CN109685054A - 基于三维扫描系统的物体检测方法、装置、介质及设备 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种基于三维扫描系统的物体检测方法，包括：控制目标三维扫描系统的直线电机以匀速通过第一扫描区域，并利用目标三维扫描系统的光谱共焦位移传感器对第一扫描区域进行扫描，得到第一扫描数据；其中，第一扫描区域为目标物体的所在区域；利用第一扫描数据对目标物体进行检测。在本申请中，因为目标三维扫描系统的直线电机是以匀速通过目标物体的所在区域，由此避免了直线电机在通过目标物体所在区域边缘时的加速和/或减速过程，从而使得光谱位移传感器可以扫描得到数据质量更高的第一扫描数据，并由此可以相对提高检测结果的精度。相应的，本申请公开的一种基于三维扫描系统的物体检测装置、介质及设备，同样具有上述有益效果。

Description

基于三维扫描系统的物体检测方法、装置、介质及设备

技术领域

本发明涉及数据检测技术领域，特别涉及一种基于三维扫描系统的物体检测方法、装置、介质及设备。

背景技术

三维扫描系统因其能够侦测现实世界中物体外观的形状数据，而被广泛应用在机器人导引、地貌测量、医学信息、生物信息以及瑕疵检测等技术领域当中。如图1所示，三维扫描系统主要是由上位机、二维直线运动平台和光谱共焦位移传感器组成。如图2所示，如果需要利用三维扫描系统对目标物体进行检测时，光谱共焦位移传感器会发出光束，并将光束聚焦在特定距离处，光谱共焦位移传感器通过接收目标物体表面反射的光束，并将这些光束传输到三维扫描系统的控制器当中，然后，由控制器对这些光束进行光谱分析，并以此来对目标物体进行检测。

如图3所示，在现有技术当中，光谱共焦位移传感器对目标扫描区域是采用双向扫描的方式，也即，当光谱共焦位移传感器对目标物体所在的目标扫描区域进行扫描时，直线电机先从目标扫描区域正方向的采样起点向采样终点进行运动，此时，光谱共焦位移传感器从正向对目标扫描区域扫描一行；之后，直线电机运动一个分辨率的距离，直线电机再从目标扫描区域反方向的采样起点向采样终点进行运动，此时，光谱共焦位移传感器从反向对目标扫描区域扫描一行，以此类推，直至光谱共焦位移传感器完成对目标扫描区域的扫描。

在此过程中，直线电机正反向运动的起点和终点是在目标扫描区域的边缘两侧，也即，目标扫描区域的边缘是光谱共焦位移传感器采样的起点和终点。但是，光谱共焦位移传感器在对目标扫描区域进行扫描时，直线电机通常会在目标扫描区域的边缘有一个加速和减速的过程，这样一来，光谱位移传感器扫描得到的扫描图像的两侧就会有较为严重的变形，从而使得光谱位移传感器从目标扫描区域扫描到得到的数据质量较差，并由此导致目标物体的检测结果精度较低。由此可见，如何提供一种更好的基于三维扫描系统的物体检测方法，来提高目标物体检测结果的精度，是本领域技术人员亟待解决的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种基于三维扫描系统的物体检测方法、装置、介质及设备，以提高目标物体检测结果的精度。其具体方案如下：

一种基于三维扫描系统的物体检测方法，包括：

控制目标三维扫描系统的直线电机以匀速通过第一扫描区域，并利用所述目标三维扫描系统的光谱共焦位移传感器对所述第一扫描区域进行扫描，得到第一扫描数据；其中，所述第一扫描区域为目标物体的所在区域；

利用所述第一扫描数据对所述目标物体进行检测。

优选的，所述控制目标三维扫描系统的直线电机以匀速通过第一扫描区域，并利用所述目标三维扫描系统的光谱共焦位移传感器对所述第一扫描区域进行扫描，得到第一扫描数据的过程之前，还包括：

