CN109766793B - 数据处理方法和装置 - Google Patents
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Abstract
本申请提出一种数据处理方法和装置，其中，方法包括：通过对采集的传感器数据进行处理，获取目标时间戳对应的跟踪信息；根据跟踪信息判断目标时间戳对应的传感器数据是否满足标注条件；在目标时间戳对应的传感器数据满足标注条件时，将目标时间戳对应的传感器数据进行标记。由此，能够有效缩小需要标注数据范围，使得仅标注当前算法处理能力较弱的数据，从而可以有效的节约标注资源与成本，并且能够引入最大的有效信息。
Description
技术领域
本申请涉及计算机技术领域，尤其涉及一种数据处理方法和装置。
背景技术
目前，在自动驾驶感知技术中，运用三维激光雷达点云进行感知是一种常见的方式，选取什么样的点云数据进行标注决定着模型感知能力。相关技术中，通过人工设定需要的采集场景，对所有采集的点云数据进行标注，或是通过人工采集、筛选的方式选取点云数据进行标注，无法有效的提高模型感知能力，且效率比较低。
发明内容
本申请旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。
为此，本申请提出一种数据处理方法和装置，用于解决现有技术中无法有效的提高模型感知能力，且效率比较低的技术问题。
为达上述目的，本申请第一方面实施例提出了一种数据处理方法，包括：
对采集的传感器数据进行处理，获取目标时间戳对应的跟踪信息；
根据所述跟踪信息判断所述目标时间戳对应的传感器数据是否满足标注条件；
在所述目标时间戳对应的传感器数据满足标注条件时，将所述目标时间戳对应的传感器数据进行标记。
本申请实施例的数据处理方法，通过对采集的传感器数据进行处理，获取目标时间戳对应的跟踪信息，根据跟踪信息判断目标时间戳对应的传感器数据是否满足标注条件，在目标时间戳对应的传感器数据满足标注条件时，将目标时间戳对应的传感器数据进行标记。由此，能够有效缩小需要标注数据范围，使得仅标注当前算法处理能力较弱的数据，从而可以有效的节约标注资源与成本，并且能够引入最大的有效信息。
为达上述目的，本申请第二方面实施例提出了一种数据处理装置，包括：
获取模块，用于对采集的传感器数据进行处理，获取目标时间戳对应的跟踪信息；
判断模块，用于根据所述跟踪信息判断所述目标时间戳对应的传感器数据是否满足标注条件；
处理模块，用于在所述目标时间戳对应的传感器数据满足标注条件时，将所述目标时间戳对应的传感器数据进行标记。
本申请实施例的数据处理装置，通过对采集的传感器数据进行处理，获取目标时间戳对应的跟踪信息，根据跟踪信息判断目标时间戳对应的传感器数据是否满足标注条件，在目标时间戳对应的传感器数据满足标注条件时，将目标时间戳对应的传感器数据进行打印。由此，能够有效缩小需要标注数据范围，使得仅标注当前算法处理能力较弱的数据，从而可以有效的节约标注资源与成本，并且能够引入最大的有效信息。
为达上述目的，本申请第三方面实施例提出了一种计算机设备，包括：处理器和存储器；其中，所述处理器通过读取所述存储器中存储的可执行程序代码来运行与所述可执行程序代码对应的程序，以用于实现如第一方面实施例所述的数据处理方法。
为达上述目的，本申请第四方面实施例提出了一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如第一方面实施例所述的数据处理方法。
为达上述目的，本申请第五方面实施例提出了一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品中的指令由处理器执行时，实现如第一方面实施例所述的数据处理方法。
本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。
附图说明
本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1为本申请实施例所提供的一种数据处理方法的流程示意图；
图2为本申请实施例所提供的一种数据处理装置的结构示意图；
图3为本申请实施例所提供的另一种数据处理装置的结构示意图；以及
图4为本申请实施例所提供的计算机设备的结构示意图。
具体实施方式
下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。
下面参考附图描述本申请实施例的数据处理方法和装置。
图1为本申请实施例所提供的一种数据处理方法的流程示意图。
如图1所示，该数据处理方法可以包括以下步骤：
步骤101，对采集的传感器数据进行处理，获取目标时间戳对应的跟踪信息。
具体地，在车辆进行路测路跑时采集各个传感器数据，比如3D(3Dimensions，三维)的LiDAR(Light Detection And Ranging，激光雷达)数据，2D(2Dimensions，二维)的图像数据。
可以通过具体检测、跟踪算法对采集的传感器数据进行处理，获取目标时间戳对应的跟踪信息。需要说明的是，本申请不限制检测跟踪算法。
可以理解的是，每一个时间戳都会有一个与其对应的跟踪信息。因此，目标时间戳可以是任一时间戳。
其中，跟踪信息可以为障碍物跟踪标识、障碍物的跟踪时间、障碍物类别和障碍物的位置信息中的一种或者多种。
步骤102，根据跟踪信息判断目标时间戳对应的传感器数据是否满足标注条件。
步骤103，在目标时间戳对应的传感器数据满足标注条件时，将目标时间戳对应的传感器数据进行标记。
