CN109714569A - 多路视频图像实时融合方法及装置 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例提供一种多路视频图像实时融合方法及装置，所述方法包括：存储目标像素，所述目标像素为所有路当前处理的像素中坐标大小值最小的像素，其中，像素的坐标大小值是根据像素的坐标值按照预设的算法模型计算得到；若判断获知与所述目标像素的坐标值对应的存储空间已存满，则对所述存储空间中存储的像素进行融合。本发明实施例提供的多路视频图像实时融合方法及装置，能够实时缓存多路高清视频数据，并在像素级对多路视频数据进行融合，并将融合后的数据实时送出，有效解决了传统方案嵌入式设备的处理速度和实时性受到限制的问题，在不限制视频流数据传输速度的基础上，成功地进行和视频流数据缓存并进行融合传输。
Description
技术领域
本发明实施例涉及图像处理技术领域，尤其涉及一种多路视频图像实时融合方法及装置。
背景技术
随着大数据以及人工智能算法的发展，图像识别在越来越多的领域得到应用，图像识别是利用计算机或者嵌入式设备对传感器采集的图像进行融合、分析和理解，以认识各种不同模式的目标和对象的技术。在嵌入式设备对目标进行识别和融合的时候，需要对大量的图像数据进行高速的传输和融合，如何提高嵌入式设备对传感器采集的海量数据进行传输和融合的效率，是保证嵌入式设备对图像进行融合的高速性和实时性的关键因素。
目前采用的普遍方法是，将多路高清实时的图像分别先以图片的格式存入缓存器或者存储器中，存满一幅图片后再读取缓存器中的数据进行融合，当数据源很多时，这样存储及传输的机制严重降低了嵌入式系统的融合速度，特别是FPGA并行融合的特性，这种存储机制会使得并行处理器会大量时间处于空闲状态，等待所有的数据存储满一幅图像后才进行融合，这严重限制了嵌入式设备的融合速度和实时性。
发明内容
本发明实施例的目的是提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的多路视频图像实时融合方法及装置。
为了解决上述技术问题，一方面，本发明实施例提供一种多路视频图像实时融合方法，包括：
存储目标像素，所述目标像素为所有路当前处理的像素中坐标大小值最小的像素，其中，像素的坐标大小值是根据像素的坐标值按照预设的算法模型计算得到；
若判断获知与所述目标像素的坐标值对应的存储空间已存满，则对所述存储空间中存储的像素进行融合。
另一方面，本发明实施例提供一种多路视频图像实时融合装置，包括多个像素缓存处理模块，每一像素缓存处理模块包括一个像素存储单元和一个像素融合单元：
所述像素存储单元用于存储目标像素，所述目标像素为所有路当前处理的像素中坐标大小值最小的像素，其中，像素的坐标大小值是根据像素的坐标值按照预设的算法模型计算得到；
所述像素融合单元用于若判断获知与所述目标像素的坐标值对应的存储空间已存满，则对所述存储空间中存储的像素进行融合。
再一方面，本发明实施例提供一种电子设备，包括：
存储器和处理器，所述处理器和所述存储器通过总线完成相互间的通信；所述存储器存储有可被所述处理器执行的程序指令，所述处理器调用所述程序指令能够执行上述的方法。
又一方面，本发明实施例提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，当所述计算机程序被处理器执行时，实现上述的方法。
本发明实施例提供的多路视频图像实时融合方法及装置，能够实时缓存多路高清视频数据，并在像素级对多路视频数据进行融合，并将融合后的数据实时送出，有效解决了传统方案嵌入式设备的处理速度和实时性受到限制的问题，在不限制视频流数据传输速度的基础上，成功地进行和视频流数据缓存并进行融合传输。
附图说明
图1为本发明实施例提供的多路视频图像实时融合方法示意图；
图2为本发明实施例提供的多路视频图像实时融合装置示意图；
图3为本发明实施例提供的数据缓存处理器的内部结构示意图；
图4为本发明实施例提供的目标像素存储和融合过程的逻辑流程示意图；
图5为本发明实施例提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为了使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
图1为本发明实施例提供的多路视频图像实时融合方法示意图，如图1所示，本发明实施例提供一种多路视频图像实时融合方法，其执行主体为多路视频图像实时融合装置，以下简称融合装置，所述方法包括：
步骤S101、存储目标像素，所述目标像素为所有路当前处理的像素中坐标大小值最小的像素，其中，像素的坐标大小值是根据像素的坐标值按照预设的算法模型计算得到；
