CN109769225A - 一种车到车v2v通信方法、网络设备及终端 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车到车V2V通信方法、网络设备及终端，该方法包括：通过簇头车辆，与成员车辆传输信息；其中，成员车辆为：簇头车辆所属的簇结构中除簇头车辆之外的车辆。本发明实施例中，在成员车辆不满足直接通信条件时，成员车辆通过簇头车辆与网络设备进行信息交互，可保证车辆之间的通信质量，提高车辆间通信的可靠性，另外成员车辆不直接与网络设备进行交互，可减少网络设备压力和网络负载，提高系统频谱利用率和系统吞吐量。

Description

一种车到车V2V通信方法、网络设备及终端

技术领域

本发明涉及通信技术领域，尤其涉及一种车到车V2V通信方法、网络设备及终端。

背景技术

在移动通信系统中，设备到设备(Device-to-Device，D2D)通信可在系统的控制下，允许终端通过共享小区资源在一定范围内直接进行通信，该通信方式的数据流量无需经过基站和核心网，具有低时延、高可靠性和减轻网络负担、提高频谱利用率和系统吞吐量等优点。

在车联网(Vehicle to Everything，V2X)系统中的D2D通信体现为车到车(Vehicle-to-Vehicle，V2V)通信，V2V通信中由于车辆的移动性，极易因超出通信范围而断开连接，从而影响通信质量。

发明内容

本发明实施例提供了一种车到车V2V通信方法、网络设备及终端，以解决V2V通信中因超出通信范围而断开连接的问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种车到车V2V通信方法，应用于网络设备，包括：

通过簇头车辆，与成员车辆传输信息；其中，成员车辆为：簇头车辆所属的簇结构中除簇头车辆之外的车辆。

第二方面，本发明实施例还提供了一种网络设备，包括：

传输模块，用于通过簇头车辆，与成员车辆传输信息；其中，成员车辆为：簇头车辆所属的簇结构中除簇头车辆之外的车辆。

第三方面，本发明实施例提供了一种网络设备，网络设备包括处理器、存储器以及存储于存储器上并在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述车到车V2V通信方法的步骤。

第四方面，本发明实施例提供了一种车到车V2V通信方法，应用于终端，终端为簇头车辆，包括：

从第一成员车辆侧接收信息；

将信息发送至网络设备或第二成员车辆；其中，第一成员车辆和第二成员车辆为：簇头车辆所属的簇结构中除簇头车辆之外的车辆。

第五方面，本发明实施例提供了一种车到车V2V通信方法，应用于终端，终端为成员车辆，包括：

在成员车辆不满足直接传输条件时，向网络设备或簇头车辆发送信息；其中，成员车辆为：簇头车辆所属的簇结构中除簇头车辆之外的车辆。

第六方面，本发明实施例提供了一种终端，终端为簇头车辆，包括：

第一接收模块，用于从第一成员车辆侧接收信息；

第一发送模块，用于将信息发送至网络设备或第二成员车辆；其中，第一成员车辆和第二成员车辆为：簇头车辆所属的簇结构中除簇头车辆之外的车辆。

第七方面，本发明实施例还提供了一种终端，终端为成员车辆，包括：

第二发送模块，用于在成员车辆不满足直接传输条件时，向网络设备或簇头车辆发送信息；其中，成员车辆为：簇头车辆所属的簇结构中除簇头车辆之外的车辆。

第八方面，本发明实施例提供了一种终端，终端包括处理器、存储器以及存储于存储器上并在处理器上运行的计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述车到车V2V通信方法的步骤。

第八方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述网络设备或终端侧的车到车V2V通信方法的步骤。

这样，本发明实施例中，在成员车辆不满足直接通信条件时，成员车辆通过簇头车辆与网络设备进行信息交互，可保证车辆之间的通信质量，提高车辆间通信的可靠性，另外成员车辆不直接与网络设备进行交互，可减少网络设备压力和网络负载，提高系统频谱利用率和系统吞吐量。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1表示V2V场景的车辆之间的广播通信示意图；

图2表示本发明实施例网络设备侧车到车V2V通信方法的流程示意图；

图3表示本发明实施例中车辆划分簇结构的示意图；

图4表示本发明实施例中网络设备的模块结构示意图；

图5表示本发明实施例的网络设备框图；

图6表示本发明实施例簇头车辆侧车到车V2V通信方法的流程示意图；

图7表示本发明实施例成员车辆侧车到车V2V通信方法的流程示意图；

图8表示本发明实施例簇头车辆侧终端的模块结构示意图；

图9表示本发明实施例成员车辆侧终端的模块结构示意图；

图10表示本发明实施例的终端框图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本发明的示例性实施例。虽然附图中显示了本发明的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本发明而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本发明，并且能够将本发明的范围完整的传达给本领域的技术人员。

本申请的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。说明书以及权利要求中“和/或”表示所连接对象的至少其中之一。

本文所描述的技术不限于长期演进型(Long Term Evolution，LTE)/LTE的演进(LTE-Advanced，LTE-A)系统，并且也可用于各种无线通信系统，诸如码分多址(CodeDivision Multiple Access，CDMA)、时分多址(Time Division Multiple Access，TDMA)、频分多址(Frequency Division Multiple Access，FDMA)、正交频分多址(OrthogonalFrequency Division Multiple Access，OFDMA)、单载波频分多址(Single-carrierFrequency-Division Multiple Access，SC-FDMA)和其他系统。术语“系统”和“网络”常被可互换地使用。本文所描述的技术既可用于以上提及的系统和无线电技术，也可用于其他系统和无线电技术。然而，以下描述出于示例目的描述了NR系统，并且在以下大部分描述中使用NR术语，尽管这些技术也可应用于NR系统应用以外的应用。

