器A 1从电动机11的识别信息保持器2获取识别信息。更换判定器3由此判定是否更换了电动机11。在此，更换判定器3基于从通信断开判定器4传送的电动机连接信息，来获取识别信息。
(实施方式一的结构)
下面，关于以上述方式构成的电动机控制装置10，对其动作以及作用进行说明。
首先，电动机控制装置10在接通电源时实施用于使通信器A 1工作的初始设定、更换判定器3和通信断开判定器4的初始设定。电动机控制装置10通过通信器A 1从电动机11的识别信息保持器2读出识别信息。电动机控制装置10基于电动机11固有的特性信息来将控制参数初始化。此外，读出的识别信息被传送给更换判定器3。
电动机控制装置10在初始化结束后达到通常的电动机运转状态，定期地通过通信器A 1来实施数据的交换。例如，作为定期地进行交换的数据，具有在电动机11检测到的位置信息或异常检测信息等。
接着，对在通常的电动机运转状态下为了更换电动机而将电动机11从电动机控制装置10卸下的情况下的动作进行叙述。由于将电动机11卸下，通过通信器A 1定期进行的、来自电动机11的回复中断。通信断开判定器4根据在固定期间内来自通信器A 1的电动机11的回复中断，来检测出电动机11被卸下。
电动机控制装置10在电动机11被卸下后也定期地通过通信器A1来实施数据的交换。在没有收到来自电动机11的回复的情况下，通信断开判定器4判定为电动机11被卸下的状态在持续。相反，在恢复了来自电动机11的回复的情况下，通信断开判定器4判定为电动机11恢复至连接状态。
通信断开判定器4将电动机连接状态信息传送给更换判定器3。更换判定器3对电动机连接状态信息的内容进行确认。更换判定器3当判定为重新连接了电动机11时，从电动机11的识别信息保持器2获取识别信息，并与上次获取的识别信息相比较。如果比较的结果为不同，则更换判定器3判定为更换了电动机11。当更换判定器3检测到电动机更换时，电动机控制装置10基于电动机固有的特性信息来将控制参数初始化。
如上所述，本实施方式的电动机控制装置10具备：第一通信器，其相当于实施与电动机11之间的数据的发送接收的通信器A 1；通信断开判定器4，其根据在固定期间内没有从电动机11收到回复，来判定为电动机11与电动机控制装置10处于断开状态，根据恢复了从电动机11向电动机控制装置10的回复，来判定为电动机11与电动机控制装置10恢复至连接状态；以及更换判定器3，其在判定为恢复至连接状态时，通过相当于通信器A 1的第一通信器从电动机11的识别信息保持器2获取识别信息，来判定是否更换了电动机11。更换判定器3基于从通信断开判定器4传送的电动机连接状态信息来获取识别信息。
由此，电动机控制装置10能够将电动机更换后的初始化处理设为必要的最小限度。因此，能够将达到通常的电动机运转状态为止的启动时间缩短。
(实施方式二)
图2是本发明的实施方式二中的电动机控制装置50的结构图。
在实施方式一中，电动机控制装置包括通信器A 1、更换判定器3、通信断开判定器4。在本实施方式中，电动机控制装置还包括通知器25、通信器B26、异常判定器27、位置反馈控制器28。
在图2中，通知器25将从更换判定器3得到的电动机更换信息输出至电动机控制装置50外。通知器25与更换判定器3有机地相关联。
通信器B 26通过与上级控制装置52的通信器B 56连接来实施数据发送接收。电动机控制装置50通过通信器B 26将从更换判定器3得到的电动机更换信息输出至上级控制装置52的通信器B 56。
在通信断开判定器4判定为电动机51与电动机控制装置50处于断开状态的情况下，异常判定器27切断向电动机51的通电，使电动机51为异常状态。异常判定器27与更换判定器3及通信器B 26有机地相关联。
位置反馈控制器28基于通过通信器A 1从具备位置检测器29的电动机51获取的位置信息，来控制从通信器A 1向电动机51的输出。位置反馈控制器28与通信器A 1、更换判定器3及异常判定器27有机地相关联。
(实施方式二的结构)
下面，关于以上述方式构成的电动机控制装置50，对其动作以及作用进行说明。
