CN109747847A - 无人驾驶飞行器（uav）着陆系统和方法 - Google Patents

无人驾驶飞行器（uav）着陆系统和方法 Download PDF

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CN109747847A CN201811319906.4A CN201811319906A CN109747847A CN 109747847 A CN109747847 A CN 109747847A CN 201811319906 A CN201811319906 A CN 201811319906A CN 109747847 A CN109747847 A CN 109747847A
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马修·B·亨德里安
卡什·尼尔·约翰森
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Abstract

本申请提供了无人驾驶飞行器(UAV)着陆系统和方法。一种用于在目的地(202)处着陆无人驾驶飞行器(UAV)(102)的系统(100)，包括着陆协调控制单元(114)，其经配置以响应于UAV(102)进入有关目的地(202)的受管制空域(204)，将UAV(102)从正常操作模式切换到着陆模式。正常操作模式包括用于飞行和导航到目的地的正常指令(202)。着陆模式包括进入目的地(202)处的着陆区(200)中的着陆顺序的着陆指令。

Description

无人驾驶飞行器(UAV)着陆系统和方法
技术领域
本公开的实施例总体上涉及用于使无人驾驶飞行器(UAV)着陆的系统和方法，并且更具体地，涉及用于以有效且有序的方式使UAV自动着陆在目的地处的系统和方法。
背景技术
UAV(也称为空中无人机)正迅速变得为企业和个人可用。例如，某些企业可能利用UAV向客户交付产品。作为另一个示例，个人可驾驶UAV以用于娱乐目的。
某些位置处的空域可能拥堵有相对大量的UAV。此外，为了安全起见，可管制某些空域。例如，可管制机场周围的空域、专业体育赛事周围的空域等，以便限制其中的多个UAV。
此外，许多UAV可在一天的过程中到达特定位置处。例如，各种与商业相关的UAV可到达机场处或机场附近、大城市区域内等的位置。可理解，到达特定位置的许多UAV可能导致UAV在该位置处或附近相互干扰或干扰其他飞行器(诸如商用飞机)。
在某些位置处或其附近可能不允许UAV飞行或着陆。通常，在允许UAV着陆的区域中，需要人为干预以使UAV着陆。随着使用的增加，UAV的数量可超过空域内的商用飞机。由此，在未来，UAV交通的人性化管理和控制即使不是不可能，也可能证明为困难的。
发明内容
需要一种协调UAV在特定位置处的到达的系统和方法。此外，需要一种用于使UAV自动且安全地着陆在特定位置处的系统和方法。
考虑到这些需求，本公开的某些实施例提供一种用于使无人驾驶飞行器(UAV)着陆在目的地处的系统。该系统包括着陆协调控制单元，其经配置以响应于UAV进入有关目的地的受管制空域，将UAV从正常操作模式切换到着陆模式。正常操作模式包括用于飞行和导航到目的地的正常指令。着陆模式包括用于进入目的地处的着陆区中的着陆顺序的着陆指令。着陆顺序可包括一个或多个等待航线。
该系统可包括与UAV分离且不同(distinct)的监控站。监控站可包括着陆协调控制单元。监控站可位于目的地处。在至少一个其他实施例中，UAV包括着陆协调控制单元。
在至少一个实施例中，着陆协调控制单元经配置以在着陆模式下接管(overtake)UAV的操作控制以自动将UAV着陆在着陆区。在至少一个实施例中，着陆协调控制单元经配置以将着陆指令发送到UAV。
着陆指令可存储在UAV的操作控制单元中。UAV可包括信号传感器，该信号传感器经配置以检测来自着陆协调控制单元的信号。
