CN109746209A - 一种定日镜清洗设备及其清洗方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种定日镜清洗设备及其清洗方法，其中，清洗设备包括清洗设备本体，所述清洗设备本体上设有：核心处理器、减震起落架、扫刷机构、滚刷机构、空吸机构、驱动轮、转向轮、GPS定位模块、距离探测器和相机，所述清洗设备通过所述旋翼机构飞行，通过所述减震起落架降落在定日镜上，通过扫刷机构、滚刷机构、空吸机构清扫定日镜上的灰尘。本发明通过采用飞行的方式，在定日镜间移动镜面清洗设备，降低了传统车辆形式清洗设备对镜场地面的平整度要求，保证了地面的原始地貌和自然环境，同时也避免了工程项目中地面平整的费用支出。

Description

一种定日镜清洗设备及其清洗方法

技术领域

本发明涉及太阳能热发电领域，特别涉及一种定日镜清洗设备及其清洗方法。

背景技术

在经济不断发展的同时，能源日趋短缺，传统的不可再生能源日益枯竭，经济发展越来越受制于能源的开发利用，可再生能源的利用受到普遍关注，特别是太阳能利用更受世人的重视。太阳能热发电是当前太阳能利用的一种主要方式，在太阳能热发电领域，塔式太阳能热发电因具有高光热转换效率，高聚焦温度，控制系统安装调试简单，散热损失少等优势，将成为下一个可商业化运营的新型能源技术。

请参考图1，塔式太阳能热发电利用定日镜反射太阳光，达到集热的目的，定日镜处于室外恶劣环境中应用，特别是在风沙大的沙漠、戈壁环境下，定日镜表面容易堆积灰尘，降低定日镜的反射效果，需要对定日镜进行清洗。

塔式太阳能热发电在运行时各个定日镜转动的角度是不同的，这一特点使定日镜必须分散布置，各定日镜的镜面间不能有连接，使得当前塔式太阳能热发电项目中的定日镜清洗设备，都是基于车辆进行开发的，请参考图2。清洗装置只能安装于能在地面行走的车辆上，通过人工操作或自动控制的方式，在太阳能热发电的镜场中移动和清洗定日镜。这种基于车辆的清洗设备，对太阳能热发电镜场的地面平整度有严格的要求，以使车辆能在镜场内移动，这通常会增加地面平整的成本；在地面平整时，还会破坏当地的自然植被和环境，与当地政府的环保政策冲突。对地面平整的要求还需要保证车辆在移动时不能大幅度的摆动或抖动，防止清洗机构的刚性部分碰触镜面和破坏镜面，如果地面不平整，车辆产生大幅度的摆动或抖动时清洗装置的刚性部分碰触到镜面时会破坏镜面。

而且，在现有的清洗方案中，在冬季，定日镜镜面清洗时不能用水，所以冬季清洗时，干洗方式从镜面上洗下的灰尘会漂浮并落到其他的定日镜表面，影响清洗效果；而在其他季节，需要使用大量的水以减少浮尘，耗水量大。且现有清洗方式在定日镜清洗完成后，需要人工抽测清洗过的定日镜的清洁度，判断清洗效果，浪费人力资源。

发明内容

本发明的目的在于提供一种定日镜清洗设备及其清洗方法，以解决现有的定日镜清洗方案中清洗装置只能安装于能在地面行走的车辆上，因此会提高对太阳能热发电镜场地面平整度的要求而增加地面平整的成本或因地面不平整而造成车辆产生大幅度的摆动或抖动时清洗装置的刚性部分碰触到镜面时会破坏镜面等技术问题。

为了解决上述问题，本发明提供了一种定日镜清洗设备，包括清洗设备本体，所述清洗设备本体上设有：

核心处理器；

旋翼机构，所述清洗设备通过所述旋翼机构飞行，所述旋翼机构与旋翼驱动电机驱动连接，所述旋翼驱动电机设置在所述清洗设备本体上并与所述核心处理器电连接；

减震起落架，所述清洗设备通过所述减震起落架降落在定日镜上，所述减震起落架与一起落驱动电机驱动连接，所述起落驱动电机设置在所述清洗设备本体上并与所述核心处理器电连接；

