CN109690345A - 在安装到车辆时感测车辆环境的装置 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种用于在安装到车辆(100)时感测车辆环境的装置(10)。描述了利用至少一个前视传感器(20)获取(210)至少一个车辆环境场景数据。将至少一个车辆环境场景数据提供(220)给处理单元(30)。处理单元基于至少一个车辆环境场景数据确定(230)场景信息。输出单元(40)输出(240)代表场景信息的数据。至少一个前视传感器(20)配置成能够在安装到车辆(100)前部的至少一个位置时获取至少一个车辆环境场景数据。车辆(100)由沿车辆中心在前后方向上延伸的垂直中心平面(110)限定，且车辆由沿车辆左手侧在前后方向上延伸的垂直左平面(120)限定，且车辆由沿车辆右手侧在前后方向上延伸的垂直右平面(130)限定。前视传感器(20)的至少一个位置与中心平面(110)水平间隔开，从而更靠近左平面(120)而不是中心平面(110)或更靠近右平面(130)而不是中心平面(110)。

Description

在安装到车辆时感测车辆环境的装置
技术领域
本发明涉及一种用于在安装到车辆时感测车辆环境的装置，一种配置成用于感测车辆环境的车辆，以及一种用于感测车辆环境的方法。
背景技术
运输车辆的自主运行是一个新的发明领域。商用车辆上的驾驶员辅助系统已经支持不同的公路相关功能，如车道偏离警告、自适应巡航控制或自动紧急制动。SAE自动化2级系统(SAE Automation level 2)需要驾驶员在场和关注。3级系统应该在无需驾驶员持续关注的情况下管理自动驾驶。从http://www.sae.org/misc/pdfs/automateddriving.pdf可获知有关SAE自动化级别的信息。
EP2168835A1涉及用于车辆的自主控制的系统和方法，包括可中断的、基于行为的和选择性的控制。通过使用与车辆中的输入装置相互作用的致动器来实现自主控制。致动器(例如，连杆)操纵输入装置(例如，铰接控制和驱动控制，比如油门、制动器、拉杆、转向器、油门杆或加速器)以引导车辆的操作，且可是被认为是对车辆功能的控制。尽管自主操作，但是在检测到建议需要手动控制的事件之后，可手动操作车辆。可允许后续的自主控制，在规定的延迟之后允许，或阻止后续的自主控制。用于处理安全信号和/或跟踪地形特征的系统和方法也由自主车辆使用。
发明内容
因此，有利的是提供用于感测车辆环境的改进技术，从而能够安全地控制和操纵车辆。
应当注意，本发明的以下描述的方面也适于用于感测车辆环境的装置、配置成用于感测车辆环境的车辆以及用于感测车辆环境的方法。
在第一方面，提供了一种用于在安装到车辆时感测车辆环境的装置，该装置包括：
至少一个前视传感器；
处理单元；和
输出单元。
所述至少一个前视传感器配置成能够获取至少一个车辆环境场景数据。所述至少一个前视传感器配置成能够将所述至少一个车辆环境场景数据提供给处理单元。处理单元配置成能够基于所述至少一个车辆环境场景数据确定场景信息。输出单元配置成能够输出代表场景信息的数据。所述至少一个前视传感器配置成能够在安装到车辆前部的至少一个位置时获取所述至少一个车辆环境场景数据。车辆由沿车辆中心在前后方向上延伸的垂直中心平面限定，且车辆由沿车辆左手侧在前后方向上延伸的垂直左平面限定，且车辆由沿车辆右手侧在前后方向上延伸的垂直右平面限定。然后，前视传感器的所述至少一个位置与中心平面水平间隔开，从而更靠近左平面而不是中心平面，或更靠近右平面而不是中心平面。