预先将所述目标三维扫描系统的光谱共焦位移传感器的触发方式设置为电平触发；

相应的，所述利用所述目标三维扫描系统的光谱共焦位移传感器对所述第一扫描区域进行扫描，得到第一扫描数据的过程，包括：

利用所述电平触发控制所述目标三维扫描系统的光谱共焦位移传感器对所述第一扫描区域进行扫描，得到所述第一扫描数据。

优选的，所述电平触发为高电平有效或低电平有效。

优选的，还包括：

利用所述电平触发控制所述目标三维扫描系统中的光谱共焦位移传感器对第二扫描区域进行扫描，得到第二扫描数据；其中，所述第二扫描区域包括所述第一扫描区域；

利用所述第二扫描数据对所述目标物体进行检测。

优选的，所述利用所述目标三维扫描系统中的光谱共焦位移传感器对所述第一扫描区域进行扫描，得到第一扫描数据的过程之后，还包括：

将所述第一扫描数据存储至云端。

优选的，所述控制目标三维扫描系统的直线电机以匀速通过第一扫描区域的过程，包括：

预先对所述目标三维扫描系统的直线电机的运动区域进行设置，得到目标运动区域；其中，所述目标运动区域包括所述第一扫描区域，并且，所述目标运动区域与所述第一扫描区域的差值区域能够使得所述目标三维扫描系统的直线电机完成由零到所述匀速的加速过程和由所述匀速到零的减速过程；

控制所述目标三维扫描系统的直线电机在所述目标运动区域运行，以使所述目标三维扫描系统的直线电机以所述匀速通过所述第一扫描区域。

相应的，本发明还公开了一种基于三维扫描系统的物体检测装置，包括：

数据获取模块，用于控制目标三维扫描系统的直线电机以匀速通过第一扫描区域，并利用所述目标三维扫描系统中的光谱共焦位移传感器对所述第一扫描区域进行扫描，得到第一扫描数据；其中，所述第一扫描区域为目标物体的所在区域；

物体检测模块，用于利用所述第一扫描数据对所述目标物体进行检测。

相应的，本发明还公开了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如前述公开的基于三维扫描系统的物体检测方法的步骤。

相应的，本发明还公开了一种基于三维扫描系统的物体检测设备，包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行所述计算机程序时实现如前述公开的基于三维扫描系统的物体检测方法的步骤

可见，在本发明中，首先是控制目标三维扫描系统的直线电机以匀速通过目标物体所在的区域，也即，第一扫描区域，并利用目标扫描系统中的光谱共焦位移传感器对第一扫描区域进行扫描，得到第一扫描区域，然后，利用第一扫描数据对目标物体进行检测。在本发明中，因为目标三维扫描系统的直线电机是以匀速通过目标物体的所在区域，由此避免了现有技术当中直线电机在通过目标物体所在区域边缘的加速和/或减速过程，从而可以避免目标三维扫描系统的光谱共焦位移传感器扫描得到的图像出现变形、图像两侧分辨率偏大、图像当中的有效范围变窄的问题，进而使得光谱位移传感器可以扫描得到数据质量更高的第一扫描数据，那么，由此便可以相对提高目标物体检测结果的精度。相应的，本发明公开的一种基于三维扫描系统的物体检测装置、介质及设备，同样具有上述有益效果。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为三维扫描系统的结构示意图；

图2为光谱共焦位移传感器对目标物体进行检测的示意图；

图3为现有技术当中利用光谱共焦位移传感器对目标扫描区域进行扫描的示意图；

图4为本发明实施例提供的一种基于三维扫描系统的物体检测方法的流程图；

图5为直线电机的结构示意图；

图6为直线电机伺服系统的结构示意图；

图7为本发明实施例提供的对第一扫描区域进行扫描的示意图；

图8为本发明实施例提供的另一种基于三维扫描系统的物体检测方法的流程图；

图9为对第二扫描区域进行扫描的示意图；

图10为本发明实施例提供的另一种基于三维扫描系统的物体检测方法的流程图；

图11为本发明实施例提供的目标运动区域的示意图；

图12为本发明实施例提供的一种基于三维扫描系统的物体检测装置的结构图；

图13为本发明实施例提供的一种基于三维扫描系统的物体检测设备的结构图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明实施例公开了一种基于三维扫描系统的物体检测方法，如图4所示，该方法包括：

