CN109765543B - 一种多路接收激光雷达 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种多路接收激光雷达，包括：目标激光发射器确定用于发射激光的目标发射脉冲信号，按照对应的发射时刻，发射激光，激光发射重复周期信号包含的各发射脉冲信号中，脉冲信号发射间隔可以大于激光的最大往返飞行时间，脉冲信号发射间隔也可以小于激光的最大往返飞行时间，也可以是至少有两个发射脉冲信号相互重叠；组合开关控制器依据目标发射脉冲信号对应的发射时刻，获取该发射时刻空闲的激光采样器，并选取一目标激光采样器，连通目标激光发射器所对应的目标探测器与目标激光采样器；目标探测器在探测到反射激光后，将反射激光传输至相连通的目标激光采样器以进行采样处理。可以提升多路接收激光雷达的探测性能。

Description

一种多路接收激光雷达

技术领域

本申请涉及雷达技术领域，具体而言，涉及一种多路接收激光雷达。

背景技术

现有的多路(多线)接收激光雷达，采用单发单收架构进行激光的发射和接收，如图1所示，包括多个激光发射器101、与每一激光发射器相对应的探测器102、多合一开关控制器103以及激光采样器104。激光发射器发射的激光经目标物反射后，由该激光发射器相对应的探测器探测目标物反射回的反射激光，多合一开关控制器控制该探测器与激光采样器相接通，以将探测的反射激光输入激光采样器进行信号采样处理，从而对采样得到反射激光进行后续处理。其中，多路接收激光雷达在工作过程中，在某一时刻，只有一线的激光发射器开启并发射激光，也只有与该激光发射器相对应的探测器探测返回的反射激光，并通过多合一开关控制器的控制，将探测的反射激光传输至激光采样器。在该激光发射器发射完成、且发射的激光经过目标物反射到达对应的探测器后，另一线激光发射器才开启并发射激光，直至在一激光发射重复周期内，每一线激光发射器均完成激光的发射以及探测器对应探测反射激光。

但现有的多路接收激光雷达，需要发射激光的激光发射器，需要等待正在发射激光的激光器发射器对应的探测器，在将探测到的反射激光传输至激光采样器后，才能发射激光，使得前后激光发射需要间隔的时间较长，导致多路接收激光雷达的点频较低，限制了多路接收激光雷达探测性能的进一步提升。

发明内容

有鉴于此，本申请的目的在于提供一种多路接收激光雷达，提升多路接收激光雷达的探测性能。

第一方面，本申请实施例提供了一种多路接收激光雷达，该多路接收激光雷达包括：多个激光发射器、与每一激光发射器相对应的探测器、组合开关控制器以及至少两个激光采样器，其中，

激光发射器，用于从预设的激光发射重复周期信号包含的用于指示各激光发射器的发射脉冲信号中，确定用于指示该激光发射器发射激光的目标发射脉冲信号，按照所述目标发射脉冲信号对应的发射时刻，发射激光，其中，所述激光发射重复周期信号包含的各发射脉冲信号中，脉冲信号发射间隔可以大于激光的最大往返飞行时间，脉冲信号发射间隔也可以小于激光的最大往返飞行时间，也可以是至少有两个发射脉冲信号相互重叠，所述至少两个激光采样器的数量大于或等于相互重叠的发射脉冲信号个数；

探测器，用于探测与该探测器对应的激光发射器发射的激光经目标物发射回的反射激光，将反射激光传输至相连通的激光采样器；

组合开关控制器，用于从所述激光发射重复周期信号包含的用于指示各激光发射器的发射脉冲信号中，按照每一发射脉冲信号对应的发射时刻，获取该发射时刻空闲的激光采样器，从所述空闲的激光采样器中，选取一目标激光采样器，连通该发射脉冲信号对应的激光发射器所对应的探测器与所述目标激光采样器。