本公开的某些实施例提供一种用于在目的地处着陆无人驾驶飞行器(UAV)的方法。该方法包括：使用着陆协调控制单元以响应于UAV进入有关目的地的受管制空域，将UAV从正常操作模式切换到着陆模式。正常操作模式包括用于飞行和导航到目的地的正常指令。着陆模式包括用于进入目的地处的着陆区中的着陆顺序的着陆指令。
该方法可包括将着陆协调控制单元设置在与UAV分离且不同的监控站内。任选地，该方法可包括将着陆协调控制单元设置在UAV内。
本公开的某些实施例提供一种用于在目的地处着陆无人驾驶飞行器(UAV)的系统。该系统包括将到达目的地的多个UAV。着陆协调控制单元经配置以响应于UAV进入有关目的地的受管制空域，将UAV从正常操作模式切换到着陆模式。正常操作模式包括用于飞行和导航到目的地的正常指令。着陆模式包括用于进入目的地处的着陆区中的着陆顺序的着陆指令。着陆协调控制单元经配置以自动提供多个UAV在着陆区处着陆的顺序。
附图说明
图1为根据本公开的示例性实施例的UAV着陆系统的框图。
图2为根据本公开的示例性实施例的UAV着陆系统的示意图，该UAV着陆系统经配置以协调UAV在目的地处的着陆区的到达和着陆。
图3为根据本公开的示例性实施例的UAV的俯视图的图形表示。
图4示出根据本公开的示例性实施例的UAV着陆方法的流程图。
具体实施方式
当结合附图阅读时，将更好地理解前述发明内容以及以下对某些实施例的详细描述。如本文中所使用的，以单数形式且以单词“一”或“一个”开头的元件或步骤应理解为不必排除多个元件或步骤。此外，对“一个实施例”的引用不旨在被解释为排除也包含所述特征的附加实施例的存在。此外，除非明确地相反声明，否则“包括”或“具有”具有特定条件的元件或多个元件的实施例可包括不具有该条件的附加元件。
本公开的实施例提供系统和方法，其协调一个或多个无人驾驶飞行器(UAV)在固定位置处的到达以及UAV在固定位置处的顺序着陆。本公开的某些实施例提供用于无人驾驶飞行器(UAV)着陆系统和方法，其经配置以控制UAV在特定着陆位置，诸如指定的UAV端口处的接近和到达。在至少一个实施例中，UAV着陆系统和方法包括着陆协调控制单元，该着陆协调控制单元经配置以在限定的受管制空域内将UAV切换到着陆模式。例如，当UAV进入距离着陆位置的预定距离时，UAV可切换到着陆模式。例如，预定距离可为50英尺、100英尺、200英尺或更多。
在至少一个实施例中，UAV在正常操作模式下开始任务，在正常操作模式下，UAV以已知的通常方式朝向包括着陆位置的目的地飞行并且导航。在正常操作模式下，UAV根据预编程的指令操作和飞行，这些指令使UAV飞行并且导航到目的地。响应于UAV进入目的地处的着陆位置上方和周围的受管制空域，UAV切换到着陆模式。在着陆模式下，UAV可检测并且接收由着陆协调控制单元输出的着陆指令。例如，着陆指令可经由红外信号、超声信号、无线电信号等发送。可根据目的地附近的当前天气和交通状况来改变着陆指令。另选地，可用着陆指令对UAV进行预编程，来代替UAV接收着陆指令(或者代替检测和接收着陆指令)。
本公开的实施例提供UAV着陆系统和方法，其将UAV安全地集合到空域中，同时允许UAV任务的灵活性和自发性。本公开的实施例提供自动UAV着陆系统和方法，其不需要人来控制UAV交通。
图1为根据本公开的示例性实施例的UAV着陆系统100的框图。UAV着陆系统100包括UAV 102和监控站104。监控站104可位于UAV 102将要着陆的特定位置处或附近。监控站104经配置以与UAV 102通信，诸如通过红外线、激光、超声波、无线电和/或其他此类无线信号。
UAV 102包括操作控制单元106，该操作控制单元106诸如通过一个或多个有线或无线连接可操作地耦接到推进系统108、通信设备110和位置传感器112。推进系统108可包括一个或多个涡轮风扇发动机、一个或多个螺旋桨、一个或多个转子(诸如与直升机一起使用)等。通信设备110可为经配置以接收和发送无线通信信号的天线、收发器、无线电、相机等。位置传感器112可为导航设备，诸如全球定位系统(GPS)设备，其经配置以例如检测和确定UAV相对于目的地的位置。