步骤S11：控制目标三维扫描系统的直线电机以匀速通过第一扫描区域，并利用目标三维扫描系统中的光谱共焦位移传感器对第一扫描区域进行扫描，得到第一扫描数据；

其中，第一扫描区域为目标物体的所在区域；

步骤S12：利用第一扫描数据对目标物体进行检测。

目标三维扫描系统主要是由上位机、二维直线运动平台和光谱共焦位移传感器组成。其中，二维直线运动平台的本质是一套直线电机伺服系统，如图5所示，二维直线电机运动平台能够在直线电机的驱动下，实现在X轴方向和Y轴方向的直线运动。

如图6所示，直线电机伺服系统主要是由控制器、驱动器、直线电机和位置检测装置组成。在直线电机伺服系统当中，控制器能够按照设定的电机控制算法向驱动器发出控制指令，并根据位置检测装置反馈的直线电机的反馈信息，对直线电机的运行状态进行实时调整，之后，驱动器能够根据控制器发出的控制指令驱动直线电机按照规划的路径去运动。

在本实施例中，为了得到目标物体更为精确的检测结果，首先是控制目标三维扫描系统的直线电机能够以匀速通过目标物体的所在区域，也即，第一扫描区域。能够想到的是，如果目标三维扫描系统的直线电机能够以匀速通过第一扫描区域，避免直线电机在第一扫描区域边缘的加速过程和/或减速过程，那么，由目标三维扫描系统的光谱共焦位移传感器扫描出来的图像就较为平整，换句话说，扫描图像两侧的边缘就不会出现变形，扫描图像的有效范围较宽，由此利用目标三维扫描系统的光谱共焦位移传感器对第一扫描区域进行扫描时，得到的第一扫描数据的数据质量就会更高。

如图7所示，第一扫描区域为目标物体所在的区域，为了得到数据质量更高的第一扫描数据，在本实施例中，是控制目标三维扫描系统的直线电机以匀速通过第一扫描区域。具体的，可以在第一扫描区域边缘的两侧预留足够的距离让直线电机完成由零到匀速的加速过程，以及让直线电机完成由匀速到零的减速过程，从而使得光谱共焦位移传感器对第一扫描区域进行双向扫描时，直线电机在第一扫描区域均是以匀速运行，由此就可以避免目标三维扫描系统的光谱共焦位移传感器扫描得到的图像会出现变形、图像两侧分辨率偏大、图像当中的有效范围变窄的问题。

或者，还可以是对直线电机的运动速度进行控制，以使得直线电机可以以匀速通过第一扫描区域。具体的，在实际应用当中，可以是通过开环控制或者闭环控制的反馈方法来实时调整直线电机的运动速度，此操作为本领域技术人员所熟知的内容，本实施例对其不作具体赘述。

能够想到的是，当目标三维扫描系统的直线电机以匀速通过第一扫描区域时，目标三维扫描系统的光谱共焦位移传感器扫描得到的第一扫描区域的图像就会更为平整，也即，扫描得到的第一扫描区域的图像两侧不会出现变形，第一扫描区域当中图像的有效范围也不会变窄，从而使得光谱共焦位移传感器对第一扫描区域扫描得到的数据质量就会更好，由此就会显著提高目标物体检测结果的精度。

可见，在本实施例中，首先是控制目标三维扫描系统的直线电机以匀速通过目标物体所在的区域，也即，第一扫描区域，并利用目标扫描系统中的光谱共焦位移传感器对第一扫描区域进行扫描，得到第一扫描区域，然后，利用第一扫描数据对目标物体进行检测。在本实施例中，因为目标三维扫描系统的直线电机是以匀速通过目标物体的所在区域，由此避免了现有技术当中直线电机在通过目标物体所在区域边缘的加速和/或减速过程，从而可以避免目标三维扫描系统的光谱共焦位移传感器扫描得到的图像出现变形、图像两侧分辨率偏大、图像当中的有效范围变窄的问题，进而使得光谱位移传感器可以扫描得到数据质量更高的第一扫描数据，那么，由此便可以相对提高目标物体检测结果的精度。