可选地，所述组合开关控制器，还用于在所述目标激光采样器对应的发射脉冲信号结束前的预定时刻，断开该发射脉冲信号对应的激光发射器所对应的探测器与所述目标激光采样器。

可选地，所述激光采样器包括：模拟数字转换器，所述多路接收激光雷达还包括数字信号处理器，其中，

模拟数字转换器，用于对接收的反射激光进行模数转换信号采样处理，将数字采样信号输出至数字信号处理器；

数字信号处理器，用于依据所述数字采样信号，对所述目标物进行跟踪。

可选地，所述多路接收激光雷达还包括模拟信号处理器，其中，

模拟信号处理器，用于依据模拟采样信号，对所述目标物进行跟踪。

可选地，前后所述激光发射器发射激光的间隔小于所述发射脉冲信号的持续时间。

第二方面，本申请实施例提供了一种多线激光接收方法，包括：

目标激光发射器从预设的激光发射重复周期信号包含的用于指示各激光发射器的发射脉冲信号中，确定用于指示该目标激光发射器发射激光的目标发射脉冲信号，按照所述目标发射脉冲信号对应的发射时刻，发射激光，其中，所述激光发射重复周期信号包含的各发射脉冲信号中，至少有两个发射脉冲信号相互重叠；

组合开关控制器依据所述目标发射脉冲信号对应的发射时刻，获取该发射时刻空闲的激光采样器，从所述空闲的激光采样器中，选取一目标激光采样器，连通所述目标激光发射器所对应的目标探测器与所述目标激光采样器；

所述目标探测器在探测到所述激光发射器发射的激光经目标物发射回的反射激光后，将反射激光传输至相连通的所述目标激光采样器以进行采样处理。

可选地，所述激光采样器的数量大于或等于相互重叠的发射脉冲信号个数。

可选地，所述激光采样器包括：所述发射时刻时空闲的激光采样器和进行采样处理的激光采样器。

可选地，所述多线激光接收方法还包括：

在所述目标激光采样器对应的发射脉冲信号结束前的预定时刻，所述组合开关控制器断开所述目标探测器与所述目标激光采样器。

可选地，前后所述激光发射器发射激光的间隔小于所述发射脉冲信号的持续时间。

第三方面，本申请实施例提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述方法的步骤。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行上述的方法的步骤。

本申请实施例提供的一种多路接收激光雷达，该多路接收激光雷达包括：多个激光发射器、与每一激光发射器相对应的探测器、组合开关控制器以及至少两个激光采样器，其中，激光发射器，用于从预设的激光发射重复周期信号包含的用于指示各激光发射器的发射脉冲信号中，确定用于指示该激光发射器发射激光的目标发射脉冲信号，按照所述目标发射脉冲信号对应的发射时刻，发射激光，其中，所述激光发射重复周期信号包含的各发射脉冲信号中，脉冲信号发射间隔可以大于激光的最大往返飞行时间，脉冲信号发射间隔也可以小于激光的最大往返飞行时间，也可以是至少有两个发射脉冲信号相互重叠；探测器，用于探测与该探测器对应的激光发射器发射的激光经目标物发射回的反射激光，将反射激光传输至相连通的激光采样器；组合开关控制器，用于从所述激光发射重复周期信号包含的用于指示各激光发射器的发射脉冲信号中，按照每一发射脉冲信号对应的发射时刻，获取该发射时刻空闲的激光采样器，从所述空闲的激光采样器中，选取一目标激光采样器，连通该发射脉冲信号对应的激光发射器所对应的探测器与所述目标激光采样器。这样，多路接收激光雷达在工作过程中，在一激光发射器发射完成之前，或者，发射的激光经过目标物反射到达对应的探测器之前，另一激光发射器可以开启并发射激光，各发射脉冲信号之间存在重叠部分，使得发射相邻激光所需的时间缩短，因而，能够有效缩短激光发射重复周期，使得多路接收激光雷达的点频得到有效提升，从而提升了多路接收激光雷达的探测性能。