步骤S102、若判断获知与所述目标像素的坐标值对应的存储空间已存满，则对所述存储空间中存储的像素进行融合。
具体来说，本发明实施例涉及的融合装置包括多个像素缓存处理模块，每一像素缓存处理模块包括一个像素存储单元和一个像素融合单元。一个像素缓存处理模块对应一个像素，每个像素缓存处理模块都有一个地址，该地址的表示形式与像素的坐标值相同，像素缓存处理模块通过地址与像素建立一一对应关系。一个像素缓存处理模块中的像素存储单元仅对同一坐标值的多路视频图像中的像素进行存储，一个像素缓存处理模块中的像素融合单元仅对同一坐标值的多路视频图像中的像素进行融合。
融合装置同时接收多路像素流，按照像素到达时间先后顺序存储像素，如果存在多路像素流中的像素同时到达融合装置，选择所有路当前处理的像素中坐标大小值最小的像素优先进行存储，其中，像素的坐标大小值是根据像素的坐标值按照预设的算法模型计算得到。输入至融合装置的每一像素都含路别编号、坐标值和像素值。路别编号用于区别目标像素是哪一路的视频图像中的像素，坐标值包括横坐标和纵坐标，用于区别目标像素在一张视频图像中的位置。
目标像素输入至融合装置后，被存储在与目标像素的坐标值对应的像素缓存处理模块中的像素存储单元，如果判断获知与目标像素的坐标值对应的存储空间已存满，则对存储空间中存储的像素进行融合。与目标像素的坐标值对应的存储空间已存满表示需要融合的多路视频图像中的与目标像素的坐标值相同的像素都已经到位，满足进行融合的条件。
本发明实施例提供的多路视频图像实时融合方法，能够实时缓存多路高清视频数据，并在像素级对多路视频数据进行融合，并将融合后的数据实时送出，有效解决了传统方案嵌入式设备的处理速度和实时性受到限制的问题，在不限制视频流数据传输速度的基础上，成功地进行和视频流数据缓存并进行融合传输。
在上述实施例的基础上，进一步地，所述存储目标像素之前，还包括：
分别将每一路原始视频图像转换成标准图像，标准图像由多个像素构成，每一像素包含路别编号、坐标值和像素值。
具体来说，本发明实施例涉及的融合装置还包括多个事件生成器，每个事件生成器负责一路视频图像的处理。
事件生成器具体用于将原始视频图像转换成标准图像，标准图像由多个像素构成，每一像素包含路别编号、坐标值和像素值。
通过摄像头采集视频流数据信号，一个摄像头为一路。摄像头采集到的视频流数据信号为原始视频图像信号，主要包括时钟信号、行场同步信号以及RGB数据信号。事件生成器将原始视频图像转换成标准图，标准图像由多个像素构成，每一像素包含路别编号、坐标值和像素值。
本发明实施例提供的多路视频图像实时融合方法，能够实时缓存多路高清视频数据，并在像素级对多路视频数据进行融合，并将融合后的数据实时送出，有效解决了传统方案嵌入式设备的处理速度和实时性受到限制的问题，在不限制视频流数据传输速度的基础上，成功地进行和视频流数据缓存并进行融合传输。
在以上各实施例的基础上，进一步地，所述存储目标像素，具体包括：
按照像素缓存处理模块的坐标值顺序依次经过像素缓存处理模块，每经过一个像素缓存处理模块，所述目标像素的坐标大小值减一，将所述目标像素存储到坐标大小值减到零时对应的像素缓存处理模块中。
具体来说，融合装置中的像素缓存处理模块按照地址的顺序依次排列，目标像素输入至融合装置后，从第一个像素缓存处理模块开始，按照像素缓存处理模块的坐标值顺序依次经过像素缓存处理模块，每经过一个像素缓存处理模块，该目标像素的坐标大小值减一，直到目标像素的坐标大小值减到零时，目标像素不再向下传输，目标像素存储到坐标大小值减到零时对应的像素缓存处理模块的像素存储单元中。
另外，还可以根据目标像素的坐标值，以及像素缓存处理模块的地址，通过总线进行寻址，将目标像素存储到与其对应的像素缓存处理模块的像素存储单元中。
本发明实施例提供的多路视频图像实时融合方法，能够实时缓存多路高清视频数据，并在像素级对多路视频数据进行融合，并将融合后的数据实时送出，有效解决了传统方案嵌入式设备的处理速度和实时性受到限制的问题，在不限制视频流数据传输速度的基础上，成功地进行和视频流数据缓存并进行融合传输。
在以上各实施例的基础上，进一步地，所述算法模型为：
B＝Ax+y
其中，B为像素的坐标大小值，A为标准图像中一行像素的个数，x为像素的坐标值中的横坐标值，y为像素的坐标值中的纵坐标值。
具体来说，像素的坐标大小值是根据像素的坐标值按照预设的算法模型计算得到，计算用的算法模型为：
B＝Ax+y
其中，B为像素的坐标大小值，A为标准图像中一行像素的个数，x为像素的坐标值中的横坐标值，y为像素的坐标值中的纵坐标值。
