CN109706838A - 一种缆索缺陷检测与定位的攀爬机器人 - Google Patents
一种缆索缺陷检测与定位的攀爬机器人 Download PDFInfo
- Publication number
- CN109706838A CN109706838A CN201910132896.1A CN201910132896A CN109706838A CN 109706838 A CN109706838 A CN 109706838A CN 201910132896 A CN201910132896 A CN 201910132896A CN 109706838 A CN109706838 A CN 109706838A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- module
- cable
- defect
- human
- computer interaction
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 230000007547 defect Effects 0.000 title claims abstract description 54
- 238000001514 detection method Methods 0.000 title claims abstract description 33
- 230000009194 climbing Effects 0.000 title claims abstract description 20
- 230000003993 interaction Effects 0.000 claims abstract description 19
- 238000007405 data analysis Methods 0.000 claims abstract description 17
- 238000012360 testing method Methods 0.000 claims abstract description 5
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 4
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 claims description 4
- 238000007689 inspection Methods 0.000 abstract description 4
- 238000000034 method Methods 0.000 description 6
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 3
- 230000005415 magnetization Effects 0.000 description 3
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 description 2
- 238000011217 control strategy Methods 0.000 description 2
- 230000005284 excitation Effects 0.000 description 2
- 230000007797 corrosion Effects 0.000 description 1
- 238000005260 corrosion Methods 0.000 description 1
- 230000007812 deficiency Effects 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 238000003745 diagnosis Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 description 1
- 238000000605 extraction Methods 0.000 description 1
- 238000001914 filtration Methods 0.000 description 1
- 230000004907 flux Effects 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
- 238000011835 investigation Methods 0.000 description 1
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 230000008569 process Effects 0.000 description 1
- 238000011160 research Methods 0.000 description 1
- 229920006395 saturated elastomer Polymers 0.000 description 1
- 230000008054 signal transmission Effects 0.000 description 1
- 230000006641 stabilisation Effects 0.000 description 1
- 238000011105 stabilization Methods 0.000 description 1
- 239000000725 suspension Substances 0.000 description 1