具体地，根据跟踪信息判断目标时间戳对应的传感器数据是否满足标注条件的方式有很多种，举例说明如下：
第一种示例，跟踪信息包括：障碍物跟踪符号，检测在预设距离范围内是否有新的障碍物跟踪符号，在预设距离内检测到新的障碍物跟踪符号，则确定目标时间戳对应的传感器数据满足标注条件。
具体地，跟踪符号可以确定唯一障碍物，比如车辆在行驶过程中，在预设距离范围也就是短距离内突然出现新的障碍物跟踪符号，表示有新的障碍物突然出现，则可以判定该障碍物检测不稳定，需要将该目标时间戳对应的传感器数据进行打印。
第二种示例，跟踪信息包括：障碍物的跟踪时间长度，获取各个障碍物的跟踪时间长度，将各个障碍物跟踪时间长度分别与预设时间长度阈值进行比较，获取任一障碍物的跟踪时间长度小于等于预设时间长度阈值，则确定目标时间戳对应的传感器数据满足标注条件。
具体地，在某一障碍物累计的跟踪时间长度小于预设时间长度阈值(也就是出现时间过短)，可判定该障碍物可能出现漏检、误检，需要将该目标时间戳对应的传感器数据进行标记。
第三种示例，跟踪信息包括：障碍物类别，判断障碍物类别是否为预设目标障碍物类别，若障碍物类别为预设目标障碍物类别，则通过预设算法对障碍物类别进行检测，确定目标时间戳对应的传感器数据满足标注条件。
具体地，可以根据实际应用需要设置障碍物类别，比如车辆、行人等，通过预设算法对特定障碍物类别的进行漏检、误检筛选，即障碍物类别为预设目标障碍物类别确定目标时间戳对应的传感器数据满足标注条件。
第四种示例，跟踪信息包括：障碍物的位置，确定目标位置范围，判断障碍物的位置落入目标位置范围内，则确定目标时间戳对应的传感器数据满足标注条件。
具体地，可以通过预设地图筛选包含出现在目标位置范围的某类障碍物，比如目标位置范围为十字路口等，当在该目标位置范围内出现障碍物时可以确定目标时间戳对应的传感器数据满足标注条件。
进而，在目标时间戳对应的传感器数据满足标注条件时也就是有检测不稳定、检测疑似有误的情况下都会标记时间戳。判断是否为检测不稳定的情况。当判断出检测不稳时，将目标时间戳对应的传感器数据进行标记，作为一种实现方式，将目标时间戳对应的传感器数据打印到日志中，可以在开始打印前加上特定标志位，以使通过特定标志位获取对应的传感器数据，进一步提高处理效率。
因此，在本申请的实施例中，在对多个目标时间戳对应的传感器数据进行标记之后，将标记后的多个传感器数据进行打印，确定查询标志位，在打印日志中抽取查询标志位对应的传感器数据进行标注。也就是说打印各个目标时间戳后，收集打印日志，对打印的各个目标时间戳进行筛选、抽帧，最后将传感器数据发往标注。
本实施例的数据处理方法，通过对采集的传感器数据进行处理，获取目标时间戳对应的跟踪信息；根据跟踪信息判断目标时间戳对应的传感器数据是否满足标注条件；在目标时间戳对应的传感器数据满足标注条件时，将目标时间戳对应的传感器数据进行标记。由此，能够有效缩小需要标注数据范围，使得仅标注当前算法处理能力较弱的数据，从而可以有效的节约标注资源与成本，并且能够引入最大的有效信息。
为了实现上述实施例，本申请还提出一种数据处理装置。
图2为本申请实施例所提供的一种数据处理装置的结构示意图。
如图2所示，该数据处理装置20可以包括：获取模块210、判断模块220和处理模块230。其中，
获取模块210，用于对采集的传感器数据进行处理，获取目标时间戳对应的跟踪信息。
判断模块220，用于根据跟踪信息判断所述目标时间戳对应的传感器数据是否满足标注条件。
处理模块230，用于在目标时间戳对应的传感器数据满足标注条件时，将目标时间戳对应的传感器数据进行标记。
在本申请实施例一种可能的实现方式中，跟踪信息包括：障碍物跟踪符号判断模块220，具体用于：检测在预设距离范围内是否有新的障碍物跟踪符号；
在预设距离内检测到新的障碍物跟踪符号，则确定目标时间戳对应的传感器数据满足标注条件。
在本申请实施例一种可能的实现方式中，跟踪信息包括：障碍物的跟踪时间，判断模块220，具体用于：获取各个障碍物的跟踪时间长度；将所述各个障碍物跟踪时间长度分别与预设时间长度阈值进行比较；获取任一障碍物的跟踪时间长度小于等于预设时间长度阈值，则确定目标时间戳对应的传感器数据满足标注条件。
在本申请实施例一种可能的实现方式中，跟踪信息包括：障碍物类别，判断模块220，具体用于：判断障碍物类别是否为预设目标障碍物类别，若障碍物类别为预设目标障碍物类别，则确定目标时间戳对应的传感器数据满足标注条件。
在本申请实施例一种可能的实现方式中，跟踪信息包括：障碍物的位置，判断模块220，具体用于：确定目标位置范围，判断障碍物的位置落入目标位置范围内，则确定目标时间戳对应的传感器数据满足标注条件。
在本申请实施例一种可能的实现方式中，如图3所示，在图2的基础上还包括：打印模块240、确定模块250和标注模块260。
打印模块240，用于将标记后的多个传感器数据进行打印。
确定模块250，用于确定查询标志位。
标注模块260，用于在打印日志中抽取查询标志位对应的传感器数据进行标注。
需要说明的是，前述对数据处理方法实施例的解释说明也适用于该实施例的数据处理装置，其实现原理类似，此处不再赘述。
本申请实施例的数据处理装置，通过对采集的传感器数据进行处理，获取目标时间戳对应的跟踪信息；根据跟踪信息判断目标时间戳对应的传感器数据是否满足标注条件；在目标时间戳对应的传感器数据满足标注条件时，将目标时间戳对应的传感器数据进行标记。由此，能够有效缩小需要标注数据范围，使得仅标注当前算法处理能力较弱的数据，从而可以有效的节约标注资源与成本，并且能够引入最大的有效信息。
