CN109716401B - 自动驾驶的交通工具安全性 - Google Patents

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Abstract

各种实现方式包括无人的自动驾驶的交通工具(UAV)和用于提供针对UAV的安全性的方法。在各种实现方式中，UAV的处理器可以从多个UAV传感器接收关于与UAV相接触的对象的传感器数据。处理器可以基于所接收的传感器数据来确定批准门限。处理器可以基于所接收的传感器数据和所确定的批准门限，来确定对象是否是批准的。

Description

自动驾驶的交通工具安全性
背景技术
自动驾驶的交通工具是能够在无人操作者的情况下在导航中感测其环境的交通工具。自动驾驶的交通工具可以(例如，使用雷达、激光雷达、GPS、文件里程表、加速仪表、照相机和其它类似的设备)检测关于其位置和周围事物的信息，以及可以包括控制系统来解释感测信息以及辨认导航路径。自动驾驶的交通工具越来越多地用于运送人员以及运输货物。
然而，因为自动驾驶的交通工具可能不能评估某些威胁并采取适当措施，所以自动驾驶的交通工具对于某些安全性风险来说可能是更易受攻击的。例如，自动驾驶的交通工具可能被危害而运送禁运的或偷盗的物品。再如，自动驾驶的交通工具可能用于传递爆炸性的或其它危险的材料。
发明内容
各种实施例和实现方式包括在无人的自动驾驶的交通工具(UAV)上实现的用于提供针对UAV的安全性的方法。各种实施例和实现方式可以包括从多个UAV传感器接收关于与UAV相接触的对象的传感器数据，基于所接收的传感器数据来确定批准门限，以及基于所接收的传感器数据和所确定的批准门限，来确定对象是否是批准的。
在一些实现方式中，基于所接收的传感器数据来确定批准门限可以包括确定对象是否是识别出的对象，以及基于对象是否是识别出的对象来确定批准门限。在一些实现方式中，基于所接收的传感器数据来确定批准门限可以包括确定对象是否是先前批准的对象，以及基于对象是否是先前批准的对象来确定批准门限。
在一些实现方式中，基于所接收的传感器数据来确定批准门限可以包括确定在UAV中的人员是否是已知的人员，以及基于在UAV中的人员是否是已知的人员，来确定批准门限。在一些实现方式中，基于所接收的传感器数据来确定批准门限可以包括确定在UAV中的人员是否是活着的、有意愿的和意识清醒的人员，以及基于在UAV中的人员是否是活着的、有意愿的和意识清醒的人员，来确定批准门限。
在一些实现方式中，基于所接收的传感器数据来确定批准门限可以包括确定在UAV中的人员是否处于不寻常的位置，以及基于在UAV中的人员是否处于不寻常的位置来确定批准门限。在一些实现方式中，基于所接收的传感器数据来确定批准门限可以包括确定UAV是否在已知路径上行进，以及基于UAV是否在已知路径上行进来确定批准门限。在一些实现方式中，基于所接收的传感器数据来确定批准门限可以包括确定UAV是否从路径偏离，以及基于UAV是否从路径偏离来确定批准门限。
一些实现方式还可以包括响应于确定对象是批准的来存储关于对象的信息。一些实现方式还可以包括响应于确定对象是未批准的来生成关于对象是未批准的指示。一些实现方式还可以包括当对象是未批准的时候确定要执行的动作以及执行所确定的动作。一些实现方式还可以包括确定是否接收到对未批准的对象的批准，以及响应于确定未接收到对未批准的对象的批准来确定要执行的动作。
进一步的实施例包括如下的UAV：其包括多个传感器以及耦合到多个传感器的处理器以及被配置具有用于执行上文概括的实施例方法的操作的处理器可执行指令。进一步的实施例包括具有在其上存储的处理器可执行软件指令的非暂时性处理器可读存储介质，所述处理器可执行软件指令被配置为使得处理器执行上文概括的实施例方法的操作。进一步的实施例包括如下的UAV：其包括用于执行上文概括的实施例方法的功能的单元。
附图说明
并入本文以及作为本说明书的组成部分的附图示出了示例性的方面，以及和上文给出的一般描述与下文给出的详细描述一起服务于解释各个方面的特征。
图1A和图1B是示出适用于实现各种实现方式的UAV的组件方块图。
图2是示出适用于实现各种实现方式的UAV的组件的组件方块图。
图3是示出提供针对无人的自动驾驶的交通工具(UAV)的安全性的实现方式方法的过程流程图。
图4是示出提供针对UAV的安全性的实现方式方法的过程流程图。
具体实施方式
各个方面将参照附图进行详细描述。在可能的地方，同样的参考编号将被遍及附图地使用于指代同样的或相似的部分。对特定的示例和实现方式做出的参照是出于说明性的目的的，以及不旨在限制各个方面或权利要求的范围。
各种实施例和实现方式包括实现提供针对UAV的安全性的方法和系统。各种实现方式可以通过向UAV提供与对可以放置在UAV中或在UAV上的对象的检测和评估有关的安全性，来改进UAV的操作。
如在本文中使用的，术语“UAV”指的是各种类型的无人的自动驾驶的交通工具中的一种类型的无人的自动驾驶的交通工具。各种各样的交通工具中的任何交通工具可以被配置为利用各种实现方式来自主地进行操作和工作，所述交通工具包括空中交通工具、陆地交通工具、水上交通工具和太空交通工具。各种实现方式是参照作为可以从磁场导航中受益的UAV类型的示例的无人空中交通工具示出的。UAV可以包括机载计算设备，所述机载计算设备被配置为在没有诸如来自人操作者或远程计算设备的远程操作指令(即，自主地)的情况下来操作UAV。或者，机载计算设备可以被配置为利用在机载计算设备的存储器中存储的一些远程操作指令或对指令的更新，来对UAV进行调遣和/或操作。
术语“组件”、“系统”和“单元”等等包括诸如但不限于以下各项的计算机相关的实体：被配置为执行特定操作或功能的硬件、固件、硬件和软件的组合、软件或在执行中的软件。例如，组件可以是但不限于以下各项：在处理器上运行的进程、处理器、对象、可执行文件、执行的线程、程序和/或计算机。通过示例的方式，在通信设备上运行的应用和通信设备二者可以称为组件。一个或多个组件可以存在于进程和/或执行的线程内，以及组件可以位于一个处理器或内核上和/或分布在两个或更多个处理器或内核之间。此外，这些组件可以从具有在其上存储的各种指令和/或数据结构的各种非暂时性计算机可读介质进行执行。组件可以通过局部和/或远程进程的方式来传送功能或过程呼叫、电子信号、数据分组、存储器读/写以及其它已知的计算机、处理器和/或与通信方法相关的进程。