换言之，至少一个前视传感器可定位成接近车辆的前角中的一个，且定位成从偏心视角提供道路的视图。换言之，一个传感器可接近车辆的左前侧定位，或一个传感器可接近车辆的右前侧定位，或一个传感器可接近车辆的右前侧定位，且第二传感器接近车辆的右前侧定位，或一个传感器可接近车辆的左前侧定位，且第二传感器接近车辆的左前侧定位，或一个传感器可接近车辆的左前侧定位，且第二传感器接近车辆的右前侧定位，且这些可能性等效地应用于三个、四个和更多个传感器。
以这种方式，前视传感器可定位成使得其具有不被车辆前方车道中的其他物体阻挡、比如被其他车辆阻挡的视野。以这种方式，前视传感器提供了在车辆前部的外边缘处的视野，其模拟经验丰富的驾驶员在减轻危险时所做的事情，即通过将他们的头部移动到一侧以便提供前方景象的更好视野。
另外，通过使至少一个前视传感器从车辆的前侧获得场景数据，即使当前方车辆非常靠近车辆的前部时，也能提供对前方场景的了解。此外，更好地提供了车道定位信息。
在一个示例中，所述至少一个前视传感器包括雷达传感器。
换言之，车辆环境场景数据包括雷达数据。在一个示例中，处理单元配置成能够处理雷达数据以确定场景信息，比如物体的位置、与物体的身份有关的信息、路侧的位置。
以这种方式，提供了所有天气功能且增强了日夜可操作性。
在一个示例中，所述至少一个前视传感器包括摄像机传感器。
换言之，车辆环境场景数据包括图像数据。在一个示例中，处理单元配置成能够处理图像数据以确定场景信息，比如物体的位置、与物体的身份有关的信息、路边的位置。在一个示例中，使用图像处理来确定场景信息。在一个示例中，摄像机是可见光摄像机。换言之，摄像机可感应可见光频率范围内的光线，如照相机。在一个示例中，摄像机是红外摄像机。换言之，摄像机可感测红外频率范围内的光线。在一个示例中，红外摄像机具有集成的照明元件，因此可增强夜间的操作，但是在其他示例中，红外摄像机不具有这种集成的照明元件。红外摄像机可具有比可见光摄像机更低的颜色分辨率，但是技术人员将理解使用什么类型的摄像机，且实际上可见光摄像机和红外摄像机可集成到单个摄像机中一起使用。
以这种方式，可处理场景信息以便以高置信度确定物体的身份，比如确定人站在道路的边缘且在该位置处不是邮箱。
在一个示例中，所述至少一个前视传感器包括一对雷达传感器。
以这种方式，提供了所有天气功能且增强了日夜可操作性，且提供了冗余，因为如果一个雷达发生故障，则仍可保持操作性的持续。
以这种方式，通过具有两个传感器，该装置可处理当传感器中的一个发生故障或离线的情况，使得能够持续提供信息，以使得即使在发生这种部分故障后也能够执行最小风险安全操纵。
在一个示例中，所述一对雷达传感器中的第一个与中心平面水平间隔开，从而更靠近左平面而不是中心平面；且所述一对雷达传感器中的第二个与中心平面水平间隔开，从而更靠近右平面而不是中心平面。
以这种方式，所提供的视野被车辆前方车道中的其他物体阻挡、比如被其他车辆阻挡的机会较少。此外，提供了视野内物体的更高位置精度，且提供了视野中物体的更好识别，因为它们是从不同位置观察的，从而与单个雷达传感器所提供的相比提供了更深的信息。
在一个示例中，所述至少一个前视传感器包括一对摄像机传感器。
以这种方式，可以以高置信度确定物体的身份，且提供冗余，因为如果一个摄像机发生故障，则仍保持操作性的持续。
在一个示例中，所述一对摄像机传感器中的第一个与中心平面水平间隔开，从而更靠近左平面而不是中心平面，且所述一对摄像机传感器中的第二个与中心平面水平间隔开，从而更靠近右平面而不是中心平面。
以这种方式，所提供的视野被车辆前方车道中的其他物体阻挡、比如被其他车辆阻挡的机会较少。此外，提供了视野内物体的更高位置精度，且提供了视野中物体的更好识别，因为它们是从不同位置观察的，从而与单个摄像机传感器所提供的相比提供了更深的信息。