以下描述提供示例而并非限定权利要求中阐述的范围、适用性或者配置。可以对所讨论的要素的功能和布置作出改变而不会脱离本公开的精神和范围。各种示例可恰适地省略、替代、或添加各种规程或组件。例如，可以按不同于所描述的次序来执行所描述的方法，并且可以添加、省去、或组合各种步骤。另外，参照某些示例所描述的特征可在其他示例中被组合。

其中，V2X是指通过装载在车辆上的传感器、车载终端以及电子标签提供车辆信息，采用各种通信技术实现车与车V2V、车与人(Vehicle to Pedestrian，V2P)、车与路(Vehicle to Infrastructure，V2I)的互连互通，并在信息网络平台上对信息进行提取、共享等有效利用，对车辆进行有效的管控和提供综合服务。在V2X系统中，可支持远程驾驶、短距离分组的自动协作驾驶、协作碰撞避免等，并可将其分为5个用例组：车辆排队、增强驾驶、远程驾驶、扩展传感器和通用型用例。其中，V2X系统的V2V场景中，如图1所示，V2V应用信息是基于广播的

如图2所示，本发明实施例的车到车V2V通信方法，应用于网络设备侧，该方法包括以下步骤：

步骤21：通过簇头车辆，与成员车辆传输信息；其中，成员车辆为：簇头车辆所属的簇结构中除簇头车辆之外的车辆。

其中，簇结构(或称为车队)中包括多个车辆，簇头车辆(或称为管理车辆、头节点车辆)为簇结构中的管理车辆，成员车辆(或称为队列车辆)为簇结构中的普通车辆。网络设备包括但不限于：路边单元(Road Side Unit，RSU)、基站等。这里所说的传输即可包括发送，又可包括接收。步骤21包括：网络设备通过簇头车辆向成员车辆发送信息，例如向簇头车辆发送与成员车辆相关的信息。或者，步骤21包括：网络设备通过簇头车辆接收成员车辆的信息，例如从簇头车辆侧，接收与成员车辆相关的信息。

这样，在两个成员车辆之间的通信不满足V2V通信要求的情况下，如两个成员车辆之间的距离超出V2V的通信范围，这时成员车辆可通过簇头车辆将信息发送给网络设备，再由网络设备将信息转发给另外的成员车辆，可保证成员车辆之间不因通信距离的限制而断开通信，保证了车辆间通信的可靠性。

可选地，步骤21之前，还包括：获取车辆行驶信息；根据车辆行驶信息，划分簇结构；在簇结构中选择一个车辆作为簇头车辆。其中，车辆行驶信息为表征车辆行驶情况的信息，车辆行驶信息包括但不限于：车速、行驶方向、车辆位置等。网络设备将车辆行驶信息指示的车辆行驶情况相似度高的车辆划分在一个簇结构中，并在簇结构中选择一个车辆作为簇头车辆。相应地，簇结构中除簇头车辆之外的车辆为成员车辆。在一个簇结构中，成员车辆可通过簇头车辆与网络设备进行信息传输，进一步地，只有车辆在不满足V2V方式需求时，成员车辆才通过簇头车辆与网络设备进行交互，这样，簇结构中所有成员车辆通过簇头车辆与网络设备进行交互，而不是直接与网络设备进行交互，可减少网络设备压力和网络负载，提高系统频谱利用率和系统吞吐量。

在本发明的一个实施例中，根据车辆行驶信息划分簇结构的步骤包括：将车辆行驶信息指示行驶方向相同、且车辆位置之间的距离低于第一阈值的车辆划分为一个簇结构。如图3所示，网络设备根据车辆的当前车辆位置信息，将位置相近且当前运动方向一致的车辆划分到同一个簇结构(如图中虚线圈所示)中。其中，第一阈值可以是预定义(如协议约定)的，或者网络设备配置的。

由于车辆在不断行驶，车辆行驶信息在不断变化，在根据车辆行驶信息划分簇结构的步骤之后，还包括对簇结构的调整。下面本发明实施例将进一步介绍如何对簇结构进行调整。

调整方式一、在簇结构中删除车辆

根据车辆行驶信息，划分簇结构的步骤之后还包括：根据车辆行驶信息指示的车速信息，对簇结构进行调整。例如根据簇结构内车辆的最高车速、最低车速、中间车速、车速众数等，来调整簇结构内的车辆。

根据车辆行驶信息指示的车速信息对簇结构进行调整的步骤，包括：根据车辆行驶信息指示的车速信息，计算簇结构的平均车速；将车速与平均车速之间差值大于第一值的车辆，从簇结构中删除。其中，第一值可以是预定义的(如协议约定)或网络设备配置的。

其中，在划分好的簇结构中，计算当前簇结构内所有车辆的平均速度，并将速度与平均速度相差较大的车辆从簇结构中剔除。这样在每一个簇结构内，将速度与平均速度相差较大的车辆从簇结构内剔除后，可保证每个簇结构内的车辆具有较高的移动一致性。

调整方式二、在簇结构中新增车辆

根据车辆行驶信息指示的车速信息，对簇结构进行调整的步骤包括：获取簇外车辆的第一车辆行驶信息；在簇外车辆的第一车辆行驶信息满足第一条件时，将簇外车辆增加至簇结构中。其中，第一车辆行驶信息可以包括：车速、行驶方向、车辆位置。网络设备在划分簇结构后，还进一步获取簇外车辆的车辆行驶信息，在簇外车辆的行驶信息满足某些条件(如移动一致性高的条件等)时，将簇外车辆增加至簇结构中，可保证簇结构内的车辆始终保持较高的移动一致性。可选地，簇外车辆可以是不属于当前簇结构的车辆，或者是不属于任何簇结构的车辆。

其中，第一条件包括以下至少一项：

第一车辆行驶信息指示的车辆位置与簇结构中任意车辆之间的距离低于第二阈值；也就是说，第一条件可以包括：簇外车辆的车辆位置与当前簇结构内任意车辆之间的距离低于第二阈值，这样将满足该条件的车辆新增至簇结构中，可保证调整后的簇结构内车辆之间的通信连续性和可靠性。其中，第二阈值可以与第一阈值相同，也可以与第一阈值不相同。第二阈值可以是预定义的，也可以是网络设备配置的。