UAV越来越多地用于运送人员和运输货物。因为UAV通常没有能力去评估某些威胁并采取适当的行动，所以其可能更易遭受某些安全性风险。例如，UAV可能用于运送禁运的或偷盗的物品以及几乎任何类型的危险材料。然而，不是所有物品都是不合意的，以及UAV可能用来运输合法或合意的物品，包括行李箱、书包、背包、运动装备、音乐设备以及其它类似物品。进一步地，合意的物品可以属于交通工具拥有者或拥有者的家人或朋友。
各种实现方式提供了提供针对UAV的安全性的系统和方法。在一些实现方式中，UAV的处理器可以从与UAV相接触的对象的多个UAV传感器接收传感器数据。对象可以在UAV中、在UAV上、在UAV之下、附着于UAV、在UAV的货物区域或乘客区域中，或以其它方式由UAV的传感器可检测到或能够感测到。在一些实现方式中，UAV的处理器可以基于所接收的传感器数据来确定针对对象的批准门限。UAV的处理器可以基于所接收的传感器数据和所确定的批准门限，来确定对象是否是批准的。
在各种实现方式中，UAV的处理器可以基于一个或多个标准来确定批准门限。例如，基于一个或多个基于所接收的传感器数据来进行的确定，UAV的处理器可以确定(例如，计算、增大或减小)批准门限。在一些实现方式中，UAV的处理器可以确定对象是否是识别出的对象，诸如处理器先前已经检测到的或先前已经与UAV相接触的对象。在一些实现方式中，UAV的处理器可以确定对象是否是先前批准的。
在一些实现方式中，UAV的处理器可以确定在UAV中的人员对于UAV的处理器而言是否是已知的。在一些实现方式中，UAV的处理器可以确定检测到的人员是否是活着的、有意愿的和/或意识清醒的。在一些实现方式中，UAV的处理器可以确定人员是否是处于在UAV中或UAV上的不寻常位置或地点。
在一些实现方式中，UAV的处理器可以确定UAV是否在已知路径上行进。在一些实现方式中，UAV的处理器可以确定UAV是否从已知路径偏离。
基于一个或多个基于所接收的传感器数据来进行的确定，UAV的处理器可以确定批准门限。
在一些实现方式中，响应于确定对象是批准的，UAV的处理器可以在UAV的存储器中存储关于的批准的对象的信息。
在一些实现方式中，响应于确定对象是未批准的，UAV的处理器可以确定要执行的动作，以及可以执行所确定的动作。在一些实现方式中，响应于确定对象是未批准的，UAV的处理器可以生成关于对象是未批准的指示。在一些实现方式中，UAV的处理器还可以(例如，响应关于对象是未批准的指示)确定是否接收到对对象的批准。
响应于确定接收到对对象的批准，UAV的处理器可以在UAV的存储器中存储关于批准的对象的信息。响应于确定未接收到对对象的批准，UAV的处理器可以确定要执行的动作。
各种实现方式可以是在图1A和图1B中示出的示例UAV 100的各种各样的UAV内实现的。参照图1A和图1B，UAV 100可以包括放置在UAV中或在UAV上的多个传感器102-140。传感器102-140中的各传感器可以与处理器150进行有线或无线通信，以及互相进行有线或无线通信。传感器102-140可以包括能够检测各种各样的信息的广泛多样的传感器中的一个或多个传感器，诸如照相机(例如，122，136)，光学传感器、照片光学传感器、压力传感器(例如，114，120)、湿度传感器、温度传感器(例如，102)、位置传感器(例如，108)、加速度传感器(例如，138)、震动传感器、陀螺仪(例如，140)、重力仪、冲击传感器(例如，150)、测力计、应力计、应变传感器、流体传感器、化学传感器、气体含量分析仪、pH传感器、辐射传感器、盖格计数器、中子检测器、生物材料传感器、雷达(例如，104)、激光雷达、IR传感器、超声波传感器、麦克风(例如，124，134)、感应传感器(例如，112、116、118、126、128)、近距离传感器、运动传感器以及其它传感器。传感器102-140可以向处理器150提供传感器数据。在各种实施例中，传感器102-140可以向处理器150提供关于在UAV中或在UAV上的对象和人员的各种各样的传感器数据。
图2是根据各种实现方式示出UAV 100(例如，图1)的组件200的组件方块图。参照图1A、图1B和图2，组件200可以包括控制单元202，所述控制单元202可以包括用以控制UAV100的操作的各种电路和设备。组件200还可以包括驱动控制组件214、导航组件216以及一个或多个传感器218。
控制单元202可以包括处理器204(其可以类似于处理器150)，所述处理器204被配置具有用于控制调遣、导航以及UAV 100的其它操作(包括各种实现方式的操作)的处理器可执行指令。处理器204可以与存储器206进行通信。控制单元202可以包括输入模块208、输出模块210以及无线电模块212。
无线电模块212可以被配置用于无线通信。无线电模块212可以与网络收发机250交换信号252(例如，用于对调遣进行控制的命令信号和来自导航设备的信号等)，以及可以向处理器204和/或导航单元216提供信号252。在一些实现方式中，无线电模块212可以使得UAV 100能够通过无线通信链路262来与无线通信设备260进行通信。无线通信链路262可以是双向的或单向的通信链路，以及可以使用一个或多个通信协议。
输入模块208可以从一个或多个UAV传感器218接收传感器数据，以及从包括驱动控制组件214和导航组件216的其它组件接收电子信号。输出模块210可以用于与包括驱动控制组件214、导航组件216和传感器218的组件进行通信，或激活包括驱动控制组件214、导航组件216和传感器218的组件。
控制单元202可以耦合到驱动控制组件214来控制与UAV的调遣和导航有关的、UAV100的物理元件(例如，发动机、电动机、节流阀、转向元件、飞行控制元件、刹车或减速元件等等)。驱动控制组件214还可以包括可以控制UAV的其它设备的组件，所述组件包括环境控制(例如，空调和暖气)、外部和/或内部照明、内部和/或外部信息显示器(其可以包括显示屏幕或用于显示信息的其它设备)以及其它类似的设备。