在一个示例中，所述至少一个前视传感器包括至少两个传感器，其中，第一电源配置成能够为所述至少两个传感器中的第一个供电，且第二电源配置成能够为所述至少两个传感器中的第二个供电。
以这种方式，提供了冗余。如果一个传感器发生故障，则可继续获取车辆环境场景信息。通过使不同的传感器由不同的电源供电，意味着一个电源的故障不会使车辆环境场景信息的获取停止。
以这种方式，通过使两个传感器由单独的电路供电，该装置可处理传感器中的一个发生故障或离线和/或电源电路中的一个发生故障的情况，从而即使在发生这种局部故障后也能够持续提供能够实现最小风险安全操纵的信息。
在一个示例中，第一电源配置成能够为所述一对雷达传感器中的第一个和摄像机传感器中的第一个供电，且第二电源配置成能够为所述一对雷达传感器中的第二个和摄像机传感器中的第二个供电。
以这种方式，雷达传感器和摄像机传感器的传感器对可操作以提供具有增强的日夜可操作性的所有天气功能，且同时可以以高置信度确定物体的身份。这以减少了阻碍的视野提供。如果一摄像机传感器发生故障以及如果一雷达传感器也发生故障，则仍保持可操作性，从而提供了冗余；且如果电源发生故障则仍保持可操作性，从而提供了进一步的冗余。
在第二方面，提供了一种配置成用于感测车辆环境的车辆，包括：
根据第一方面的用于感测车辆环境的装置；
车辆控制系统。
该装置配置成能够与车辆控制系统协作以控制至少一个车辆功能。
以这种方式，使车辆被提供增强的公路操作控制和防撞系统，减轻了视野的阻碍。
在一个示例中，对所述至少一个车辆功能的控制包括施加到制动系统的输入和/或施加到加速器/减速器系统的输入。
以这种方式，基于由处理单元确定并由输出单元提供的场景信息，比如步入道路上的孩子、或对于前方有几辆汽车的汽车而言可能发生的紧急停车的汽车、或道路上接近的转弯，车辆可自动减速和/或停止。
在第三方面，提供了一种用于感测车辆环境的方法，包括：
a)利用至少一个前视传感器获取至少一个车辆环境场景数据；
b)向处理单元提供所述至少一个车辆环境场景数据；
c)利用处理单元基于所述至少一个车辆环境场景数据确定场景信息；
d)利用输出单元输出代表场景信息的输出数据。
所述至少一个前视传感器配置成能够在安装到车辆前部的至少一个位置时获取所述至少一个车辆环境场景数据。车辆由沿车辆中心在前后方向上延伸的垂直中心平面限定，且车辆由沿车辆左手侧在前后方向上延伸的垂直左平面限定，且车辆由沿车辆右手侧在前后方向上延伸的垂直右平面限定。然后，前视传感器的所述至少一个位置与中心平面水平间隔开，从而更靠近左平面而不是中心平面，或更靠近右平面而不是中心平面。
以上方面和一个示例将参考下文描述的实施例而显而易见并得以阐明。
附图说明
下面将参考以下附图描述一个示例性实施例：
图1示出了用于在安装到车辆时感测车辆环境的装置的一个示例的示意图；
图2示出了配置成用于感测车辆环境的车辆的一个示例的示意图；
图3示出了配置成用于感测车辆环境的车辆的平面图；
图4示出了用于感测车辆环境的方法；
图5示出了配置成用于感测车辆环境的车辆的一个示例的示意图；
图6示出了配置成用于感测车辆环境的车辆的一个示例的示意图；
图7示出了配置成用于感测车辆环境的车辆的一个示例的示意图。
具体实施方式