扫刷机构，用于清扫定日镜上的灰尘，所述扫刷机构与一扫刷驱动电机驱动连接，所述扫刷驱动电机设置在所述清洗设备本体上并与所述核心处理器电连接；

滚刷机构，用于清扫定日镜上的灰尘，所述滚刷机构与一滚刷驱动电机驱动连接，所述滚刷驱动电机设置在所述清洗设备本体上并与所述核心处理器电连接；

空吸机构，用于吸走定日镜上被所述扫刷机构和滚刷机构扫起的灰尘，防止被扫起的灰尘污染其他定日镜；

驱动轮和转向轮，所述清洗设备通过所述驱动轮和转向轮在定日镜上移动，所述驱动轮与一驱动轮电机驱动连接，所述转向轮与一转向轮电机驱动连接，所述驱动轮电机和转向轮电机均设置在所述清洗设备本体上并与所述核心处理器电连接；

GPS定位模块，所述GPS定位模块与所述核心处理器电连接，根据待清洗的定日镜位置和清洗设备的位置，判断清洗设备在定日镜上的降落位置；

距离探测器，所述距离探测器与所述核心处理器电连接，用于检测定日镜边缘，防止清洗设备从定日镜上掉落；

相机，所述相机与所述核心处理器电连接，用于对定日镜镜面进行拍摄，并将拍摄的图片通过无线通讯模块传输至后台，分析定日镜的清洗效果。

较佳的，所述减震起落架包括支撑架和减震装置：

所述支撑架包括螺杆和螺纹套筒，所述螺纹套筒套设在所述螺杆上并与所述螺杆螺旋传动；所述螺杆的顶部与所述起落驱动电机驱动连接；

所述减震装置包括液压缸和柔性体，所述液压缸包括缸体和活塞杆，所述缸体与所述螺纹套筒固定连接，所述活塞杆可在所述缸体内上下移动；所述活塞杆的顶端位于所述缸体内，所述柔性体设置在所述活塞杆的底端；

当所述起落驱动电机转动时，带动所述螺杆转动，所述螺纹套筒沿着所述螺杆上升或下降，以实现所述减震起落架的收起或伸出。

较佳的，所述扫刷机构设置在所述清洗设备本体的边缘，所述滚刷机构位于所述扫刷机构的内侧，并位于所述空吸机构的空吸口的前端，所述空吸机构的空吸口的后端连接一储尘袋；

所述扫刷驱动电机转动时，带动所述扫刷机构旋转，所述扫刷机构将定日镜镜面上的灰尘扫向滚刷机构，所述滚刷机构将灰尘扫向所述空吸机构的空吸口，所述空吸机构通过所述空吸口将灰尘吸入至所述储尘袋。

较佳的，所述距离探测器设置在所述清洗设备本体的底部外围，所述距离探测器包括红外传感器、激光传感器或超声波传感器。

本发明还提供一种定日镜清洗设备的清洗方法，包括以下几个步骤：

步骤一、清洗设备通过旋翼机构起飞，根据GPS定位模块定位，飞行至待清洗定日镜的上方；

步骤二、清洗设备降落至待清洗定日镜上并清洗定日镜；

步骤三、完成一面定日镜的清洗后，根据预先设定的程序，飞行至下一面定日镜，重复上述清洗步骤。

较佳的，在步骤一中，清洗设备通过无线通讯模块接收后台发送的待清洗定日镜的坐标信息，并通过GPS定位模块判断自身位置，计算清洗设备与待清洗定日镜的位置关系，规划飞行路径，控制旋翼机构起飞并飞向待清洗定日镜。

较佳的，在步骤一中，所述清洗设备飞向至待清洗定日镜上空，距离探测器检测其与定日镜的垂直距离，并通过旋翼机构调整其与待清洗定日镜的垂直距离飞行至合适高度，此时，相机拍摄镜面照片并通过无线通讯模块发送至后台。