首先，电动机控制装置50在接通电源时实施用于使通信器A 1工作的初始设定、更换判定器3和通信断开判定器4的初始设定。电动机控制装置50通过通信器A 1从电动机51的识别信息保持器2读出识别信息。电动机控制装置50基于电动机51固有的特性信息来将控制参数初始化。此外，读出的识别信息被传送给更换判定器3。
电动机控制装置50在初始化结束后达到通常的电动机运转状态，定期地通过通信器A 1来实施数据的交换。例如，作为定期地进行交换的数据，具有在电动机51检测到的位置信息或异常检测信息等。
接着，对在通常的电动机运转状态下为了更换电动机而将电动机51从电动机控制装置50卸下的情况下的动作进行叙述。由于将电动机51卸下，通过通信器A 1定期进行的、来自电动机51的回复中断。通信断开判定器4根据在固定期间内来自通信器A 1的电动机51的回复中断，来检测出电动机51被卸下。
电动机控制装置50在电动机51被卸下后也定期地通过通信器A 1来实施数据的交换。在没有收到来自电动机51的回复的情况下，通信断开判定器4判定为电动机51被卸下的状态在持续。相反，在恢复了来自电动机51的回复的情况下，通信断开判定器4判定为电动机51恢复至连接状态。
通信断开判定器4将电动机连接状态信息传送给更换判定器3。更换判定器3对电动机连接状态信息的内容进行确认。更换判定器3生成电动机更换信息，并传送给通知器25、通信器B 26、异常判定器27以及位置反馈控制器28。
通知器25例如为七段LED(发光二极管)等。根据从更换判定器3得到的电动机更换信息，在通知器25的显示为0的情况下，能够判别为从接通电源起未更换过电动机的状态，在为1的情况下，能够判断为更换了一次电动机的状态等。
根据从更换判定器3得到的电动机更换信息，在表示电动机51处于未连接状态的情况下，异常判定器27设为电动机51为异常状态。异常判定器27切断位置反馈控制器28的向电动机51的输出，将电动机51为异常状态传送给通信器B 26。
通信器B 26将从更换判定器3得到的电动机更换信息以及从异常判定器27得到的异常状态传送给上级控制装置52。
当电动机更换作业完成时，上级控制装置52通过通信器B 26向电动机控制装置50的异常判定器27传送异常状态解除指令。
当判定为重新连接了电动机51时，通信断开判定器4从电动机51的识别信息保持器2获取识别信息，并与上次获取的识别信息相比较。如果比较的结果为不同，则判定为更换了电动机51。当检测到电动机更换时，电动机控制装置50基于电动机固有的特性信息来将控制参数初始化。
在根据从更换判定器3得到的电动机更换信息确认了电动机51被正确更换且控制参数的初始化完成并且从上级控制装置52收到了异常状态解除指令的情况下，异常判定器27将位置反馈控制器28的内部位置信息初始化。在此，将内部位置信息初始化是指以更换后的电动机的位置为基础来重新设定内部位置信息中所包含的电动机的位置坐标。异常判定器27在初始化完成后解除异常状态，并通过通信器B 26向上级控制装置52进行异常状态解除的通知。异常判定器27将位置反馈控制器28的向电动机51的输出设为有效。
如上所述，本实施方式的电动机控制装置50包括通知器25，该通知器25将从更换判定器3得到的电动机更换信息输出至电动机控制装置50外。由此，即使是没有直接实施更换作业的作业人员，也能够识别出是否更换了电动机。另外，作业人员能够在实施了与由更换导致的细微的电动机动作的变化相应的运转条件变更的基础上，开始运转。因而，能够减少生产损失(提高生产率)。
另外，电动机控制装置50包括第二通信器，该第二通信器相当于实施与上级控制装置52之间的数据发送接收的通信器B 26。通过相当于通信器B 26的第二通信器将从更换判定器3得到的电动机更换信息输出至上级控制装置52。由此，作业人员能够在上级控制装置52直接识别出是否更换了电动机。另外，作业人员能够在实施了与由更换导致的细微的电动机动作的变化相应的运转条件变更的基础上，开始运转。因而，能够减少生产损失(提高生产率)并且通过自动化来减少生产工时。