图1示出了用于在安装到车辆100时感测车辆环境的装置10。装置10包括至少一个前视传感器20、处理单元30和输出单元40。所述至少一个前视传感器20配置成能够获取至少一个车辆环境场景数据。所述至少一个前视传感器20配置成能够将所述至少一个车辆环境场景数据提供给处理单元20。这通过有线或无线通信来完成。处理单元30配置成能够基于所述至少一个车辆环境场景数据确定场景信息。处理单元30经由有线或无线通信与输出单元40通信，且输出单元40配置成能够输出代表场景信息的数据。参考图3，其示出了车辆100的平面图，所述至少一个前视传感器20配置成能够在安装到车辆100前方的至少一个位置时获取所述至少一个车辆环境场景数据。车辆由沿车辆中心在前后方向上延伸的垂直中心平面110限定，且车辆由沿车辆左手侧在前后方向上延伸的垂直左平面120限定，且车辆由沿车辆右手侧在前后方向上延伸的垂直右平面130限定。前视传感器20的所述至少一个位置与中心平面110水平间隔开，从而更靠近左平面120而不是中心平面110，或更靠近右平面130而不是中心平面110。
在一个示例中，所确定的场景信息涉及关于所述至少一个前视传感器的视野内的物体的信息。在一个示例中，所确定的场景信息涉及关于所述至少一个前视传感器的视野内的物体位置的信息。在一个示例中，所确定的场景信息涉及所述至少一个前视传感器的视野内的物体的识别。
以这种方式，该装置可确定另一车辆、人或动物(比如狗)相对于道路的位置并确定它们是否处于需要补救措施的位置，其中，输出单元提供适当的输出，可用于警告驾驶员和/或可用于实现自动车辆控制输入，比如施加制动器和/或减少对加速器踏板的输入。通过使位于车辆前部的至少一个前视传感器偏向车辆的一侧，具有该装置的车辆紧前方的车辆不会阻挡视野和妨碍提供这种信息。例如，具有该装置的车辆可能跟随两辆车辆，且第一车辆可实施紧急停车，且在紧前方的第二车辆开始施加制动器之前，该装置可提供适当的输出数据以警告驾驶员，或自动将控制输入应用到车辆。
在一个示例中，所确定的场景信息涉及道路的一侧相对于车辆的位置。在一个示例中，所确定的场景信息涉及道路标记相对于车辆的位置。
以这种方式，该装置可保证车辆的驾驶员保持其车辆位于车道边界内，且如果车辆移动接近车道标记或移动接近道路侧，则向车辆的驾驶员提供适当的信息。而且，如果车辆正在接近转弯且车辆行驶得太快而不能通过该转弯，该装置可警告驾驶员或向车辆施加适当的输入，比如施加制动器和/或减少对加速器踏板的输入。即使当另一车辆在其紧前方时，该装置仍可这样做，因为前方视野未被阻挡。例如，一辆家庭轿车可能在跟随一辆跑车，两辆车正在接近急转弯。跑车可以以目前的行驶速度通过转弯，但家庭轿车不能。家庭轿车的驾驶员可能没有看见转弯，但是装置可警告驾驶员和/或在必要时应用自动车辆控制输入。
在一个示例中，前视传感器的所述至少一个位置与中心平面水平间隔开，从而刚好超过中心平面与右或左平面之间的50％距离点。在一个示例中，前视传感器的所述至少一个位置与中心平面水平间隔开，从而位于中心平面与右或左平面之间的60％距离处。在一个示例中，前视传感器的所述至少一个位置与中心平面水平间隔开，从而位于中心平面与右或左平面之间的75％距离处。在一个示例中，前视传感器的所述至少一个位置与中心平面水平间隔开，从而位于中心平面与右或左平面之间的90％距离处。在一个示例中，前视传感器的所述至少一个位置与中心平面水平间隔开，从而位于中心平面与右或左平面之间的基本上100％距离处——换言之，位于车辆的外边缘处。在示例中，当存在多于一个的传感器时，它们可位于距中心线不同的距离处，例如，在两个传感器的情况下，它们可以是距离的100％/90％、100％/75％、90％/75％、60％/90％或距离的51％和100％之间的任何距离组合。
根据一个示例，所述至少一个前视传感器20包括雷达传感器50。
根据一个示例，所述至少一个前视传感器20包括摄像机传感器60。
在一个示例中，所述至少一个前视传感器包括雷达传感器且包括摄像机传感器。以这种方式，提供了所有天气功能且增强了日夜可操作性，同时可以以高置信度确定物体的身份，由于减少了视野阻挡，因此具有增强的前视可视性。