监控站104可为在目的地处或附近的陆基站。可选地，监控站104可远离目的地。作为另一个示例，监控站104可在飞机、船只、航天器等上。在至少一个实施例中，监控站104可在地球同步卫星上。
监控站104包括可操作地耦接到通信设备116(诸如经配置以接收和发送无线通信信号的天线、收发器、无线电，相机等)的着陆协调控制单元114。例如，着陆协调控制单元114可通过通信设备116向UAV 102发送着陆指令。UAV 102和监控站104通过相应的通信设备110和通信设备116彼此通信。可选地，着陆协调控制单元114可在UAV 102上，而不是在监控站104内。
在操作中，UAV 102根据正常操作模式从出发位置离开朝向目的地，用于正常操作模式的指令可存储在操作控制单元106的存储器内(和/或耦接到操作控制单元106的存储器内)。正常操作模式包括用于飞行和导航到目的地的正常指令。例如，在正常操作模式下，UAV 102根据飞行计划朝向目的地飞行并且导航。
当UAV 102进入有关目的地的受管制空域时，UAV 102从正常操作模式切换到着陆模式。着陆模式包括用于进入目的地处的着陆区中的着陆顺序的着陆指令。例如，当UAV102进入受管制空域(诸如由位置传感器112检测到的UAV 102的位置确定的)时，着陆协调控制单元114可向UAV 102输出着陆模式信号。UAV 102接收来自监控站104的着陆模式信号。操作控制单元106接收着陆模式信号，并且将UAV 102切换到着陆模式。
在至少一个实施例中，从监控站输出的着陆模式信号包括用于着陆顺序的指令。在至少一个其他实施例中，操作控制单元106预编程有用于着陆顺序的指令，并且来自监控站的着陆模式信号仅使得UAV 102的操作控制单元106从正常操作模式切换到着陆模式。在至少一个其他实施例中，当操作控制单元106切换到着陆模式时，着陆协调控制单元114接管UAV 102的操作控制以自动使UAV 102着陆在目的地处。
着陆顺序提供UAV 102的协调的受控着陆。例如，着陆顺序可使UAV 102在特定高度(诸如100英尺)处启动等待航线长达预定时间(诸如，30秒)，之后在接近并着陆在目的地处的着陆区之前，UAV可下降到较低的高度(诸如50英尺)长达预定的时间(诸如20秒)。着陆顺序可包括附加的、更少的和/或不同的等待航线(或没有等待航线)长达比所指示的更长或更短的时间段。应理解，所述的着陆顺序仅为非限制性示例。
此外，基于有关目的地的UAV交通，着陆顺序可针对不同的UAV 102而不同。例如，如果许多UAV 102靠近目的地，则每个UAV 102的着陆顺序可包括不同的等待航线。作为另一示例，如果相对较少数量的UAV 102靠近目的地，则着陆顺序可不包括任何等待航线，但是可仅包括直接接近和着陆过程。
图2为根据本公开的示例性实施例的UAV着陆系统100的示意图，该UAV着陆系统100经配置以协调UAV 102a、UAV 102b、UAV 102c和UAV 102d在目的地202处的着陆区200处的到达和着陆。如图所示，UAV 102a、UAV 102b、UAV 102c和UAV 102d接近目的地202，并且将着陆在着陆区200处。比所示更多或更少的UAV可能接近目的地202。
受管制空域204限定在着陆区200上方和周围的目的地202处。受管制空域204可为半球形空间体积。例如，受管制空域204可由距离着陆区200的中心的径向距离r限定。径向距离r可为例如200英尺。应理解，200英尺仅为非限制性示例。径向距离r可任选地大于或小于200英尺(诸如1英里或50英尺)。而且，任选地，受管制空域204可成形为不同于半球形。例如，受管制空域204可为圆柱形或圆锥形。
