CN109690906A - 机器人割草机与充电站之间的双向通信通道 - Google Patents

机器人割草机与充电站之间的双向通信通道 Download PDF

Info

Publication number
CN109690906A
CN109690906A CN201880002370.5A CN201880002370A CN109690906A CN 109690906 A CN109690906 A CN 109690906A CN 201880002370 A CN201880002370 A CN 201880002370A CN 109690906 A CN109690906 A CN 109690906A
Authority
CN
China
Prior art keywords
interface
charging station
grass trimmer
robot grass
robot
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201880002370.5A
Other languages
English (en)
Other versions
CN109690906B (zh
Inventor
吉米·阿尔赞
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Changzhou Globe Co Ltd
Original Assignee
Changzhou Globe Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Changzhou Globe Co Ltd filed Critical Changzhou Globe Co Ltd
Publication of CN109690906A publication Critical patent/CN109690906A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN109690906B publication Critical patent/CN109690906B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02J—CIRCUIT ARRANGEMENTS OR SYSTEMS FOR SUPPLYING OR DISTRIBUTING ELECTRIC POWER; SYSTEMS FOR STORING ELECTRIC ENERGY
    • H02J50/00—Circuit arrangements or systems for wireless supply or distribution of electric power
    • H02J50/80—Circuit arrangements or systems for wireless supply or distribution of electric power involving the exchange of data, concerning supply or distribution of electric power, between transmitting devices and receiving devices
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G05D1/0225—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory involving docking at a fixed facility, e.g. base station or loading bay
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01D—HARVESTING; MOWING
    • A01D34/00—Mowers; Mowing apparatus of harvesters
    • A01D34/006—Control or measuring arrangements
    • A01D34/008—Control or measuring arrangements for automated or remotely controlled operation
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01D—HARVESTING; MOWING
    • A01D34/00—Mowers; Mowing apparatus of harvesters
    • A01D34/001—Accessories not otherwise provided for
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01D—HARVESTING; MOWING
    • A01D69/00—Driving mechanisms or parts thereof for harvesters or mowers
    • A01D69/02—Driving mechanisms or parts thereof for harvesters or mowers electric
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L53/00—Methods of charging batteries, specially adapted for electric vehicles; Charging stations or on-board charging equipment therefor; Exchange of energy storage elements in electric vehicles
    • B60L53/10—Methods of charging batteries, specially adapted for electric vehicles; Charging stations or on-board charging equipment therefor; Exchange of energy storage elements in electric vehicles characterised by the energy transfer between the charging station and the vehicle
    • B60L53/12—Inductive energy transfer
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L53/00—Methods of charging batteries, specially adapted for electric vehicles; Charging stations or on-board charging equipment therefor; Exchange of energy storage elements in electric vehicles
    • B60L53/10—Methods of charging batteries, specially adapted for electric vehicles; Charging stations or on-board charging equipment therefor; Exchange of energy storage elements in electric vehicles characterised by the energy transfer between the charging station and the vehicle
    • B60L53/14—Conductive energy transfer
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L53/00—Methods of charging batteries, specially adapted for electric vehicles; Charging stations or on-board charging equipment therefor; Exchange of energy storage elements in electric vehicles
    • B60L53/60—Monitoring or controlling charging stations
    • B60L53/66—Data transfer between charging stations and vehicles
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0011—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement
    • G05D1/0022—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement characterised by the communication link
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2260/00—Operating Modes
    • B60L2260/20—Drive modes; Transition between modes
    • B60L2260/32—Auto pilot mode
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02J—CIRCUIT ARRANGEMENTS OR SYSTEMS FOR SUPPLYING OR DISTRIBUTING ELECTRIC POWER; SYSTEMS FOR STORING ELECTRIC ENERGY
    • H02J7/00—Circuit arrangements for charging or depolarising batteries or for supplying loads from batteries
    • H02J7/0042—Circuit arrangements for charging or depolarising batteries or for supplying loads from batteries characterised by the mechanical construction
    • H02J7/0044—Circuit arrangements for charging or depolarising batteries or for supplying loads from batteries characterised by the mechanical construction specially adapted for holding portable devices containing batteries
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/70—Energy storage systems for electromobility, e.g. batteries
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/7072—Electromobility specific charging systems or methods for batteries, ultracapacitors, supercapacitors or double-layer capacitors
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T90/00—Enabling technologies or technologies with a potential or indirect contribution to GHG emissions mitigation
    • Y02T90/10—Technologies relating to charging of electric vehicles
    • Y02T90/12—Electric charging stations
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T90/00—Enabling technologies or technologies with a potential or indirect contribution to GHG emissions mitigation
    • Y02T90/10—Technologies relating to charging of electric vehicles
    • Y02T90/14—Plug-in electric vehicles
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T90/00—Enabling technologies or technologies with a potential or indirect contribution to GHG emissions mitigation
    • Y02T90/10—Technologies relating to charging of electric vehicles
    • Y02T90/16—Information or communication technologies improving the operation of electric vehicles