控制单元202可以耦合导航组件216，以及可以从导航组件216接收数据，以及使用这样的数据以便确定UAV 100的当前定位与和定向以及朝着目的地的合适路线。在各种实现方式中，导航组件216可以包括使得UAV 100能够使用GNSS信号进行导航的全球导航卫星系统(GNSS)接收机系统(例如，一个或多个全球定位系统(GPS)接收机)。替代地或另外，导航组件216可以包括用于从无线电节点接收导航信标或其它信号的无线电导航接收机，诸如导航信标(例如，甚高频(VHF)全向无线电范围(VOR)信标)、Wi-Fi接入点、蜂窝网络站点、无线站、远程计算设备、其它UAV等。通过驱动控制元件214的控制，处理器204可以控制UAV100来导航和调遣。处理器204和/或导航组件216可以被配置为通过无线连接(例如，蜂窝数据网络)与服务器进行通信，来接收用于对调遣进行控制、接收在导航中有用的数据、提供实时位置报告以及评估其它数据的命令。
控制单元202可以耦合到一个或多个传感器218。传感器218可以是类似于传感器102-140的，以及可以向处理器204提供各种各样的数据。
虽然各种组件200是作为分开的组件进行示出或描述的，但是组件(例如，处理器204、存储器206、输入模块208、输出模块210以及无线电模块212)中的一些组件或全部组件可以一起整合在诸如片上系统模块的单个设备或模块中。
图3根据一些实现方式示出提供针对UAV的安全性的方法300。参照图1-3，方法300可以是由UAV(例如，UAV 100)诸如在UAV的处理器(例如，处理器204)的控制之下实现的。
在方块302中，处理器可以从UAV传感器接收传感器数据。在一些实现方式中，传感器数据可以是关于与UAV相接触的对象的。传感器可以包括例如传感器102-140和218中的任何传感器或全部传感器。
在确定方块304中，处理器可以确定处理器是否检测与UAV相接触的对象。对象可以在UAV中、在UAV上、在UAV之下、附着于UAV、在UAV的货物区域或中，或以其它方式由UAV的传感器可检测到或可感测到。
在一些实现方式中，处理器可以基于所接收的传感器数据来确定处理器是否检测与UAV相接触的对象。例如，传感器数据可以指示通过在UAV中或在UAV上存在对象而给予的额外重量。传感器数据还可以指示存在对象或存在UAV的货物区域。传感器数据还可以指示对象到例如运货工具、拖车联结装置和UAV的元件的附着，所述UAV的元件适应于携带对象、UAV的附着点或UAV的另外的元件。用于指示存在对象的传感器数据可以包括诸如传感器102-140可以向处理器提供的各种各样的不同类型的数据。
响应于确定处理器未检测到与UAV相接触的对象(即，确定方块304＝“否”)，在方块302中处理器可以再次接收UAV传感器数据。
响应于确定处理器检测到与UAV相接触的对象(即，确定方块304＝“是”)，在方块306中处理器可以确定批准门限。在各种实现方式中，处理器可以基于一个或多个标准来确定批准门限。例如，基于一个或多个基于所接收的传感器数据来进行的确定，UAV的处理器可以计算批准门限。在一些实现方式中，处理器可以使用默认的或基准的批准门限。在一些实现方式中，处理器可以基于一个或多个使用所接收的传感器数据来进行的确定来提高或降低基准批准门限。
在方块308中，处理器可以将传感器数据与批准门限进行比较。
在确定方块310中，处理器可以确定对象是否是批准的。在各种实施例中，处理器可以基于传感器数据与批准门限的比较来确定对象是否是批准的。
响应于确定对象是批准的(即，确定方块310＝“是”)，在方块312中处理器可以存储关于批准的对象的信息。在一些实现方式中，处理器可以在UAV的诸如存储器206的存储器中存储关于批准的对象的信息。信息可以在诸如数据库或另外的相似数据结构的数据结构中进行存储。在一些实现方式中，存储的信息可以包括对象标识符。在一些实现方式中，存储的信息可以包括与批准的对象相关联的批准级别。然后在方块302中处理器可以接收UAV传感器数据。
响应于确定对象是未批准的(即，确定方块310＝“否”)，在方块314中处理器可以生成关于对象是未批准的指示。例如，处理器可以生成关于已经检测到未批准的对象的指示。在一些实现方式中，处理器可以使用视觉指示器、声响指示器、触觉指示器或另外的这样的指示器来给出指示。在一些实现方式中，例如，处理器可以(例如，经由网络收发机250)向通信网络或(例如，经由无线电模块212)向无线通信设备(例如，无线通信设备260)发送指示。
在一些实现方式中，处理器可以提供针对对未批准的对象的批准的机会。例如，处理器可以给出用于请求对检测到的对象是否是批准的指示的询问(诸如可视询问或可听询问)。在一些实现方式中，询问可以是在UAV内部给出的。在一些实现方式中，询问可以是在UAV外部(例如，汽笛、警报、闪光灯、在显示器上的指示或另外的指示)给出的。在一些实现方式中，例如，处理器可以向例如通信网络或无线通信设备发送询问。在一些实现方式中，处理器可以发起对时间段进行计数的定时器，在所述时间段中必须接收到对对象的批准，否则处理器可以确定对象确实是未批准的。在一些实现方式中，处理器可以要求批准码连同批准(诸如，密码、个人识别号码(PIN)、或另外的这样的批准码)一起来验证所接收的批准。
在确定方块316中，处理器可以确定处理器是否接收到对对象的批准。
响应于确定处理器已经接收到对对象的批准(即，确定方块316＝“是”)，在方块312中处理器可以存储关于批准的对象的信息。在方块302中处理器然后可以接收UAV传感器数据。
响应于确定处理器尚未接收到对对象的批准(即，确定方块316＝“否”)，在方块318中处理器可以确定要执行的动作。在一些实现方式中，处理器可以基于所接收的传感器数据来确定要执行的一个或多个动作。在一些实现方式中，基于传感器数据，处理器可以确定未批准的对象的元件或方面，以及可以基于所确定的元件或方面来确定要执行的动作。例如，处理器可以确定未批准的对象包括爆炸性的化学品或化合物、放射性材料、有毒化学品、生化危害性材料或其它有害材料。再如，处理器可以确定未批准的对象包括非法的或禁运的物品。再如，处理器可以确定未批准的对象包括偷盗的物品。