本发明实施例提供的多路视频图像实时融合方法，能够实时缓存多路高清视频数据，并在像素级对多路视频数据进行融合，并将融合后的数据实时送出，有效解决了传统方案嵌入式设备的处理速度和实时性受到限制的问题，在不限制视频流数据传输速度的基础上，成功地进行和视频流数据缓存并进行融合传输。
在以上各实施例的基础上，进一步地，所述对所述存储空间中存储的像素进行融合，具体包括：
按照线性加权平均算法对所述存储空间中存储的像素进行融合。
具体来说，如果判断获知与目标像素的坐标值对应的存储空间已存满，则对存储空间中存储的像素进行融合。与目标像素的坐标值对应的存储空间已存满表示需要融合的多路视频图像中的与目标像素的坐标值相同的像素都已经到位，满足进行融合的条件。
对存储空间中存储的像素进行融合，可以采用将像素存储单元中的所有需要融合的多路视频图像中的与目标像素的坐标值相同的像素的像素值，按照线性加权平均算法进行计算，计算输出的值作为融合后的结果。
本发明实施例提供的多路视频图像实时融合方法，能够实时缓存多路高清视频数据，并在像素级对多路视频数据进行融合，并将融合后的数据实时送出，有效解决了传统方案嵌入式设备的处理速度和实时性受到限制的问题，在不限制视频流数据传输速度的基础上，成功地进行和视频流数据缓存并进行融合传输。
图2为本发明实施例提供的多路视频图像实时融合装置示意图，如图2所示，本发明实施例提供一种多路视频图像实时融合装置，以下简称融合装置，用于执行上述任一实施例中所述的方法，具体包括多个像素缓存处理模块(图2中仅示意性地给出了一个像素缓存处理模块)，多个像素缓存处理模块构成一个数据缓存处理器。每一像素缓存处理模块包括一个像素存储单元和一个像素融合单元，其中：
所述像素存储单元用于存储目标像素，所述目标像素为所有路当前处理的像素中坐标大小值最小的像素，其中，像素的坐标大小值是根据像素的坐标值按照预设的算法模型计算得到；所述像素融合单元用于若判断获知与所述目标像素的坐标值对应的存储空间已存满，则对所述存储空间中存储的像素进行融合。
具体来说，本发明实施例提供的融合装置包括多个像素缓存处理模块，每一像素缓存处理模块包括一个像素存储单元和一个像素融合单元。一个像素缓存处理模块对应一个像素，每个像素缓存处理模块都有一个地址，该地址的表示形式与像素的坐标值相同，像素缓存处理模块通过地址与像素建立一一对应关系。一个像素缓存处理模块中的像素存储单元仅对同一坐标值的多路视频图像中的像素进行存储，一个像素缓存处理模块中的像素融合单元仅对同一坐标值的多路视频图像中的像素进行融合。
融合装置同时接收多路像素流，通过像素存储单元按照像素到达时间先后顺序存储像素，如果存在多路像素流中的像素同时到达融合装置，选择所有路当前处理的像素中坐标大小值最小的像素优先进行存储，其中，像素的坐标大小值是根据像素的坐标值按照预设的算法模型计算得到。输入至融合装置的每一像素都含路别编号、坐标值和像素值。路别编号用于区别目标像素是哪一路的视频图像中的像素，坐标值包括横坐标和纵坐标，用于区别目标像素在一张视频图像中的位置。
目标像素输入至融合装置后，被存储在与目标像素的坐标值对应的像素缓存处理模块中的像素存储单元，如果判断获知与目标像素的坐标值对应的存储空间已存满，则通过像素融合单元对存储空间中存储的像素进行融合。与目标像素的坐标值对应的存储空间已存满表示需要融合的多路视频图像中的与目标像素的坐标值相同的像素都已经到位，满足进行融合的条件。
本发明实施例提供的多路视频图像实时融合装置，能够实时缓存多路高清视频数据，并在像素级对多路视频数据进行融合，并将融合后的数据实时送出，有效解决了传统方案嵌入式设备的处理速度和实时性受到限制的问题，在不限制视频流数据传输速度的基础上，成功地进行和视频流数据缓存并进行融合传输。
在上述实施例的基础上，进一步地，还包括多个事件生成器；
所述事件生成器分别用于将每一路原始视频图像转换成标准图像，标准图像由多个像素构成，每一像素包含路别编号、坐标值和像素值。
具体来说，本发明实施例提供的融合装置还包括多个事件生成器，每个事件生成器负责一路视频图像的处理。
事件生成器具体用于将原始视频图像转换成标准图像，标准图像由多个像素构成，每一像素包含路别编号、坐标值和像素值。
通过摄像头采集视频流数据信号，一个摄像头为一路。摄像头采集到的视频流数据信号为原始视频图像信号，主要包括时钟信号、行场同步信号以及RGB数据信号。事件生成器将原始视频图像转换成标准图，标准图像由多个像素构成，每一像素包含路别编号、坐标值和像素值。
本发明实施例提供的多路视频图像实时融合装置，能够实时缓存多路高清视频数据，并在像素级对多路视频数据进行融合，并将融合后的数据实时送出，有效解决了传统方案嵌入式设备的处理速度和实时性受到限制的问题，在不限制视频流数据传输速度的基础上，成功地进行和视频流数据缓存并进行融合传输。