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Environmental Sciences (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Charge And Discharge Circuits For Batteries Or The Like (AREA)

Abstract

本发明提供了一种机器人割草机(2)与充电站(6)之间的双向通信通道，用于在机器人割草机(2)与充电站(6)之间进行数据通信。该通信通道包括设置在机器人割草机(2)上的第一接口(28)和设置在充电站(6)上的第二接口(38)。第一接口(28)和第二接口(38)通过充电端子(19,50)彼此连接，并且被配置为以直流、直流平衡的方式传送数据。在充电站(6)和机器人割草机(2)之间的充电路径中，第一接口(28)与第二接口(38)分别对应设置有第一电感器(52)和第二电感器(54)。第一电感器(52)和第二电感器(54)均具有高阻抗，用于实现50kHz以上频率的高速率数据传输。

Description

机器人割草机与充电站之间的双向通信通道
技术领域
本发明涉及机器人割草机与充电站之间的通信通道，更具体地说，涉及一种双向通信通道，通过该双向通信通道，机器人割草机可以接收和发送数据，以及充电。
背景技术
机器人割草机，也称为自走式割草机，已被广泛使用。这些机器人割草机配备有可充电电池。机器人割草机被设置为当电池中的剩余电力低于一定水平时，返回充电站对电池进行充电。在现有技术中，有许多不同的方法将机器人割草机返回到充电站。一种常见的方法是，当机器人割草机接收到返回充电站的命令时，其继续移动，直到检测到边界线，然后跟随边界线移动到设置于边界线旁某处的充电站。当机器人割草机靠近该充电站时，对接过程开始，以安全地引导该机器人割草机与充电站的充电连接器接触。
当机器人割草机到达充电站并与充电站对接时，电池通过充电连接器进行充电。在现有技术中，充电过程还用于通过使用边界线作为通信通道向机器人割草机传输数据。当需要更新软件或改变机器人割草机或充电站的行为时，不仅可以将数据传送到机器人割草机，也可以从机器人割草机传送数据到充电站。
美国专利第US 9606541号公开了一种机器人对接站和机器人。在机器人和对接站之间有两个对接点用于充电。这些对接点还可用于在对接站和机器人之间发送信号。即，对接点还可以用作对接站和机器人之间的通信通道。该系统可以给机器人充电或者向机器人发送信号，但不能同时进行充电与发送信号。
美国专利第US 2012/0226381号公开了一种方法，通过充电站中的电源和机器人的电池之间的一对耦合的电力线实现在充电站和机器人之间进行通信。当机器人充电时，可以同时执行与US 9606541相反的数据通信。
虽然，目前已有不同类型的在机器人割草机和充电站之间通信的通信通道，但是，割草机器人输入或输出数据的传输速度方面，还有待改进。
发明内容
本发明的目的在于提供一种机器人割草机与充电站之间的双向通信通道，该双向通信通道可同时用于机器人割草机与充电站之间的数据通信和向机器人割草机的充电。
在本发明的一个实施方式中，通过设置在机器人割草机的第一控制单元与充电站的第二控制单元之间的双向通信通道来实现二者之间的数据通信。该双向通信通道包括设置在机器人割草机上的具有充电端子的第一接口和设置在充电站上的具有充电端子的第二接口。通过这些充电端子，第一接口和第二接口彼此连接，并且第一接口、第二接口、第一控制单元及第二控制单元被配置为以直流、直流平衡的方式进行数据通信。此外，在充电站和机器人割草机之间的充电路径中，每个接口都对应设置有电感器，对于50kHz以上的频率，每个电感器具有至少7欧姆的阻抗。
在双向通信通道的示例性实施例中，第一接口、第二接口、第一控制单元及第二控制单元被配置为使用曼彻斯特编码来对机器人割草机和充电站之间的数据传输进行直流平衡。在另一个示例性实施例中，双向通信通道被配置为使用8b/10b编码来对机器人割草机和充电站之间的数据传输进行直流平衡。