另外，电动机控制装置50包括异常判定器27，在通信断开判定器4判定为电动机51与电动机控制装置50处于断开状态的情况下，该异常判定器27切断向电动机51的通电，并判定为电动机51处于异常状态。异常判定器27基于通过更换判定器3得到的电动机更换信息，来判定是否按照通过相当于通信器B 26的第二通信器从上级控制装置52得到的异常状态解除指令来解除异常状态。由此，能够检测到错误的电动机更换作业，作业人员能够在安全的状态下重新开始运转。
另外，电动机控制装置50包括位置反馈控制器28，该位置反馈控制器28基于通过相当于通信器A 1的第一通信器从具备位置检测器29的电动机51获取的位置信息，来控制向电动机51的输出。基于从更换判定器3得到的电动机更换信息，来将位置反馈控制器28内的位置信息初始化。由此，能够以更换后的电动机的位置信息为基准来进行位置反馈控制。因此，能够没有位置偏移地在安全的状态下重新开始运转。另外，能够减轻上级控制装置52侧的处理负担。
产业上的可利用性
如上所述，本发明所涉及的电动机控制装置能够将电动机更换后的初始化处理设为必要的最小限度。另外，能够将达到通常的电动机控制状态为止的启动时间缩短。因而，也能够应用于根据焊接部位而更换焊接机器人的电动机内置焊接头等用途。
附图标记说明
1、5：通信器A；2：识别信息保持器；3：更换判定器；4：通信断开判定器；10、50：电动机控制装置；11、51：电动机；25：通知器；26、56：通信器B；27：异常判定器；28：位置反馈控制器；29：位置检测器；52：上级控制装置。

Claims (5)

1.一种电动机控制装置，具备：
第一通信器，其在通常的电动机运转状态下定期地实施与电动机之间的数据的发送接收；
第一判定器，其根据由于在所述通常的电动机运转状态下卸下了所述电动机而在固定期间内没有从所述电动机收到回复，来判定所述电动机与电动机控制装置处于断开状态，根据恢复了从所述电动机向所述电动机控制装置的回复，来判定为所述电动机与所述电动机控制装置恢复至连接状态；
第二判定器，其在判定为恢复至所述连接状态时，通过所述第一通信器从所述电动机的识别信息保持器获取识别信息，来判定是否更换了所述电动机；以及
第二通信器，其实施与上级控制装置之间的数据的发送接收，
其中，所述第二判定器基于从所述第一判定器传送的电动机连接状态信息来获取所述识别信息，
所述电动机控制装置还具有：
第三判定器，在所述第一判定器中判定为所述电动机与所述电动机控制装置处于所述断开状态的情况下，所述第三判定器切断向所述电动机的通电；以及
位置反馈控制器，其基于通过所述第一通信器从所述电动机获取到的位置信息，来控制向所述电动机的输出，
其中，所述电动机控制装置在判定为更换了所述电动机的情况下，基于更换后的所述电动机的固有的特性信息来将控制参数初始化，
所述第三判定器在基于通过所述第二判定器得到的所述电动机的更换信息完成了所述控制参数的初始化且探测到所述状态解除指令时，将所述位置反馈控制器内的位置信息初始化。
2.根据权利要求1所述的电动机控制装置，其特征在于，
还具备通知器，该通知器将从所述第二判定器得到的电动机更换信息输出至所述电动机控制装置外。
3.根据权利要求1所述的电动机控制装置，其特征在于，
所述电动机控制装置通过所述第二通信器将从所述第二判定器得到的电动机更换信息输出至所述上级控制装置。
4.根据权利要求1所述的电动机控制装置，其特征在于，
所述电动机内置于焊接机器人的焊接头。
5.一种电动机的控制方法，其中，
当在通常的电动机运转状态下定期地进行与电动机之间的数据的发送接收时，根据由于卸下了所述电动机而固定期间内没有从所述电动机收到回复，来判定所述电动机与电动机控制装置处于断开状态，根据恢复了从所述电动机向所述电动机控制装置的回复，来判定为所述电动机与所述电动机控制装置恢复至连接状态，
在判定为恢复至所述连接状态时，获取所述电动机的识别信息，来判定是否更换了所述电动机，
在判定为所述电动机与所述电动机控制装置处于所述断开状态的情况下，切断向所述电动机的通电，
在判定为更换了所述电动机的情况下，基于电动机固有的特性信息来将控制参数初始化，
在所述控制参数的初始化已完成且探测到所述状态解除指令时，将位置反馈控制器内的位置信息初始化。
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