通过为了实现上述实施例，本申请还提出一种计算机设备，包括：处理器和存储器。其中，处理器通过读取存储器中存储的可执行程序代码来运行与可执行程序代码对应的程序，以用于实现如前述实施例所述的数据处理方法。
图4为本申请实施例所提供的计算机设备的结构示意图，示出了适于用来实现本申请实施方式的示例性计算机设备90的框图。图4显示的计算机设备90仅仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图4所示，计算机设备90以通用计算机设备的形式表现。计算机设备90的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元906，系统存储器910，连接不同系统组件(包括系统存储器910和处理单元906)的总线908。
总线908表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(Industry StandardArchitecture；以下简称：ISA)总线，微通道体系结构(Micro Channel Architecture；以下简称：MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(Video Electronics StandardsAssociation；以下简称：VESA)局域总线以及外围组件互连(Peripheral ComponentInterconnection；以下简称：PCI)总线。
计算机设备90典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被计算机设备90访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。
系统存储器910可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(Random Access Memory；以下简称：RAM)911和/或高速缓存存储器912。计算机设备90可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统913可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图4未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图4中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如：光盘只读存储器(Compact Disc ReadOnly Memory；以下简称：CD-ROM)、数字多功能只读光盘(Digital Video Disc Read OnlyMemory；以下简称：DVD-ROM)或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线908相连。系统存储器910可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本申请各实施例的功能。
计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括——但不限于——电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于——无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本申请操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。
具有一组(至少一个)程序模块9140的程序/实用工具914，可以存储在例如系统存储器910中，这样的程序模块9140包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块9140通常执行本申请所描述的实施例中的功能和/或方法。
计算机设备90也可以与一个或多个外部设备10(例如键盘、指向设备、显示器100等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该终端设备90交互的设备通信，和/或与使得该计算机设备90能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口902进行。并且，计算机设备90还可以通过网络适配器900与一个或者多个网络(例如局域网(Local Area Network；以下简称：LAN)，广域网(Wide Area Network；以下简称：WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图4所示，网络适配器900通过总线908与计算机设备90的其它模块通信。应当明白，尽管图4中未示出，可以结合计算机设备90使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
处理单元906通过运行存储在系统存储器910中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现前述实施例中提及的数据处理方法。
为了实现上述实施例，本申请还提出一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时，实现如前述实施例所述的数据处理方法。