- 238000002604 ultrasonography Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Investigating Materials By The Use Of Optical Means Adapted For Particular Applications (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Investigating Or Analyzing Materials By The Use Of Magnetic Means (AREA)
Abstract
一种缆索缺陷检测与定位的攀爬机器人，属于缆索检测技术领域。本发明包括数据采集模块、数据分析模块、缺陷输出模块、人机交互模块和标定模块，数据采集模块对缆索缺陷进行检测后将检测数据信息输入数据分析模块，数据分析模块实现缆索缺陷识别后，将缆索缺陷信息经由缺陷输出模块发送给人机交互模块，标定模块确定缆索空间表面损坏点三维几何位置，标定模块与人机交互模块建立连接。本发明检测速度快，成本低，适合大规模推广使用。
Description
技术领域
本发明涉及一种缆索缺陷检测机器人系统，属于缆索检测技术领域。
背景技术
缆索在桥梁等建筑中起着重要的承载作用，其性能的稳定对建筑的安全性起着至关重要的作用。缆索在服役过程中因外界环境恶劣容易，出现腐蚀、断丝等缺陷，影响使用安全。为保障装备的安全运转，世界各国每年需投入大量的人力物力对这些装备定期开展检测、维护作业。
目前，世界范围内广泛采用传统的人工作业方法开展相应的检测作业，不仅存在劳动强度大、作业效率低、工作周期长、成本高、问题排查不彻底，而且时常伴有安全事故发生。因此，极需研发一套可在各类索道、管件上灵活爬行，能够根据不同的场所进行随机调整，来实现攀爬并进行性能分析检测工作的攀爬机器人。
在国内外智能攀爬机器人方面普遍存在设计复杂、自身重量大、通用性差的问题，同时需要检测机器人控制系统在基于PLC的基础上，融合传感器技术、无线信号传输技术以及计算机控制技术，实现检测过程的自主化和智能化。
发明内容
本发明针对现有技术中上述的不足，提供一种缆索缺陷检测与定位的攀爬机器人。在下文中给出了关于本发明的简要概述，以便提供关于本发明的某些方面的基本理解。应当理解，这个概述并不是关于本发明的穷举性概述。它并不是意图确定本发明的关键或重要部分，也不是意图限定本发明的范围。
本发明的技术方案：
一种缆索缺陷检测与定位的攀爬机器人，包括数据采集模块、数据分析模块、缺陷输出模块、人机交互模块和标定模块，所述的数据采集模块对缆索缺陷进行检测后将检测数据信息输入数据分析模块，数据分析模块实现缆索缺陷识别后，将缆索缺陷信息经由缺陷输出模块发送给人机交互模块，所述的标定模块确定缆索空间表面损坏点三维几何位置，标定模块与人机交互模块建立连接。
进一步地、所述的人机交互模块包括微控制器、语音录放芯片、键盘、液晶显示、串行通信接口和控制执行单元。
进一步地、所述的数据采集模块包括图像采集模块和内部检测模块。图像采集模块包括固定在机器人上的多台高分辨率网络摄像机，网络摄像机对缆索上的图像信息进行采集和存储，同时将采集到的图像数据通发送给数据分析模块，数据分析模块根据现场实时图像，对机器人的控制策略进行调整。
进一步地、所述的数据分析模块包括数据库模块和知识库模块。
进一步地、所述的数据库模块用于存储数据采集模块对缆索缺陷进行检测后获得的检测数据信息，所述的知识库模块对典型缺陷建立专家系统用于缺陷类型的甄别。
缆索的缺陷主要分为两大类，表面缺陷和内部缺陷(腐蚀/断丝)
针对表面缺陷利用视觉技术进行图像采集，对图像进行空间域和频域滤波预处理，考虑到爬升过程中产生的振动及缆索本身的污染，基于Canny算子和Hough变换进行缆索边缘特诊提取，最后利用模糊识别的模式分类方法对缺陷进行识别。
对于内部缺陷，针对直流励磁磁化点固定，可用来分辨缺陷的信号参量少和交流励磁存在由于硬件限制很难使试件饱和磁化等技术问题，基于脉冲励磁原理研制脉冲励磁漏磁传感器，获得缆索宽范围的频率成分，结合智能算法实现内部缺陷的检测与空间定位。
本发明具有以下有益效果：本发明通过智能化的数据模块传输，实现动作的有效衔接，最终简单、灵活、精准、高效的完成缆索在服役过程中因外界环境恶劣出现腐蚀、断丝等缺陷，并及时反馈给指令接收控制端，并输出缆索检测数据，便于缆索定位维护，保证缆索在桥梁等建筑的重要承载作用，本发明利用智能机器人快速的缆索自主攀爬能力，提高了检测效率，改善了工人的劳动环境，降低劳动强度；本发明检测速度快，成本低，适合大规模推广使用。
附图说明
图1是本发明立体结构视图；
具体实施方式
具体实施方式一：结合图1说明本实施方式，本实施方式的一种缆索缺陷检测与定位的攀爬机器人，包括数据采集模块、数据分析模块、缺陷输出模块、人机交互模块和标定模块，所述的数据采集模块对缆索缺陷进行检测后将检测数据信息输入数据分析模块，数据分析模块实现缆索缺陷识别后，将缆索缺陷信息经由缺陷输出模块发送给人机交互模块，所述的标定模块确定缆索空间表面损坏点三维几何位置，标定模块与人机交互模块建立连接。如此设置，本发明利用智能攀爬机器人平台上集成视觉、漏磁检测技术，实现表面和内部缺陷多维度的数据采集，确保缺陷特征的全范围覆盖；其中人机交互模块用于实现操作者和软件系统的交互；标定模块用于实现对视觉和漏磁传感器的标定；数据采集模块用于对缆索表面特征的分析和提取。
一种缆索缺陷检测与定位攀爬无损巡检机器人，在智能巡检机器人载台上集成视觉、超声、漏磁等先进检测技术，实现表面和内部缺陷多维度的数据采集，确保缺陷特征的全范围覆盖。通过各模块之间配合及数据交互，能很好的实现在桥梁(斜拉桥、悬索桥等)、索道、特种设备、电梯等高安全性能要求的环境下高效、精准地进行安全性能检测。