参考图1和图2，UAV 102a、UAV 102b、UAV 102c和UAV 102d在受管制空域204外部根据正常操作模式朝向目的地202飞行。当UAV 102a、UAV 102b、UAV 102c和UAV 102d进入受管制空域204(诸如图1中所示的UAV 102c)，UAV 102a、UAV 102b、UAV 102c和UAV 102d切换到着陆模式。如上所述，监控站104可在UAV 102a、UAV 102b、UAV 102c和UAV 102d进入受管制空域204时将着陆模式信号输出到UAV 102a、UAV 102b、UAV 102c和UAV 102d。着陆协调控制单元114自动协调UAV 102a、UAV 102b、UAV 102c和UAV 102d在着陆区200处的着陆，诸如基于UAV 102a、UAV 102b、UAV 102c和UAV 102d进入受管制空域204的顺序。在至少一个实施例中，位置传感器112确定UAV 102a、UAV 102b、UAV 102c和UAV 102d的位置。着陆协调控制单元114接收UAV 102a、UAV 102b、UAV 102c和UAV 102d的通信位置信号。在至少一个其他实施例中，监控站104可通过单独的跟踪系统，诸如雷达、卫星跟踪、ADS-B等跟踪UAV102a、UAV 102b、UAV 102c和UAV 102d的位置。
如图所示，UAV 102c在受管制空域204内。由此，UAV 102c为第一个切换到着陆模式的，因此可能为第一个在着陆区200着陆。着陆顺序可基于UAV 102a、UAV 102b、UAV 102c和UAV 102d中的每一个进入受管制空域204的时间。任选地，着陆协调控制单元114可基于附加因素来协调UAV 102a、UAV 102b、UAV 102c和UAV 102d的着陆，该附加因素诸如总飞行时间、UAV 102a、UAV 102b、UAV 102c和UAV 102d的能力(例如，剩余电力、剩余燃料等)、天气状况、UAV 102a、UAV 102b、UAV 102c和UAV 102d的寿命等。例如，着陆协调控制单元114可基于UAV 102a、UAV 102b、UAV 102c和UAV 102d中的一个是否已飞行比其他更长的时间对着陆队列重新排序。以这种方式，在其他UAV 102之后进入受管制空域204的UAV 102可在其他UAV 102之前着陆。作为另一个示例，着陆协调控制单元114可仲裁同时进入受管制空域204的多个UAV 102的着陆命令，诸如基于飞行时间、UAV的相对尺寸、出发点等。
如图1和图2所示，着陆协调控制单元114可容纳在监控站104内。任选地，UAV102a、UAV 102b、UAV 102c和UAV 102d中的一个或多个可包括着陆协调控制单元114。例如，UAV 102a、UAV 102b、UAV 102c和UAV 102d中的至少一个的操作控制单元106可包括着陆协调控制单元114(或者，着陆协调控制单元114可操作地耦接到操作控制单元106)。在至少一个实施例中，UAV 102a、UAV 102b、UAV 102c和UAV 102d中的每一个可包括单独的着陆协调控制单元114。由此，UAV着陆系统100可不包括分离且不同的监控站104。替代地，着陆协调控制单元114可在至少一个UAV 102a、UAV 102b、UAV 102c和UAV 102d上，并且UAV 102a、UAV 102b、UAV 102c和UAV 102d可在它们之间通信以协调UAV 102a、UAV 102b、UAV 102c和UAV 102d中的每一个的着陆。
如本文所述，UAV 102在受管制空域204外部根据正常操作模式操作以朝向目的地202飞行并导航。响应于UAV 102进入受管制空域204，UAV 102切换到着陆模式。UAV 102可将用于着陆顺序的指令存储在存储器内，和/或可从着陆协调控制单元114接收用于着陆顺序的指令。UAV 102遵循用于着陆顺序的指令以自动在着陆区200处着陆。