为了实现上述实施例，本申请还提出一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品中的指令由处理器执行时，实现如前述实施例所述的数据处理方法。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，“计算机可读介质”可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
应当理解，本申请的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。
本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
此外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。
上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。
Claims (8)
1.一种数据处理方法，其特征在于，包括以下步骤：
对采集的传感器数据进行处理，获取目标时间戳对应的跟踪信息；其中，所述跟踪信息为障碍物跟踪符号、障碍物的跟踪时间、障碍物类别和障碍物的位置中的一种或者多种；
根据所述跟踪信息判断所述目标时间戳对应的传感器数据是否满足标注条件；
在所述目标时间戳对应的传感器数据满足标注条件时，将所述目标时间戳对应的传感器数据进行标记；
所述跟踪信息包括：障碍物的跟踪时间长度；
所述根据所述跟踪信息判断所述目标时间戳对应的传感器数据是否满足标注条件，包括：
获取各个障碍物的跟踪时间长度；
将所述各个障碍物跟踪时间长度分别与预设时间长度阈值进行比较；
获取任一障碍物的跟踪时间长度小于等于所述预设时间长度阈值，则确定所述目标时间戳对应的传感器数据满足标注条件；
所述跟踪信息包括：障碍物类别；
所述根据所述跟踪信息判断每一个时间戳对应的传感器数据是否满足标注条件，包括：
判断所述障碍物类别是否为预设目标障碍物类别；
若所述障碍物类别为预设目标障碍物类别，则确定所述目标时间戳对应的传感器数据满足标注条件；
所述跟踪信息包括：障碍物的位置；
所述根据所述跟踪信息判断每一个时间戳对应的传感器数据是否满足标注条件，包括：
确定目标位置范围；
判断所述障碍物的位置落入所述目标位置范围内，则确定所述目标时间戳对应的传感器数据满足标注条件。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述跟踪信息包括：障碍物跟踪符号；
所述根据所述跟踪信息判断所述目标时间戳对应的传感器数据是否满足标注条件，包括：
检测在预设距离范围内是否有新的障碍物跟踪符号；
若在预设距离内检测到新的障碍物跟踪符号，则确定所述目标时间戳对应的传感器数据满足标注条件。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在对多个所述目标时间戳对应的传感器数据进行标记之后，还包括：
将标记后的多个传感器数据进行打印；
确定查询标志位；
在打印日志中抽取所述查询标志位对应的传感器数据进行标注。
4.一种数据处理装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于对采集的传感器数据进行处理，获取目标时间戳对应的跟踪信息；其中，所述跟踪信息为障碍物跟踪符号、障碍物的跟踪时间、障碍物类别和障碍物的位置中的一种或者多种；
判断模块，用于根据所述跟踪信息判断所述目标时间戳对应的传感器数据是否满足标注条件；
处理模块，用于在所述目标时间戳对应的传感器数据满足标注条件时，将所述目标时间戳对应的传感器数据进行标记；
所述跟踪信息包括：障碍物的跟踪时间长度；
所述判断模块，具体用于：
获取各个障碍物的跟踪时间长度；
将所述各个障碍物跟踪时间长度分别与预设时间长度阈值进行比较；
获取任一障碍物的跟踪时间长度小于等于所述预设时间长度阈值，则确定所述目标时间戳对应的传感器数据满足标注条件；
所述跟踪信息包括：障碍物类别；
所述判断模块，具体用于：
判断所述障碍物类别是否为预设目标障碍物类别；
若所述障碍物类别为预设目标障碍物类别，则确定所述目标时间戳对应的传感器数据满足标注条件；
所述跟踪信息包括：障碍物的位置；
所述判断模块，具体用于：
确定目标位置范围；
判断所述障碍物的位置落入所述目标位置范围内，则确定所述目标时间戳对应的传感器数据满足标注条件。
5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述跟踪信息包括：障碍物跟踪符号；
所述判断模块，具体用于：
检测在预设距离范围内是否有新的障碍物跟踪符号；
在预设距离内检测到新的障碍物跟踪符号，则确定所述目标时间戳对应的传感器数据满足标注条件。
6.如权利要求4所述的装置，其特征在于，还包括：
打印模块，用于将标记后的多个传感器数据进行打印；
确定模块，用于确定查询标志位；
标注模块，用于在打印日志中抽取所述查询标志位对应的传感器数据进行标注。
7.一种计算机设备，其特征在于，包括处理器和存储器；
其中，所述处理器通过读取所述存储器中存储的可执行程序代码来运行与所述可执行程序代码对应的程序，以用于实现如权利要求1-3中任一项所述的数据处理方法。
8.一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-3中任一项所述的数据处理方法。
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