具体实施方式二：结合图1说明本实施方式，本实施方式的一种缆索缺陷检测与定位的攀爬机器人，所述的人机交互模块包括微控制器、语音录放芯片、键盘、液晶显示、串行通信接口和控制执行单元。微控制器负责整个模块的功能控制和与主处理器的通信，键盘用来接收用户输入，语音录放芯片实现交互提示语言的存储及播放，液晶显示用于提供辅助用户输入。
具体实施方式三：结合图1说明本实施方式，本实施方式的一种缆索缺陷检测与定位的攀爬机器人，所述的数据采集模块包括图像采集模块和内部检测模块。图像采集模块包括固定在机器人上的多台高分辨率网络摄像机，网络摄像机对缆索上的图像信息进行采集和存储，同时将采集到的图像数据通发送给数据分析模块，数据分析模块根据现场实时图像，对机器人的控制策略进行调整。
具体实施方式四：结合图1说明本实施方式，本实施方式的一种缆索缺陷检测与定位的攀爬机器人，所述的数据分析模块包括数据库模块和知识库模块。
具体实施方式五：结合图1说明本实施方式，本实施方式的一种缆索缺陷检测与定位的攀爬机器人，所述的数据库模块用于存储数据采集模块对缆索缺陷进行检测后获得的检测数据信息，所述的知识库模块对典型缺陷建立专家系统用于缺陷类型的甄别。
本实施方式只是对本专利的示例性说明，并不限定它的保护范围，本领域技术人员还可以对其局部进行改变，只要没有超出本专利的精神实质，都在本专利的保护范围内。
Claims (5)
1.一种缆索缺陷检测与定位的攀爬机器人，其特征在于：包括数据采集模块、数据分析模块、缺陷输出模块、人机交互模块和标定模块，所述的数据采集模块对缆索缺陷进行检测后将检测数据信息输入数据分析模块，数据分析模块实现缆索缺陷识别后，将缆索缺陷信息经由缺陷输出模块发送给人机交互模块，所述的标定模块确定缆索空间表面损坏点三维几何位置，标定模块与人机交互模块建立连接。
2.根据权利要求1所述的一种缆索缺陷检测与定位的攀爬机器人，其特征在于：所述的人机交互模块包括微控制器、语音录放芯片、键盘、液晶显示、串行通信接口和控制执行单元。
3.根据权利要求1所述的一种缆索缺陷检测与定位的攀爬机器人，其特征在于：所述的数据采集模块包括图像采集模块和内部检测模块。
4.根据权利要求1所述的一种缆索缺陷检测与定位的攀爬机器人，其特征在于：所述的数据分析模块包括数据库模块和知识库模块。
5.根据权利要求4所述的一种缆索缺陷检测与定位的攀爬机器人，其特征在于：所述的数据库模块用于存储数据采集模块对缆索缺陷进行检测后获得的检测数据信息，所述的知识库模块对典型缺陷建立专家系统，并用于缺陷类型的甄别。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201910132896.1A CN109706838A (zh) | 2019-02-22 | 2019-02-22 | 一种缆索缺陷检测与定位的攀爬机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201910132896.1A CN109706838A (zh) | 2019-02-22 | 2019-02-22 | 一种缆索缺陷检测与定位的攀爬机器人 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN109706838A true CN109706838A (zh) | 2019-05-03 |
Family
ID=66264953
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201910132896.1A Pending CN109706838A (zh) | 2019-02-22 | 2019-02-22 | 一种缆索缺陷检测与定位的攀爬机器人 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN109706838A (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN115497260A (zh) * | 2022-08-08 | 2022-12-20 | 天津城建大学 | 一种漏磁与视觉分析的桥梁缆索缺陷预警装置 |
Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20090111893A (ko) * | 2008-04-23 | 2009-10-28 | 한국도로공사 | 장애물 승월이 가능한 교량점검용 로봇 |
| CN201645495U (zh) * | 2010-02-08 | 2010-11-24 | 上海建冶科技工程股份有限公司 | 高空斜拉索的机器人自动检测系统 |
| CN102323331A (zh) * | 2011-09-07 | 2012-01-18 | 华中科技大学 | 役缆索缺陷检测装置 |
| CN103194967A (zh) * | 2013-04-03 | 2013-07-10 | 中铁大桥局集团武汉桥梁科学研究院有限公司 | 桥梁缆索的检测系统 |
| CN203923897U (zh) * | 2014-04-15 | 2014-11-05 | 宁波职业技术学院 | 缆索升降机器人 |
| CN108532460A (zh) * | 2018-05-17 | 2018-09-14 | 安徽工业大学 | 一种双体式缆索攀爬机器人 |
| CN209555771U (zh) * | 2019-02-22 | 2019-10-29 | 刘兴超 | 一种缆索缺陷检测与定位的攀爬机器人 |
-
2019
- 2019-02-22 CN CN201910132896.1A patent/CN109706838A/zh active Pending
