CN109729337A - 一种应用于双摄像头的视觉合成装置及其控制方法 - Google Patents
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Abstract
本发明具体公开了一种应用于双摄像头的视觉合成装置，包括第一摄像头、第二摄像头、第一伸缩轴、第二伸缩轴、第一旋转驱动机构、第二旋转驱动机构和支撑部；本发明还公开了一种应用于双摄像头的视觉合成装置的控制方法，包括：S1，将第一伸缩轴和第二伸缩轴的长度均调整至最小值，夹角均调整至最小值；S2，建立一3D虚拟空间以及一虚拟摄像机位置；S3，调整长度及夹角；S4，形成一合成图像的图像中心。本发明克服了背景技术中现有的光学广角镜头以及合成广角技术所带来的空间畸变的缺点。
Description
技术领域
本发明涉及光信息技术领域，具体涉及一种应用于双摄像头的视觉合成装置及其控制方法。
背景技术
现有光学广角镜头，也有合成广角技术。合成广角技术使用固定方向的有重合视觉区域的普通镜头，用软件处理使两个图像经过重合区域连接成一个广角图像。也有使用单一摄像头定点旋转拍摄合成广角的技术。
目前市面上的广角镜头均会产生大量的畸变，即使有软件修复，图像变形依然存在。单一摄像头合成广角技术照成的视觉畸变常常比普通广角镜头更大。无论普通广角还是合成广角的空间畸变，都不利于机器和人工智能识别空间物体，造成机器误判。
发明内容
有鉴于此，有必要针对上述的问题，提出一种应用于双摄像头的视觉合成装置及其控制方法，以解决上述背景技术中现有的光学广角镜头以及合成广角技术所带来的空间畸变的缺点。
为实现上述目的，本发明采取以下的技术方案：
一种应用于双摄像头的视觉合成装置包括第一摄像头、第二摄像头、第一伸缩轴、第二伸缩轴、第一旋转驱动机构、第二旋转驱动机构和支撑部；
所述第一摄像头安装于第一伸缩轴的一端，第一伸缩轴的另一端安装于第一旋转驱动机构的旋转侧部上，第一旋转驱动机构的固定侧部安装于支撑部上；
所述第二摄像头安装于第二伸缩轴的一端，第二伸缩轴的另一端安装于第二旋转驱动机构的旋转侧部上，第二旋转驱动机构的固定侧部安装于支撑部上；
所述第一摄像头用于形成拍摄图像；
所述第二摄像头用于形成拍摄图像；
所述第一伸缩轴用于调整第一摄像头与第一伸缩轴的另一端的距离；
所述第二伸缩轴用于调整第二摄像头与第二伸缩轴的另一端的距离；
所述第一旋转驱动机构用于调整第一伸缩轴的摆动角度；
所述第二旋转驱动机构用于调整第二伸缩轴的摆动角度；
所述支撑部用于安装所述第一旋转驱动机构和所述第二旋转驱动机构。
进一步地，该视觉合成装置还包括第一轴距测量传感器、第二轴距测量传感器、第一旋转角度传感器和第二旋转角度传感器；
所述第一轴距测量传感器安装于第一伸缩轴上，用于检测第一伸缩轴的长度或伸缩距离；
所述第二轴距测量传感器安装于第二伸缩轴上，用于检测第二伸缩轴的长度或伸缩距离；
所述第一旋转角度传感器安装于第一旋转驱动机构上，用于检测第一伸缩轴的摆动角度；
所述第二旋转角度传感器安装于第二旋转驱动机构上，用于检测第二伸缩轴的摆动角度。
进一步地，该视觉合成装置还包括中心处理器；所述中心处理器分别与第一轴距测量传感器、第二轴距测量传感器、第一旋转角度传感器、第二旋转角度传感器、第一伸缩轴、第二伸缩轴、第一旋转驱动机构、第二旋转驱动机构进行电性连接；所述中心处理器用于根据第一轴距测量传感器、第二轴距测量传感器、第一旋转角度传感器和第二旋转角度传感器的检测信息，控制第一伸缩轴、第二伸缩轴、第一旋转驱动机构和/或第二旋转驱动机构动作。