在以上各实施例的基础上，进一步地，还包括多选一选通器；
所述多选一选通器用于从所有路当前处理的像素中选择坐标大小值最小的像素作为所述目标像素。
具体来说，融合装置同时接收多路像素流，按照像素到达时间先后顺序存储像素，如果存在多路像素流中的像素同时到达融合装置，存储的目标像素为所有路当前处理的像素中坐标大小值最小的像素。
融合装置还包括多选一选通器，多选一选通器用于从所有路当前处理的像素中选择坐标大小值最小的像素作为所述目标像素。
本发明实施例提供的多路视频图像实时融合装置，能够实时缓存多路高清视频数据，并在像素级对多路视频数据进行融合，并将融合后的数据实时送出，有效解决了传统方案嵌入式设备的处理速度和实时性受到限制的问题，在不限制视频流数据传输速度的基础上，成功地进行和视频流数据缓存并进行融合传输。
下面以一个具体的例子对本发明进行说明：
如图2所示，融合装置包括多个像素缓存处理模块(图2中仅示意性地给出了一个像素缓存处理模块)，多个像素缓存处理模块构成一个数据缓存处理器。每一像素缓存处理模块包括一个像素存储单元和一个像素融合单元。每一路高清视频流数据会匹配一个基于地址-事件表达(Address Event Representation，AER)的事件生成器，每一路AER事件生成器会编码视频流数据，将其生成事件，事件内容包括像素数据及位置信息，事件会通过一个多选一选通器进行解码并传输，最后数据会存入数据缓存处理模块，然后输出处理后的数据及信号。
首先，需要对多路视频流进行编号。视频流数据信号为原始的高清视频信号，主要包括时钟信号、行场同步信号以及RGB数据信号。在进行此方法之前需要对多路摄像头编号，每一路编号值会通过AER事件生成器存储到事件中。
AER事件生成器，会根据视频信号的时钟信号、行场同步信号以及RGB数据信号及编号值，实时获取和计算每一次输出像素数据所在视频中的坐标值(x，y)，并将路别编号值、坐标值以及像素值通过事件编码方式输出给多选一选通器。
多选一选通器，会实时检测事件生成器所生成的信号，并通过解码事件内容得到其坐标大小值，不论其视频流编号值为多少，多选一选通器会优先选择像素的坐标大小值最小的像素传入数据缓存处理模块。
图3为本发明实施例提供的数据缓存处理器的内部结构示意图，如图3所示，多个像素缓存处理模块30构成数据缓存处理器，像素缓存处理模块30包括一个像素存储单元301和一个像素融合单元302。一个像素缓存处理模块对应一个像素，图3中需要进行融合的视频图像的像素为1920×1080，图中共有(1920×1080)个像素缓存处理模块，每个像素缓存处理模块都有一个地址，该地址的表示形式与像素的坐标值相同，像素缓存处理模块通过地址与像素建立一一对应关系。一个像素缓存处理模块中的像素存储单元仅对同一坐标值的多路视频图像中的像素进行存储，一个像素缓存处理模块中的像素融合单元仅对同一坐标值的多路视频图像中的像素进行融合。
图4为本发明实施例提供的目标像素存储和融合过程的逻辑流程示意图，如图4所示，每一个像素缓存处理模块会和下一个像素缓存处理模块相连接。目标像素会从第一个像素缓存处理模块(地址为(0,0))的位置进入，按照像素缓存处理模块的坐标值顺序依次经过像素缓存处理模块，每经过一个像素缓存处理单元，其会将相应的位置数值会减1，然后像素缓存处理单元会检测像素位置数值的大小，如果不为零，则将位置数值减1后的数据送往下一个像素缓存处理单元，如果为零，则将数据存入本像素的缓存中。缓存处理单元会根据视频流的编号，将数据缓存，并存储已缓存的编号，若缓存单元将每一路的视频流数据都缓存满时，缓存单元会根据线性加权平均的算法，将每一路像素点进行融合，融合完成后将数据送入融合完成存储单元，数据融合存储单元会将数据通过总线依次送出缓存单元。
图5为本发明实施例提供的电子设备的结构示意图，如图5所示，所述设备包括：处理器501、存储器502和总线503；
其中，处理器501和存储器502通过所述总线503完成相互间的通信；
处理器501用于调用存储器502中的程序指令，以执行上述各方法实施例所提供的方法，例如包括：
存储目标像素，所述目标像素为所有路当前处理的像素中坐标大小值最小的像素，其中，像素的坐标大小值是根据像素的坐标值按照预设的算法模型计算得到；
若判断获知与所述目标像素的坐标值对应的存储空间已存满，则对所述存储空间中存储的像素进行融合。
本发明实施例提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，计算机能够执行上述各方法实施例所提供的方法，例如包括：