第一车辆行驶信息指示的行驶方向与簇结构中车辆的行驶方向相同；也就是说，第一条件可以包括：簇外车辆的行驶方向与当前簇结构内车辆的行驶方向相同，这样将满足该条件的车辆新增至簇结构中，可保证调整后的簇结构内车辆的移动一致性。

第一车辆行驶信息指示的车速与簇结构中车辆的平均车速之间的差值小于第二值；也就是说，第一条件还可以包括：簇外车辆的车速与当前簇结构内车辆的平均车速之间的差值小于第二值，这样将满足该条件的车辆新增至簇结构中，可保证调整后的簇结构内车辆的移动一致性。其中，第二值可以与第一值相同，也可以与第一值不相同。第二值可以是预定义的，也可以是网络设备配置的。

以上介绍了簇结构的划分方式以及簇结构的调整方式，下面本发明实施例将进一步介绍如何在簇结构中确定簇头车辆。

可选地，在簇结构中选择一个车辆作为簇头车辆的步骤包括：根据簇结构所包含的车辆的第二车辆行驶信息，选择一个车辆作为簇头车辆。其中，第二车辆行驶信息也可以包括：车速、行驶方向、车辆位置等。值得指出的是，簇结构中的簇头车辆可以是动态变化的，网络设备可根据簇结构的当前车辆行驶信息，在其中选择新的簇头车辆来替代原簇头车辆。

其中，根据簇结构所包含的车辆的第二车辆行驶信息，选择一个车辆作为所述簇头车辆的步骤包括：根据第二车辆行驶信息，确定簇结构中各车辆的预测行驶距离；选择预测行驶距离最长的车辆作为簇头车辆。也就是说，网络设备获取簇结构内车辆的行驶信息，选择预计行驶距离最大的车辆作为簇头车辆，这样无需频繁的变更簇头车辆，有利于系统的稳定性。

本发明实施例的车到车V2V通信方法中，在成员车辆不满足直接通信条件时，网络设备通过簇头车辆与成员车辆进行信息交互，可保证车辆之间的通信质量，提高车辆间通信的可靠性，另外成员车辆不直接与网络设备进行交互，可减少网络设备压力和网络负载，提高系统频谱利用率和系统吞吐量。

以上实施例分别详细介绍了不同场景下的车到车V2V通信方法，下面本实施例将结合附图对其对应的网络设备做进一步介绍。

如图4所示，本发明实施例的网络设备400，能实现上述实施例中通过簇头车辆，与成员车辆传输信息；其中，成员车辆为：簇头车辆所属的簇结构中除簇头车辆之外的车辆方法的细节，并达到相同的效果，该网络设备400具体包括以下功能模块：

传输模块410，用于通过簇头车辆，与成员车辆传输信息；其中，成员车辆为：簇头车辆所属的簇结构中除簇头车辆之外的车辆。

其中，网络设备400还包括：

第一获取模块，用于获取车辆行驶信息；

划分模块，用于根据车辆行驶信息，划分簇结构；

选择模块，用于在簇结构中选择一个车辆作为簇头车辆。

其中，划分模块包括：

划分子模块，用于将车辆行驶信息指示行驶方向相同、且车辆位置之间的距离低于第一阈值的车辆划分为一个簇结构。

其中，网络设备400还包括：

第一调整模块，用于根据车辆行驶信息指示的车速信息，对簇结构进行调整。

其中，第一调整模块包括：

第一计算子模块，用于根据车辆行驶信息指示的车速信息，计算簇结构的平均车速；

删除子模块，用于将车速与平均车速之间差值大于第一值的车辆，从簇结构中删除。

其中，第一调整模块还包括：

第一获取子模块，用于获取簇外车辆的第一车辆行驶信息；

增加子模块，用于在簇外车辆的第一车辆行驶信息满足第一条件时，将簇外车辆增加至簇结构中。

其中，第一条件包括以下至少一项：

第一车辆行驶信息指示的车辆位置与簇结构中任意车辆之间的距离低于第二阈值；

第一车辆行驶信息指示的行驶方向与簇结构中车辆的行驶方向相同；

第一车辆行驶信息指示的车速与簇结构中车辆的平均车速之间的差值小于第二值。

其中，选择模块包括：

选择子模块，用于根据簇结构所包含的车辆的第二车辆行驶信息，选择一个车辆作为簇头车辆。

其中，选择子模块包括：

确定单元，用于根据第二车辆行驶信息，确定簇结构中各车辆的预测行驶距离；

选择单元，用于选择预测行驶距离最长的车辆作为簇头车辆。

其中，传输模块410包括：

第一发送子模块，用于向簇头车辆发送与成员车辆相关的信息。

其中，传输模块410还包括：

第一接收子模块，用于从簇头车辆侧，接收与成员车辆相关的信息。

值得指出的是，本发明实施例的网络设备，在成员车辆不满足直接通信条件时，网络设备通过簇头车辆与成员车辆进行信息交互，可保证车辆之间的通信质量，提高车辆间通信的可靠性，另外成员车辆不直接与网络设备进行交互，可减少网络设备压力和网络负载，提高系统频谱利用率和系统吞吐量。

为了更好的实现上述目的，本发明的实施例还提供了一种网络设备，该网络设备包括处理器、存储器以及存储于存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现如上所述的车到车V2V通信方法中的步骤。发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上所述的车到车V2V通信方法的步骤。

具体地，本发明的实施例还提供了一种网络设备。如图5所示，该网络设备500包括：天线51、射频装置52、基带装置53。天线51与射频装置52连接。在上行方向上，射频装置52通过天线51接收信息，将接收的信息发送给基带装置53进行处理。在下行方向上，基带装置53对要发送的信息进行处理，并发送给射频装置52，射频装置52对收到的信息进行处理后经过天线51发送出去。

