CN109690013B - 带有围绕联接到分解装置的驱动器的转向装置以形成偏斜井筒的旋转可转向系统 - Google Patents

带有围绕联接到分解装置的驱动器的转向装置以形成偏斜井筒的旋转可转向系统 Download PDF

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Abstract

公开了一种用于钻井偏斜井筒的旋转钻井设备，所述旋转钻井设备在一个实施方案中包括：钻井组件，所述钻井组件还包括联接到驱动构件的钻井电动机，所述钻井电动机旋转分解装置，所述驱动构件外部的外壳，所述致动构件包括下部和上部；以及安置于所述驱动构件外部的转向装置，所述转向装置相对于所述上部倾斜所述下部，并在所述钻井组件旋转时保持所述倾斜对地静止或基本上对地静止以钻井所述井筒的偏斜部分。

Description

带有围绕联接到分解装置的驱动器的转向装置以形成偏斜井 筒的旋转可转向系统
相关申请的交叉引用
本申请要求2016年7月14日提交的美国申请第15/210707号的权益，所述美国申请的全部内容通过引用并入文中。
背景技术
1.技术领域
本案大体上涉及钻井井筒，并且具体地涉及将诸如泥浆电动机的钻井电动机组合到旋转可转向设备以钻井偏斜井筒的钻井组件。
2.背景技术
井或井筒经形成以用于从留存有烃(石油和天然气)的地下地层区域中生产这类烃。为了钻井偏斜井筒，使用包括用于倾斜钻头的转向装置的钻井组件(也称为井底组件或“BHA”)。转向装置通常使钻井组件的下部倾斜选定量并沿选定方向倾斜以形成井筒的偏斜部分。已经提出了各种类型的转向装置并用于钻井偏斜井筒。钻井组件还包括各种传感器和工具，其提供与土层和钻井参数有关的各种信息。
一个此类转向系统(称为旋转可转向系统)含有相邻于钻头定位的转向机构。此类可转向系统推动钻头或指出钻头类型或它们的组合，从而特征化各种转向和致动机构。此类可转向系统连接到钻管一路达地表并以钻管rpm旋转，或者放置在泥浆电动机下方并且以叠加的钻管rpm和钻井电动机rpm旋转。此类旋转系统相当复杂并且相对长。尽管通过将具有固定弯曲的钻井组件滑动到所需方向，钻井电动机可用于转向井筒而无需旋转钻井组件，但是旋转钻井系统具有优于滑动系统的各种优势，包括旋转的钻井组件经受的摩擦有所减小，钻屑到地表的传输有所改善，等等。
本文的公开内容提供一种用于形成偏斜井筒的旋转转向系统和方法，其将转向系统与泥浆电动机组合或整合以钻井笔直和偏斜的井筒，其中通过以相比传统方法相对低的旋转速度旋转钻柱，钻井电动机可连续地旋转以形成井筒的弯曲和笔直部分。
发明内容
在一个方面，公开了一种用于钻井偏斜井筒的旋转可转向钻井组件，所述旋转可转向钻井组件在一个实施方案中包括：联接到驱动构件的钻井电动机，所述钻井电动机被构造成旋转钻头；所述驱动构件外部的外壳；以及安置于所述驱动构件外部的转向装置，其中所述转向装置相对于上部关于与所述转向装置相关联的接头倾斜所述外壳的下部，并且在所述钻井组件旋转时保持所述倾斜对地静止。
在另一个方面，公开了一种用于形成偏斜井筒的方法，所述方法在一个实施方案中包括：输送钻井组件到所述井筒中，所述钻井组件包括联接到驱动构件的钻井电动机，所述钻井电动机被构造成旋转钻头，所述驱动构件外部的外壳，以及安置于所述驱动构件外部的转向装置，所述转向装置相对于第二部分倾斜所述外壳的第一部分，从而倾斜所述钻头；旋转所述钻井组件和所述钻井电动机以旋转所述钻头以钻井所述井筒；以及启动所述转向装置以相对于所述第二部分倾斜所述第一部分，以形成所述偏斜井筒并保持所述第一部分的所述倾斜对地静止。
已相当广泛地概括设备和方法的某些特征的实例，以便可更好地理解其随后的详述，并且以便可了解对本领域的贡献。当然，存在下文将描述并且将构成权利要求的主题的另外特征。
附图说明
为了详细理解本文公开的设备和方法，应参考其附图和详述，其中相同元件通常给定为相同附图标号，并且其中：
图1是利用钻井组件的示例性钻井系统的示意图，所述钻井组件利用根据本文公开的实施例方案形成的转向装置。
图2A是示出根据本文公开的一个非限制性实施方案的钻井组件的框图，所述钻井组件包括与钻井电动机组合的转向装置；