较佳的，在步骤二中，清洗设备下降并降落至待清洗定日镜的中心，然后收起减震起落架，使清洗设备的驱动轮和转向轮接触镜面。

较佳的，在步骤二中，在清洗过程中，所述清洗设备开启驱动轮和转向轮，在镜面上从中心开始沿最优路径在镜面移动，与此同时，开启扫刷机构、滚刷机构和空吸机构，将镜面上的灰尘清扫至空吸机构的储尘袋中。

较佳的，在步骤三中，整个定日镜镜面清洗完成后，清洗设备先移动到定日镜中心位置，伸出减震起落架，开启旋翼机构；清洗设备升高到要求的高度后，通过相机拍摄镜面，并将照片传送到后台，进行清洗后的清洁度处理，分析清洗效果。

与现有技术相比，本发明存在以下技术效果：

1、本发明通过采用飞行的方式，在定日镜间移动镜面清洗设备，降低了传统车辆形式清洗设备对镜场地面的平整度要求，保证了地面的原始地貌和自然环境，同时也避免了工程项目中地面平整的费用支出。

2、本发明中的定日镜清洗设备清洗端面不大于1平方米，能够适用现有塔式太阳能热发电方案中各种不同面积定日镜的清洗，不需要针对特定面积的定日镜，单独开发清洗设备和结构，可减少设计成本。

3、本发明中的定日镜清洗设备，将镜面上清洗下来的灰尘直接空吸进清洗设备内，能够在不需要水清洗的情况下，减少浮尘对其他定日镜的污染，减少清洗的用水量甚至不需用水。

4、本发明中的定日镜清洗设备，集成了镜面清洗效果判断的功能，在清洗完成后，就能判断镜面清洗的效果，测出清洗前后定日镜清洁度数据，减少二次测量镜面清洁度的工作。

5、本发明中的定日镜清洗设备和方法，是通过预先设定的程序自动执行的，不需要专门的清洗工人在镜场操控清洗设备。

当然，实施本发明的任一产品并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。附图中：

图1为一种塔式太阳能热发电站的定日镜结构示意图；

图2为现有的一种车辆形式的清洗设备；

图3为本发明实施例的一种定日镜清洗设备的结构示意图；

图4为本发明实施例的旋翼机构的结构示意图；

图5为本发明实施例的减震起落架的结构示意图；

图6为本发明实施例的扫刷机构的结构示意图；

图7为本发明实施例的滚刷机构和空吸机构的结构示意图；

图8为本发明实施例的距离探测器的结构示意图；

图9为本发明实施例的驱动轮的结构示意图；

图10为本发明实施例的清洗设备的控制电路图；

图11为本发明实施例的清洗设备的清洗流程图。

具体实施方式

以下将结合图1至图11对本发明提供的一种定日镜清洗设备及其清洗方法进行详细的描述，本实施例在以本发明技术方案为前提下进行实施，给出了详细的实施方式和具体的操作过程，但本发明的保护范围不限于下述的实施例，本领域技术人员在不改变本发明精神和内容的范围内，能够对其进行修改和润色。

请参考图1至图11，一种定日镜清洗设备，包括清洗设备本体2，所述清洗设备本体2上设有：

核心处理器；

无线通讯模块；

旋翼机构1，所述清洗设备通过所述旋翼机构1飞行，所述旋翼机构1与旋翼驱动电机驱动连接，所述旋翼驱动电机设置在所述清洗设备本体2上并与所述核心处理器电连接；

在本实施例中，旋翼机构1包括至少一个旋翼，每个旋翼分别安装在一旋翼轴上，每个旋翼轴通过一个旋翼驱动电机驱动。一个旋翼匹配一个旋翼驱动电机，本发明对旋翼的个数不做限制，可根据实际需要进行设定，本实施例优选四个旋翼，请参考图4，即前端旋翼11、后端旋翼13、左端旋翼12和右端旋翼14，前端旋翼11设置在清洗设备本体2的前端，后端旋翼13设置在清洗设备本体2的后端，左端旋翼12设置在清洗设备本体2的左端，右端旋翼14设置在清洗设备本体2的右端。