上述频带处理装置可以位于基带装置53中，以上实施例中网络设备执行的方法可以在基带装置53中实现，该基带装置53包括处理器54和存储器55。

基带装置53例如可以包括至少一个基带板，该基带板上设置有多个芯片，如图5所示，其中一个芯片例如为处理器54，与存储器55连接，以调用存储器55中的程序，执行以上方法实施例中所示的网络设备操作。

该基带装置53还可以包括网络接口56，用于与射频装置52交互信息，该接口例如为通用公共无线接口(common public radio interface，CPRI)。

这里的处理器可以是一个处理器，也可以是多个处理元件的统称，例如，该处理器可以是CPU，也可以是ASIC，或者是被配置成实施以上网络设备所执行方法的一个或多个集成电路，例如：一个或多个微处理器DSP，或，一个或者多个现场可编程门阵列FPGA等。存储元件可以是一个存储器，也可以是多个存储元件的统称。

存储器55可以是易失性存储器或非易失性存储器，或可包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、可编程只读存储器(Programmable ROM，PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable PROM，EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(Electrically EPROM，EEPROM)或闪存。易失性存储器可以是随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的RAM可用，例如静态随机存取存储器(Static RAM，SRAM)、动态随机存取存储器(Dynamic RAM，DRAM)、同步动态随机存取存储器(Synchronous DRAM，SDRAM)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(Double Data Rate SDRAM，DDRSDRAM)、增强型同步动态随机存取存储器(Enhanced SDRAM，ESDRAM)、同步连接动态随机存取存储器(Synchlink DRAM，SLDRAM)和直接内存总线随机存取存储器(Direct Rambus RAM，DRRAM)。本申请描述的存储器55旨在包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。

具体地，本发明实施例的网络设备还包括：存储在存储器55上并可在处理器54上运行的计算机程序，处理器54调用存储器55中的计算机程序执行图4所示各模块执行的方法。

具体地，计算机程序被处理器54调用时可用于执行：通过簇头车辆，与成员车辆传输信息；其中，成员车辆为：簇头车辆所属的簇结构中除簇头车辆之外的车辆。

本发明实施例中的网络设备，在成员车辆不满足直接通信条件时，网络设备通过簇头车辆与成员车辆进行信息交互，可保证车辆之间的通信质量，提高车辆间通信的可靠性，另外成员车辆不直接与网络设备进行交互，可减少网络设备压力和网络负载，提高系统频谱利用率和系统吞吐量。

以上实施例从网络设备侧介绍了本发明的车到车V2V通信方法，下面本实施例将结合附图对终端侧的车到车V2V通信方法做进一步介绍。

本发明实施例的车到车V2V通信方法，应用于终端，当终端作为簇头车辆时，如图6所示，该方法包括以下步骤：

步骤61：从第一成员车辆侧接收信息。

其中，簇结构包括：簇头车辆和成员车辆，第一成员车辆为簇结构内的成员车辆中的一个。步骤61可以是簇头车辆从第一成员车辆侧接收与第一成员车辆相关的控制信息，或者，是第一成员车辆的数据信息。

步骤62：将信息发送至网络设备或第二成员车辆。

其中，第二成员车辆为簇结构内的成员车辆中不同于第一成员车辆的另一个。也就是说，第一成员车辆和第二成员车辆为：簇头车辆所属的簇结构中除簇头车辆之外的车辆。这样簇头车辆可对车辆间的信息进行转发，保证车辆间通信的可靠性。簇头车辆还可支持车辆与网络设备之间信息的转发，也就是说，一个簇结构内，只有簇头车辆可与网络设备进行交互，无需所有车辆均与网络设备进行交互，可减少网络设备压力和网络负载，提高系统频谱利用率和系统吞吐量。

其中，步骤61包括：在第一成员车辆和第二成员车辆不满足直接传输条件时，从第一成员车辆侧接收信息。本发明实施例中，在成员车辆之间不满足直接传输条件时，例如第一成员车辆和第二成员车辆之间的距离超过V2V通信的最大距离时，第一成员车辆和第二成员车辆之间可通过簇头车辆进行转发通信，从而保证第一成员车辆和第二成员车辆之间的通信连续性。

其中，在本发明的一个实施例中，簇头车辆可支持簇结构的部分管理能力，例如对簇结构内车辆的管理和调整，例如该车到车V2V通信方法还包括：向簇外车辆广播簇结构的簇信息，簇信息用于指示簇外车辆上报车辆行驶信息；接收簇外车辆的第一车辆行驶信息；在第一车辆行驶信息满足第二条件时，将簇外车辆增加至簇结构中。其中，第一车辆行驶信息可以包括：车速、行驶方向、车辆位置。在划分好簇结构后，簇头车辆可进一步获取簇外车辆的车辆行驶信息，在簇外车辆的行驶信息满足某些条件(如移动一致性高的条件等)时，将簇外车辆增加至簇结构中，可保证簇结构内的车辆始终保持较高的移动一致性。可选地，簇外车辆可以是不属于当前簇结构的车辆；或者是不属于任何簇结构的车辆，例如，簇头车辆周期性广播簇信息，通知在簇头车辆感知范围内不属于任何簇结构的车辆上报其当前状态。

其中，第二条件包括以下至少一项：

第一车辆行驶信息指示的车辆位置与簇结构中任意车辆之间的距离低于第三阈值；也就是说，第二条件可以包括：簇外车辆的车辆位置与当前簇结构内任意车辆之间的距离低于第三阈值，这样将满足该条件的车辆新增至簇结构中，可保证调整后的簇结构内车辆之间的通信连续性和可靠性。其中，第三阈值可以与第一阈值和第二阈值相同，也可以与第一阈值或第二阈值不相同。第三阈值可以是预定义的，也可以是网络设备配置的。