图2B是钻井组件的框图，所述钻井组件利用根据本文公开的另一非限制性实施方案形成的转向装置的另一实施方案。
图3A是钻井组件的横截面，所述钻井组件示出根据本文公开的一非限制性实施方案形成的转向装置的某些部件。
图3B示出包括多个机电致动器的致动装置或致动器单元的等距透视图，所述致动器选择性地在倾斜装置上施加力以沿所需方向转向钻头；以及
图4示出可用作图2A-图3B中所示的致动装置中的单独致动器的模块化机电致动器。
具体实施方式
图1是示例性钻井系统100的示意图，所述钻井系统可在旋转钻井系统的钻井组件中利用转向装置或单元以用于钻井笔直和偏斜的井筒。偏斜井筒是任何非垂直的井筒。钻井系统100被示出为包括形成于地层119中的井筒110(也称为“井筒”或“井”)，所述井筒包括其中安装有壳体112的上部井筒部分111和用钻柱120钻井的下部井筒部分114。钻柱120包括管状构件116(本文中也称为“钻管”)，所述管状构件在其底端承载钻井组件130(也称为“井底组件”或“BHA”)。钻井管件116可以是通过连接管段而制成的钻管。钻井组件130的底部附接有具有诸如钻头155的分解装置。钻井组件130还可包括多个装置、工具和传感器，如下所述。钻井组件130包括钻井电动机(通常称为“泥浆电动机”)140。钻井电动机140中的转子连接到驱动构件，所述驱动构件包括连接到钻头驱动轴165的柔性传动构件或轴141。钻头驱动轴165连接到钻头155。钻井电动机140归因于钻井液179流过钻井电动机140而旋转。钻井电动机140中的转子旋转柔性传动轴141，所述传动轴又旋转钻头驱动轴165并因此旋转钻头155。柔性传动轴141和钻头驱动轴142安置于外壳160内部。钻井组件130包括围绕驱动构件安置的转向装置150(也称为转向单元、转向部分或转向组件)，所述转向装置使钻井组件的下部146相对于钻井组件130的上部145关于转向装置150的接头147倾斜，如参考图2A至图4更详细描述。
参考图1，钻柱120被示出为由地表167处的示例性钻机180输送到井筒110中。为了便于说明，图1中所示的示例性钻机180是陆地钻机。本文公开的设备和方法也可以与海上钻机一起使用。联接到钻柱118的旋转台169或顶部驱动器169a可用以旋转钻柱120，并因此旋转钻井组件130和钻头155。在系统100中，钻头155也由钻井电动机140旋转。因此，钻头旋转是钻柱rpm和钻井电动机rpm的总和。地表167处的控制单元(也称为“控制器”或“地表控制器”)190(可以是基于计算机的系统)可用于接收并处理由各种传感器和工具发送的钻井组件130中的数据(稍后描述)和用于控制钻井组件130中各种装置和传感器(包括转向单元150)的选定操作。地表控制器190可以包括处理器192、数据存储装置(或计算机可读介质)194，用于存储处理器192可访问的数据和计算机程序196、用于在钻井井筒110期间确定各种感兴趣参数，以及用于控制钻井组件130中的各种工具的选定操作和钻井井筒110的操作。数据存储装置194可以是任何合适的装置，包括但不限于只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)、闪存、磁带、硬盘和光盘。为了钻井井筒110，钻井液179在压力下被泵送到管状构件116中，所述流体穿过钻井组件130和钻井电动机140，并在钻头155的底部110a处排出。钻井液流动致使钻井电动机中的转子旋转。钻头155将地层岩石分解成钻屑151。钻井液179经由钻柱120与井筒110之间的环形空间(也称为“环带”)127与钻屑151一起返回到地表167。
仍然参考图1，钻井组件130还可包括一个或多个井下传感器(也被称为随钻测量(MWD)传感器、随钻测井(LWD)传感器或工具和其它装置，统称为井下装置或传感器并由附图标号175表示，以及至少一个控制单元或控制器170，用于处理从井下装置175接收的数据。井下装置175可包括用于提供与各种钻井参数有关的测量的传感器，包括但不限于BHA取向、前刃面、振动、涡旋、粘滑、流速、压力、温度和钻压。钻井组件130还可包括用于提供与围绕钻井组件130的地层特性相关的数据的工具，包括但不限于电阻率工具、声学工具、伽马射线工具、核工具和核磁共振工具。这类装置在本领域中是已知的，因此文中不详细描述。