根据一个示例，所述至少一个前视传感器20包括一对雷达传感器52，54。
在一个示例中，处理单元配置成能够组合地处理来自一个雷达的雷达数据且处理来自另一个雷达的雷达数据，以便确定视野内的位置信息。以这种方式，可使用较便宜的雷达传感器，其中，两个这样的雷达的成本小于单个更复杂的雷达传感器的成本。
根据一个示例，所述一对雷达传感器中的第一个52与中心平面110水平间隔开，从而更靠近左平面120而不是中心平面，且所述一对雷达传感器中的第二个54与中心平面水平间隔开，从而更靠近右平面130而不是中心平面。
根据一个示例，所述至少一个前视传感器20包括一对摄像机传感器62，64。
在一个示例中，处理单元配置成能够组合地处理来自一个摄像机的图像数据且处理来自另一个摄像机的图像数据，以便确定视野内的位置信息并确定物体身份信息。在一个示例中，来自两个摄像机的数据用于提供三角测量信息以确定到物体的距离。在一个示例中，来自两个摄像机的数据用于获得场景的3D图像数据。
根据一个示例，所述一对摄像机传感器中的第一个62与中心平面110水平间隔开，从而更靠近左平面120而不是中心平面，且所述一对摄像机传感器中的第二个64与中心平面水平间隔开，从而更靠近右平面130而不是中心平面。
根据一个示例，所述至少一个前视传感器20包括至少两个传感器。第一电源70配置成能够为所述至少两个传感器中的第一个供电，且第二电源80配置成能够为所述至少两个传感器中的第二个供电。换言之，可使用单独的电路为单独的传感器供电。
在一个示例中，第一电源是电池。在一个示例中，第二电源是电池。在一个示例中，第一电源可以是发电机。在一个示例中，第二电源可以是发电机。在一个示例中，第一电源由电池和发电机形成。在该示例中，第一电池可用于在内燃机未运行时提供电力。然而，当内燃机运行时，可使用从发动机供电的第一发电机来提供电力，且不需要从电池获取电力。类似地，第二电源可由第二电池和第二发电机形成。
根据一个示例，第一电源70配置成能够为所述一对雷达传感器中的第一个52和摄像机传感器中的第一个62供电。于是，第二电源80配置成能够为所述一对雷达传感器中的第二个54和摄像机传感器中的第二个64供电。
在一个示例中，该装置安装在车辆上。
图2示出了配置成用于感测车辆环境的车辆100。车辆100包括如参考图1和图3所述的用于感测车辆环境的装置10。车辆100还包括车辆控制系统140。装置10配置成能够与车辆控制系统140协作以控制至少一个车辆功能。
以这种方式，使车辆设有增强的公路操作控制和防撞系统，减轻了视野的阻碍。
根据一个示例，对所述至少一个车辆功能的控制包括施加到制动系统的输入和/或施加到加速器/减速器系统的输入。
图4以其基本步骤示出了用于感测车辆环境的方法200。方法200包括：
在获取步骤210、也称为步骤a)中，使用至少一个前视传感器20获取至少一个车辆环境场景数据；
在提供步骤220、也称为步骤b)中，将所述至少一个车辆环境场景数据提供给处理单元30；
在确定步骤230、也称为步骤c)中，处理单元基于所述至少一个车辆环境场景数据确定场景信息；
在输出步骤240、也称为步骤d)中，输出单元40输出代表场景信息的数据；以及
所述至少一个前视传感器20被配置成能够在安装到车辆100前方的至少一个位置时获取所述至少一个车辆环境场景数据。车辆相对于轴线限定，如上文参考图3所述。相对于这些轴线，前视传感器20的所述至少一个位置与中心平面110水平间隔开，从而更靠近左平面120而不是中心平面，或更靠近右平面130而不是中心平面。
当前公路相关的驾驶员辅助功能通常使用前视雷达和前视摄像机，其中，它们都大致位于机动车辆的前中间平面中。然而，如果同一车道中的另一个物体靠近车辆前部，则两个传感器都被阻挡，甚至不能进行车道检测。