在本实施例中，清洗设备清洗完一面定日镜后，通过旋翼机构1飞行到下一面待清洗的定日镜上。在清洗定日镜时，要求定日镜处于水平放平的状态；清洗设备的定日镜清洗顺序和移动路径，通过程序提前设定，减少清洗过程总的人工干预。在本实施例中，将每个待清洗的定日镜的坐标信息输入至后台，后台设定所有待清洗的定日镜的清洗顺序，在实际清洗时，后台将待清洗的定日镜的坐标信息通过无线通讯模块发送至清洗设备，清洗设备的核心处理器通过无线通讯模块接收待清洗定日镜的坐标信息。

距离探测器9，所述距离探测器9与所述核心处理器电连接，用于检测定日镜边缘，防止清洗设备从定日镜上掉落；

请参考图8，在本实施例中，距离探测器9设置在清洗设备本体2的底部外围，可以是红外传感器、激光传感器或超声波传感器，测量清洗设备本体2与镜面或地面的距离，判断清洗装置是否到达镜面边缘。当清洗设备清洗到定日镜边缘时，停止继续向外围移动，防止清洗设备从定日镜镜面掉落；探测器同时可以测量清洗设备与定日镜的镜面的距离，用于辅助清洗设备平稳无冲击地降落到镜面上。

减震起落架3，所述清洗设备通过所述减震起落架3降落在定日镜上，所述减震起落架3与一起落驱动电机21驱动连接，所述起落驱动电机21设置在所述清洗设备本体2上并与所述核心处理器电连接；

在本实施例中，清洗设备通过减震起落架3降落，在降落后，收缩起落架，使清洗设备的清洗部分接触镜面；在起飞前，伸出起落架，撑起清洗设备。优选的，所述减震起落架3包括支撑架和减震装置：

请参考图5，所述支撑架设置在清洗设备本体2的底部，所述支撑架包括竖直设置的螺杆32和螺纹套筒31，所述螺纹套筒31套设在所述螺杆32上并与所述螺杆32螺旋传动；所述螺杆32的顶部与所述起落驱动电机21驱动连接；

所述减震装置包括液压缸33和柔性体35，所述液压缸33包括竖直设置的缸体和活塞杆，所述缸体与所述螺纹套筒31固定连接，所述活塞杆可在所述缸体内上下移动；所述活塞杆的顶端位于所述缸体内，所述柔性体35设置在所述活塞杆的底端；

当所述起落驱动电机21转动时，带动所述螺杆32转动，所述螺纹套筒31沿着所述螺杆32上升或下降，以实现所述减震起落架3的收起或伸出。

在本实施例中，起落架的减震作用是降低清洗设备对定日镜的冲击影响，柔性体35的目的是实现清洗设备无冲击降落在镜面上，在本实施例中，柔性体35为橡胶之类的柔性材料制成；

在本实施例中，起落架具有伸缩结构，在起飞和降落时，起落架伸出，撑起清洗设备，在设备清洗镜面时，起落架收缩，使清洗机构的清洗面接触镜面。在本实施例中，减震起落架3配合清洗设备上距离探测器9的距离测量结果，控制起落时的速度，实现起落时对镜面的冲击最小化。

扫刷机构4，用于清扫定日镜上的灰尘，所述扫刷机构4与一扫刷驱动电机驱动连接，所述扫刷驱动电机设置在所述清洗设备本体2上并与所述核心处理器电连接；

滚刷机构7，用于清扫定日镜上的灰尘，所述滚刷机构7与一滚刷驱动电机驱动连接，所述滚刷驱动电机设置在所述清洗设备本体2上并与所述核心处理器电连接；

空吸机构6，用于吸走定日镜上被所述扫刷机构4和滚刷机构7扫起的灰尘，防止被扫起的灰尘污染其他定日镜；

在本实施例中，请参考图6，所述扫刷机构4设置在所述清洗设备本体2的边缘，扫刷机构4包括至少一个扫刷，每个扫刷通过一扫刷驱动电机驱动，本发明对扫刷的个数不做限制。请参考图7，所述滚刷机构7位于所述扫刷机构4的内侧，并位于所述空吸机构6的空吸口61的前端，所述空吸机构6的空吸口61的后端连接一储尘袋62；