在至少一个实施例中，着陆协调控制单元114在着陆模式下接管UAV 102的操作控制以自动使它们着陆在着陆区200处。例如，用于着陆顺序的指令可存储在着陆协调控制单元114的存储器中，并且着陆协调控制单元114可根据指令在着陆模式下控制UAV 102，来代替仅将指令传送到UAV 102。
着陆协调控制单元114提供定义用于UAV 102的到达和着陆的一个或多个进程的指令。响应于UAV 102进入受管制空域204(诸如在UAV 102到达距离着陆区200的预定距离时)，自动输出和/或以其他方式遵循指令。分配给UAV 102的每个进程可适于特定UAV 102的性能(诸如当前速度、距离、角度位置等)。
再次参考图1，在至少一个实施例中，UAV 102可包括信号传感器113(诸如超声波、红外线、激光器或其他此类传感器)，其可经配置以检测由监控站104输出的相应信号。例如，当UAV 102进入受管制空域204时，UAV 102切换到着陆模式，并且激活信号传感器113以扫描并检测由监控站104输出的信号。直到UAV 102接收到由监控站104输出的信号，UAV102可处于等待航线。监控站104输出的信号可包括用于着陆顺序的指令。响应于UAV 102从监控站104接收信号，UAV 102然后可基于所接收的指令启动着陆顺序。任选地，UAV 102可不包括信号传感器113，而是可与如本文所述的着陆协调控制单元114通信。
如本文所使用的，术语“控制单元”、“中央处理单元”、“单元”、“CPU”、“计算机”等可包括任何基于处理器或基于微处理器的系统，包括使用微控制器的系统、精简指令集计算机(RISC)、专用集成电路(ASIC)、逻辑电路以及包括能够执行本文所述功能的硬件、软件或其组合的任何其他电路或处理器。这些仅为示例性的，因此不旨在以任何方式限制这些术语的定义和/或含义。例如，操作控制单元106和着陆协调控制单元114可为或包括一个或多个处理器，该一个或多个处理器经配置以控制UAV 102的操作，如本文所述。
操作控制单元106和着陆协调控制单元114经配置以执行存储在一个或多个数据存储单元或元件(诸如一个或多个存储器)中的一组指令，以便处理数据。例如，操作控制单元106和着陆协调控制单元114可包括或耦接到一个或多个存储器。数据存储单元还可根据期望或需要存储数据或其他信息。数据存储单元可为处理机内的信息源或物理存储元件的形式。
该组指令可包括各种命令，这些命令指示作为处理机的操作控制单元106和着陆协调控制单元114以执行特定操作，诸如本文描述的主题的各种实施例的方法和过程。该组指令可为软件程序的形式。该软件可为各种形式，诸如系统软件或应用软件。此外，软件可为单独程序的集合、较大程序内的程序子集或程序的一部分的形式。该软件还可包括面向对象编程形式的模块化编程。处理机对输入数据的处理可响应于用户命令，或者响应于先前处理的结果，或者响应于另一处理机做出的请求。
本文的实施例的图可示出一个或多个控制或处理单元，诸如操作控制单元106和着陆协调控制单元114。应理解，处理或控制单元可表示电路、电路系统或其一部分，该电路、电路系统或其一部分可实现为具有执行本文所述的操作的相关指令(例如，存储在有形和非暂时性计算机可读存储介质上的软件，存储介质诸如计算机硬盘驱动器、ROM、RAM等)的硬件。硬件可包括硬连线以执行本文描述的功能的状态机电路。任选地，硬件可包括电子电路，该电子电路包括和/或连接到一个或多个基于逻辑的设备，诸如微处理器、处理器、控制器等。任选地，操作控制单元106和着陆协调控制单元114可表示处理电路，诸如现场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、微处理器等中的一个或多个。各种实施例中的电路可经配置以执行一个或多个算法以执行本文描述的功能。一个或多个算法可包括本文公开的实施例的方面，无论是否在流程图或方法中明确地标识。