第一车辆行驶信息指示的行驶方向与簇结构中车辆的行驶方向相同；也就是说，第二条件可以包括：簇外车辆的行驶方向与当前簇结构内车辆的行驶方向相同，这样将满足该条件的车辆新增至簇结构中，可保证调整后的簇结构内车辆的移动一致性。

第一车辆行驶信息指示的车速与簇结构的平均车速之间的差值小于第三值；也就是说，第二条件还可以包括：簇外车辆的车速与当前簇结构内车辆的平均车速之间的差值小于第三值，这样将满足该条件的车辆新增至簇结构中，可保证调整后的簇结构内车辆的移动一致性。其中，第三值可以与第一值和第二值相同，也可以与第一值或第二值不相同。第三值可以是预定义的，也可以是网络设备配置的。

这样，簇头车辆根据簇外车辆的车辆行驶信息来调整簇结构，可保证簇结构内车辆之间的通信连续性和可靠性。

本发明实施例的车到车V2V通信方法中，在成员车辆不满足直接通信条件时，成员车辆通过簇头车辆与网络设备进行信息交互，可保证车辆之间的通信质量，提高车辆间通信的可靠性，另外成员车辆不直接与网络设备进行交互，可减少网络设备压力和网络负载，提高系统频谱利用率和系统吞吐量。

以上实施例从簇头车辆侧介绍了不同场景下的车到车V2V通信方法，下面将结合附图对成员车辆侧不同场景下的车到车V2V通信方法做进一步介绍。

本发明实施例的车到车V2V通信方法，应用于终端侧，该终端为成员车辆，如图7所示，该方法包括以下步骤：

步骤71：在成员车辆不满足直接传输条件时，向网络设备或簇头车辆发送信息；其中，成员车辆为：簇头车辆所属的簇结构中除簇头车辆之外的车辆。

簇结构中包括多个车辆，簇头车辆为簇结构中的管理车辆，成员车辆为簇结构中的普通车辆。其中，簇结构中的车辆是动态调整的，簇结构中簇头车辆可以动态变化。具体地，簇结构的动态调整可通过网络设备完成，也可以通过簇头车辆完成。簇头车辆的动态变化可通过网络设备完成。直接传输条件包括但不限于V2V通信条件，例如V2V模式下的车辆之间的距离不超过某个值等。

在成员车辆满足直接传输条件的情况下，成员车辆之间可直接通过PC5接口进行V2V通信，而无需通过簇头车辆，这样可降低簇头车辆的负载。

在成员车辆之间不满足直接传输条件的情况下，成员车辆可通过簇头车辆转发信息，以保证成员车辆之间的通信连续性。

另外，在成员车辆之间不满足直接传输条件的情况下，成员车辆还可通过簇头车辆与网络设备进行交互，交互方式包括但不限于：直接与网络设备进行交互，或者，通过簇头车辆的协助与网络设备进行交互，从而降低网络设备的负载。

本发明实施例的车到车V2V通信方法中，在成员车辆之间不满足直接通信条件时，成员车辆通过簇头车辆与网络设备进行信息交互，可保证车辆之间的通信质量，提高车辆间通信的可靠性，另外成员车辆不直接与网络设备进行交互，可减少网络设备压力和网络负载，提高系统频谱利用率和系统吞吐量。

以上实施例介绍了不同场景下的车到车V2V通信方法，下面将结合附图对与其对应的终端做进一步介绍。

当终端作为簇头车辆时，如图8所示，本发明实施例的终端800，能实现上述实施例中从第一成员车辆侧接收信息；将信息发送至网络设备或第二成员车辆；其中，第一成员车辆和第二成员车辆为：簇头车辆所属的簇结构中除簇头车辆之外的车辆方法的细节，并达到相同的效果，该终端800具体包括以下功能模块：

第一接收模块810，用于从第一成员车辆侧接收信息；

第一发送模块820，用于将信息发送至网络设备或第二成员车辆；其中，第一成员车辆和第二成员车辆为：簇头车辆所属的簇结构中除簇头车辆之外的车辆。

其中，第一接收模块810包括：

第二接收子模块，用于在第一成员车辆和第二成员车辆不满足直接传输条件时，从第一成员车辆侧接收信息。

其中，终端800还包括：

广播模块，用于向簇外车辆广播簇结构的簇信息，簇信息用于指示簇外车辆上报车辆行驶信息；

第二接收模块，用于接收簇外车辆的第一车辆行驶信息；

增加模块，用于在第一车辆行驶信息满足第二条件时，将簇外车辆增加至簇结构中。

其中，第二条件包括以下至少一项：

第一车辆行驶信息指示的车辆位置与簇结构中任意车辆之间的距离低于第三阈值；

第一车辆行驶信息指示的行驶方向与簇结构中车辆的行驶方向相同；

第一车辆行驶信息指示的车速与簇结构的平均车速之间的差值小于第三值。

当终端作为成员车辆时，如图9所示，本发明实施例的终端900，能实现上述实施例中在成员车辆不满足直接传输条件时，向网络设备或簇头车辆发送信息；其中，成员车辆为：簇头车辆所属的簇结构中除簇头车辆之外的车辆方法的细节，并达到相同的效果，该终端900具体包括以下功能模块：

第二发送模块910，用于在成员车辆不满足直接传输条件时，向网络设备或簇头车辆发送信息；其中，成员车辆为：簇头车辆所属的簇结构中除簇头车辆之外的车辆。

值得指出的是，本发明实施例的终端可作为簇头车辆或成员车辆，可在两种身份之间进行切换，在成员车辆不满足直接通信条件时，成员车辆通过簇头车辆与网络设备进行信息交互，可保证车辆之间的通信质量，提高车辆间通信的可靠性，另外成员车辆不直接与网络设备进行交互，可减少网络设备压力和网络负载，提高系统频谱利用率和系统吞吐量。