例如，处理器可以生成可视的、可听的、可触觉的警报等。在一些实现方式中，警报可以在UAV内部和/外部给出。在一些实现方式中，处理器可以停止或阻止UAV的行进。例如，处理器可以使空中UAV着陆、将汽车UAV导航到路边或使水运UAV减速。在一些实现方式中，处理器可以拒绝对象，诸如通过阻止行进直到对象被移除为止或通过给出警报直到对象被移除为止。在一些实现方式中，处理器可以向通信网络或向无线通信设备发送消息，例如来通知执法机关、消防部门或其它权力机构。
在一些实现方式中，处理器可以限制或阻止向对象的进一步接近来保护对于UAV而言的对象。例如，处理器可以驱动对后备箱或其它货物区域的锁或阻止对货物固定器、运送器和拖车挂接装置等的释放，直到提供了释放代码为止。在一些实现方式中，处理器可以变更UAV的路径。例如，处理器可以将UAV导航到最近的警察局或其它执法机关的位置，到最近的消防局或类似的地点。
在一些实现方式中，处理器可以对与未批准的对象有关的警告进行广播。例如，处理器可以提供在UAV之外的用于指示未批准的对象的性质(例如未批准的对象是偷盗的、禁运的、放射性的等)的可视的和/或可听的警告。再如，处理器可以向通信网络和/或移动通信设备发送警告。
在方块320中，处理器可以执行确定的动作。在一些实施例中，处理器可以没有限制地执行两个或更多个动作。然后在方块302中处理器可以再次接收UAV传感器数据。
图4根据一些实现方式示出提供针对UAV的安全性的方法400。方法400根据一些实现方式示出可以在如参照图3描述的方法300的方块306中执行的操作的示例。参照图1-4，方法400可以是由UAV(例如，UAV 100)诸如在UAV的处理器(例如，处理器204)的控制之下来实现的。在方块402-442中执行的操作的顺序仅仅是说明性的，以及方块402-442的操作可以在各种实现方式中以任何顺序来执行。
如上文相对于方法300(图3)描述的，响应于确定处理器检测到与UAV相接触的对象(即，确定方块304＝“是”)，在方块306中处理器可以确定批准门限。在各种实现方式中，处理器可以基于UAV传感器数据来确定批准门限。在基于UAV传感器数据来确定批准门限中，处理器可以执行关于传感器数据的一个或多个确定，所述传感器数据可以指示关于在UAV中或在UAV上的对象和/或人员的信息，所述确定可以根据各种各样的标准来使得处理器能够对传感器数据进行特征化。在各种实施例中，处理器可以使用特征化的传感器数据来确定批准门限。在方法400中示出了这样的确定操作的一些示例。在各种实现方式中，处理器可以执行方块402-442的操作中的一个或多个操作来做出关于UAV传感器数据的一个或多个确定。在一些实施例中，在方块402-442中的确定中的一个或多个确定的结果可以是足够地明确的，使得处理器可以根据结果来继续进行，以在方块444中确定批准门限。
例如，在确定方块402中处理器可以确定对象是否是被识别出的。在一些实现方式中，处理器可以确定对象是否是识别出的对象，诸如处理器先前已经检测到的对象。在一些实现方式中，处理器可以确定对象是否是先前已经与UAV相接触的。例如，处理器可以将对象识别为手提包、公文包、书包、高尔夫球袋、运动装备或先前已经与UAV相接触的另外的对象。处理器可以基于来自UAV的一个或多个传感器(例如，传感器102-140和218)的传感器数据来识别出对象。处理器还可以基于来自一个或多个传感器的数据与存储在UAV的存储器(例如，存储器206)中的数据结构的比较来识别出对象。例如，数据结构可以包括先前检测到的对象的标识和与先前检测到的对象相关联的传感器数据。数据结构还可以包括可以使得处理器能够识别出对象的传感器数据的模式。因此，在一些实现方式中，因为处理器先前已经检测到对象，和/或因为处理器能够基于来自UAV的一个或多个传感器的传感器数据来辨认出对象，所以处理器可以确定对象是被识别出的对象。
响应于确定对象是被识别出的(即，确定方块402＝“是”)，在方块404中处理器可以生成关于对象是被识别出的指示。在一些实现方式中，处理器还可以生成用于辨认出对象的信息。在一些实现方式中和/或在一些情况下，处理器可以确定对对象的识别是足够地接近的或强烈的(例如，与匹配程度有关的百分比匹配或度量)，使得在方块444中批准门限可以是单独在对象识别的基础上来确定的。
例如，如果处理器确定对象与通常检测到的对象(例如，书包，手提包和公文包等)相匹配，则在方块444中批准门限可以被确定为由识别出的对象满足的相对低的门限。再如，处理器可以确定对象是被识别出的，以及确定对象是禁止的、非法的、禁运的、危险的或类似不合意的。然后在方块444中批准门限可以被确定为由识别出的对象不满足的相对高的门限。
响应于确定对象是未被识别出的(即，确定方块402＝“否”)，在方块406中处理器可以生成关于对象是未被识别出的指示。在一些实现方式中和/或在一些情况下，处理器可以确定对识别的缺失是足够的(即，与已知对象是足够地不同的)，使得在方块444中处理器可以确定相对高的批准门限而不进行进一步的评估。在一些实现方式中，处理器可以使用关于对象被识别出的确定作为可以降低批准门限的因素。在一些实现方式中，处理器可以使用关于对象是未被识别出的确定作为可以提高批准门限的因素。
在确定方块408中，处理器可以确定对象是否是先前批准的。例如，处理器可以确定对象是否不仅是被识别出的而且还是与先前的批准相关联的。在一些实现方式中，处理器可以确定任何先前批准的等级。例如，处理器可以确定先前批准的时序(例如，在先前的一天、周、月、年等之内)。再如，若有的话，处理器可以确定先前批准的数量和/或频率。再如，处理器可以确定一个或多个先前的批准是否是由已知的或批准的人员(例如，UAV的所有者或频繁批准的用户)提供的。