现在参考图5、图6和图7进一步描述关于此的装置、车辆和方法。
图5示出了配置成用于感测车辆环境的车辆100，其中，示出了用于商用机动车辆100的环境传感器的驾驶员侧角落布置。如图5所示，前视雷达50和前视摄像机60不是放置在车辆100的中间平面中，而是放置于前角中的一个。在该位置，车辆前方车道中的其他物体对所需视野的阻挡要小得多，且视野受到的限制较少。前视雷达50和摄像机60的定位在某种程度上形成了对视野的模拟，该视野由于驾驶员头部朝着车辆角移动而提供，有经验的驾驶员这样做以向前观看位于驾驶员所在的车辆紧前方的车辆前方同一车道上的物体。
图6示出了配置成用于感测车辆环境的车辆100，其中，示出了用于商用机动车辆100的远场摄像机60和雷达50的非驾驶员侧角落布置。
图7示出了配置成用于感测车辆环境的车辆100。雷达52和远场摄像机62形成传感器对，它们都放置在驾驶员侧，且由电池电源70供电。可从适当的发电机而不是从电池获取电力。成雷达54和远场摄像机64形式的第二对传感器都放置在非驾驶员侧，且由电池80供电。用于每个传感器对的电源电路是单独的，因此电池供电电路形成冗余对。因此，如果传感器发生故障或其驱动电路发生故障，则提供备用保护。对于寻求增加车辆自动化水平的公路运行，在车辆运行期间驾驶员不需要主动监督车辆的功能，需要增强的环境感测以及故障安全系统的相关增加，这由上述装置、车辆和方法提供。
必须注意，本发明的实施例参考不同的主题来描述。特别地，参考方法类型权利要求描述了一些实施例，而参考装置类型权利要求描述了其他实施例。然而，本领域技术人员将从以上和以下描述中获知，除非另外说明，否则除了属于一种类型主题的特征的任何组合之外，本申请还公开了与不同主题相关的特征之间的任何组合。但是，所有功能都可组合，从而提供的协同效果不仅仅是特征的简单概括。
虽然已经在附图和前部的描述中详细示出和描述了本发明，但是这样的示出和描述被认为是说明性的或一个示例性的，而非限制性的。本发明不限于所公开的实施例。对于所公开的实施例的其他变化可由本领域技术人员通过附图、公开内容和从属权利要求在实践所要求保护的发明时理解和实现。
在权利要求中，“包括”一词不排除其他元件或步骤，且不定冠词“一”或“一个”不排除多个。单个处理器或其他单元可实现权利要求所述的多个项目的功能。在相互不同的从属权利要求中引用的某些措施并不代表这些措施的组合不能被利用。权利要求中的任何附图标记不应被解读为限制范围。
附图标记列表
10 用于感测车辆环境的装置
20 至少一个前视传感器
30 处理单元
40 输出单元
50 雷达传感器
52 一对雷达传感器中的第一个
54 一对雷达传感器中的第二个
60 摄像机传感器
62 一对摄像机传感器中的第一个
64 一对摄像机传感器中的第二个
70 第一电源
80 第二电源
100 配置为感测车辆环境的车辆
110 垂直中心平面
120 垂直左平面
130 垂直右平面
140 车辆控制系统
200 用于感测车辆环境的方法
210 获取至少一个车辆环境数据
220 处理至少一个车辆环境数据
230 确定场景信息
240 输出代表场景信息的数据

Claims (12)

1.一种用于在安装到车辆时感测车辆环境的装置(10)，该装置包括：
-至少一个前视传感器(20)；
-处理单元(30)；和
-输出单元(40)；
其中，所述至少一个前视传感器配置成能够获取至少一个车辆环境场景数据；
其中，所述至少一个前视传感器配置成能够将所述至少一个车辆环境场景数据提供给处理单元；
其中，处理单元配置成能够基于所述至少一个车辆环境场景数据确定场景信息；
其中，输出单元配置成能够输出代表场景信息的数据；