需要说明的是，应理解以上网络设备和终端的各个模块的划分仅仅是一种逻辑功能的划分，实际实现时可以全部或部分集成到一个物理实体上，也可以物理上分开。且这些模块可以全部以软件通过处理元件调用的形式实现；也可以全部以硬件的形式实现；还可以部分模块通过处理元件调用软件的形式实现，部分模块通过硬件的形式实现。例如，确定模块可以为单独设立的处理元件，也可以集成在上述装置的某一个芯片中实现，此外，也可以以程序代码的形式存储于上述装置的存储器中，由上述装置的某一个处理元件调用并执行以上确定模块的功能。其它模块的实现与之类似。此外这些模块全部或部分可以集成在一起，也可以独立实现。这里所述的处理元件可以是一种集成电路，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤或以上各个模块可以通过处理器元件中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。

例如，以上这些模块可以是被配置成实施以上方法的一个或多个集成电路，例如：一个或多个特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)，或，一个或多个微处理器(digital signal processor，DSP)，或，一个或者多个现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，FPGA)等。再如，当以上某个模块通过处理元件调度程序代码的形式实现时，该处理元件可以是通用处理器，例如中央处理器(CentralProcessing Unit，CPU)或其它可以调用程序代码的处理器。再如，这些模块可以集成在一起，以片上系统(system-on-a-chip，SOC)的形式实现。

为了更好的实现上述目的，进一步地，图10为实现本发明各个实施例的一种终端的硬件结构示意图，该终端100包括但不限于：射频单元101、网络模块102、音频输出单元103、输入单元104、传感器105、显示单元106、用户输入单元107、接口单元108、存储器109、处理器1010、以及电源1011等部件。本领域技术人员可以理解，图10中示出的终端结构并不构成对终端的限定，终端可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。在本发明实施例中，终端包括但不限于手机、平板电脑、笔记本电脑、掌上电脑、车载终端、可穿戴设备、以及计步器等。

处理器1010，用于控制射频单元101收发数据；

其中，终端作为簇头车辆时，射频单元101用于从第一成员车辆侧接收信息；将信息发送至网络设备或第二成员车辆；其中，第一成员车辆和第二成员车辆为：簇头车辆所属的簇结构中除簇头车辆之外的车辆。

终端作为成员车辆时，射频单元101，用于在成员车辆不满足直接传输条件时，向网络设备或簇头车辆发送信息；其中，成员车辆为：簇头车辆所属的簇结构中除簇头车辆之外的车辆；

本发明实施例的终端在成员车辆之间超出V2V通信范围时，网络设备通过簇头车辆与成员车辆进行信息交互，可保证车辆之间的通信质量，提高车辆间通信的可靠性，另外成员车辆不直接与网络设备进行交互，可减少网络设备压力和网络负载，提高系统频谱利用率和系统吞吐量。

应理解的是，本发明实施例中，射频单元101可用于收发信息或通话过程中，信号的接收和发送，具体的，将来自基站的下行数据接收后，给处理器1010处理；另外，将上行的数据发送给基站。通常，射频单元101包括但不限于天线、至少一个放大器、收发信机、耦合器、低噪声放大器、双工器等。此外，射频单元101还可以通过无线通信系统与网络和其他设备通信。

终端通过网络模块102为用户提供了无线的宽带互联网访问，如帮助用户收发电子邮件、浏览网页和访问流式媒体等。

音频输出单元103可以将射频单元101或网络模块102接收的或者在存储器109中存储的音频数据转换成音频信号并且输出为声音。而且，音频输出单元103还可以提供与终端100执行的特定功能相关的音频输出(例如，呼叫信号接收声音、消息接收声音等等)。音频输出单元103包括扬声器、蜂鸣器以及受话器等。

输入单元104用于接收音频或视频信号。输入单元104可以包括图形处理器(Graphics Processing Unit，GPU)1041和麦克风1042，图形处理器1041对在视频捕获模式或图像捕获模式中由图像捕获装置(如摄像头)获得的静态图片或视频的图像数据进行处理。处理后的图像帧可以显示在显示单元106上。经图形处理器1041处理后的图像帧可以存储在存储器109(或其它存储介质)中或者经由射频单元101或网络模块102进行发送。麦克风1042可以接收声音，并且能够将这样的声音处理为音频数据。处理后的音频数据可以在电话通话模式的情况下转换为可经由射频单元101发送到移动通信基站的格式输出。

终端100还包括至少一种传感器105，比如光传感器、运动传感器以及其他传感器。具体地，光传感器包括环境光传感器及接近传感器，其中，环境光传感器可根据环境光线的明暗来调节显示面板1061的亮度，接近传感器可在终端100移动到耳边时，关闭显示面板1061和/或背光。作为运动传感器的一种，加速计传感器可检测各个方向上(一般为三轴)加速度的大小，静止时可检测出重力的大小及方向，可用于识别终端姿态(比如横竖屏切换、相关游戏、磁力计姿态校准)、振动识别相关功能(比如计步器、敲击)等；传感器105还可以包括指纹传感器、压力传感器、虹膜传感器、分子传感器、陀螺仪、气压计、湿度计、温度计、红外线传感器等，在此不再赘述。

显示单元106用于显示由用户输入的信息或提供给用户的信息。显示单元106可包括显示面板1061，可以采用液晶显示器(Liquid Crystal Display，LCD)、有机发光二极管(Organic Light-Emitting Diode，OLED)等形式来配置显示面板1061。

用户输入单元107可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与终端的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。具体地，用户输入单元107包括触控面板1071以及其他输入设备1072。触控面板1071，也称为触摸屏，可收集用户在其上或附近的触摸操作(比如用户使用手指、触笔等任何适合的物体或附件在触控面板1071上或在触控面板1071附近的操作)。触控面板1071可包括触摸检测装置和触摸控制器两个部分。其中，触摸检测装置检测用户的触摸方位，并检测触摸操作带来的信号，将信号传送给触摸控制器；触摸控制器从触摸检测装置上接收触摸信息，并将它转换成触点坐标，再送给处理器1010，接收处理器1010发来的命令并加以执行。此外，可以采用电阻式、电容式、红外线以及表面声波等多种类型实现触控面板1071。除了触控面板1071，用户输入单元107还可以包括其他输入设备1072。具体地，其他输入设备1072可以包括但不限于物理键盘、功能键(比如音量控制按键、开关按键等)、轨迹球、鼠标、操作杆，在此不再赘述。