钻井组件130还包括发电装置186和合适的遥测单元188，所述遥测单元可以利用任何合适的遥测技术，包括但不限于泥浆脉冲遥测、电磁遥测、声学遥测，以及有线管道。这类遥测技术在本领域中是已知的，因此文中不详细描述。转向单元150使得操作者能够使钻头155在所需方向上转向以钻井偏斜井筒。诸如稳定器162和164的稳定器与转向部分150一起提供以便稳定转向部分。诸如稳定器166的附加稳定器可用于稳定钻井组件130。控制器170可包括处理器172(例如微处理器)、数据存储装置174以及处理器172可访问的程序176。控制器170与控制器190通信，以控制钻井组件中的工具和装置的各种功能和操作。在钻井期间，转向装置150控制钻头155的倾斜和方向，如参考图2A至图4更详细地描述。
图2A是钻井组件200的框图，示出钻井组件中所含各种装置的相对位置。钻井组件200的顶部或上端连接到钻管216，并且在其底部或下端连接到诸如钻头255的分解装置。钻井组件200包括钻井电动机或泥浆电动机240，所述电动机包括转子242，所述转子在具有外部外壳246(本文也称为“上部”)的定子244内部旋转。转子242连接到柔性传动构件或轴245，所述构件或轴又连接到钻头驱动轴247，所述驱动轴又连接到钻头255。在钻井操作期间，归因于钻井液279流过钻井电动机240，转子242在定子244内旋转。转子242旋转柔性轴245和钻头驱动轴247，从而以转子rpm旋转钻头255。钻井组件200旋转时钻头255也旋转。因此，钻头旋转速度是转子242的旋转速度与钻井组件200的旋转速度的总和。钻井电动机外壳246(本文也称为“上部”)联接到轴承外壳258(本文也称为“下部”)，所述轴承外壳经由轴承257支撑钻头驱动轴247。稳定器262和264可分别提供在轴承外壳258和钻井电动机外壳246上，以便向钻井电动机240和钻头255提供稳定性。钻井电动机外壳246和轴承外壳258通过转向装置250彼此联接。转向装置250包括倾斜装置或倾斜机构270和致动装置或单元280，所述致动装置或单元在钻井组件旋转时倾斜倾斜装置270。在一个非限制性实施方案中，致动装置280包括围绕轴245和/或247的三个或更多个致动器280a、280b、280c等等。在一个非限制性实施方案中，倾斜装置270包括接头274和调节器272。调节器272可包括对应于致动器280a-280c中之每一者的施力构件，诸如施力构件272a-270c。每个施力构件连接到关于位置275移动的接头274。间隙279使得下部258关于接头274在任何所需方向上移动。接头274可以是任何合适的接头，所述接头可关于部分275扭转或倾斜，并且被构造成致使下部258相对于上部246在任何所需方向上倾斜。在一个方面，接头274可为卡登接头(包括万能接头或万向接头)。在钻井组件200旋转时，每个致动器280a-280c选择性地移动其对应施力构件272a-272c，以使下部258相对于上部246沿任何所需方向关于接头274倾斜选定角。控制电路、单元或控制器285可响应于由合适的传感器284实时进行的一个或多个井下参数或测量而控制致动装置280的操作。传感器284可包括但不限于磁力计、加速度计和陀螺仪。传感器284和/或控制器285可放置在钻井组件中的任何合适位置。在一个非限制性实施方案中，致动器282a-282c是机电装置，如参考图3A至图4更详细描述。在图2A的实施方案中，接头274位于转子242下方(即，的井下)。柔性轴245穿过接头274，所述轴提供钻井能量(rpm)到钻头255。控制器285动态地控制致动器280a-280c，并且因此控制施力构件272a-272c的运动，以使得在钻井组件200响应于实时确定或测量的一个或多个井下测量而旋转时致使下部258并因此致使钻头255沿所需方向倾斜所需或选定量。钻井组件200中的转向装置250用作泥浆电动机240的部分允许钻柱130(图1)并且因此允许转向装置250以相比传统旋转可转向钻井系统相对低的旋转速度(rpm)的旋转。(低)的钻柱rpm减小钻井组件200的粘滑和摩擦，同时允许钻头255以泥浆电动机rpm和钻柱rpm驱动的最佳rpm旋转，因此向钻头255提供进入地层的高渗透率。钻井组件200的相对低rpm要求，并且因此转向装置250的相对低rpm要求，要求来自致动装置280的较小机械动力。低的钻柱rpm还包括在整个钻柱120上引起较低动态机械应力，包括各种部件(包括钻井组件200)及其各种传感器和电子部件。优于传统电动机钻井的其他优势包括允许钻井组件200旋转达井筒的全部曲率并且能够调节钻井组件200到基本上笔直模式以用于钻井井筒的笔直部分。