其特征在于，所述至少一个前视传感器配置成能够在安装到车辆(100)前部的至少一个位置时获取所述至少一个车辆环境场景数据，其中，车辆由沿车辆中心在前后方向上延伸的垂直中心平面(110)限定，且车辆由沿车辆左手侧在前后方向上延伸的垂直左平面(120)限定，且车辆由沿车辆右手侧在前后方向上延伸的垂直右平面(130)限定，其中，前视传感器的所述至少一个位置与中心平面水平间隔开，从而更靠近左平面而不是中心平面，或更靠近右平面而不是中心平面。
2.根据权利要求1所述的装置，其中，所述至少一个前视传感器(20)包括雷达传感器(50)。
3.根据权利要求1-2中任一项所述的装置，其中，所述至少一个前视传感器(20)包括摄像机传感器(60)。
4.根据权利要求2-3中任一项所述的装置，其中，所述至少一个前视传感器(20)包括一对雷达传感器(52，54)。
5.根据权利要求4所述的装置，其中，所述一对雷达传感器中的第一个(52)与中心平面(110)水平间隔开，从而更靠近左平面(120)而不是中心平面(120)；所述一对雷达传感器中的第二个(54)与中心平面水平间隔开，从而更靠近右平面(130)而不是中心平面。
6.根据权利要求3-5中任一项所述的装置，其中，所述至少一个前视传感器(20)包括一对摄像机传感器(62，64)。
7.根据权利要求6所述的装置，其中，所述一对摄像机传感器中的第一个(62)与中心平面(110)水平间隔开，从而更靠近左平面(120)而不是中心平面(120)；所述一对摄像机传感器中的第二个(64)与中心平面水平间隔开，从而更靠近右平面(130)而不是中心平面。
8.根据权利要求1-7中任一项所述的装置，其中，所述至少一个前视传感器(20)包括至少两个传感器，其中，第一电源(70)配置成能够为所述至少两个传感器中的第一个供电，第二电源(80)配置成能够为所述至少两个传感器中的第二个供电。
9.根据权利要求7在从属于权利要求5时所述的装置，其中，第一电源(70)配置成能够为所述一对雷达传感器中的第一个(52)和所述摄像机传感器中的第一个(62)供电，其中，第二电源(80)配置成能够为所述一对雷达传感器中的第二个(54)和所述摄像机传感器中的第二个(64)供电。
10.一种配置成用于感测车辆环境的车辆(100)，包括：
-根据前述权利要求中任一项所述的用于感测车辆环境的装置(10)；
车辆控制系统(140)；
其中，所述装置配置成：能够与车辆控制系统协作，以控制至少一个车辆功能。
11.根据权利要求10所述的车辆，其中，对所述至少一个车辆功能的控制包括施加到制动系统的输入和/或施加到加速器/减速器系统的输入。
12.一种用于感测车辆环境的方法(200)，包括：
a)利用至少一个前视传感器(20)获取(210)至少一个车辆环境场景数据；
b)向处理单元(30)提供(220)所述至少一个车辆环境场景数据；
c)利用处理单元基于所述至少一个车辆环境场景数据确定(230)场景信息；
d)利用输出单元(40)输出(240)代表场景信息的输出数据；
其特征在于，所述至少一个前视传感器配置成能够在安装到车辆(100)前部的至少一个位置时获取所述至少一个车辆环境场景数据，其中，车辆由沿车辆中心在前后方向上延伸的垂直中心平面(110)限定，且车辆由沿车辆左手侧在前后方向上延伸的垂直左平面(120)限定，且车辆由沿车辆右手侧在前后方向上延伸的垂直右平面(130)限定，其中，前视传感器的所述至少一个位置与中心平面水平间隔开，从而更靠近左平面而不是中心平面，或更靠近右平面而不是中心平面。
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