Patent Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20090111893A (ko) * | 2008-04-23 | 2009-10-28 | 한국도로공사 | 장애물 승월이 가능한 교량점검용 로봇 |
| CN201645495U (zh) * | 2010-02-08 | 2010-11-24 | 上海建冶科技工程股份有限公司 | 高空斜拉索的机器人自动检测系统 |
| CN102323331A (zh) * | 2011-09-07 | 2012-01-18 | 华中科技大学 | 役缆索缺陷检测装置 |
| CN103194967A (zh) * | 2013-04-03 | 2013-07-10 | 中铁大桥局集团武汉桥梁科学研究院有限公司 | 桥梁缆索的检测系统 |
| CN203923897U (zh) * | 2014-04-15 | 2014-11-05 | 宁波职业技术学院 | 缆索升降机器人 |
| CN108532460A (zh) * | 2018-05-17 | 2018-09-14 | 安徽工业大学 | 一种双体式缆索攀爬机器人 |
| CN209555771U (zh) * | 2019-02-22 | 2019-10-29 | 刘兴超 | 一种缆索缺陷检测与定位的攀爬机器人 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN115497260A (zh) * | 2022-08-08 | 2022-12-20 | 天津城建大学 | 一种漏磁与视觉分析的桥梁缆索缺陷预警装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN108365557B (zh) | 一种无人机精细化巡检输电线路的方法及系统 | |
| CN209555771U (zh) | 一种缆索缺陷检测与定位的攀爬机器人 | |
| CN205898699U (zh) | 悬挂式单轨箱型梁巡检装置 | |
| CN108288055A (zh) | 基于深度网络与分级测试的电力机车受电弓及电弧检测方法 | |
| CN101458502A (zh) | 电力系统标准化作业智能控制方法及专用装置 | |
| CN205527123U (zh) | 一种电梯远程监测和故障预警救援系统 | |
| CN115941529A (zh) | 一种基于机器人的电缆隧道检测方法和系统 | |
| CN108584588B (zh) | 一种基于大规模流数据的电梯门故障检测方法 | |
| CN205157546U (zh) | 一种带有质量等级评价功能的空气质量检测设备 | |
| CN112419571A (zh) | 基于轻载算法的分布式变电站安全作业监测装置及方法 | |
| CN109706838A (zh) | 一种缆索缺陷检测与定位的攀爬机器人 | |
| CN112733668A (zh) | 基于视频深度学习的电梯内宠物单独乘梯的检测方法 | |
| CN111754737A (zh) | 一种计量装置安装验收在线识别评价装置及评价方法 | |
| CN116012762A (zh) | 一种针对电力设备的交通路口视频影像分析方法及系统 | |
| CN105891217A (zh) | 基于智能小车的钢轨表面缺陷检测系统及方法 | |
| CN113743725B (zh) | 基于边缘计算的登高作业人员的登高资质检测方法及系统 | |
| CN110503215A (zh) | 基于图像识别技术识别设备状态、故障及处理异常的方法 | |
| CN113747111A (zh) | 一种基于ar眼镜的交互式变电消缺远程视频会诊支持系统 | |
| CN105574872B (zh) | 基于计算机图像与视觉识别的轨道扣件的检测方法 | |
| CN108573233B (zh) | 一种基于图像处理技术的电网陶瓷绝缘子识别方法 | |
| CN205527122U (zh) | 一种基于互联网的电梯远程实时监测系统 | |
| CN115471911A (zh) | 一种电网作业现场违章动作识别方法和系统 | |
| CN214149425U (zh) | 一种轨道式可移动多功能一体化检测装置 | |
| CN114372952A (zh) | 电缆隐蔽工程施工缺陷自动识别系统 | |
| CN203117762U (zh) | 基于巡检机器人的变电站综合参数检测装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| TA01 | Transfer of patent application right |
Effective date of registration: 20191104 Address after: Room 301-21, building 16, no.1616, Chuangxin Road, Songbei District, Harbin City, Heilongjiang Province Applicant after: Harbin Hezheng Technology Co., Ltd Address before: 314000 Institute of Applied Technology, Academy of Chinese Sciences, Asia-Pacific Road, Daqiao Town, Nanhu District, Jiaxing City, Zhejiang Province, 778 Applicant before: Liu Xingchao |
|
| TA01 | Transfer of patent application right |