所述扫刷驱动电机转动时，带动所述扫刷机构4旋转，所述扫刷机构4将定日镜镜面上的灰尘扫向滚刷机构7，所述滚刷机构7将灰尘(此处的灰尘包括两个，一个是扫刷机构4扫过来的灰尘，另外一个是滚刷机构7所处位置的灰尘)扫向所述空吸机构6的空吸口61，所述空吸机构6通过所述空吸口61将灰尘吸入至所述储尘袋62，防止清扫时产生大量浮尘降落到其他镜面上，造成镜面污染。

在本实施例中，清洗设备的清洗全过程是自动执行的，不需要清洗人员在镜场跟随和频繁操控清洗设备。

驱动轮5和转向轮8，所述清洗设备通过所述驱动轮5和转向轮8在定日镜上移动，所述驱动轮5与一驱动轮电机驱动连接，所述转向轮8与一转向轮电机驱动连接，所述驱动轮电机和转向轮电机均设置在所述清洗设备本体2上并与所述核心处理器电连接。

请参考图9，在本实施例中，驱动轮5和转向轮8设置在清洗设备本体2的底部，清洗设备通过驱动轮5和转向轮8在定日镜的镜面上移动，由于清洗设备降落在定日镜靠近中心位置，清洗设备在镜面上移动时按最优轨迹移动，可提高清洗效率，减少清洗设备在镜面上重复行走的路径；驱动轮5和转向轮8采用高摩擦阻力的轮面材料(如聚氨酯合成橡胶、硅橡胶等材质)，增加轮子和镜面间的摩擦力，防止清洗设备在光滑的镜面上打滑，以实现在光滑的镜面上无打滑移动的效果。

GPS定位模块，所述GPS定位模块与所述核心处理器电连接，根据待清洗的定日镜位置和清洗设备的位置，判断清洗设备在定日镜上的降落位置；

在本实施例中，清洗设备通过GPS定位的方式，确定自身和定日镜的相对位置和移动目标规划。清洗设备降落在待清洗定日镜的中心位置，而不是定日镜的边缘位置，可以降低清洗设备上GPS定位精度的要求。

在本实施例中，清洗设备从定日镜中心开始，沿最优路径在定日镜的镜面上清洗，减少清洗机构在镜面上的行程，提高清洗效率。

在本实施例中，待清洗定日镜在太阳能热发电镜场中有各自的经纬度信息，清洗设备通过自身GPS位置定位，降落在待清洗定日镜的中间位置；由于定日镜面积大于1平方米，大型定日镜面积甚至达到100多平方米，清洗设备清洗面面积不大于1平方米，在降落时尽量靠近定日镜的中心位置，这样会降低GPS定位的精度要求和成本要求。

相机10，所述相机10与所述核心处理器电连接，用于对定日镜镜面进行拍摄，并将拍摄的图片通过无线通讯模块传输至后台，分析定日镜的清洗效果。

在本实施例中，在清洗前和清洗后，相机10对定日镜进行拍摄，并将拍摄的图片通过无线网络传输到控制室(后台)，采用图像处理的方式，对清洗的效果进行判断，同时与标准清洁镜面的图片进行对比，计算清洗后的定日镜清洁度。

在本发明中，需要清洗的定日镜，在清洗前需进入清洗状态，要求定日镜的清洗状态是镜面处于水平状态的，本实施例中被清洗定日镜的面积为30平方米。

在后台对清洗设备及需要清洗的定日镜进行程序设定，并给出定日镜清洗的指令。

在本发明中，清洗设备通过旋翼机构1起飞，根据GPS定位模块定位；清洗设备飞行到待清洗定日镜的上方，通过距离探测器9的测量，调整清洗设备与定日镜间的距离；调整到规定的距离后，清洗设备上的相机10拍摄定日镜镜面照片，记录清洗前镜面清洗情况，并把数据通过无线传送到后台进行处理，分析清洗前的镜面清洁度。具体的操作步骤如下：