一种应用于双摄像头的视觉合成装置的控制方法，该方法应用于如上所述的应用于双摄像头的视觉合成装置，该方法包括以下步骤：
S1，将所述第一伸缩轴的长度和第二伸缩轴的长度均调整至最小值，并且将第一伸缩轴与第二伸缩轴之间的夹角均调整至最小值；
S2，通过所述中心处理器建立一3D虚拟空间以及一虚拟摄像机位置，并且通过所述第一摄像头拍摄获得一第一矩形图像，通过所述第二摄像头拍摄获得一第二矩形图像；
S3，通过调整所述第一伸缩轴的长度、第二伸缩轴的长度和第一伸缩轴与第二伸缩轴之间的夹角，使第一矩形图像的一侧边与第二矩形图像的一侧边重合；
S4，当第一矩形图像的一侧边与第二矩形图像的一侧边重合时，于所述虚拟摄像机位置中所述中心处理器形成一合成图像的图像中心。
本发明的有益效果为：
本发明通过定轴自动调整多摄像头角度和轴心距离，合成无畸变或者尽量少畸变的3D广角图像空间。本发明通过实时调整夹角位置和轴心距离，实时获得焦距不同的图像，可以清晰的跟踪拍摄移动物体。合成的广角图像可供机器自主识别，也可以通过显示器显示出拼接的空间图像，由人工控制3D空间中的虚拟摄像机的角度，查看空间图像。本发明克服了背景技术中现有的光学广角镜头以及合成广角技术所带来的空间畸变的缺点。
附图说明
图1为本发明的一种应用于双摄像头的视觉合成装置的立体示意图；
图2为本发明涉及的中心处理器的连接示意图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例，对本发明的技术方案作进一步清楚、完整地描述。需要说明的是，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等术语仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”、“第三”、“第四”特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。
实施例
如图1、图2所示，一种应用于双摄像头的视觉合成装置，该视觉合成装置包括第一摄像头1、第二摄像头2、第一伸缩轴3、第二伸缩轴4、第一旋转驱动机构5、第二旋转驱动机构6和支撑部7；
所述第一摄像头1安装于第一伸缩轴3的一端，第一伸缩轴3的另一端安装于第一旋转驱动机构5的旋转侧部上，第一旋转驱动机构5的固定侧部安装于支撑部7上；
所述第二摄像头2安装于第二伸缩轴4的一端，第二伸缩轴4的另一端安装于第二旋转驱动机构6的旋转侧部上，第二旋转驱动机构6的固定侧部安装于支撑部7上；
所述第一摄像头1用于形成拍摄图像；
所述第二摄像头2用于形成拍摄图像；
所述第一伸缩轴3用于调整第一摄像头1与第一伸缩轴3的另一端的距离；
所述第二伸缩轴4用于调整第二摄像头2与第二伸缩轴4的另一端的距离；
所述第一旋转驱动机构5用于调整第一伸缩轴3的摆动角度；
所述第二旋转驱动机构6用于调整第二伸缩轴4的摆动角度；
所述支撑部7用于安装所述第一旋转驱动机构5和所述第二旋转驱动机构6。
在本实施例中进一步地，该视觉合成装置还包括第一轴距测量传感器8、第二轴距测量传感器9、第一旋转角度传感器10和第二旋转角度传感器11；
所述第一轴距测量传感器8安装于第一伸缩轴3上，用于检测第一伸缩轴3的长度或伸缩距离；
所述第二轴距测量传感器9安装于第二伸缩轴4上，用于检测第二伸缩轴4的长度或伸缩距离；
所述第一旋转角度传感器10安装于第一旋转驱动机构5上，用于检测第一伸缩轴3的摆动角度；
所述第二旋转角度传感器11安装于第二旋转驱动机构6上，用于检测第二伸缩轴4的摆动角度。