为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为现有技术多路接收激光雷达结构示意图；

图2为本申请实施例提供的一种多路接收激光雷达结构示意图；

图3为本申请实施例提供的一种多路接收激光雷达另一结构示意图；

图4为本申请实施例提供的一种多路接收激光雷达再一结构示意图；

图5为本申请实施例提供的一种多路接收激光雷达又一结构示意图；

图6为现有激光发射重复周期的构成示意图；

图7为本申请实施例的激光发射重复周期的构成示意图；

图8为本申请实施例提供的一种多线激光接收方法流程示意图；

图9为本申请实施例提供的一种计算机设备900的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

图2为本申请实施例提供的一种多路接收激光雷达结构示意图。如图2所示，该多路接收激光雷达包括：多个激光发射器201、与每一激光发射器201相对应的探测器202、组合开关控制器203以及至少两个激光采样器204，其中，

探测器202连接至组合开关控制器203，每一激光发射器201对应一探测器202；

激光发射器201，用于从预设的激光发射重复周期信号包含的用于指示各激光发射器的发射脉冲信号中，确定用于指示该激光发射器发射激光的目标发射脉冲信号，按照所述目标发射脉冲信号对应的发射时刻，发射激光，其中，所述激光发射重复周期信号包含的各发射脉冲信号中，脉冲信号发射间隔可以大于激光的最大往返飞行时间，脉冲信号发射间隔也可以小于激光的最大往返飞行时间，也可以是至少有两个发射脉冲信号相互重叠；

探测器202，用于探测与该探测器对应的激光发射器发射的激光经目标物发射回的反射激光，将反射激光传输至相连通的激光采样器204；

组合开关控制器203，用于从所述激光发射重复周期信号包含的用于指示各激光发射器的发射脉冲信号中，按照每一发射脉冲信号对应的发射时刻，获取该发射时刻空闲的激光采样器，从所述空闲的激光采样器中，选取一目标激光采样器，连通该发射脉冲信号对应的激光发射器所对应的探测器与所述目标激光采样器。

本申请实施例中，空闲的激光采样器是指未与任何探测器相连通的激光采样器。

本申请实施例中，激光发射器发射的激光经目标物反射后，由该激光发射器相对应的探测器探测目标物反射回的反射激光，组合开关控制器依据该激光发射器发射激光的时刻，获取该时刻还处于空闲的激光采样器，并从空闲的激光采样器中，选取一目标激光采样器，将选取的该目标激光采样器与该激光发射器相对应的探测器相连通。这样，该探测器探测到的反射激光可以传输至该目标激光采样器进行信号采样处理，从而依据采样得到的反射激光可以进行后续处理。因而，多路接收激光雷达在工作过程中，虽然在一发射脉冲信号对应的发射时刻，可能只有一线的激光发射器开启并发射激光，但在该激光发射器发射完成之前，或者，发射的激光经过目标物反射到达对应的探测器之前，另一线激光发射器可以开启并发射激光，各发射脉冲信号之间存在重叠部分，使得发射相邻激光所需的时间(激光发射器发射间隔)缩短，因而，能够有效缩短激光发射重复周期，使得多路接收激光雷达的点频得到有效提升，从而提升了多路接收激光雷达的探测性能。

本申请实施例中，作为一可选实施例，多路接收激光雷达的发射端，可以同时驱动一个或多个激光发射器分别发射激光。激光包括但不限于：脉冲光、连续光或者任意调制的光。多路接收激光雷达的接收端，通过与激光发射器相对应的探测器，接收相对应的激光发射器发射的激光经目标物反射回的反射激光。

本申请实施例中，作为一可选实施例，至少两个激光采样器204的数量大于或等于相互重叠的发射脉冲信号个数。探测器包括但不限于：光电探测器。

本申请实施例中，作为一可选实施例，组合开关控制器203，还用于在所述目标激光采样器对应的发射脉冲信号结束前的预定时刻，断开该发射脉冲信号对应的激光发射器所对应的探测器与所述目标激光采样器。

