CN109687375A - 一种激光融冰系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种激光融冰系统及方法，其特征在于，通过激光器对设置于架空线缆处的覆冰监测装置进行充电；在所述充电时间达到预定时长或者充电电量达到预定比例时，启动所述覆冰监测装置对覆盖在所述架空线缆上的冰雪厚度进行实时监测；对所述架空线缆进行建模得到线缆建模模型，确定所述架空线缆的形状、轨迹、端点位置和/或距离；根据所述实时监测结果以及所述建模模型，利用所述激光器照射所述架空线缆，以对覆盖在所述架空线缆上的冰雪进行融冰，当当前融冰点的冰雪厚度低于第一阈值时，控制所述激光器的光斑沿着所述架空线缆移动到下一融冰点，直到融冰结束。通过这样的融冰操作，可以提高融冰效率，降低人力成本。

Description

一种激光融冰系统及方法

技术领域

本发明实施例涉及光电技术应用领域，尤其涉及一种激光融冰系统和方法。

背景技术

随着电网市场化进程的不断深入以及用户对电能可靠性和质量要求的不断提升，电力行业正面临前所未有的挑战和机遇，建设可控、安全、可靠、环保、经济的智能型电网系统正成为全球电力行业的共同目标。

同时，当前对架空输电线路覆冰的去除大多依靠于大电流融冰，然而此方式无法实现对架空电线覆冰的去除，亟需一种有效的架空地线融冰技术。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供一种激光融冰系统和方法，解决了对架空地线进行无损除冰的问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种激光融冰系统，包括：

覆冰监测装置，设置于架空线缆处，用于对覆盖在所述架空线缆上的冰雪厚度进行实时监测；

激光融冰装置，用于根据所述覆冰监测装置的实时监测结果，对覆盖在所述架空线缆上的冰雪进行融冰；

其中，所述覆冰监测装置包括：

覆冰监测模块，用于对覆盖在所述架空线缆上的冰雪厚度进行实时监测；

供电模块，用于对所述覆冰监测模块提供电力；

无线收发模块，用于将所述实时监测结果发送给激光融冰装置；

其中，所述激光融冰装置包括：

无线收发模块，用于接收所述实时监测结果；

激光器模块，用于对覆盖在所述架空线缆上的冰雪进行融冰，还用于通过照射所述供电模块以向所述供电模块充电。

可选的，所述激光融冰装置还包括：

建模模块，用于对所述架空线缆进行建模得到线缆建模模型，确定所述架空线缆的形状、轨迹、端点位置和/或距离。

可选的，所述激光融冰装置还包括：

计算模块，用于根据所述建模模型以及所述实时监测结果，得到所需输出的激光功率、激光光斑大小、激光器移动轨迹、激光器移动速度。

可选的，所述激光融冰装置还包括：

控制模块，用于控制所述激光器照射所述供电模块，以对所述供电模块进行充电。

可选的，所述控制模块还用于：

在所述供电模块充电时间达到预定时长或者电量达到预定比例时，启动所述覆冰监测装置以对所述架空线缆上的冰雪厚度进行实时监测。

可选的，所述供电模块进还包括光电转换模块，所述控制模块还用于：

当对所述供电模块进行充电时，控制所述激光器的光斑覆盖所述光电转换模块的接收面；

当对覆盖在所述架空线缆上的冰雪进行融冰时，控制所述激光器的光斑直径与线缆粗细一致。

可选的，所述控制模块还用于：

当对覆盖在所述架空线缆上的冰雪进行融冰时，当当前融冰点的冰雪厚度低于第一阈值时，控制所述激光器的光斑沿着所述架空线缆移动到下一融冰点。

可选的，所述激光融冰装置还包括：

自瞄准模块，用于对所述架空线缆进行瞄准，当对所述架空线缆进行融冰操作时，所述自瞄准装置用于瞄准融冰起始点，并根据需要，沿着所述架空线缆的轨迹，瞄准后续融冰点。

本发明实施例采用激光远程供能技术，实现远距离的对覆冰监测装置的供能，达到实时监测架空电线上覆冰厚度目的。供能一段时间后，通过自瞄系统瞄准架空地线，并进行远程融冰。在这个融冰过程中，根据覆冰在线监测系统发射出来的无线信号实时获得覆冰厚度数据，在程序上根据覆冰数据进行实时演算，根据演算结果对激光器的光功率及移动方式进行控制。本发明实施例利用单个激光器实现了远距离供能及远距离融冰系统，保障了线路运行安全。