响应于确定对象是先前批准的(即，确定方块408＝“是”)，在方块410中处理器可以生成关于对象是先前批准的指示。在一些实现方式中和/或在一些情况下，例如，处理器可以确定先前的批准是足够最近的、足够频繁的、足够众多的或是由未批准的人员提供的，使得在方块444中批准门限可以是单独在先前批准的基础上来确定的。
响应于确定对象不是先前批准的(即，确定方块408＝“否”)，在方块412中处理器可以生成合适的指示。在一些实现方式中和/或在一些情况下，处理器可以确定对先前批准的缺失是足够的，使得在方块444中批准门限可以是单独基于对先前批准的缺失来确定的。在一些实现方式中，处理器可以使用关于对象是先前批准的确定作为可以降低批准门限的因素。在一些实现方式中，处理器可以使用关于对象不是先前批准的确定作为可以提高批准门限的因素。
在确定方块414中，处理器可以确定在UAV中的人员是否是已知的。例如，处理器可以确定人员是否是UAV的批准的驾驶员或乘客、UAV的所有者、家庭成员、常见客人或另外对处理器而言已经知道的人员。在一些实现方式中，处理器可以确定在UAV中的人员是否是使用传感器数据以及执行例如诸如面部识别、指纹识别、虹膜或视网膜识别或类似生物认证技术的生物识别而已知的。在一些实现方式中，处理器可以识别电子令牌、标签或向处理器指示已知人员的另外的设备。
响应于确定在UAV中的人员是已知的(即，确定方块414＝“是”)，在方块416中处理器可以生成关于人员是已知的指示。在一些实现方式中，已知人员可以是在UAV中许可的某人。在一些实现方式中，已知人员可以是在UAV中被禁止的某人。在一些实现方式中/或在一些情况下，处理器可以确定在UAV中已知人员的存在是足够的，使得在方块444中批准门限可以是单独基于已知人员的存在来确定的。
响应于确定在UAV中的人员不是已知的(即，确定方块414＝“否”)，在方块418中处理器可以生成合适的指示。在一些实现方式中，已知人员的不存在可以包括未知人员的存在。在一些实现方式中，已知人员的不存在可以包括在UAV中没有人员被检测到。在一些实现方式中和/或在一些情况下，处理器可以确定并不已知在UAV中存在未知人员的情况是足够的，使得在方块444中批准门限可以是单独基于这样的确定来确定的。在一些实现方式中，处理器可以使用关于在UAV中的人员是已知的确定作为可以降低批准门限的因素。在一些实现方式中，处理器可以使用关于在UAV中的人员不是已知的确定作为可以提高批准门限的因素。
在确定方块420中，处理器可以确定在UAV中的人员是否是活着的、有意愿的和/或意识清醒的。处理器可以使用各种各样的传感器数据来确定可以倾向于指示人员是否是活着的、有意愿的和/或意识清醒的行为和/或数据。例如，处理器可以测量随时间的座椅压力来检测例如在座椅位置中的移位(或在其中的缺失)。再如，处理器可以使用照相机数据用于诸如眨眼、表情变化等的面部识别和模糊行为识别(paste action recognition)。再如，处理器可以使用将照相机数据三维化来在真实的人员与照片或人员的其它二维表现之间进行区别。再如，处理器可以使用照相机数据来分析可以指示运动的自由(或缺失自由)的随时间的身体姿势。再如，处理器可以测量皮肤电导、身体动作和/或心率估计来检测人员的情绪状态。再如，处理器可以使用麦克风数据用于语音检测、语音模式检测、用于应力分析等等。
响应于确定人员是活着的、有意愿的和意识清醒的(即，确定方块420＝“是”)，在方块422中处理器可以生成关于人员是活着的、有意愿的和意识清醒的指示。在一些实现方式中和/或在一些情况下，处理器可以确定关于活着的、有意愿的和意识清醒的人员的确定是足够的，使得在方块444中批准门限可以是单独基于活着的、有意愿的和意识清醒的人员的存在来确定的，特别情况下是结合已经做出的其它确定来进行确定的。
响应于确定人员不是活着的、有意愿的或意识清醒的中的一者的(即，确定方块420＝“否”)，在方块424中处理器可以生成合适的指示。在一些实现方式中，关于在UAV中的人员不是活着的、没有意愿的或意识不清醒的中的一者或多者的指示是足够的，使得在方块444中批准门限可以是单独基于这样的确定来确定的，特别情况下是结合已经做出的其它确定来进行确定的。在一些实现方式中，处理器可以使用关于人员是活着的、有意愿的和意识清醒的确定作为可以降低批准门限的因素。在一些实现方式中，处理器可以使用关于人员不是活着的、没有意愿的和意识不清醒的中的一者的确定作为可以提高批准门限的因素。
在确定方块426中，处理器可以确定人员是否处于不寻常的位置。在一些实现方式中，不寻常的位置可以包括人员处于的针对在UAV中驾驶或乘坐的不是典型的姿势，诸如俯卧、跨座椅横卧和倒下等等。在一些实现方式中，不寻常的位置可以包括人员例如处于后备箱或另外的货物区域中的、UAV的不寻常位置中。
响应于确定人员处于不寻常的位置(即，确定方块426＝“是”)，在方块428中处理器可以生成关于人员处于不寻常的位置的指示。在一些实现方式中，关于人员处于不寻常的位置的指示可以是足够的，使得在方块444中批准门限可以是单独基于这样的确定来进行确定的，特别情况下是结合其它已经做出的确定来进行确定的。
响应于确定人员没有处于不寻常的位置(即，确定方块426＝“否”)，在方块430中处理器可以生成关于人员处于典型位置(即，没有处于不寻常的位置)的指示。在一些实现方式中，关于人员没有处于不寻常的位置的指示可以是足够的，使得在方块444中批准门限可以是单独基于这样的确定来进行确定的，特别情况下是结合其它已经做出的确定来进行确定的。在一些实现方式中，处理器可以使用关于人员处于不寻常的位置的确定作为可以降低批准门限的因素。在一些实现方式中，处理器可以使用关于人员没有处于不寻常的位置的确定作为可以提高批准门限的因素。
在确定方块432中，处理器可以确定UAV是否在已知路径上行进。在一些实现方式中，处理器可以持续地认证由UAV行进的路径。例如，处理器可以使用定位系统、加速仪数据、里程表数据或其它传感器输入来持续地认证由UAV行进的路径。路径可以包括向处理器输入的目的地或朝向定义的地点持续地更新的路线。路径还可以包括诸如到家、工作地点、学校地点、通常的差事等等的已知或通常行进路径。