本申请实施例中，作为一可选实施例，发射脉冲信号结束前的预定时刻，可以依据实际需要设置，例如，可以是从发射时刻开始计时的大于或等于激光的往返飞行时间的时刻。

本申请实施例中，作为一可选实施例，激光采样器包括：模拟数字转换器，该多路接收激光雷达还包括数字信号处理器，其中，

模拟数字转换器，用于对接收的反射激光进行模数转换信号采样处理，将数字采样信号输出至数字信号处理器；

数字信号处理器，用于依据数字采样信号，对所述目标物进行跟踪。本申请实施例中，基于数字采样信号，进行计时、补偿、多路信号联合处理等各种信号处理，举例来说，可以采用多入多出(MIMO，Multiple-Input Multiple-Output)均衡算法等，从接收的多路数字信号中，分离出多个激光，并且消除串扰、抑制噪声，从而提高估计精度和探测距离范围，并基于信号处理的数字采样信号，实现对目标物的跟踪、定位等。

本申请实施例中，作为另一可选实施例，该多路接收激光雷达还包括模拟信号处理器，其中，

模拟信号处理器，用于依据模拟采样信号，对所述目标物进行跟踪。

以下对本申请实施例提供的多路接收激光雷达的几种结构进行详细说明。

图3为本申请实施例提供的一种多路接收激光雷达另一结构示意图。如图3所示，该多路接收激光雷达包括：N个激光发射器301、与每一激光发射器301相对应的探测器302、N个激光采样器303以及数字信号处理器304，其中，探测器与激光采样器一一对应相连，激光采样器为模拟数字转换器(ADC，Analog-to-Digital Converter)。这样，任何一激光发射器发射的激光经反射回的反射激光，都可以被对应的探测器接收并传输至相连的模拟数字转换器进行信号采样，通过模拟数字转换器转换成数字信号，输入给后续的数字信号处理器进行后续处理，例如，进行计时、补偿、多路信号联合处理等各种信号处理，举例来说，可以采用多入多出(MIMO，Multiple-Input Multiple-Output)均衡算法等，从接收的多路信号中，分离出多个激光，并且消除串扰、抑制噪声，从而提高估计精度和探测距离范围。

图4为本申请实施例提供的一种多路接收激光雷达再一结构示意图。如图4所示，该多路接收激光雷达包括：N个激光发射器401、与每一激光发射器401相对应的探测器402、N:M组合开关控制器403(N＞M、且M大于或等于相互重叠的发射脉冲信号个数)、M个激光采样器404以及数字信号处理器405，其中，探测器与激光采样器一一对应相连，激光采样器为模拟数字转换器。这样，通过在多路接收激光雷达的接收端配置N:M组合开关控制器以实现多路开关选择，在多路接收激光雷达的发射端，可以在同一时刻发送M个激光，即同一时刻可以有M个激光发射器处于激光发射状态。在同一时刻，M个探测器可以探测到对应的激光发射器发射出的激光经反射回的反射激光，N:M组合开关控制器控制将该M个探测器分别与对应的M个模拟数字转换器相连通，从而使M个探测器探测到的反射激光通过相连通的模拟数字转换器进行采样处理，转换成数字信号，输入给后续的数字信号处理器，以进行计时、补偿、联合处理等各种信号处理。

本申请实施例中，作为一可选实施例，对于多路接收激光雷达发射端剩余的N-M个线数的激光发射器，可以安排在其他时刻，例如，下一激光发射器发射间隔对应的时刻进行激光发射，且每次进行激光发射的激光发射器的线数不超过M，在该其他时刻，N:M组合开关控制器控制将探测激光反射信号的探测器分别与对应的模拟数字转换器相连通。