在双向通信通道的又一示例性实施例中，第一接口、第二接口各自对应设有用于接收数据的第一滞后放大器与第二滞后放大器。优选地，以放大器和施密特触发器串联连接的形式接收。第一接口和第二接口还可以包括用于放大输出信号的放大器。
第一接口与第二接口中的电感器的电感值的取值范围为20-100μH，优选为47μH。
如上所述，在机器人割草机和充电站之间提供双向通信通道，将允许在机器人割草机的电池被充电的同时在机器人割草机和充电站之间进行数据通信。通过在充电路径中使用电感器，一个电感器在充电站中，一个电感器在机器人割草机中，建立了高频高阻抗，使得机器人割草机与充电站之间能够通信。利用高阻抗，可以在机器人割草机和充电站之间以高速率传输数据，例如，50万比特/秒。
附图说明
下面将结合示例性附图对本发明进行描述：
图1为系统的结构示意图，该系统包括机器人割草机、充电站及边界限定线。
图2为机器人割草机的结构示意图。
图3为机器人割草机的控制单元的结构框图。
图4为充电站的结构框图。
图5为机器人割草机与充电站之间建立通信通道时的状态图。
具体实施方式
下面将详细描述机器人割草机与充电站之间的双向通信通道的示例性实施例。
图1示出了包括机器人割草机2的系统，该机器人割草机2在由边界限定线4围成的区域A中移动。需要说明的是，为了清晰起见，机器人割草机2被放大了一些。边界限定线4限定了机器人割草机2允许移动的区域A，其具体形式不予限制。该系统还包括充电站6，用于在机器人割草机2需要充电时对机器人割草机2中的电池充电。在充电过程中，机器人割草机2通过充电端子对接到充电站6，并位于一充电区域8内。充电站6还包括信号发生装置，该信号发生装置向边界限定线4发送交流电、AC、信号。
请参阅图2所示，将具体描述机器人割草机2。机器人割草机2包括可充电电池18、充电端子19、控制单元20、轮子10及若干传感器12,14,16。后面将结合图3对控制单元20进行具体描述。机器人割草机2还包括处理器22，不仅用于控制机器人割草机2的移动，还用于控制机器人割草机2的充电。当机器人割草机2工作时，传感器12,14,16感测边界限定线4产生的磁场。本领域的技术人员应当了解，当机器人割草机2的电池18需要充电时，感测磁场可用于引导机器人割草机2回到充电站6。
请参阅图3所示，将具体描述机器人割草机2的控制单元20。控制单元20包括处理器22、存储器24及接口28。后面将结合图5具体描述接口28。存储器24包括包含计算机程序代码的计算机程序26，即指令。该计算机程序代码不仅可以用于将机器人割草机2限定在区域A内，还可用于在机器人割草机2对接到充电站6时，控制机器人割草机2和充电站6之间的数据传输及控制机器人割草机2的充电过程。
人们可能希望机器人割草机2输入或输出不同类型的数据。利用本发明的双向通信通道，在机器人割草机2和充电站6之间可以传输的数据类型没有限制。例如，机器人割草机2可以向充电站6发送数据，指示充电站6改变其识别码，或者充电站6可以指示机器人割草机2改变其行为，例如，如何返回充电站6。在机器人割草机2和充电站6之间传输的其他数据还可以是在串行生产测试系统中使用通信通道时的测试数据。
所述处理器22可以包括单个中央处理单元(CPU)，或者可以包括两个或更多个处理单元。例如，处理器22可以包括通用微处理器、指令集处理器和/或相关芯片集和/或专用微处理器，例如专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)或复杂可编程逻辑器件(CPLDS)。处理器22还可包括用于缓存目的的存储器。
请参阅图4所示，充电站6包括控制单元30和接口38，控制单元30包括处理器32和存储器34。后面将结合图5对接口38进行具体描述。存储器34包括包含计算机程序代码的计算机程序36，即指令。该计算机程序代码适于当机器人割草机2对接到充电站6时，控制机器人割草机2和充电站6之间的数据传输及控制充电站6的充电过程。