第二方面，本发明实施例提供了一种激光融冰方法，包括以下步骤：

通过激光器对设置于架空线缆处的覆冰监测装置进行充电；

在所述充电时间达到预定时长或者充电电量达到预定比例时，启动所述覆冰监测装置对覆盖在所述架空线缆上的冰雪厚度进行实时监测；

对所述架空线缆进行建模得到线缆建模模型，确定所述架空线缆的形状、轨迹、端点位置和/或距离；

根据所述实时监测结果以及所述建模模型，利用所述激光器照射所述架空线缆，以对覆盖在所述架空线缆上的冰雪进行融冰，当当前融冰点的冰雪厚度低于第一阈值时，控制所述激光器的光斑沿着所述架空线缆移动到下一融冰点，直到融冰结束。

可选的，在对所述架空线缆进行建模之后，所述方法还包括：

根据所述建模模型以及所述实时监测结果，得到所需输出的激光功率、激光光斑大小、激光器移动轨迹、激光器移动速度。

可选的，当对所述供电模块进行充电时，控制所述激光器的光斑覆盖所述供电模块的接收面；

当对覆盖在所述架空线缆上的冰雪进行融冰时，控制所述激光器的光斑直径与线缆粗细一致。

本发明实施例采用激光远程供能技术，实现远距离的对覆冰监测装置的供能，达到实时监测架空电线上覆冰厚度目的。供能一段时间后，通过自瞄系统瞄准架空地线，并进行远程融冰。在这个融冰过程中，根据覆冰在线监测系统发射出来的无线信号实时获得覆冰厚度数据，在程序上根据覆冰数据进行实时演算，根据演算结果对激光器的光功率及移动方式进行控制。本发明实施例利用单个激光器实现了远距离供能及远距离融冰系统，保障了线路运行安全。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明一实施例提供的激光融冰方法的流程示意图；

图2为本发明另一实施例提供的激光融冰方法的流程示意图；

图3为本发明另一实施例提供的激光融冰系统的结构示意图；

图4为本发明另一实施例提供的激光融冰方法的实施流程图；

图5为本发明另一实施例提供的激光融冰系统的实施布置图；

图6为本发明另一实施例提供的激光融冰系统的应用场景图；

图7为本发明一实施例提供的激光融冰系统的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部内容。在更加详细地讨论示例性实施例之前应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各项操作(或步骤)描述成顺序的处理，但是其中的许多操作可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，各项操作的顺序可以被重新安排。当其操作完成时处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。

在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本发明的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

图1示出了一种激光融冰方法，如图1所示，该系统包括以下步骤：

S101，通过激光器对设置于架空线缆处的覆冰监测装置进行充电；

其中，所述覆冰监测装置设置于架空线缆处，其可以包括光电转换模块，通过激光器的激光照射，实现对其充电；

可选的，所述覆冰监测装置可以通过图像识别的方式，对冰雪厚度进行检测，设置摄像头采集图像数据，通过计算得出冰雪厚度数据；

可选的，所述覆冰监测装置可以通过光纤布拉格Bragg光栅(FBG)传感单元对当前架空地线上的覆冰进行实时监测，FBG传感单元可以是一个或多个FBG应变传感器，可以用于测量线缆和覆冰的重力，其安装在输电杆塔的靠近地线的合适位置，通过对形变程度的测量，输出第一信号，第一信号可以是FBG传感器反馈的中心波长信号，该中心波长变化量与外部重力或形变程度呈线性关系，通过对波长变化量的解调，即可得到外部重力数据或形变程度数据，进而得到覆冰厚度数据。