图5为本申请实施例提供的一种多路接收激光雷达又一结构示意图。如图5所示，该多路接收激光雷达包括：N个激光发射器501、与每一激光发射器501相对应的探测器502、N:M组合开关控制器503(N＞M、且M大于或等于相互重叠的发射脉冲信号个数)以及模拟信号处理器504。其中，在多路接收激光雷达的发射端，可以在同一时刻发送M个激光，M个探测器可以探测到对应的激光发射器发射出的激光经反射回的反射激光，N:M组合开关控制器控制将该M个探测器分别与模拟信号处理器相连通，从而使M个探测器探测到的反射激光通过相连通的模拟信号处理器进行模拟信号处理，以进行计时、补偿、联合处理等各种信号处理。

本申请实施例中，作为一可选实施例，对于多路接收激光雷达发射端剩余的N-M个线数的激光发射器，可以安排在其他时刻，例如，下一激光发射器发射间隔对应的时刻进行激光发射，且每次进行激光发射的激光发射器的线数不超过M，在该其他时刻，N:M组合开关控制器控制将探测激光反射信号的探测器连通至模拟信号处理器，而其他探测器与模拟信号处理器处于关断状态。

本申请实施例中，作为一可选实施例，激光发射器发射间隔可以小于发射脉冲信号的持续时间。作为另一可选实施例，激光发射器发射间隔还可以小于激光至目标物的往返时间，从而在时间轴上，多线的激光可以重叠，能够有效缩小激光发射器发射间隔，压缩激光发射重复周期，可以有效提升多路接收激光雷达的探测性能，例如，提高点频和水平角分辨率等探测性能指标，具体分析如下：

图6为现有激光发射重复周期的构成示意图。如图6所示，其中，前后激光发射器发射激光之间的间隔为激光发射器发射间隔，即前后激光发射器发射激光的间隔时间，每一间隔时间包含一用于指示发射激光的发射脉冲信号及该发射脉冲信号的持续时间，若多路接收激光雷达包含的激光发射器数量为N，则激光发射重复周期信号包含有N个激光发射器发射间隔(N个发射脉冲信号，第1发射脉冲信号至第N发射脉冲信号)以及一冗余时间。其中，激光发射器发射间隔大于激光至目标物的往返时间。

以64线200米多路接收激光雷达为例，激光的往返飞行时间为：

式中，

t为激光的往返飞行时间，单位为秒；

d为激光的往返距离；

c为光速。

现有的多路接收激光雷达，激光发射器发射间隔需要大于或等于激光的往返飞行时间，激光发射重复周期大于或等于激光器发射器数(线数)与激光发射器发射间隔的乘积，其中，线数为64，因而，激光发射重复周期：

T≥64t＝85.3x10^-6

式中，

T为激光发射重复周期。

重复频率为激光发射重复周期的倒数，点频为线数与重复频率的乘积，水平角分辨率为激光发射重复周期与单位时间内多路接收激光雷达转过的角度的乘积：

f＝lF

α＝nT

式中，

F为激光发射重复周期；

f为点频；

l为线数；

α为水平角分辨率；

n为单位时间(秒)内多路接收激光雷达转过的角度。

按照上述参数，可以得到该多路接收激光雷达的激光的往返飞行时间为1.33us(微秒)，激光发射器发射间隔大于或等于1.33us，激光发射重复周期大于或等于85.3us，激光发射重复周期小于或等于11.72kHZ，点频小于或等于750kHZ，若该多路接收激光雷达的转速为10Hz，则水平角分辨率大于或等于0.31度(85.3us*10Hz*360度)。

图7为本申请实施例的激光发射重复周期的构成示意图。如图7所示，其中，若多路接收激光雷达包含的激光发射器数量为N，则激光发射重复周期信号包含有N个激光发射器发射间隔(N个发射脉冲信号)以及一冗余时间。其中，图中示出的是第一个发射脉冲信号中重叠有第二个发射脉冲信号和第三个发射脉冲信号，激光发射器发射间隔小于激光至目标物的往返时间，使得激光发射重复周期缩短。