进一步的，触控面板1071可覆盖在显示面板1061上，当触控面板1071检测到在其上或附近的触摸操作后，传送给处理器1010以确定触摸事件的类型，随后处理器1010根据触摸事件的类型在显示面板1061上提供相应的视觉输出。虽然在图10中，触控面板1071与显示面板1061是作为两个独立的部件来实现终端的输入和输出功能，但是在某些实施例中，可以将触控面板1071与显示面板1061集成而实现终端的输入和输出功能，具体此处不做限定。

接口单元108为外部装置与终端100连接的接口。例如，外部装置可以包括有线或无线头戴式耳机端口、外部电源(或电池充电器)端口、有线或无线数据端口、存储卡端口、用于连接具有识别模块的装置的端口、音频输入/输出(I/O)端口、视频I/O端口、耳机端口等等。接口单元108可以用于接收来自外部装置的输入(例如，数据信息、电力等等)并且将接收到的输入传输到终端100内的一个或多个元件或者可以用于在终端100和外部装置之间传输数据。

存储器109可用于存储软件程序以及各种数据。存储器109可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(比如声音播放功能、图像播放功能等)等；存储数据区可存储根据手机的使用所创建的数据(比如音频数据、电话本等)等。此外，存储器109可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。

处理器1010是终端的控制中心，利用各种接口和线路连接整个终端的各个部分，通过运行或执行存储在存储器109内的软件程序和/或模块，以及调用存储在存储器109内的数据，执行终端的各种功能和处理数据，从而对终端进行整体监控。处理器1010可包括一个或多个处理单元；优选的，处理器1010可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作系统、用户界面和应用程序等，调制解调处理器主要处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器1010中。

终端100还可以包括给各个部件供电的电源1011(比如电池)，优选的，电源1011可以通过电源管理系统与处理器1010逻辑相连，从而通过电源管理系统实现管理充电、放电、以及功耗管理等功能。

另外，终端100包括一些未示出的功能模块，在此不再赘述。

优选的，本发明实施例还提供一种终端，包括处理器1010，存储器109，存储在存储器109上并可在所述处理器1010上运行的计算机程序，该计算机程序被处理器1010执行时实现上述车到车V2V通信方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。其中，终端可以是无线终端也可以是有线终端，无线终端可以是指向用户提供语音和/或其他业务数据连通性的设备，具有无线连接功能的手持式设备、或连接到无线调制解调器的其他处理设备。无线终端可以经无线接入网(Radio Access Network，RAN)与一个或多个核心网进行通信，无线终端可以是移动终端，如移动电话(或称为“蜂窝”电话)和具有移动终端的计算机，例如，可以是便携式、袖珍式、手持式、计算机内置的或者车载的移动装置，它们与无线接入网交换语言和/或数据。例如，个人通信业务(PersonalCommunication Service，PCS)电话、无绳电话、会话发起协议(Session InitiationProtocol，SIP)话机、无线本地环路(Wireless Local Loop，WLL)站、个人数字助理(Personal Digital Assistant，PDA)等设备。无线终端也可以称为系统、订户单元(Subscriber Unit)、订户站(Subscriber Station)，移动站(Mobile Station)、移动台(Mobile)、远程站(Remote Station)、远程终端(Remote Terminal)、接入终端(AccessTerminal)、用户终端(User Terminal)、用户代理(User Agent)、用户设备(User Deviceor User Equipment)，在此不作限定。

本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述车到车V2V通信方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。其中，所述的计算机可读存储介质，如只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

此外，需要指出的是，在本发明的装置和方法中，显然，各部件或各步骤是可以分解和/或重新组合的。这些分解和/或重新组合应视为本发明的等效方案。并且，执行上述系列处理的步骤可以自然地按照说明的顺序按时间顺序执行，但是并不需要一定按照时间顺序执行，某些步骤可以并行或彼此独立地执行。对本领域的普通技术人员而言，能够理解本发明的方法和装置的全部或者任何步骤或者部件，可以在任何计算装置(包括处理器、存储介质等)或者计算装置的网络中，以硬件、固件、软件或者它们的组合加以实现，这是本领域普通技术人员在阅读了本发明的说明的情况下运用他们的基本编程技能就能实现的。

因此，本发明的目的还可以通过在任何计算装置上运行一个程序或者一组程序来实现。所述计算装置可以是公知的通用装置。因此，本发明的目的也可以仅仅通过提供包含实现所述方法或者装置的程序代码的程序产品来实现。也就是说，这样的程序产品也构成本发明，并且存储有这样的程序产品的存储介质也构成本发明。显然，所述存储介质可以是任何公知的存储介质或者将来所开发出来的任何存储介质。还需要指出的是，在本发明的装置和方法中，显然，各部件或各步骤是可以分解和/或重新组合的。这些分解和/或重新组合应视为本发明的等效方案。并且，执行上述系列处理的步骤可以自然地按照说明的顺序按时间顺序执行，但是并不需要一定按照时间顺序执行。某些步骤可以并行或彼此独立地执行。

以上所述的是本发明的优选实施方式，应当指出对于本技术领域的普通人员来说，在不脱离本发明所述的原理前提下还可以作出若干改进和润饰，这些改进和润饰也在本发明的保护范围内。

Claims (22)