请参考图11，一种定日镜清洗设备的清洗方法，包括以下几个步骤：

步骤一、清洗设备通过旋翼机构1起飞，根据GPS定位模块定位，飞行至待清洗定日镜的上方；

在步骤一中，清洗设备的核心处理器通过无线通讯模块接收后台发送的待清洗定日镜的坐标信息，并通过GPS定位模块判断自身位置，计算清洗设备与待清洗定日镜的位置关系，规划飞行路径，控制旋翼机构1起飞并飞向待清洗定日镜。

在本步骤中，所述清洗设备飞向至待清洗定日镜上空，距离探测器9检测其与定日镜的垂直距离，并通过旋翼机构1调整其与待清洗定日镜的垂直距离飞行至合适高度，此时，相机10拍摄镜面照片并通过无线通讯模块发送至后台。

步骤二、清洗设备降落至待清洗定日镜上并清洗定日镜；

在步骤二中，清洗设备下降并降落至待清洗定日镜的中心，然后收起减震起落架3，使清洗设备的驱动轮5和转向轮8接触镜面。

在清洗过程中，所述清洗设备开启驱动轮5和转向轮8，在镜面上从中心开始沿最优路径在镜面移动，与此同时，开启扫刷机构4、滚刷机构7和空吸机构6，将镜面上的灰尘清扫至空吸机构6的储尘袋中。

步骤三、完成一面定日镜的清洗后，根据预先设定的程序，飞行至下一面定日镜，重复上述清洗步骤。

在步骤三中，整个镜面清洗完成后，清洗设备先移动到定日镜中心位置，伸出减震起落架3，开启旋翼机构1；清洗设备升高到要求的高度后，通过相机10拍摄镜面，并将照片传送到后台，进行清洗后的清洁度处理，分析清洗效果。

完成一面定日镜的清洗后，清洗设备根据预先设定的程序，飞行到下一面定日镜，重复以上清洗过程。

以上公开的仅为本申请的一个具体实施例，但本申请并非局限于此，任何本领域的技术人员能思之的变化，都应落在本申请的保护范围内。

Claims (10)

1.一种定日镜清洗设备，其特征在于，包括清洗设备本体，所述清洗设备本体上设有：

核心处理器；

旋翼机构，所述清洗设备通过所述旋翼机构飞行，所述旋翼机构与旋翼驱动电机驱动连接，所述旋翼驱动电机设置在所述清洗设备本体上并与所述核心处理器电连接；

减震起落架，所述清洗设备通过所述减震起落架降落在定日镜上，所述减震起落架与一起落驱动电机驱动连接，所述起落驱动电机设置在所述清洗设备本体上并与所述核心处理器电连接；

扫刷机构，用于清扫定日镜上的灰尘，所述扫刷机构与一扫刷驱动电机驱动连接，所述扫刷驱动电机设置在所述清洗设备本体上并与所述核心处理器电连接；

滚刷机构，用于清扫定日镜上的灰尘，所述滚刷机构与一滚刷驱动电机驱动连接，所述滚刷驱动电机设置在所述清洗设备本体上并与所述核心处理器电连接；

空吸机构，用于吸走定日镜上被所述扫刷机构和滚刷机构扫起的灰尘，防止被扫起的灰尘污染其他定日镜；

驱动轮和转向轮，所述清洗设备通过所述驱动轮和转向轮在定日镜上移动，所述驱动轮与一驱动轮电机驱动连接，所述转向轮与一转向轮电机驱动连接，所述驱动轮电机和转向轮电机均设置在所述清洗设备本体上并与所述核心处理器电连接；