图2B是钻井组件200a的框图，所述钻井组件利用包括致动装置280和倾斜装置270a的转向装置250a。所示的致动装置280与图2A和图2B中所示的相同，并且包括围绕驱动器245/247中设置的三个或更多个致动器280a-280c。倾斜装置270a包括调节器277和接头274。在一个非限制性实施方案中，调节器277包括对应于每个致动器280a-280c的单独的液压施力装置。在图2A和图2B中，施力装置277a-277c分别对应于致动器280a-282c并连接到致动器282a-282c。在钻井组件200a旋转时，致动器280a-280c选择性地操作对应的施力装置277a-277c，以使下部258相对于上部246关于接头274倾斜。在一个非限制性实施方案中，每个施力装置277a-277c包括与流过钻井组件200a中的通道289的加压流体279流体连通的阀和容纳活塞的腔室。在图2B的实施方案中，施力装置277a-277c分别包括分别设置在腔室281a-281c中的阀276a-276c和活塞278a-278c。在钻井期间，围绕轴245和247流过通道289的加压钻井液279通过连接到钻井组件200a的钻头255中的通道或喷嘴255a离开。排出流体279a经由环带291返回到地表，这在通道289和环带291之间产生压降。在一些方面，本文的公开内容利用这类压降来启动液压施力装置277a-277c，以产生下部246相对于上部246关于接头274的所需倾斜，并在钻井组件200a旋转时保持这类倾斜对地静止。为了经由部分258和246倾斜钻头255，致动器280a-280c选择性地打开和关闭对应的阀276a-276c，从而允许来自通道289的加压流体279流到气缸281a-281c以径向向外地伸展活塞278a-278c。每个活塞和气缸组合可包括间隙，例如活塞278a与气缸281a之间的间隙283a以及活塞278c与室281c之间的间隙283c。在阀打开并且活塞被迫回到其气缸中时，这类间隙允许进入腔室的流体从腔室逸出到环带291中。或者，可提供连接在气缸与环带291之间的一个或多个喷嘴或排放孔(未示出)，以允许流体从腔室流入环带291。为了在旋转可转向钻井组件200a旋转时主动地控制下部258的倾斜，可以依序启动三个或更多个阀276a-276c，并且优选地以与钻井组件200a的旋转速度(频率)相同的频率启动，以便在上部246与下部258之间产生对地静止的倾斜。例如，参考图2B，如果需要向上钻井方向，则致动器280c暂时打开，迫使活塞278c向外伸展。同时，致动器280a将关闭阀276a，阻止从通道289到活塞278a的压力。由于所有活塞276a-276c通过接头274机械地连接，因此活塞278a将在活塞278c的外侧行程时返回或缩回。在组件200a旋转例如180°时并且对于围绕组件200a的圆周布置的四个致动器的情况，启动将反向，致动器280a打开阀276a并且致动器280c关闭阀276c，从而保持对地静止的倾斜方向。对于图2A所示的实施方案，可使用类似方法来倾斜并保持此类倾斜对地静止。
图3A是包括下部258的钻井组件的部分310的横截面，所述下部被构造成由转向装置250相对于上部246倾斜，所述转向装置可为图2A和2B中分别所示的250a或250b。在钻井组件部分310，钻井电动机的转子242连接到传动轴245，所述传动轴连接到用于旋转钻头255的钻头驱动轴247。转向装置350包括致动装置322，所述致动装置包括围绕驱动器245/247安置或安置在驱动器245/247外部的三个或更多个致动器322a-322c(仅322a可见)，如参考图2A和2B所述。倾斜装置375包括调节器370，所述调节器被构造成使下部258相对于上部246关于接头374倾斜。