响应于确定UAV在已知路径上行进(即，确定方块432＝“是”)，在方块434中处理器可以生成关于UAV在已知路径上行进的指示。在一些实现方式中，关于UAV在行进到一半的指示可以是足够的，使得在方块444中批准门限可以是单独基于这样的确定来进行确定的。
响应于确定UAV不在已知路径上行进(即，确定方块432＝“否”)，在方块436中处理器可以生成关于UAV不在已知路径(例如，未知路径)上行进的指示。在一些实现方式中，未知路径可以包括UAV先前没有行进过的路径。在一些实现方式中，未知路径可以包括(例如，从批准的或预先核准的路径的集合之中)不是批准的或没有预先核准的路径。在一些实现方式中，已知路径可以包括针对其UAV是(例如，基于先前的和/或同时发生的输入)批准的路径。在一些实现方式中，已知的路径可以包括禁止UAV行进的路径。在一些实现方式中，关于UAV没有在已知路径上行进的指示(即，UAV在未知路径上行进)可以是足够的，使得在方块444中批准门限可以是单独基于这样的确定来进行确定的，特别情况下是结合其它已经做出的可用的确定来进行确定的。
在一些实现方式中，处理器可以使用关于UAV在已知路径上行进的确定作为可以降低批准门限的因素。在一些实现方式中，处理器可以使用关于UAV不在已知路径上行进的确定作为可以提高批准门限的因素。在一些实现方式中，因素还可以取决于确定的等级。例如，处理器可以基于关于UAV路径不是先前行进过的确定来增大批准门限到第一程度，以及处理器可以基于关于UAV路径不是预先核准的路径的确定来增大批准门限到较大的第二程度。进一步地，处理器可以基于关于UAV路径是禁止的路径的确定来增大批准门限到还要较大的第三程度。再如，处理器可以基于关于UAV路径是已知的确定来将批准门限减少了第一程度，以及可以基于关于UAV路径是针对UAV而言已知的和批准的确定来将批准门限减少了第二较大的程度。
在确定方块438中，处理器可以确定UAV是否从路径偏离。在一些实现方式中，处理器可以确定UAV是否从选择的路径或由用户输入的路径偏离。在一些实现方式中，处理器可以确定UAV是否从已知的或通常行进的路径(例如，家、学校、已知的商店等)偏离。在一些情况下，UAV可以从路径偏离例如来适应绕路而行或避免交通拥堵或交通事故。在一些情况下，因为UAV在某种程度上已经被危害(诸如被盗或受软件非法侵入支配)，所以UAV可能从路径偏离。在一些实现方式中，处理器可以确定UAV是否从未知路径(例如，以前从未行进过的路径以及UAV还偏离过的路径)偏离。在一些实施例中，确定UAV是否从路径偏离可以包括确定偏离是批准的(例如，来避免交通拥堵)还是未批准的(例如，未由乘客核准的)。
在一些实现方式中，处理器可以使用关于UAV没有从路径偏离的确定作为可以降低批准门限的因素。在一些实现方式中，处理器可以使用关于UAV从路径偏离的确定作为可以提高批准门限的因素。在一些实现方式中，因素还可以取决于确定的等级。例如，设备处理器可以基于关于UAV从路径偏离(例如，来适应绕路而行以避免交通拥堵)的确定来增大批准门限到第一程度，以及可以基于关于UAV从路径偏离(例如，因为UAV已经被危害)的确定来增大批准门限到较大的第二程度。响应于确定UAV已经从路径偏离(即，确定方块438＝“是”)，在方块440中处理器可以生成关于UAV已经从路径偏离的指示。在一些实现方式中，关于UAV已经从路径偏离的指示可以是足够的，使得在方块444中批准门限可以是单独基于这样的确定来进行确定的。
响应于确定UAV尚未从路径偏离(即，确定方块438＝“否”)，在方块442中处理器可以生成合适的指示。在一些实现方式中，处理器可以确定从路径的偏离达到从已知的或通常行进的路径的偏离门限。在一些实现方式中，关于UAV已经从路径偏离的指示可以是足够的，使得在方块444中批准门限可以是单独基于这样的确定来进行确定的，特别情况下是结合其它已经做出的可用的确定来进行确定的。
在方块444中，基于一个或多个基于所接收的传感器数据来进行的确定，UAV的处理器可以确定批准门限。确定的批准门限然后可以应用于如参照图3描述的方法300的方块308中。
因此，各种实施例和实现方式可以通过向UAV提供与对可以放置在UAV中或UAV上的对象的检测和评估有关的安全性，来对UAV的操作进行改进。各种实现方式通过确定与UAV相接触的对象是否是批准的来对UAV的操作进行改进。各种实现方式还可以基于实时UAV传感器数据通过动态地确定针对与UAV相接触的对象的批准门限，来对UAV的操作进行改进。
示出的和描述的各种实现方式是仅作为用于示出权利要求的各种特征的示例而提供的。然而，关于任何给定的实现方式示出的和描述的特征是不必要限制到关联的实现方式的，以及可以与示出的和描述的其它实现方式一起使用或组合。进一步地，权利要求是不旨在通过任何一个示例实现方式来限制的。例如，方法300的操作中的一个或多个操作可以与方法400的操作中的一个或多个操作进行代替或组合，反之亦然。
上述的方法说明书和过程流程图是仅作为说明性的示例来提供的，以及不旨在要求或暗示各种实现方式的方块必须以给出的顺序来执行。如本领域技术人员将会认识到的，上述的实现方式可以是以任何顺序来执行的。诸如“其后”、“然后”、“接下来”等的单词不旨在限制方块的顺序；这些单词是仅用于通过对方法的描述来引导读者的。进一步地，例如使用冠词“一(a)”、“一个(an)”或“该(the)”对单数形式的权利要求元素的任何提及不是解释为将元素限制成单数形式的。
结合在本文中公开的实现方式描述的各种说明性的逻辑方块、模块、电路和算法方块可以是作为电子硬件、计算机软件或两者的组合来实现的。为了明确地说明硬件和软件的可交换性，各种说明性的组件、方块、模块、电路和方块已经在其功能方面在上文概括地进行了描述。至于这样的功能是实现为硬件还是软件，取决于特定的应用和施加在整个系统上的设计约束。熟练的技术人员可以针对各特定的应用以变通的方式来实现所描述的功能，但是这样的实现方式决策不应当被解释为造成偏离各种实现方式的范围。