S102，在所述充电时间达到预定时长或者充电电量达到预定比例时，启动所述覆冰监测装置对覆盖在所述架空线缆上的冰雪厚度进行实时监测。

在充电之前，利用自瞄准装置对充电面板进行瞄准，调整激光器的充电光斑，使得光斑完全覆盖充电面板，控制激光器的输出功率，实现较高的充电效率；

当充电时长达到预定时长，或者当电池电量达到预定比例时，启动覆冰厚度监测的程序，对冰雪厚度进行实时检测，并通过无线传输模块，将实时检测的结果发送给激光融冰装置，并通过无线传输模块，接收激光融冰装置的控制指令。

S103，对所述架空线缆进行建模得到线缆建模模型，确定所述架空线缆的形状、轨迹、端点位置和/或距离；根据所述实时监测结果以及所述建模模型，利用所述激光器照射所述架空线缆，以对覆盖在所述架空线缆上的冰雪进行融冰，当当前融冰点的冰雪厚度低于第一阈值时，控制所述激光器的光斑沿着所述架空线缆移动到下一融冰点，直到融冰结束。

在完成一段时间的远程供能后，激光器模块停止出光并启动自瞄系统，激光器通过自瞄系统，快速建模，确定所述架空线缆的形状、轨迹、端点位置和/或距离等信息，通过显示器屏幕显示给操控人员，然后人工进行选择融冰开始点及结束点，自瞄系统根据确定的点进行实时演算，确定激光器移动轨迹后，激光器瞄准至融冰开始点并进行出光。通过实时的覆冰监测数据，服务器进行数据处理及判断，控制激光器出光功率以及激光器融冰移动速度。最终在激光器融冰结束点进行关光操作，实现基于激光供能及激光融冰的架空地线覆冰监测及去除。

可选的，在对所述架空线缆进行建模之后，所述方法还包括：

根据所述建模模型以及所述实时监测结果，得到所需输出的激光功率、激光光斑大小、激光器移动轨迹、激光器移动速度。

可选的，当对所述供电模块进行充电时，控制所述激光器的光斑覆盖所述供电模块的接收面；

当对覆盖在所述架空线缆上的冰雪进行融冰时，控制所述激光器的光斑直径与线缆粗细一致。

可选的，所述当前架空地线可以是为光纤复合架空地线(OPGW)，也可以是其他类型的线缆。

所述激光器为大功率激光器，或者光纤激光器，能够实现自动对焦，能够根据覆冰情况自主调节光斑大小；能够实现对100～300m范围内物体的自动对焦，光斑大小可以根据覆冰情况进行自主的调节。同时，在保证光斑功率密度在地线可承受范围以内的条件下，保持光斑纵向长度不变，沿线方向上长度尽可能的长。通过对光斑进行这样的调节，可以实现高效率的融冰且对架空地线没有损害。

通过这样的融冰操作，可以很方便地，在监控室实现对远端线缆上的覆冰厚度进行监测，当需要进行除冰操作时，利用地面的激光设备对其进行除冰操作，从而大大提高融冰效率，降低人力成本。

图2示出了本发明另一实施例提供的对架空地线进行建模的方法流程示意图，如图2所示，该方法包括以下步骤：

S201、对架空线路进行瞄准。

在一种可实现的方式中，通过自瞄准装置，对架空线路进行瞄准；

S202、向所述架空地线发射微波信号，接收被所述架空地线反射回来的反射信号，根据所述反射信号，对所述激光器和所述架空地线进行建模，确定所述架空地线的位置、形状、轨迹、距离等等信息。

在可选实施例中，建模装置可以包括微波发射装置和微波接收装置，向所述架空地线发射微波信号，接收被所述架空地线反射回来的反射信号，根据所述反射信号，对所述激光器和所述架空地线进行建模，确定所述架空地线的位置、形状、距离信息，通过这样的建模数据，控制激光器的融冰功率、时间、移动轨迹等，当激光器光束被树木遮挡时，控制所述激光器移动位置。