在本实施例中进一步地，该视觉合成装置还包括中心处理器；所述中心处理器分别与第一轴距测量传感器8、第二轴距测量传感器9、第一旋转角度传感器10、第二旋转角度传感器11、第一伸缩轴3、第二伸缩轴4、第一旋转驱动机构5、第二旋转驱动机构6进行电性连接；所述中心处理器用于根据第一轴距测量传感器8、第二轴距测量传感器9、第一旋转角度传感器10和第二旋转角度传感器11的检测信息，控制第一伸缩轴3、第二伸缩轴4、第一旋转驱动机构5和/或第二旋转驱动机构6动作。
在本实施例中进一步地，所述中心处理器通过USB连接口分别与第一轴距测量传感器8、第二轴距测量传感器9、第一旋转角度传感器10、第二旋转角度传感器11、第一伸缩轴3、第二伸缩轴4、第一旋转驱动机构5、第二旋转驱动机构6进行电性连接。
在本实施例中进一步地，所述中心处理器使多个摄像装置间以固定中心轴为中心形成一定夹角并通过传感器返回夹角数值给所述中心处理器；所述第一伸缩轴3与所述第二伸缩轴4调整摄像头到固定中心轴的距离，并通过传感器返回伸缩值到所述中心处理器；所述中心处理器根据所述第一伸缩轴3与所述第二伸缩轴4返回距离值，以及摄像头返回图像，实时调整摄像头位置，使多个摄像头图像边缘相切；所述中心处理器通过改变摄像头的位置对焦距进行调整；所述中心处理器形成一个3D空间，多个摄像头拍摄的平面矩形图像在3D空间中排列，形成多个图像窗口拼接的效果；所述中心处理器通过3D空间的像，以及传感器返回的夹角数值、伸缩值，动态进行空间物体识别，并随识别的物体进行驱动装置调整，找到最佳的摄像头角度。
一种应用于双摄像头的视觉合成装置的控制方法，该方法应用于如本实施例所述的应用于双摄像头的视觉合成装置，其特征在于，该方法包括以下步骤：
S1，将所述第一伸缩轴3的长度和第二伸缩轴4的长度均调整至最小值，并且将第一伸缩轴3与第二伸缩轴4之间的夹角均调整至最小值；
S2，通过所述中心处理器建立一3D虚拟空间以及一虚拟摄像机位置，并且通过所述第一摄像头1拍摄获得一第一矩形图像，通过所述第二摄像头2拍摄获得一第二矩形图像；
S3，通过调整所述第一伸缩轴3的长度、第二伸缩轴4的长度和第一伸缩轴3与第二伸缩轴4之间的夹角，使第一矩形图像的一侧边与第二矩形图像的一侧边重合；
S4，当第一矩形图像的一侧边与第二矩形图像的一侧边重合时，于所述虚拟摄像机位置中所述中心处理器形成一合成图像的图像中心。
于本实施例中进一步地，在虚拟空间中，第一矩形图像与第二矩形图像合成后，两个矩形图像接线处中间部分即为合成图像的图像中心。
于本实施例中进一步地，所述虚拟摄像机位置即为虚拟空间中心位置，对应现实的视觉合成装置中的定轴中心。
于本实施例中进一步地，所述中心处理器实时调整第一伸缩轴3、第二伸缩轴4、第一旋转驱动机构5、第二旋转驱动机构6，实时对焦。拍摄较远物体时，两摄像机间角度减小，伸缩长度变长，调整到最清晰为止。
于本实施例中进一步地，所述3D虚拟空间和所述中心处理器的参数标定方法如下：
外部空间以支撑部为原点建立球坐标系OwXwYwX，内部虚拟空间建立OcXcYcZc；外部空间的伸缩轴长度d以厘米为单位，角度θ和以角度制“°”为单位；外部空间相机球坐标和内部虚拟空间(x，y，L)的关系为：其中dl为控制每个像素点对应的实际物理尺寸的倒数；每个相机均可得到上述方程；
相机拍摄的矩形图像传输入内部虚拟空间，为(x，y，L)，记录图像的边缘中心点(xi，yi，Li)，系统控制外部驱动使每个摄像头图像的其中一个边缘中心点重合；
根据上述方程可得两个摄像头夹角θ0，伸缩轴距d1＝d2＝d0；系统控制装置拍摄时，本装置要拍摄的图像距离支撑部距离为K，应满足方程K＝d0*sin(θ0)*γ；γ为比例系数。