1.一种车到车V2V通信方法，应用于网络设备，其特征在于，包括：

通过簇头车辆，与成员车辆传输信息；其中，所述成员车辆为：所述簇头车辆所属的簇结构中除所述簇头车辆之外的车辆。

2.根据权利要求1所述的车到车V2V通信方法，其特征在于，通过簇头车辆，与成员车辆传输信息的步骤之前，还包括：

获取车辆行驶信息；

根据所述车辆行驶信息，划分簇结构；

在所述簇结构中选择一个车辆作为簇头车辆。

3.根据权利要求2所述的车到车V2V通信方法，其特征在于，根据所述车辆行驶信息，划分簇结构的步骤，包括：

将所述车辆行驶信息指示行驶方向相同、且车辆位置之间的距离低于第一阈值的车辆划分为一个簇结构。

4.根据权利要求2或3所述的车到车V2V通信方法，其特征在于，根据所述车辆行驶信息，划分簇结构的步骤之后，还包括：

根据所述车辆行驶信息指示的车速信息，对所述簇结构进行调整。

5.根据权利要求4所述的车到车V2V通信方法，其特征在于，根据所述车辆行驶信息指示的车速信息，对所述簇结构进行调整的步骤，包括：

根据车辆行驶信息指示的车速信息，计算所述簇结构的平均车速；

将车速与所述平均车速之间差值大于第一值的车辆，从所述簇结构中删除。

6.根据权利要求2或3所述的车到车V2V通信方法，其特征在于，根据所述车辆行驶信息，划分簇结构的步骤之后，还包括：

获取簇外车辆的第一车辆行驶信息；

在所述簇外车辆的第一车辆行驶信息满足第一条件时，将所述簇外车辆增加至所述簇结构中。

7.根据权利要求6所述的车到车V2V通信方法，其特征在于，所述第一条件包括以下至少一项：

所述第一车辆行驶信息指示的车辆位置与所述簇结构中任意车辆之间的距离低于第二阈值；

所述第一车辆行驶信息指示的行驶方向与所述簇结构中车辆的行驶方向相同；

所述第一车辆行驶信息指示的车速与所述簇结构中车辆的平均车速之间的差值小于第二值。

8.根据权利要求2或3所述的车到车V2V通信方法，其特征在于，在所述簇结构中选择一个车辆作为簇头车辆的步骤，包括：

根据所述簇结构所包含的车辆的第二车辆行驶信息，选择一个车辆作为所述簇头车辆。

9.根据权利要求8所述的车到车V2V通信方法，其特征在于，根据所述簇结构所包含的车辆的第二车辆行驶信息，选择一个车辆作为所述簇头车辆的步骤，包括：

根据所述第二车辆行驶信息，确定所述簇结构中各车辆的预测行驶距离；

选择所述预测行驶距离最长的车辆作为所述簇头车辆。

10.根据权利要求1至3任一项所述的车到车V2V通信方法，其特征在于，通过簇头车辆，与成员车辆传输信息的步骤，包括：

向所述簇头车辆发送与所述成员车辆相关的信息。

11.根据权利要求1至3任一项所述的车到车V2V通信方法，其特征在于，通过簇头车辆，与成员车辆传输信息的步骤，包括：

从所述簇头车辆侧，接收与所述成员车辆相关的信息。

12.一种网络设备，其特征在于，包括：

传输模块，用于通过簇头车辆，与成员车辆传输信息；其中，所述成员车辆为：所述簇头车辆所属的簇结构中除所述簇头车辆之外的车辆。

13.一种网络设备，其特征在于，所述网络设备包括处理器、存储器以及存储于所述存储器上并在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至11任一项所述的车到车V2V通信方法的步骤。

14.一种车到车V2V通信方法，应用于终端，所述终端为簇头车辆，其特征在于，包括：

从第一成员车辆侧接收信息；

将所述信息发送至网络设备或第二成员车辆；其中，所述第一成员车辆和所述第二成员车辆为：所述簇头车辆所属的簇结构中除所述簇头车辆之外的车辆。

15.根据权利要求14所述的车到车V2V通信方法，其特征在于，从第一成员车辆侧接收信息的步骤，包括：

在所述第一成员车辆和所述第二成员车辆不满足直接传输条件时，从所述第一成员车辆侧接收信息。

16.根据权利要求14所述的车到车V2V通信方法，其特征在于，还包括：

向簇外车辆广播所述簇结构的簇信息，所述簇信息用于指示所述簇外车辆上报车辆行驶信息；

接收所述簇外车辆的第一车辆行驶信息；

在所述第一车辆行驶信息满足第二条件时，将所述簇外车辆增加至所述簇结构中。

17.根据权利要求16所述的车到车V2V通信方法，其特征在于，所述第二条件包括以下至少一项：

所述第一车辆行驶信息指示的车辆位置与所述簇结构中任意车辆之间的距离低于第三阈值；

所述第一车辆行驶信息指示的行驶方向与所述簇结构中车辆的行驶方向相同；

所述第一车辆行驶信息指示的车速与所述簇结构的平均车速之间的差值小于第三值。

18.一种终端，所述终端为簇头车辆，其特征在于，包括：

第一接收模块，用于从第一成员车辆侧接收信息；

第一发送模块，用于将所述信息发送至网络设备或第二成员车辆；其中，所述第一成员车辆和所述第二成员车辆为：所述簇头车辆所属的簇结构中除所述簇头车辆之外的车辆。

19.一种车到车V2V通信方法，应用于终端，所述终端为成员车辆，其特征在于，包括：

在所述成员车辆不满足直接传输条件时，向网络设备或簇头车辆发送信息；其中，所述成员车辆为：所述簇头车辆所属的簇结构中除所述簇头车辆之外的车辆。

20.一种终端，所述终端为成员车辆，其特征在于，包括：

第二发送模块，用于在所述成员车辆不满足直接传输条件时，向网络设备或簇头车辆发送信息；其中，所述成员车辆为：所述簇头车辆所属的簇结构中除所述簇头车辆之外的车辆。

21.一种终端，其特征在于，所述终端包括处理器、存储器以及存储于所述存储器上并在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求14至17、19中任一项所述的车到车V2V通信方法的步骤。

22.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至11、14至17、19中任一项所述的车到车V2V通信方法的步骤。