如本文所使用的，术语“软件”和“固件”为可互换的，并且包括存储在数据存储单元(例如，一个或多个存储器)中用于由计算机执行的任何计算机程序，包括RAM存储器、ROM存储器、EPROM存储器、EEPROM存储器和非易失性RAM(NVRAM)存储器。上述数据存储单元类型仅为示例性的，因此不限制于可用于存储计算机程序的存储器的类型。
图3为根据本公开的示例性实施例的UAV 102的俯视图的图形表示。UAV 102可包括机身320和耦接到机身320的多个推进系统322。通常，机身320形成UAV 102的结构体或框架。在图3所示的所示实施例中，UAV 102包括四个推进系统322，使得每个推进系统322安装到相应的臂324、臂325、臂326和臂327上。在所示实施例中，UAV 102包括四个臂324至臂327和安装到每个相应臂324至臂327的单个推进系统322。任选地，UAV 102可包括比所示更多或更少的推进系统322、每个臂324至臂327更多或更少的推进系统322以及更多或更少的臂324至臂327。
图3中示出的UAV 102仅仅为UAV 102的一个示例。UAV 102可任选地为具有各种其他类型的推进系统的固定翼飞机。例如，UAV 102可为具有一个或多个螺旋桨、喷气发动机等的无人飞机。
图4示出根据本公开的示例性实施例的UAV着陆方法的流程图。参考图1、图2和图4，该方法开始于400，在400处，UAV 102从起始位置朝向目的地202离开。在402，UAV 102根据正常操作模式操作以朝向目的地202飞行和导航。
在404处，着陆协调控制单元114(无论是在监控站104内还是在UAV 102上)确定UAV 102是否在目的地202处的着陆区200上方和周围的受管制空域204内。如果UAV 102不在受管制的空域204内，该方法返回到402。
然而，如果UAV 102在受管制空域204内，则该方法从404进行到406，在406，UAV102切换到着陆模式。在着陆模式下，UAV 102可从着陆协调控制单元114接收用于着陆顺序的指令。例如，监控站104的着陆协调控制单元114可将着陆指令发送到UAV 102。
在408处，UAV 102然后根据用于着陆顺序的指令自动着陆(无需人为干预)在目的地202处的着陆区200处。该方法然后在410结束。
如本文所述，本公开的实施例提供不需要人为干预的UAV着陆系统和方法。UAV着陆系统和方法自动、有效且安全地协调UAV在特定目的地的到达。
本公开的实施例提供允许计算设备快速且有效地分析大量数据的系统和方法。例如，在一天的过程中，数百甚至数千个UAV可能试图着陆在目的地。在此期间，无人机的数量可能超过空域内商用飞机的数量。如本文所述，着陆协调控制单元114有效地分析大量数据。UAV着陆系统和方法在相对短的时间内分析关于UAV的数据。人类(诸如已经专注于商用飞机的空中交通管制员)可能无法在如此短的时间内分析如此大量的数据。由此，本公开的实施例相对于人类分析大量数据而提供了优越性能。简而言之，本公开的实施例提供人类无法高效、有效和精确管理的数千个(如果不是数百万个)运算和计算的分析的系统和方法。
此外，本公开包括根据以下项的实施例：
项1.一种用于使无人驾驶飞行器(UAV)在目的地着陆的系统，该系统包括：
着陆协调控制单元，其经配置以响应于UAV进入有关目的地的受管制空域，将UAV从正常操作模式切换到着陆模式，其中正常操作模式包括用于飞行和导航到该目的地的正常操作模式，并且其中着陆模式包括用于进入目的地处的着陆区中的着陆顺序的着陆指令。
项2.根据项1所述的系统，进一步包括与UAV分离且不同的监控站，其中监控站包括着陆协调控制单元。
项3.根据项2所述的系统，其中监控站位于目的地处。
项4.根据项1-3中任一项所述的系统，进一步包括UAV，其中UAV包括着陆协调控制单元。
项5.根据项1至4中任一项所述的系统，其中着陆顺序包括一个或多个等待航线。
项6.根据项1至5中任一项所述的系统，其中着陆协调控制单元经配置以在着陆模式下接管UAV的操作控制以使UAV自动着陆在着陆区处。