以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。
Claims (4)
1.一种应用于双摄像头的视觉合成装置，其特征在于，该视觉合成装置包括第一摄像头(1)、第二摄像头(2)、第一伸缩轴(3)、第二伸缩轴(4)、第一旋转驱动机构(5)、第二旋转驱动机构(6)和支撑部(7)；
所述第一摄像头(1)安装于第一伸缩轴(3)的一端，第一伸缩轴(3)的另一端安装于第一旋转驱动机构(5)的旋转侧部上，第一旋转驱动机构(5)的固定侧部安装于支撑部(7)上；
所述第二摄像头(2)安装于第二伸缩轴(4)的一端，第二伸缩轴(4)的另一端安装于第二旋转驱动机构(6)的旋转侧部上，第二旋转驱动机构(6)的固定侧部安装于支撑部(7)上；
所述第一摄像头(1)用于形成拍摄图像；
所述第二摄像头(2)用于形成拍摄图像；
所述第一伸缩轴(3)用于调整第一摄像头(1)与第一伸缩轴(3)的另一端的距离；
所述第二伸缩轴(4)用于调整第二摄像头(2)与第二伸缩轴(4)的另一端的距离；
所述第一旋转驱动机构(5)用于调整第一伸缩轴(3)的摆动角度；
所述第二旋转驱动机构(6)用于调整第二伸缩轴(4)的摆动角度；
所述支撑部(7)用于安装所述第一旋转驱动机构(5)和所述第二旋转驱动机构(6)。
2.根据权利要求1所述的应用于双摄像头的视觉合成装置，其特征在于，该视觉合成装置还包括第一轴距测量传感器(8)、第二轴距测量传感器(9)、第一旋转角度传感器(10)和第二旋转角度传感器(11)；
所述第一轴距测量传感器(8)安装于第一伸缩轴(3)上，用于检测第一伸缩轴(3)的长度或伸缩距离；
所述第二轴距测量传感器(9)安装于第二伸缩轴(4)上，用于检测第二伸缩轴(4)的长度或伸缩距离；
所述第一旋转角度传感器(10)安装于第一旋转驱动机构(5)上，用于检测第一伸缩轴(3)的摆动角度；
所述第二旋转角度传感器(11)安装于第二旋转驱动机构(6)上，用于检测第二伸缩轴(4)的摆动角度。
3.根据权利要求2所述的应用于双摄像头的视觉合成装置，其特征在于，该视觉合成装置还包括中心处理器；所述中心处理器分别与第一轴距测量传感器(8)、第二轴距测量传感器(9)、第一旋转角度传感器(10)、第二旋转角度传感器(11)、第一伸缩轴(3)、第二伸缩轴(4)、第一旋转驱动机构(5)、第二旋转驱动机构(6)进行电性连接；所述中心处理器用于根据第一轴距测量传感器(8)、第二轴距测量传感器(9)、第一旋转角度传感器(10)和第二旋转角度传感器(11)的检测信息，控制第一伸缩轴(3)、第二伸缩轴(4)、第一旋转驱动机构(5)和/或第二旋转驱动机构(6)动作。
4.一种应用于双摄像头的视觉合成装置的控制方法，该方法应用于如权利要求3所述的应用于双摄像头的视觉合成装置，其特征在于，该方法包括以下步骤：
S1，将所述第一伸缩轴(3)的长度和第二伸缩轴(4)的长度均调整至最小值，并且将第一伸缩轴(3)与第二伸缩轴(4)之间的夹角均调整至最小值；
S2，通过所述中心处理器建立一3D虚拟空间以及一虚拟摄像机位置，并且通过所述第一摄像头(1)拍摄获得一第一矩形图像，通过所述第二摄像头(2)拍摄获得一第二矩形图像；
S3，通过调整所述第一伸缩轴(3)的长度、第二伸缩轴(4)的长度和第一伸缩轴(3)与第二伸缩轴(4)之间的夹角，使第一矩形图像的一侧边与第二矩形图像的一侧边重合；
S4，当第一矩形图像的一侧边与第二矩形图像的一侧边重合时，于所述虚拟摄像机位置中所述中心处理器形成一合成图像的图像中心。
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