本申请实施例的多路接收激光雷达，按照上述参数，若激光发射器发射间隔从1.33us缩小到0.1us，则激光发射重复周期大于或等于6.4us，激光发射重复周期小于或等于156.25kHZ，点频小于或等于10MHZ，若该多路接收激光雷达的转速为10Hz，则水平角分辨率大于或等于0.023度(6.4us*10Hz*360度)。点频可以从750kHZ提升至10MHZ，水平角分辨率从0.31度提升至0.023度。

图8为本申请实施例提供的一种多线激光接收方法流程示意图。应用于多路接收激光雷达，如图8所示，该流程包括：

步骤801，目标激光发射器从预设的激光发射重复周期信号包含的用于指示各激光发射器的发射脉冲信号中，确定用于指示该目标激光发射器发射激光的目标发射脉冲信号，按照所述目标发射脉冲信号对应的发射时刻，发射激光；

本申请实施例中，所述激光发射重复周期信号包含的各发射脉冲信号中，脉冲信号发射间隔可以大于激光的最大往返飞行时间，脉冲信号发射间隔也可以小于激光的最大往返飞行时间，也可以是至少有两个发射脉冲信号相互重叠。

步骤802，组合开关控制器依据所述目标发射脉冲信号对应的发射时刻，获取该发射时刻空闲的激光采样器，从所述空闲的激光采样器中，选取一目标激光采样器，连通所述目标激光发射器所对应的目标探测器与所述目标激光采样器；

本申请实施例中，作为一可选实施例，激光采样器的数量大于或等于相互重叠的发射脉冲信号个数。其中，激光采样器包括：发射时刻时空闲的激光采样器和进行采样处理的激光采样器。

步骤803，所述目标探测器在探测到所述激光发射器发射的激光经目标物发射回的反射激光后，将反射激光传输至相连通的所述目标激光采样器以进行采样处理。

本申请实施例中，作为一可选实施例，该方法还包括：

在所述目标激光采样器对应的发射脉冲信号结束前的预定时刻，所述组合开关控制器断开所述目标探测器与所述目标激光采样器。

本申请实施例中，作为一可选实施例，发射脉冲信号结束前的预定时刻，可以依据实际需要设置，例如，可以是从发射时刻开始计时的大于或等于激光的往返飞行时间的时刻。

本申请实施例中，作为一可选实施例，前后激光发射器发射激光的间隔小于发射脉冲信号的持续时间。

如图9所示，本申请一实施例提供了一种计算机设备900，用于执行图8中的多线激光接收方法，该设备包括存储器901、处理器902及存储在该存储器901上并可在该处理器902上运行的计算机程序，其中，上述处理器902执行上述计算机程序时实现上述多线激光接收方法的步骤。

具体地，上述存储器901和处理器902能够为通用的存储器和处理器，这里不做具体限定，当处理器902运行存储器901存储的计算机程序时，能够执行上述多线激光接收方法。

对应于图8中的多线激光接收方法，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行上述多线激光接收方法的步骤。

具体地，该存储介质能够为通用的存储介质，如移动磁盘、硬盘等，该存储介质上的计算机程序被运行时，能够执行上述多线激光接收方法。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请提供的实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释，此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本申请的具体实施方式，用以说明本申请的技术方案，而非对其限制，本申请的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请实施例技术方案的精神和范围。都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种多路接收激光雷达，其特征在于，该多路接收激光雷达包括：多个激光发射器、与每一激光发射器相对应的探测器、组合开关控制器以及至少两个激光采样器，其中，

激光发射器，用于从预设的激光发射重复周期信号包含的用于指示各激光发射器的发射脉冲信号中，确定用于指示该激光发射器发射激光的目标发射脉冲信号，按照所述目标发射脉冲信号对应的发射时刻，发射激光，其中，所述激光发射重复周期信号包含的各发射脉冲信号中，至少有两个发射脉冲信号相互重叠；