调节器370包括三个或更多个施力装置，诸如分别连接到致动器322a-322c的装置324a-324c。装置324a-324c可为装置272a-272c(图2A)或装置277a-277c(图2B)或其他合适的装置。在钻井期间，钻井组件部分310的旋转和转子242的旋转旋转钻头255，同时致动器322a-322c选择性地启动其对应施力装置324a-324c。每个致动器的力和轴向移位或运动输出由调节器370接收，从而将此类基本上轴向力和移位传递到基本上径向输出，所述输出进一步用于使下部258相对于上部246倾斜并保持倾斜对地静止或基本上对地静止，从而形成井筒的偏斜部分。接头274在上部246与下部258之间传递轴向和扭转载荷，同时保持两个部分之间的角度柔性。
图3B示出连接到调节器370的致动装置300的等距透视图，所述致动装置可用于钻井组件中。致动装置300包括多个单独致动器，诸如围绕驱动器245间隔布置的致动器322a、322b和322c。每个此类致动器包括可移动构件，所述可移动构件对各别施力构件324a-324c作用以沿任何所需方向移动调节器370。在钻井组件旋转时，致动器322a、322b和322c及其对应施力装置324a-324c与整个组件一起旋转。致动器322a-322c伸展并缩回其各别构件324a-324c，以在调节器370上施加所需量的力和位移，以便相对于钻井组件的上部倾斜下部。
图4示出了单独致动器400的某些元件或部件，所述致动器用作图3A和图3B的转向装置300中的致动器322a-322c。在一个方面，致动器400是包括可伸展和缩回的可移动端420的整体装置。致动器400还包括可沿顺时针和逆时针方向旋转的电动机430。电动机430(顺时针或逆时针)驱动齿轮箱440，所述齿轮箱440又使驱动螺杆450旋转，从而使端部420沿任一方向轴向地旋转。致动器400还包括用于控制电动机430的操作的控制电路460。控制器460包括电路462，并且可以包括微处理器464和存储装置466，所述存储装置466容纳用于控制电动机430的操作的指令或程序。控制电路460经由导体通过总线连接器470联接到电动机430。在一些方面，致动器400还可包括压缩活塞装置或另一合适的装置480，以用于向致动器400提供压力补偿。每个这类致动器可以是插入设置在致动器单元150(图1)中的保护外壳中的整体装置。在钻井期间，每个这类致动器由其控制电路控制，所述电路可与控制器270(图1)和/或控制器190(图1)通信，以便在调节器370(图3A和图3B)上施加力。
参考图1至图4，根据本文所述实施方案的转向单元形成钻井组件的下部的部分，诸如钻井系统100的钻井组件130(图1)。转向单元包括倾斜装置，所述倾斜装置还包括联接到接头的调节器，其中致动装置或致动器单元围绕钻井组件轴线调遣或倾斜接头。连接到钻井电动机的转子的传动轴通过调节器和接头，并且在钻井电动机转子旋转时旋转钻头。调节器通过致动装置的选定数量个间歇启动的机电致动器而主动地移动。致动器与钻井组件一起旋转，并且由来自钻井组件中的一个或多个位置传感器的信号输入控制，所述传感器可包括磁力计、加速度计和陀螺仪。这类传感器提供钻井时与井筒取向有关的实时位置信息。取决于调节器的类型和设计，致动器可执行往复或旋转振荡移动，例如，联接到凸轮或曲柄系统，进一步实现在钻井组件的每次回转期间在任何所需方向上偏离钻井组件轴线的偏心偏移，从而产生对地静止力和调节器轴线的偏移。另外，本文所公开的钻井系统100并不要求控制单元反向旋转工具主体的旋转。位于致动组件的外径中的模块化致动器接收来自位于工具的另一部分中或在钻井组件中处于更上游的控制器的命令信号，所述控制器还可包括导航传感器。这些导航传感器与钻井组件一起旋转。这类机构可解决并处理钻井组件的旋转运动，以便计算瞬时角位置(同时旋转)并且基本上瞬时地向各个致动器生成命令。
前述公开涉及某些示例性非限制性实施方案。各种修改对本领域那些技术人员来说应是明显的。旨在所附权利要求书的范围内的所有此类修改由前述公开涵盖。权利要求中所使用的词语“包括(comprising)”和“包括(comprises)”应解释为意指“包括但不限于”。另外，摘要不应用于限制权利要求的范围。

Claims (13)