GPS定位模块，所述GPS定位模块与所述核心处理器电连接，根据待清洗的定日镜位置和清洗设备的位置，判断清洗设备在定日镜上的降落位置；

距离探测器，所述距离探测器与所述核心处理器电连接，用于检测定日镜边缘，防止清洗设备从定日镜上掉落；

相机，所述相机与所述核心处理器电连接，用于对定日镜镜面进行拍摄，并将拍摄的图片通过无线通讯模块传输至后台，分析定日镜的清洗效果。

2.如权利要求1所述的一种定日镜清洗设备，其特征在于，所述减震起落架包括支撑架和减震装置：

所述支撑架包括螺杆和螺纹套筒，所述螺纹套筒套设在所述螺杆上并与所述螺杆螺旋传动；所述螺杆的顶部与所述起落驱动电机驱动连接；

所述减震装置包括液压缸和柔性体，所述液压缸包括缸体和活塞杆，所述缸体与所述螺纹套筒固定连接，所述活塞杆可在所述缸体内上下移动；所述活塞杆的顶端位于所述缸体内，所述柔性体设置在所述活塞杆的底端；

当所述起落驱动电机转动时，带动所述螺杆转动，所述螺纹套筒沿着所述螺杆上升或下降，以实现所述减震起落架的收起或伸出。

3.如权利要求1所述的一种定日镜清洗设备，其特征在于，所述扫刷机构设置在所述清洗设备本体的边缘，所述滚刷机构位于所述扫刷机构的内侧，并位于所述空吸机构的空吸口的前端，所述空吸机构的空吸口的后端连接一储尘袋；

所述扫刷驱动电机转动时，带动所述扫刷机构旋转，所述扫刷机构将定日镜镜面上的灰尘扫向滚刷机构，所述滚刷机构将灰尘扫向所述空吸机构的空吸口，所述空吸机构通过所述空吸口将灰尘吸入至所述储尘袋。

4.如权利要求1所述的一种定日镜清洗设备，其特征在于，所述距离探测器设置在所述清洗设备本体的底部外围，所述距离探测器包括红外传感器、激光传感器或超声波传感器。

5.如权利要求1至4所述的一种定日镜清洗设备的清洗方法，其特征在于，包括以下几个步骤：

步骤一、清洗设备通过旋翼机构起飞，根据GPS定位模块定位，飞行至待清洗定日镜的上方；

步骤二、清洗设备降落至待清洗定日镜上并清洗定日镜；

步骤三、完成一面定日镜的清洗后，根据预先设定的程序，飞行至下一面定日镜，重复上述清洗步骤。

6.如权利要求5所述的一种定日镜清洗设备的清洗方法，其特征在于，在步骤一中，清洗设备通过无线通讯模块接收后台发送的待清洗定日镜的坐标信息，并通过GPS定位模块判断自身位置，计算清洗设备与待清洗定日镜的位置关系，规划飞行路径，控制旋翼机构起飞并飞向待清洗定日镜。

7.如权利要求5所述的一种定日镜清洗设备的清洗方法，其特征在于，在步骤一中，所述清洗设备飞向至待清洗定日镜上空，距离探测器检测其与定日镜的垂直距离，并通过旋翼机构调整其与待清洗定日镜的垂直距离飞行至合适高度，此时，相机拍摄镜面照片并通过无线通讯模块发送至后台。

8.如权利要求5所述的一种定日镜清洗设备的清洗方法，其特征在于，在步骤二中，清洗设备下降并降落至待清洗定日镜的中心，然后收起减震起落架，使清洗设备的驱动轮和转向轮接触镜面。

9.如权利要求5所述的一种定日镜清洗设备的清洗方法，其特征在于，在步骤二中，在清洗过程中，所述清洗设备开启驱动轮和转向轮，在镜面上从中心开始沿最优路径在镜面移动，与此同时，开启扫刷机构、滚刷机构和空吸机构，将镜面上的灰尘清扫至空吸机构的储尘袋中。

10.如权利要求5所述的一种定日镜清洗设备的清洗方法，其特征在于，在步骤三中，整个定日镜镜面清洗完成后，清洗设备先移动到定日镜中心位置，伸出减震起落架，开启旋翼机构；清洗设备升高到要求的高度后，通过相机拍摄镜面，并将照片传送到后台，进行清洗后的清洁度处理，分析清洗效果。