存储目标像素，所述目标像素为所有路当前处理的像素中坐标大小值最小的像素，其中，像素的坐标大小值是根据像素的坐标值按照预设的算法模型计算得到；
若判断获知与所述目标像素的坐标值对应的存储空间已存满，则对所述存储空间中存储的像素进行融合。
本发明实施例提供一种非暂态计算机可读存储介质，所述非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令使所述计算机执行上述各方法实施例所提供的方法，例如包括：
存储目标像素，所述目标像素为所有路当前处理的像素中坐标大小值最小的像素，其中，像素的坐标大小值是根据像素的坐标值按照预设的算法模型计算得到；
若判断获知与所述目标像素的坐标值对应的存储空间已存满，则对所述存储空间中存储的像素进行融合。
本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所描述的装置及设备等实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。
Claims (10)
1.一种多路视频图像实时融合方法，其特征在于，包括：
存储目标像素，所述目标像素为所有路当前处理的像素中坐标大小值最小的像素，其中，像素的坐标大小值是根据像素的坐标值按照预设的算法模型计算得到；
若判断获知与所述目标像素的坐标值对应的存储空间已存满，则对所述存储空间中存储的像素进行融合。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述存储目标像素之前，还包括：
分别将每一路原始视频图像转换成标准图像，标准图像由多个像素构成，每一像素包含路别编号、坐标值和像素值。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述存储目标像素，具体包括：
按照像素缓存处理模块的坐标值顺序依次经过像素缓存处理模块，每经过一个像素缓存处理模块，所述目标像素的坐标大小值减一，将所述目标像素存储到坐标大小值减到零时对应的像素缓存处理模块中。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述算法模型为：
B＝Ax+y
其中，B为像素的坐标大小值，A为标准图像中一行像素的个数，x为像素的坐标值中的横坐标值，y为像素的坐标值中的纵坐标值。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述对所述存储空间中存储的像素进行融合，具体包括：
按照线性加权平均算法对所述存储空间中存储的像素进行融合。
6.一种多路视频图像实时融合装置，其特征在于，包括多个像素缓存处理模块，每一像素缓存处理模块包括一个像素存储单元和一个像素融合单元：
所述像素存储单元用于存储目标像素，所述目标像素为所有路当前处理的像素中坐标大小值最小的像素，其中，像素的坐标大小值是根据像素的坐标值按照预设的算法模型计算得到；
所述像素融合单元用于若判断获知与所述目标像素的坐标值对应的存储空间已存满，则对所述存储空间中存储的像素进行融合。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，还包括多个事件生成器；
所述事件生成器分别用于将每一路原始视频图像转换成标准图像，标准图像由多个像素构成，每一像素包含路别编号、坐标值和像素值。
8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，还包括多选一选通器；
所述多选一选通器用于从所有路当前处理的像素中选择坐标大小值最小的像素作为所述目标像素。
9.一种电子设备，其特征在于，包括：
存储器和处理器，所述处理器和所述存储器通过总线完成相互间的通信；所述存储器存储有可被所述处理器执行的程序指令，所述处理器调用所述程序指令能够执行如权利要求1至5任一所述的方法。
10.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，当所述计算机程序被处理器执行时，实现如权利要求1至5任一所述的方法。
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| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
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| GR01 | Patent grant | ||
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