项7.根据项1至6中任一项所述的系统，其中着陆协调控制单元经配置以将着陆指令发送到UAV。
项8.根据项1至7中任一项所述的系统，其中着陆指令存储在UAV的操作控制单元中。
项9.根据项1至8中任一项所述的系统，其中UAV包括信号传感器，该信号传感器经配置以检测来自着陆协调控制单元的信号。
项10.一种用于使无人驾驶飞行器(UAV)在目的地处着陆的方法，该方法包括：
使用着陆协调控制单元以响应于UAV进入有关目的地的受管制空域，将UAV从正常操作模式切换到着陆模式，其中正常操作模式包括用于飞行和导航到目的地的正常指令，并且其中着陆模式包括用于进入目的地处的着陆区中的着陆顺序的着陆指令。
项11.根据项10所述的方法，进一步包括将着陆协调控制单元设置在与UAV分离且不同的监控站内。
项12.根据项11所述的方法，进一步包括将监控站定位在目的地处。
项13.根据项10-12中任一项所述的方法，进一步包括将着陆协调控制单元设置在UAV内。
项14.根据项10至13中任一项所述的方法，其中着陆顺序包括一个或多个等待航线。
项15.根据项10至14中任一项所述的方法，其中使用着陆协调控制单元包括在着陆模式下接管UAV的操作控制以使UAV自动着陆在着陆区处。
项16.根据项10至15中任一项所述的方法，其中使用着陆协调控制单元包括将着陆指令发送到UAV。
项17.根据项10至16中任一项所述的方法，进一步包括将着陆指令存储在UAV的操作控制单元中。
项18.根据项10至17中任一项所述的方法，进一步包括用UAV的信号传感器检测来自着陆协调控制单元的信号。
项19.一种用于使多个无人驾驶飞行器(UAV)在目的地着陆的系统，该系统包括：
将到达目的地的多个UAV；以及
着陆协调控制单元，其经配置以响应于多个UAV进入有关目的地的受管制空域，将多个UAV从正常操作模式切换到着陆模式，其中正常操作模式包括用于飞行和导航到目的地的正常指令，其中着陆模式包括用于进入目的地处的着陆区中的着陆顺序的着陆指令，并且其中着陆协调控制单元经配置以自动提供多个UAV在着陆区的着陆顺序。
项20.根据项19所述的系统，进一步包括与多个UAV分离且不同的监控站，其中该监控站包括着陆协调控制单元。
虽然可使用诸如顶部、底部、下部、中部、横向、水平、垂直、部等各种空间和方向术语来描述本公开的实施例，但应理解，仅关于图中所示的方位使用此类术语。方位可颠倒、旋转或以其他方式改变，使得上部为下部，反之亦然，水平变为垂直等。
如本文所使用的，“经配置以”执行任务或操作的结构、限制或元件在特定结构上以对应于任务或操作的方式形成、构造或适配。出于清楚和避免疑问的目的，仅能够被修改以执行任务或操作的对象没有“经配置以”执行如本文所使用的任务或操作。
应理解，以上描述旨在为说明性的而非限制性的。例如，上述实施例(和/或其方面)可彼此组合使用。另外，在不脱离本公开的范围的情况下，可进行许多修改以使特定情况或材料适应本公开的各种实施例的教导。虽然本文描述的材料的尺寸和类型旨在限定本公开的各种实施例的参数，但是实施例决不为限制性实施例，而为示例性实施例。在阅读以上描述后，许多其他实施例对于本领域技术人员将为显而易见的。因此，本公开的各种实施例的范围应参考所附权利要求以及这些权利要求所赋予的等同物的全部范围来确定。在所附权利要求中，术语“包括”和“其中”用作相应术语“包含”和“其中的”的普通英语等同物。此外，术语“第一”、“第二”和“第三”等仅用作标记，并不旨在对其对象施加数字要求。此外，以下权利要求的限制不是以装置加功能的格式写的，并且不旨在基于35U.S.C.§112(f)来解释，除非并且直到此类权利要求限制明确使用短语“用于…的装置”以及随后的功能声明而无其他结构。