与处理器22相似，处理器30可以包括单个中央处理单元(CPU)，或者可以包括两个或更多个处理单元。例如，处理器30可以包括通用微处理器、指令集处理器和/或相关芯片集和/或专用微处理器，例如专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)或复杂可编程逻辑器件(CPLDS)。处理器30还可包括用于缓存目的的存储器。
应当理解，在图3和图4中，为了清楚地说明本发明，不同的部件均示意性地定义为独立的，但这只是示例性的，不应以此为限。例如，在充电站6中，接口38也可以是控制单元30的一部分，或者设置在充电站6的其他地方。即，所有部件可以集成为一个元件，也可以将具有相同功能的单元分开对应设置在机器人割草机2和充电站6上。请结合图5所示，例如，充电端子19、50可以是接口28、接口38的一部分，或者设置在其他地方，但是与接口28、接口38电性连接。即，重要的是每个部件的功能，而不是其物理位置。
请参阅图5所示的机器人割草机2与充电站6之间的通信通道。需要说明的是，为了清楚起见，在图5中，仅分别示出了机器人割草机2和充电站6的接口28与接口38。接口28、接口38的结构相似，但是，当二者通过充电端子19、50彼此连接时，二者的结构呈镜像关系，如图5所示。因此，为避免不必要的重复，将仅对接口28进行具体描述。
机器人割草机2的接口28包括两个充电端子19或者与两个充电端子19连接，这两个充电端子19与充电站6的对应的充电端子50相互对接。接口28具有用于从充电站6接收信号的接收部件Rx。接收部件包括具有第一滞后放大器55，其被配置为接收数据。该第一滞后放大器55，例如可以是串联连接的放大器56和施密特触发器60。接口28还设有传输部件Tx，用于将数据从机器人割草机2传输到充电站6。该传输部件Tx具有放大器56，该放大器56用于放大包含有数据的传送信号。接口28还包括在机器人割草机2的充电路径中的第一电感器52。在充电过程中，充电路径为：充电站的电源正极+开始，依次经过接口38中的第二电感器54，充电站6的充电端子50、机器人割草机2的充电端子19，接口28中的第一电感器52，最后到达机器人割草机2的电池18中。
设置电感器的电感值，以使充电和数据传输过程中，通信通道中的高频具有高阻抗。高阻抗使得充电站6和机器人割草机2之间的数据传输速率高，有利于开发和测试机器人割草机2，加快产品上市时间。在一个实施方式中，第一电感器52、第二电感器54的电感值设置为47μH，具有15欧姆的阻抗。这已被证明是在成本和传输速度之间的优化结果。当然，第一电感器52、第二电感器54的电感值的取值范围为20μH-100μH，具体不应以此为限。
如前所述，接口28、接口38的结构相似，充电站的接口38也相应包括接收部件Rx、传输部件Tx及第二电感器54，各部分的相互作用关系与接口28基本相同，故，充电站的接口38在此不再赘述。
需要说明的是，尽管结合具体实施方式对本发明进行了示例性的描述，但是，本发明并不限于上述示例性实施方式。本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。
需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含。另外，虽然列出了一种或者多种实施方式实现本发明，例如单个单元或处理器来实现多个装置或元件。另外，尽管不同的实施方式中包括不同的技术特征，本领域的普通技术人员应当理解，可以将这些技术特征有利地组合，并且包括在不同的权利要求中并不意味着特征的组合是不可行的和/或不利的。另外，单数设置不排除多个设置的实施方式。术语“一”，“一个”，“第一”，“第二”等不排除多个。权利要求中的附图标记仅作为示例性提供，不应被解释为以任何方式限制权利要求的范围。