可选的，此处获得的建模数据，可以应用到实际融冰过程中；此处的自瞄准，同样也可以应用到实际融冰过程中的瞄准过程中。

图3示出了本发明另一实施例提供的激光融冰系统的结构示意图。

如图3所示，所述激光融冰系统包括：

覆冰监测装置，设置于架空线缆处，用于对覆盖在所述架空线缆上的冰雪厚度进行实时监测；

激光融冰装置，用于根据所述覆冰监测装置的实时监测结果，对覆盖在所述架空线缆上的冰雪进行融冰。

其中，所述覆冰监测装置可以包括：

覆冰监测模块，用于对覆盖在所述架空线缆上的冰雪厚度进行实时监测；

其中，所述覆冰监测装置设置于架空线缆处，其可以包括光电转换模块，通过激光器的激光照射，实现对其充电；

可选的，所述覆冰监测装置可以通过图像识别的方式，对冰雪厚度进行检测，设置摄像头采集图像数据，通过计算得出冰雪厚度数据；

可选的，所述覆冰监测装置可以通过光纤布拉格Bragg光栅(FBG)传感单元对当前架空地线上的覆冰进行实时监测，FBG传感单元可以是一个或多个FBG应变传感器，可以用于测量线缆和覆冰的重力，其安装在输电杆塔的靠近地线的合适位置，通过对形变程度的测量，输出第一信号，第一信号可以是FBG传感器反馈的中心波长信号，该中心波长变化量与外部重力或形变程度呈线性关系，通过对波长变化量的解调，即可得到外部重力数据或形变程度数据，进而得到覆冰厚度数据。

供电模块，用于对所述覆冰监测模块提供电力；所述供电模块可以连接有普通的电源，通过开启电源开关，实现对其供电；

其中，所述供电模块也可以利用电池供电；所述供电模块可以包括太阳能电池板，通过太阳能实现供电；所述供电模块可以包括光电转换模块，通过激光照射所述光电转换模块的接收面实现远距离对其充电，可选的，在充电之前，利用自瞄准装置对充电面板进行瞄准，调整激光器的充电光斑，使得光斑完全覆盖充电面板，控制激光器的输出功率，实现较高的充电效率；当充电时长达到预定时长，或者当电池电量达到预定比例时，启动覆冰厚度监测的程序，对冰雪厚度进行实时检测，并通过无线传输模块，将实时检测的结果发送给激光融冰装置，并通过无线传输模块，接收激光融冰装置的控制指令。。

无线收发模块，用于将所述实时监测结果发送给激光融冰装置，接收激光融冰装置发送来的控制信号。

其中，所述激光融冰装置可以包括：

无线收发模块，用于接收所述实时监测结果，还可以用于向覆冰监测装置发送控制信号；

激光器模块，用于对覆盖在所述架空线缆上的冰雪进行融冰，还用于通过照射所述供电模块以向所述供电模块充电。

可选的，所述激光融冰装置还可以包括：

建模模块，用于对所述架空线缆进行建模得到线缆建模模型，确定所述架空线缆的形状、轨迹、端点位置和/或距离。根据所述实时监测结果以及所述建模模型，利用所述激光器照射所述架空线缆，以对覆盖在所述架空线缆上的冰雪进行融冰，当当前融冰点的冰雪厚度低于第一阈值时，控制所述激光器的光斑沿着所述架空线缆移动到下一融冰点，直到融冰结束。