探测器，用于探测与该探测器对应的激光发射器发射的激光经目标物反射回的反射激光，将反射激光传输至相连通的激光采样器；

组合开关控制器，用于从所述激光发射重复周期信号包含的用于指示各激光发射器的发射脉冲信号中，按照每一发射脉冲信号对应的发射时刻，获取该发射时刻空闲的激光采样器，从所述空闲的激光采样器中，选取一目标激光采样器，连通该发射脉冲信号对应的激光发射器所对应的探测器与所述目标激光采样器，多路接收激光雷达的发射端同时驱动M个激光发射器分别发射激光，在同一时刻，M个探测器探测到对应的激光发射器发射出的激光经反射回的反射激光，组合开关控制器控制将该M个探测器分别与对应的M个激光采样器相连通。

2.如权利要求1所述的多路接收激光雷达，其特征在于，所述组合开关控制器，还用于在所述目标激光采样器对应的发射脉冲信号结束前的预定时刻，断开该发射脉冲信号对应的激光发射器所对应的探测器与所述目标激光采样器。

3.如权利要求1所述的多路接收激光雷达，其特征在于，所述激光采样器包括：模拟数字转换器，所述多路接收激光雷达还包括数字信号处理器，其中，

模拟数字转换器，用于对接收的反射激光进行模数转换信号采样处理，将数字采样信号输出至数字信号处理器；

数字信号处理器，用于依据所述数字采样信号，对所述目标物进行跟踪。

4.如权利要求1所述的多路接收激光雷达，其特征在于，所述多路接收激光雷达还包括模拟信号处理器，其中，

模拟信号处理器，用于依据模拟信号，对所述目标物进行跟踪。

5.如权利要求1至4任一项所述的多路接收激光雷达，其特征在于，前后所述激光发射器发射激光的间隔小于所述发射脉冲信号的持续时间。

6.一种多线激光接收方法，其特征在于，该多线激光接收方法包括：

目标激光发射器从预设的激光发射重复周期信号包含的用于指示各激光发射器的发射脉冲信号中，确定用于指示该目标激光发射器发射激光的目标发射脉冲信号，按照所述目标发射脉冲信号对应的发射时刻，发射激光，其中，所述激光发射重复周期信号包含的各发射脉冲信号中，至少有两个发射脉冲信号相互重叠；

组合开关控制器依据所述目标发射脉冲信号对应的发射时刻，获取该发射时刻空闲的激光采样器，从所述空闲的激光采样器中，选取一目标激光采样器，连通所述目标激光发射器所对应的目标探测器与所述目标激光采样器，多路接收激光雷达的发射端同时驱动M个激光发射器分别发射激光，在同一时刻，M个探测器探测到对应的激光发射器发射出的激光经反射回的反射激光，组合开关控制器控制将该M个探测器分别与对应的M个激光采样器相连通；

所述目标探测器在探测到所述激光发射器发射的激光经目标物反射回的反射激光后，将反射激光传输至相连通的所述目标激光采样器以进行采样处理。

7.如权利要求6所述的多线激光接收方法，其特征在于，所述激光采样器的数量大于或等于相互重叠的发射脉冲信号个数。

8.如权利要求7所述的多线激光接收方法，其特征在于，所述激光采样器包括：所述发射时刻时空闲的激光采样器和进行采样处理的激光采样器。

9.如权利要求6至8任一项所述的多线激光接收方法，其特征在于，所述多线激光接收方法还包括：

在所述目标激光采样器对应的发射脉冲信号结束前的预定时刻，所述组合开关控制器断开所述目标探测器与所述目标激光采样器。

10.如权利要求6至8任一项所述的多线激光接收方法，其特征在于，前后所述激光发射器发射激光的间隔小于所述发射脉冲信号的持续时间。

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