结合在本文中公开的实现方式描述的用来实现各种说明性的逻辑器件、逻辑方块、模块和电路的硬件可以是利用被设计为执行在本文中描述的功能的通用处理器、数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)或其它可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件或者其任意组合设计来实现或执行的。通用处理器可以是微处理器，但是在替代的方式中，处理器可以是任何常规的处理器、控制器、微控制器或状态机。处理器还可以是作为通信设备的组合来实现的，例如DSP和微处理器的组合、多个微处理器、一个或多个微处理器与DSP内核的结合，或者任何其它这样的配置。或者，一些方块或方法可以是通过特定于给定的功能的电路来执行的。
在各种实现方式中，描述的功能可以是在硬件、软件、固件及其任意组合中实现的。如果以软件来实现，则功能可以作为一个或多个指令或代码存储在非暂时计算机可读介质中或非暂时性处理器可读介质中。在本文中公开的方法或算法的操作可以在处理器可执行软件模块中体现，所述处理器可执行软件模块可以是在非暂时计算机可读介质或非暂时性处理器可读存储介质上存在的。非暂时性计算机可读介质或非暂时性处理器可读存储介质可以是可以由计算机或处理器存取的任何存储介质。通过举例而非限制性的方式，这样的非暂时性计算机可读介质或非暂时性处理器可读介质可以包括RAM、ROM、EEPROM、闪速存储器、CD-ROM或其它光盘存储器、磁盘存储器或其它磁存储设备、或可以用来以指令或数据结构的形式存储期望的程序代码并且可以由计算机存取的任何其它介质。如在本文中使用的，磁盘和光盘包括压缩光盘(CD)、激光光盘、光盘、数字多功能光盘(DVD)、软盘和蓝光光盘，其中磁盘通常磁性地复制数据，而光盘则通常利用激光来光学地复制数据。上述的组合也包括在非暂时性计算机可读介质和非暂时性处理器可读介质的范围内。此外，方法或算法的操作可以作为代码和/或指令的一个或任何组合或集合存在于非暂时性处理器可读介质和/或非暂时性计算机可读介质上，所述非暂时性处理器可读介质和/或非暂时性计算机可读介质可以是并入计算机程序产品中的。
提供公开的实现方式的先前描述以使得本领域中的任何技术人员能够进行或使用本文的实现方式。对这些实现方式的各种修改对于本领域技术人员而言是显而易见的，以及在不背离实现方式的范围的情况下，在本文中定义的一般原则可以应用到其它实现方式。因此，各种实现方式不旨在受限于在本文中示出的实现方式，而是符合与下文的权利要求和在本文中公开的原则和新颖的特征相一致的最广泛的范围。

Claims (30)

1.一种提供针对无人的自动驾驶的交通工具UAV的安全性的方法，包括：
从多个UAV传感器接收关于与所述UAV相接触的货物对象的至少一个物理特性的实时传感器数据；
基于所接收的实时传感器数据来确定针对所述货物对象的批准门限，其中，所述批准门限是基于所述货物对象的所述至少一个物理特性动态确定的；以及
基于所接收的实时传感器数据和所确定的批准门限，来确定所述货物对象是否是批准的。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，基于所接收的实时传感器数据来确定针对所述货物对象的所述批准门限包括：
确定所述货物对象是否是识别出的对象；以及
基于所述货物对象是否是识别出的对象来确定针对所述货物对象的所述批准门限。
3.根据权利要求1所述的方法，其中，基于所接收的实时传感器数据来确定针对所述货物对象的所述批准门限包括：
确定所述货物对象是否是先前批准的对象；以及
基于所述货物对象是否是先前批准的对象来确定针对所述货物对象的所述批准门限。
4.根据权利要求1所述的方法，其中，基于所接收的实时传感器数据来确定针对所述货物对象的所述批准门限包括：
确定在所述UAV中的人员是否是已知的人员；以及
基于在所述UAV中的所述人员是否是已知的人员，来确定所述批准门限。
5.根据权利要求1所述的方法，其中，基于所接收的实时传感器数据来确定针对所述货物对象的所述批准门限包括：
确定在所述UAV中的人员是否是活着的、有意愿的和意识清醒的人员；以及
基于在所述UAV中的所述人员是否是活着的、有意愿的和意识清醒的人员来确定针对所述货物对象的所述批准门限。
6.根据权利要求1所述的方法，其中，基于所接收的实时传感器数据来确定针对所述货物对象的所述批准门限包括：
确定在所述UAV中的人员是否处于不寻常的位置；以及
基于在所述UAV中的所述人员是否处于不寻常的位置来确定针对所述货物对象的所述批准门限。
7.根据权利要求1所述的方法，其中，基于所接收的实时传感器数据来确定针对所述货物对象的所述批准门限包括：
确定所述UAV是否在已知的路径上行进；以及
基于所述UAV是否在所述已知的路径上行进来确定针对所述货物对象的所述批准门限。
8.根据权利要求1所述的方法，其中，基于所接收的实时传感器数据来确定针对所述货物对象的所述批准门限包括：
确定所述UAV是否从路径偏离；以及
基于所述UAV是否从所述路径偏离来确定针对所述货物对象的所述批准门限。
9.根据权利要求1所述的方法，还包括：
响应于确定所述货物对象是批准的，存储关于所述货物对象的信息。
10.根据权利要求1所述的方法，还包括：
响应于确定所述货物对象是未批准的，生成关于所述货物对象是未批准的指示。
11.根据权利要求1所述的方法，还包括：
当所述货物对象是未批准的时候确定要执行的动作；以及
执行所确定的动作。
12.根据权利要求11所述的方法，还包括：
确定是否接收到对未批准的货物对象的批准；以及
响应于确定未接收到所述对所述未批准的对象的批准，来确定要执行的动作。
13.一种无人的自动驾驶的交通工具UAV，包括：
多个传感器；以及
处理器，其耦合到所述多个传感器以及被配置具有用于执行包括以下各项的操作的处理器可执行指令：
从所述多个传感器接收关于与所述UAV相接触的货物对象的至少一个物理特性的实时传感器数据；
基于所接收的实时传感器数据来确定针对所述货物对象的批准门限，其中，所述批准门限是基于所述货物对象的所述至少一个物理特性动态确定的；以及