可选的，所述激光融冰装置还包括：

计算模块，用于根据所述建模模型以及所述实时监测结果，得到所需输出的激光功率、激光光斑大小、激光器移动轨迹、激光器移动速度。

可选的，所述激光融冰装置还可以包括：

控制模块，用于控制所述激光器照射所述供电模块，以对所述供电模块进行充电。

所述控制模块还可以用于：

在所述供电模块充电时间达到预定时长或者电量达到预定比例时，启动所述覆冰监测装置以对所述架空线缆上的冰雪厚度进行实时监测。

所述供电模块进还包括光电转换模块，所述控制模块还可以用于：

当对所述供电模块进行充电时，控制所述激光器的光斑覆盖所述光电转换模块的接收面；

当对覆盖在所述架空线缆上的冰雪进行融冰时，控制所述激光器的光斑直径与线缆粗细一致。

所述控制模块还可以用于：

当对覆盖在所述架空线缆上的冰雪进行融冰时，当当前融冰点的冰雪厚度低于第一阈值时，控制所述激光器的光斑沿着所述架空线缆移动到下一融冰点。

所述激光融冰装置还可以包括：

自瞄准模块，用于对所述架空线缆进行瞄准，当对所述架空线缆进行融冰操作时，所述自瞄准装置用于瞄准融冰起始点，并根据需要，沿着所述架空线缆的轨迹，瞄准后续融冰点。

在完成一段时间的远程供能后，激光器模块停止出光并启动自瞄系统，激光器通过自瞄系统，快速建模，确定所述架空线缆的形状、轨迹、端点位置和/或距离等信息，通过显示器屏幕显示给操控人员，然后人工进行选择融冰开始点及结束点，自瞄系统根据确定的点进行实时演算，确定激光器移动轨迹后，激光器瞄准至融冰开始点并进行出光。通过实时的覆冰监测数据，服务器进行数据处理及判断，控制激光器出光功率以及激光器融冰移动速度。最终在激光器融冰结束点进行关光操作，实现基于激光供能及激光融冰的架空地线覆冰监测及去除。

可选的，所述当前架空地线可以是为光纤复合架空地线(OPGW)，也可以是其他类型的线缆。。

可选的，所述激光器为大功率激光器，或者光纤激光器，能够实现自动对焦，能够根据覆冰情况自主调节光斑大小；能够实现对100～300m范围内物体的自动对焦，光斑大小可以根据覆冰情况进行自主的调节。同时，在保证光斑功率密度在地线可承受范围以内的条件下，保持光斑纵向长度不变，沿线方向上长度尽可能的长。通过对光斑进行这样的调节，可以实现高效率的融冰且对架空地线没有损害。

可选的，该系统还可以包括建模装置，向所述架空地线发射微波信号，接收被所述架空地线反射回来的反射信号，根据所述反射信号，对所述激光器和所述架空地线进行建模，确定所述架空地线的位置、形状、距离信息。

可选的，该系统还可以包括自瞄准装置，在建模过程中和/或在融冰过程中，控制激光器瞄准待融冰的位置。

可选的，该控制装置，还可以根据所述建模装置的建模结果和所述覆冰厚度数据，确定起始融冰点、结束融冰点、出光功率、激光光束移动轨迹和/或激光光束移动速度，对所述激光器进行控制。

通过这样的融冰操作，可以很方便地，在监控室实现对远端线缆上的覆冰厚度进行监测，当需要进行除冰操作时，利用地面的激光设备对其进行除冰操作，从而大大提高融冰效率，降低人力成本。

图4为本发明另一实施例提供的激光融冰方法的实施流程图。

如图4所示，首先，启动充电操作，利用激光器对覆冰监测装置进行充电，其中，包含自瞄准步骤，通过自瞄准装置，将激光器的输出光束描述覆冰监测装置的光束接收面板；控制所述激光器的输出光束大小和输出功率，使得得到一个较高的充电效率；

当充电时间达到一定时长，或者充电电量达到一定比例时，启动覆冰实时监测装置，对架空线缆上的覆冰厚度进行监测，并通过无线收发装置，将监测数据实时地传送给服务器主机或激光融冰装置，以对实时监测装置进行分析处理得到覆冰厚度数据；

启动自瞄系统，对架空线缆进行建模，得到线缆的形状、端点位置、距离、位置等等信息，构建模型，并显示在操控人员的显示器上；

操控人员人为选择起始融冰点和结束融冰点，自动控制激光器光束的移动轨迹和移动速度，实现对架空线缆的融冰操作；

其中，根据覆冰厚度的实时变化，对激光器的输出功率进行调整。

通过这样的融冰操作，可以很方便地，在监控室实现对远端线缆上的覆冰厚度进行监测，当需要进行除冰操作时，利用地面的激光设备对其进行除冰操作，从而大大提高融冰效率，降低人力成本。