Claims (7)

1.一种机器人割草机和充电站之间的双向通信通道，用于在机器人割草机(2)的第一控制单元(20)和充电站(6)的第二控制单元(30)之间进行数据通信，其特征在于：该通信通道包括设置在机器人割草机(2)上的具有充电端子(19)的第一接口(28)、设置在充电站(6)上的具有充电端子(50)的第二接口(38)，所述第一接口(28)与所述第二接口(38)之间通过所述充电端子(19，50)彼此连接以建立充电路径；所述第一接口(28)、所述第二接口(38)、所述第一控制单元(20)及所述第二控制单元(30)被配置成以直流、直流平衡的方式传送数据；在所述充电站(6)与所述机器人割草机(2)的充电路径上，所述第一接口(28)与所述第二接口(38)分别对应设置有第一电感器(52)和第二电感器(54)；对于50kHz以上的频率，所述第一电感器(52)与所述第二电感器(54)具有至少7欧姆的阻抗。
2.根据权利要求1所述的机器人割草机和充电站之间的双向通信通道，其特征在于：所述第一接口(28)、所述第二接口(38)、所述第一控制单元(20)及所述第二控制单元(30)使用曼彻斯特编码对机器人割草机(2)和充电站(6)之间的数据传输进行直流平衡。
3.根据权利要求1所述的机器人割草机和充电站之间的双向通信通道，其特征在于：所述第一接口(28)、所述第二接口(38)、所述第一控制单元(20)及所述第二控制单元(30)使用8b/10b编码对机器人割草机(2)和充电站(6)之间的数据传输进行直流平衡。
4.根据权利要求1-3中任一权利要求所述的机器人割草机和充电站之间的双向通信通道，其特征在于：所述第一接口(28)与所述第二接口(38)分别对应设有接收数据的第一滞后放大器(55)与第二滞后放大器(57)。
5.根据权利要求4所述的机器人割草机和充电站之间的双向通信通道，其特征在于：所述第一滞后放大器(55)包括串联连接的第一放大器(56)和施密特触发器(60)，所述第二滞后放大器(57)包括串联连接的第二放大器(58)和施密特触发器(62)。
6.根据权利要求1-5中任一权利要求所述的机器人割草机和充电站之间的双向通信通道，其特征在于：所述第一接口(28)与所述第二接口(38)分别对应设有用于放大输出信号的第一放大器(56)与第二放大器(58)。
7.根据权利要求1-6中任一权利要求所述的机器人割草机和充电站之间的双向通信通道，其特征在于：所述第一电感器(52)和所述第二电感器(54)的电感值的取值范围为20μH-100μH，优选为47μH。
CN201880002370.5A 2018-02-07 2018-02-07 机器人割草机与充电站之间的双向通信通道 Active CN109690906B (zh)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/CN2018/075511 WO2019153132A1 (en) 2018-02-07 2018-02-07 Communication channel between a robotic lawnmower and a charging station

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN109690906A true CN109690906A (zh) 2019-04-26
CN109690906B CN109690906B (zh) 2023-05-23

Family

ID=66191855

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201880002370.5A Active CN109690906B (zh) 2018-02-07 2018-02-07 机器人割草机与充电站之间的双向通信通道

Country Status (4)

Country Link
US (1) US11493929B2 (zh)
EP (1) EP3603034A4 (zh)
CN (1) CN109690906B (zh)
WO (1) WO2019153132A1 (zh)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SE545284C2 (en) * 2019-12-12 2023-06-20 Husqvarna Ab Exit path determination for a robotic work tool

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20050113972A1 (en) * 2003-11-25 2005-05-26 International Business Machines Corporation Nesting negotiation for self-mobile devices
US20080183349A1 (en) * 2006-12-06 2008-07-31 F Robotics Acquisitions Ltd. Autonomous Robot
CN102474109A (zh) * 2009-07-07 2012-05-23 诺基亚公司 无线充电线圈过滤
CN103314500A (zh) * 2010-10-08 2013-09-18 罗伯特·博世有限公司 用于对电储能器进行充电的方法和充电站
CN104798048A (zh) * 2012-07-09 2015-07-22 创科户外产品技术有限公司 用于动力工具的接口
CN104793614A (zh) * 2014-01-16 2015-07-22 苏州宝时得电动工具有限公司 自动行走设备回归引导系统
CN104881386A (zh) * 2015-05-14 2015-09-02 南京国电南自美卓控制系统有限公司 一种解决blvds总线直流平衡问题的装置