本书面描述使用示例以公开本公开的各种实施例，包括最佳模式，并且还使本领域的任何技术人员能够实践本公开的各种实施例，包括制造和使用任何设备或系统，以及执行任何合并的方法。本公开的各种实施例的可专利范围由权利要求限定，并且可包括本领域技术人员想到的其他示例。如果示例具有与权利要求的字面语言没有不同的结构元件，或者如果这些示例包括与权利要求的字面语言无实质差别的等效结构元件，则这些其他示例旨在处于权利要求的范围内。

Claims (15)

1.一种用于使无人驾驶飞行器(102)在目的地(202)处着陆的系统(100)，所述系统包括：
着陆协调控制单元(114)，被配置以响应于所述无人驾驶飞行器(102)进入有关所述目的地(202)的受管制空域(204)，将所述无人驾驶飞行器(102)从正常操作模式切换到着陆模式，其中，所述正常操作模式包括用于飞行和导航到所述目的地(202)的正常指令，并且其中，所述着陆模式包括用于进入所述目的地(202)处的着陆区(200)中的着陆顺序的着陆指令。
2.根据权利要求1所述的系统(100)，进一步包括与所述无人驾驶飞行器(102)分离且不同的监控站(104)，其中，所述监控站(104)包括所述着陆协调控制单元(114)。
3.根据权利要求2所述的系统(100)，其中，所述监控站(104)位于所述目的地(202)处。
4.根据权利要求1所述的系统(100)，进一步包括所述无人驾驶飞行器(102)，其中，所述无人驾驶飞行器(102)包括所述着陆协调控制单元(114)。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的系统(100)，其中，所述着陆协调控制单元(114)被配置以在所述着陆模式下接管所述无人驾驶飞行器(102)的操作控制，以使所述无人驾驶飞行器(102)自动着陆在所述着陆区(200)处。
6.根据权利要求1至4中任一项所述的系统(100)，其中，所述着陆协调控制单元(114)被配置以将所述着陆指令发送到所述无人驾驶飞行器(102)。
7.根据权利要求1至4中任一项所述的系统(100)，其中，所述着陆指令存储在所述无人驾驶飞行器(102)的操作控制单元(106)中。
8.根据权利要求1至4中任一项所述的系统(100)，其中，所述无人驾驶飞行器(102)包括信号传感器(113)，所述信号传感器(113)被配置以检测来自所述着陆协调控制单元(114)的信号。
9.一种用于使无人驾驶飞行器(102)在目的地(202)处着陆的方法，所述方法包括：
使用着陆协调控制单元(114)以响应所述无人驾驶飞行器(102)进入有关所述目的地(202)的受管制空域(204)，将所述无人驾驶飞行器(102)从正常操作模式切换到着陆模式，其中，所述正常操作模式包括用于飞行和导航到所述目的地(202)的正常指令，并且其中，所述着陆模式包括用于进入所述目的地(202)处的着陆区(200)中的着陆顺序的着陆指令。
10.根据权利要求9所述的方法，进一步包括将所述着陆协调控制单元(114)设置在与所述无人驾驶飞行器(102)分离且不同的监控站(104)内。
11.根据权利要求9所述的方法，进一步包括将所述着陆协调控制单元(114)设置在所述无人驾驶飞行器(102)内。
12.根据权利要求9至11中任一项所述的方法，其中，使用所述着陆协调控制单元(114)包括在所述着陆模式下接管所述无人驾驶飞行器(102)的操作控制以使所述无人驾驶飞行器(102)自动着陆在所述着陆区(200)处。
13.根据权利要求9至11中任一项所述的方法，其中，使用所述着陆协调控制单元(114)包括将所述着陆指令发送到所述无人驾驶飞行器(102)。
14.根据权利要求9至11中任一项所述的方法，进一步包括将所述着陆指令存储在所述无人驾驶飞行器(102)的操作控制单元(106)中。
15.根据权利要求9至11中任一项所述的方法，进一步包括用所述无人驾驶飞行器(102)的信号传感器(113)检测来自所述着陆协调控制单元(114)的信号。
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