图5为本发明另一实施例提供的激光融冰系统的实地布置图。

如图5所示，覆冰监测装置设置于输电杆塔靠近线缆的位置，位于地面位置的激光器首先对覆冰监测装置进行远程供电；覆冰监测装置将监测数据实时地反馈给服务器或激光融冰装置，服务器或激光融冰装置的控制装置实时地根据覆冰厚度数据控制激光器的输出光功率、移动速度、光束大小，实现对架空线缆上的覆冰进行融冰操作。

激光器用于对线缆上的覆冰进行融冰操作。图中未示出建模装置、控制装置等设备。

图6为本发明另一实施例提供的激光融冰系统的应用场景图。

首先，对线缆进行建模，确定线缆的位置、形状、长度、距离、端点等信息，同时，根据覆冰情况，也获得线缆形变的程度信息。

根据建模数据和获得的覆冰厚度数据，控制激光器对线缆上的覆冰进行融冰操作。

其中，该激光器可以是大功率激光器，可以是光纤激光器，能够覆盖100-300米的融冰半径；能够实现对100～300m范围内物体的自动对焦，光斑大小可以根据覆冰情况进行自主的调节。同时，在保证光斑功率密度在地线可承受范围以内的条件下，保持光斑纵向长度不变，沿线方向上长度尽可能的长。通过对光斑进行这样的调节，可以实现高效率的融冰且对架空地线没有损害。

其中，还可以包括微波发射机、微波接收机，微波发射机用于向线缆发射微波信号，微波接收机用于接收反射回来的微波信号，根据反射回来的微波信号，对所述线缆进行建模，确定融冰起点和融冰终点。

图7为本发明一实施例提供的激光融冰系统的结构示意图。其中，控制系统所需的程序软件可以存储于存储器702中，由处理器701执行。

本发明上述实施例中对模块的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理器中，也可以是单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。

本发明实施例的电子设备以多种形式存在，包括但不限于:

(1)移动通信设备:这类设备的特点是具备移动通信功能，并且以提供话音、数据通信为主要目标。这类终端包括:智能手机(例如iPhone)、多媒体手机、功能性手机，以及低端手机等。

(2)超移动个人计算机设备:这类设备属于个人计算机的范畴，有计算和处理功能，一般也具备移动上网特性。这类终端包括:PDA、MID和UMPC设备等，例如iPad。

(3)便携式娱乐设备:这类设备可以显示和播放多媒体内容。该类设备包括:音频、视频播放器(例如iPod)，掌上游戏机，电子书，以及智能玩具和便携式车载导航设备。

(4)服务器:提供计算服务的设备，服务器的构成包括处理器1010、硬盘、内存、系统总线等，服务器和通用的计算机架构类似，但是由于需要提供高可靠的服务，因此在处理能力、稳定性、可靠性、安全性、可扩展性、可管理性等方面要求较高。

(5)其他具有数据交互功能的电子装置。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理模块，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络模块上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

本发明实施例提供一种非易失性计算机可读存储介质，非易失性计算机可读存储介质存储有程序指令，当电子设备执行程序指令时，用于执行上述方法实施例中的全景视频交互方法和步骤。

本发明实施例提供了一种计算机程序产品，其中，计算机程序产品包括存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算机程序，计算机程序包括程序指令，其中，当程序指令被电子设备执行时，使电子设备执行上述任意方法实施例中的全景视频交互方法。

在本发明各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

上述以软件功能单元的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能单元存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机装置(可以是个人计算机，服务器，或者网络装置等)或智能终端设备或处理器(Processor)执行本发明各个实施例方法的部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

在本发明所提供的上述实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如，多个模块或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。

作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理模块，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。

以上仅为本发明的实施例，但并不限制本发明的专利范围，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来而言，其依然可以对前述各具体实施方式所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等效替换。凡是利用本发明说明书及附图内容所做的等效结构，直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理在本发明专利保护范围之内。

Claims (11)