基于所接收的实时传感器数据和所确定的批准门限，来确定所述货物对象是否是批准的。
14.根据权利要求13所述的UAV，其中，所述处理器被配置具有用于执行操作的处理器可执行指令以使得基于所接收的实时传感器数据来确定针对所述货物对象的所述批准门限包括：
确定所述货物对象是否是识别出的对象；以及
基于所述货物对象是否是识别出的对象来确定针对所述货物对象的所述批准门限。
15.根据权利要求13所述的UAV，其中，所述处理器被配置具有用于执行操作的处理器可执行指令以使得基于所接收的实时传感器数据来确定所述批准门限包括：
确定所述货物对象是否是先前批准的对象；以及
基于所述货物对象是否是先前批准的对象来确定所述批准门限。
16.根据权利要求13所述的UAV，其中，所述处理器被配置具有用于执行操作的处理器可执行指令以使得基于所接收的实时传感器数据来确定所述批准门限包括：
确定在所述UAV中的人员是否是已知的人员；以及
基于在所述UAV中的所述人员是否是已知的人员，来确定针对所述货物对象的所述批准门限。
17.根据权利要求13所述的UAV，其中，所述处理器被配置具有用于执行操作的处理器可执行指令以使得基于所接收的实时传感器数据来确定针对所述货物对象的所述批准门限包括：
确定在所述UAV中的人员是否是活着的、有意愿的和意识清醒的人员；以及
基于在所述UAV中的所述人员是否是活着的、有意愿的和意识清醒的人员来确定针对所述货物对象的所述批准门限。
18.根据权利要求13所述的UAV，其中，所述处理器被配置具有用于执行操作的处理器可执行指令以使得基于所接收的实时传感器数据来确定针对所述货物对象的所述批准门限包括：
确定在所述UAV中的人员是否处于不寻常的位置；以及
基于在所述UAV中的所述人员是否处于不寻常的位置来确定针对所述货物对象的所述批准门限。
19.根据权利要求13所述的UAV，其中，所述处理器被配置具有用于执行操作的处理器可执行指令以使得基于所接收的实时传感器数据来确定针对所述货物对象的所述批准门限包括：
确定所述UAV是否在已知的路径上行进；以及
基于所述UAV是否在所述已知的路径上行进来确定针对所述货物对象的所述批准门限。
20.根据权利要求13所述的UAV，其中，所述处理器被配置具有用于执行操作的处理器可执行指令以使得基于所接收的实时传感器数据来确定针对所述货物对象的所述批准门限包括：
确定所述UAV是否从路径偏离；以及
基于所述UAV是否从所述路径偏离来确定针对所述货物对象的所述批准门限。
21.根据权利要求13所述的UAV，其中，所述处理器被配置具有用于执行还包括以下各项的操作的处理器可执行指令：
响应于确定所述货物对象是批准的，存储关于所述货物对象的信息。
22.根据权利要求13所述的UAV，其中，所述处理器被配置具有用于执行还包括以下各项的操作的处理器可执行指令：
响应于确定所述货物对象是未批准的，生成关于所述货物对象是未批准的指示。
23.根据权利要求13所述的UAV，其中，所述处理器被配置具有用于执行还包括以下各项的操作的处理器可执行指令：
当所述货物对象是未批准的时候确定要执行的动作；以及
执行所确定的动作。
24.根据权利要求23所述的UAV，其中，所述处理器被配置具有用于执行还包括以下各项的操作的处理器可执行指令：
确定是否接收到对未批准的货物对象的批准；以及
响应于确定未接收到所述对未批准的对象的批准，来确定要执行的动作。
25.一种非暂时性处理器可读存储介质，其具有在其上存储的处理器可执行指令，所述处理器可执行指令被配置为使得无人的自动驾驶的交通工具UAV的处理器执行包括以下操作的用于提供安全性的操作：
从多个UAV传感器接收关于与所述UAV相接触的货物对象的至少一个物理特性的实时传感器数据；
基于所接收的实时传感器数据来确定针对所述货物对象的批准门限，其中，所述批准门限是基于所述货物对象的所述至少一个物理特性动态确定的；以及
基于所接收的实时传感器数据和所确定的批准门限，来确定所述货物对象是否是批准的。
26.根据权利要求25所述的非暂时性处理器可读存储介质，其中，所述存储的处理器可执行指令被配置为使得所述UAV的所述处理器执行操作以使得基于所接收的实时传感器数据来确定针对所述货物对象的所述批准门限包括：
确定所述货物对象是否是识别出的对象；以及
基于所述货物对象是否是识别出的对象来确定针对所述货物对象的所述批准门限。
27.根据权利要求25所述的非暂时性处理器可读存储介质，其中，所述存储的处理器可执行指令被配置为使得所述UAV的所述处理器执行操作以使得基于所接收的实时传感器数据来确定针对所述货物对象的所述批准门限包括：
确定所述货物对象是否是先前批准的对象；以及
基于所述货物对象是否是先前批准的对象来确定所述批准门限。
28.根据权利要求25所述的非暂时性处理器可读存储介质，其中，所述存储的处理器可执行指令被配置为使得所述UAV的所述处理器执行操作以使得基于所接收的实时传感器数据来确定针对所述货物对象的所述批准门限包括：
确定在所述UAV中的人员是否是已知的人员；以及
基于在所述UAV中的所述人员是否是已知的人员，来确定针对所述货物对象的所述批准门限。
29.根据权利要求25所述的非暂时性处理器可读存储介质，其中，所述存储的处理器可执行指令被配置为使得所述UAV的所述处理器执行操作以使得基于所接收的实时传感器数据来确定针对所述货物对象的所述批准门限包括：
确定在所述UAV中的人员是否是活着的、有意愿的和意识清醒的人员；以及
基于在所述UAV中的所述人员是否是活着的、有意愿的和意识清醒的人员来确定针对所述货物对象的所述批准门限。
30.一种无人的自动驾驶的交通工具UAV，包括：
用于从多个UAV传感器接收关于与所述UAV相接触的货物对象的至少一个物理特性的实时传感器数据的单元；
用于基于所接收的实时传感器数据来确定针对所述货物对象的批准门限的单元，其中，所述批准门限是基于所述货物对象的所述至少一个物理特性动态确定的；以及
用于基于所接收的实时传感器数据和所确定的批准门限，来确定所述货物对象是否是批准的单元。
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