1.一种旋转可转向钻井组件，其构造成钻井井筒的偏斜部分，所述旋转可转向钻井组件包括：
联接到驱动构件的钻井电动机，所述钻井电动机归因于钻井流体的流动而旋转；
位于所述驱动构件外部的外壳，所述驱动构件具有第一部分和第二部分；
转向装置，所述转向装置相对于所述第二部分关于接头倾斜所述第一部分并在所述钻井组件旋转通过井筒的弯曲部时保持所述倾斜基本上对地静止；其中所述驱动构件穿过所述接头以联接所述钻井电动机到具有流体通路的分解装置，并且其中，所述钻井电动机经由所述驱动构件旋转所述分解装置；以及
位于所述接头和所述驱动构件之间的通道，其中，所述钻井流体流动通过位于所述接头和所述驱动构件之间的所述通道并且通过所述分解装置中的流体通路离开。
2.如权利要求1所述的钻井组件，其中，所述转向装置包括：致动装置；以及倾斜装置，所述倾斜装置联接到所述第一部分和所述第二部分；并且其中，所述致动装置在所述倾斜装置上施加选定力以使所述第一部分相对于所述第二部分倾斜。
3.如权利要求2所述的钻井组件，其中，所述倾斜装置包括联接到所述接头的调节器，并且其中，所述致动装置包括一个或多个间隔开的致动器，并且其中，每个所述致动器在所述调节器上施加选定力以相对于所述第二部分倾斜所述第一部分。
4.如权利要求1所述的钻井组件，其中，所述转向装置包括联接到施力装置的致动器，所述施力装置包括阀和活塞，其中所述致动器控制所述阀以供应加压流体流过所述钻井组件，以致使所述活塞在所述第一部分上施加力，从而使所述第一部分相对于所述第二部分关于所述接头倾斜。
5.如权利要求1所述的钻井组件，其还包括控制器，所述控制器响应于感兴趣参数来控制所述第一部分的所述倾斜。
6.如权利要求2所述的钻井组件，其中，所述致动装置包括多个间隔开的致动器，其中每个所述致动器被构造成在所述倾斜装置的邻接元件上施加力。
7.一种钻井井筒的偏斜部分的方法，其包括：
输送旋转可转向钻井组件到所述井筒中，所述旋转可转向钻井组件包括：
联接到驱动构件的钻井电动机，所述钻井电动机被构造成旋转分解装置，所述钻井电动机归因于钻井流体的流动而旋转并且所述分解装置具有流动通路，其中，所述钻井电动机经由所述驱动构件旋转所述分解装置，
位于所述驱动构件外部的外壳，
转向装置，所述转向装置相对于所述外壳的第二部分关于接头倾斜所述外壳的第一部分，其中，所述驱动构件穿过所述接头以联接所述钻井电动机到所述分解装置，以及
位于所述接头和所述驱动构件之间的通道，其中，所述钻井流体流动通过位于所述接头和所述驱动构件之间的所述通道并且通过所述分解装置中的流体通路离开；
旋转所述钻井组件和所述钻井电动机以旋转所述分解装置，从而钻井所述井筒；以及
在所述钻井组件旋转时启动所述转向装置，以相对于所述第二部分关于所述接头倾斜所述第一部分，从而钻井所述偏斜部分。
8.如权利要求7所述的方法，其中，所述转向装置包括致动装置和倾斜装置，其中所述方法还包括启动所述致动装置以在所述倾斜装置上施加选定力，以致使在所述钻井组件旋转时所述第一部分相对于所述第二部分关于所述接头倾斜。
9.如权利要求8所述的方法，其中，所述倾斜装置包括联接到所述接头的调节器，并且其中，所述致动装置在所述调节器上施加所述选定力以使所述第一部分相对于所述第二部分关于所述接头倾斜。
10.如权利要求8所述的方法，其中，所述致动装置包括一个或多个致动器和对应于每个所述致动器的施力装置，其中，所述方法还包括：所述钻井组件每次一旋转就启动每个致动器，以在其对应的施力装置上施加力，以使所述第一部分相对于所述第二部分倾斜并保持所述倾斜基本上对地静止。
11.如权利要求10所述的方法，其还包括向每个施力装置提供阀和活塞，以及操作每个所述阀以供应加压流体流过所述钻井组件，以致使每个活塞在所述第一部分上施加选定力，从而使所述第一部分相对于所述第二部分关于所述接头倾斜。
12.如权利要求7所述的方法，其还包括使用控制器来响应于感兴趣的井下参数来控制所述第一部分的所述倾斜。
13.如权利要求10所述的方法，其中，每个致动器是包括联接到所述施力装置的电动机的模块化单元，并且其中，每个电动机执行振荡移动以致使所述施力装置在所述第一部分上施加选定力。
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