1.一种激光融冰系统，其特征在于，包括：

覆冰监测装置，设置于架空线缆处，用于对覆盖在所述架空线缆上的冰雪厚度进行实时监测；

激光融冰装置，用于根据所述覆冰监测装置的实时监测结果，对覆盖在所述架空线缆上的冰雪进行融冰；

其中，所述覆冰监测装置包括：

覆冰监测模块，用于对覆盖在所述架空线缆上的冰雪厚度进行实时监测；

供电模块，用于对所述覆冰监测模块提供电力；

无线收发模块，用于将所述实时监测结果发送给激光融冰装置；

其中，所述激光融冰装置包括：

无线收发模块，用于接收所述实时监测结果；

激光器模块，用于对覆盖在所述架空线缆上的冰雪进行融冰，还用于通过照射所述供电模块以向所述供电模块充电。

2.根据权利要求1所述的激光融冰系统，其中，所述激光融冰装置还包括：

建模模块，用于对所述架空线缆进行建模得到线缆建模模型，确定所述架空线缆的形状、轨迹、端点位置和/或距离。

3.根据权利要求2所述的激光融冰系统，其中，所述激光融冰装置还包括：

计算模块，用于根据所述建模模型以及所述实时监测结果，得到所需输出的激光功率、激光光斑大小、激光器移动轨迹、激光器移动速度。

4.根据权利要求1所述的激光融冰系统，其中，所述激光融冰装置还包括：

控制模块，用于控制所述激光器照射所述供电模块，以对所述供电模块进行充电。

5.根据权利要求4所述的激光融冰系统，其中，所述控制模块还用于：

在所述供电模块充电时间达到预定时长或者电量达到预定比例时，启动所述覆冰监测装置以对所述架空线缆上的冰雪厚度进行实时监测。

6.根据权利要求4所述的激光融冰系统，其中，所述供电模块进还包括光电转换模块，所述控制模块还用于：

当对所述供电模块进行充电时，控制所述激光器的光斑覆盖所述光电转换模块的接收面；

当对覆盖在所述架空线缆上的冰雪进行融冰时，控制所述激光器的光斑直径与线缆粗细一致。

7.根据权利要求4所述的激光融冰系统，其中，所述控制模块还用于：

当对覆盖在所述架空线缆上的冰雪进行融冰时，当当前融冰点的冰雪厚度低于第一阈值时，控制所述激光器的光斑沿着所述架空线缆移动到下一融冰点。

8.根据权利要求1所述的激光融冰系统，其中，所述激光融冰装置还包括：

自瞄准模块，用于对所述架空线缆进行瞄准，当对所述架空线缆进行融冰操作时，所述自瞄准装置用于瞄准融冰起始点，并根据需要，沿着所述架空线缆的轨迹，瞄准后续融冰点。

9.一种激光融冰方法，其特征在于，包括以下步骤：

通过激光器对设置于架空线缆处的覆冰监测装置进行充电；

在所述充电时间达到预定时长或者充电电量达到预定比例时，启动所述覆冰监测装置对覆盖在所述架空线缆上的冰雪厚度进行实时监测；

对所述架空线缆进行建模得到线缆建模模型，确定所述架空线缆的形状、轨迹、端点位置和/或距离；

根据所述实时监测结果以及所述建模模型，利用所述激光器照射所述架空线缆，以对覆盖在所述架空线缆上的冰雪进行融冰，当当前融冰点的冰雪厚度低于第一阈值时，控制所述激光器的光斑沿着所述架空线缆移动到下一融冰点，直到融冰结束。

10.根据权利要求9所述的激光融冰方法，其中，在对所述架空线缆进行建模之后，所述方法还包括：

根据所述建模模型以及所述实时监测结果，得到所需输出的激光功率、激光光斑大小、激光器移动轨迹、激光器移动速度。

11.根据权利要求9所述的激光融冰方法，其中，当对所述供电模块进行充电时，控制所述激光器的光斑覆盖所述供电模块的接收面；

当对覆盖在所述架空线缆上的冰雪进行融冰时，控制所述激光器的光斑直径与线缆粗细一致。