Family Cites Families (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP2073088B1 (en) 2004-02-03 2011-06-15 F. Robotics Aquisitions Ltd. Robot docking station and robot for use therewith
US20080194963A1 (en) * 2007-02-08 2008-08-14 Randall Kevin S Probes for ultrasound imaging systems
US8614595B2 (en) * 2008-11-14 2013-12-24 Beniamin Acatrinei Low cost ultra versatile mixed signal controller circuit
GB201005259D0 (en) * 2010-03-29 2010-05-12 F Robotics Acquisitions Ltd Improvements relating to lawnmowers
EP2959350B1 (en) * 2013-02-20 2018-04-04 Husqvarna AB A method and a robotic work tool system with a charging station and a boundary wire
DE102014212408A1 (de) 2014-06-27 2015-12-31 Robert Bosch Gmbh Autonomes Arbeitsgerät
EP3398020B1 (en) 2015-12-30 2019-10-02 Telecom Italia S.p.A. Docking system and method for charging a mobile robot
JP2021040434A (ja) * 2019-09-04 2021-03-11 本田技研工業株式会社 バッテリパック

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20050113972A1 (en) * 2003-11-25 2005-05-26 International Business Machines Corporation Nesting negotiation for self-mobile devices
US20080183349A1 (en) * 2006-12-06 2008-07-31 F Robotics Acquisitions Ltd. Autonomous Robot
CN102474109A (zh) * 2009-07-07 2012-05-23 诺基亚公司 无线充电线圈过滤
CN103314500A (zh) * 2010-10-08 2013-09-18 罗伯特·博世有限公司 用于对电储能器进行充电的方法和充电站
CN104798048A (zh) * 2012-07-09 2015-07-22 创科户外产品技术有限公司 用于动力工具的接口
CN104793614A (zh) * 2014-01-16 2015-07-22 苏州宝时得电动工具有限公司 自动行走设备回归引导系统
CN104881386A (zh) * 2015-05-14 2015-09-02 南京国电南自美卓控制系统有限公司 一种解决blvds总线直流平衡问题的装置

Also Published As

Publication number Publication date
EP3603034A4 (en) 2020-04-08
CN109690906B (zh) 2023-05-23
WO2019153132A1 (en) 2019-08-15
US11493929B2 (en) 2022-11-08
US20200401155A1 (en) 2020-12-24
EP3603034A1 (en) 2020-02-05

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US20220032073A1 (en) Systems and methods for wireless pairing and communication for electro-stimulation
CN102983635B (zh) 使用无线电能的通信装置、通信系统和通信方法
CN203277900U (zh) 附件
CN107359668A (zh) 充电器、电子装置、充电系统及充电方法
CN108944495A (zh) 通过电动车用充电电缆传输能量和信息的装置
US9913986B2 (en) Implantable medical device switch matrix
EP2770645B1 (en) Non-galvanic connector
CN106849387A (zh) 一种无线充电发射装置及其智能充电输入和输出方法
CN107820659A (zh) 电子装置、充电器、充电系统及充电方法
CA2340380C (en) A method and an arrangement relating to temperature sensing in electric circuitry
US20190074585A1 (en) Implantable medical device with multi-band loop antenna
CN109690906A (zh) 机器人割草机与充电站之间的双向通信通道
CN209545217U (zh) 无线充电电路及设有该无线充电电路的无线充电器
US10873222B2 (en) System and method for preventing cross connection in wireless charging
CN107579558B (zh) 充电控制方法、充电器、充电系统及计算机可读存储介质
CN109347802A (zh) 通信协议切换方法、数据传输方法、无线传感器及系统
CN105389964A (zh) 非接触式无源数据采集系统、方法及无源数据采集装置
CN207218339U (zh) 360度多向性磁吸式插座
US20020171394A1 (en) Battery charger, in particular for a portable telephone
US20120228958A1 (en) Apparatus, System, and Method for Multicoil Telemetry
CN107809261A (zh) 一种植入式医疗器械的背夹式程控设备及植入式医疗系统
CN106255040A (zh) 提高ios终端设备上蓝牙ble发送速度的方法
CN101202570A (zh) 一种无接触电极的电能耦合装置
CN110266076B (zh) 适用于行走机器人的充电控制系统
CN205861197U (zh) 一种智能称重系统

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
CB02 Change of applicant information
CB02 Change of applicant information

Address after: No.65-1 Xinggang Road, Zhonglou Economic Development Zone, Changzhou City, Jiangsu Province

Applicant after: Gelibo (Jiangsu) Co.,Ltd.

Address before: 213023 Jiangsu province Changzhou Xingang Tower Road Economic Development Zone No. 65

Applicant before: CHANGZHOU GLOBE Co.,Ltd.

GR01 Patent grant
GR01 Patent grant