基于上述实施例，本实施例对技术方案作进一步的优化与说明，具体的，上述步骤S11：控制目标三维扫描系统的直线电机以匀速通过第一扫描区域，并利用目标三维扫描系统的光谱共焦位移传感器对第一扫描区域进行扫描，得到第一扫描数据的过程之前，还包括：

预先将目标三维扫描系统的光谱共焦位移传感器的触发方式设置为电平触发；

相应的，上述步骤：利用目标三维扫描系统的光谱共焦位移传感器对第一扫描区域进行扫描，得到第一扫描数据的过程，包括：

利用电平触发控制目标三维扫描系统的光谱共焦位移传感器对第一扫描区域进行扫描，得到第一扫描数据。

可以理解的是，光谱共焦位移传感器的触发方式有多种，比如：脉冲触发、软件触发和电平触发。其中，脉冲触发是当所选择的脉冲被激活时，光谱共焦位移传感器就开始对第一扫描区域进行扫描，但是，脉冲触发会使得第一扫描区域受到连续采样点数的限制，由此会导致第一扫描区域中扫描区域的有效范围变窄。软件触发是当软件命令被触发或者是启动触发的按钮被激活时，光谱共焦位移传感器就开始对第一扫描区域进行扫描，但是，软件触发经常会出现扫描时序上的偏差。

在本实施例中，为了避免脉冲触发和软件触发的弊端，是将光谱共焦位移传感器的触发方式设置为电平触发，也即，只要选定有效的电平信号，光谱位移传感器就会对第一扫描区域进行扫描，这样不仅不会出现时间上的延时和扫描时序的偏差，而且，利用该种方法可以对直线电机量程范围内任意幅面大小的区域进行扫描，由此就提高了光谱共焦位移传感器对扫描区域进行扫描的灵活性。

具体的，电平触发为高电平有效或低电平有效。

可以理解的是，对光谱共焦位移传感器设置触发方式的目的是为了使得光谱共焦位移传感器在接收到触发信号时，能够对第一扫描区域进行扫描，而电平触发方式有高电平触发和低电平触发，所以，在实际应用当中，可以将电平触发设置为高电平有效，也可以将电平触发设置为低电平有效，在本实施例中，对于电平触发的方式不作具体限定。

基于上述实施例，本实施例对技术方案作进一步的说明与优化，如图8所示，具体的，上述基于三维扫描系统的物体检测方法，还包括：

步骤S21：利用电平触发控制目标三维扫描系统的光谱共焦位移传感器对第二扫描区域进行扫描，得到第二扫描数据；

其中，第二扫描区域包括第一扫描区域；

步骤S22：利用第二扫描数据对目标物体进行检测。

在实际应用当中，为了保证光谱共焦位移传感器在第一扫描区域实际采集到的数据点数不小于要求的数据点数，在本实施例中，可以利用电平触发来控制光谱共焦位移传感器对第二扫描区域进行扫描。此处，以图9为例进行说明。

具体的，为了保证光谱共焦位移传感器在第一扫描区域实际采集到的数据点数不小于要求的数据点数，可以将直线电机从正向进入第一扫描区域时的坐标设置为高电平有效，将直线电机离开第二扫描区域时的坐标设置为低电平有效，这样一来，光谱共焦位移传感器会在直线电机经过高电平触发信号发出的位置时开始扫描数据，在低电平触发信号发出的位置停止采样，最后，直线电机停在正向运动的终点，完成对第二扫描区域正向的一行扫描；之后，将直线电机从反向进入第一扫描区域时的坐标设置为高电平有效，将直线电机离开第二扫描区域时的坐标设置为低电平有效，这样一来，光谱共焦位移传感器会在直线电机经过高电平触发信号发出的位置时开始采样数据，在低电平触发信号发出的位置停止采样数据，最后，直线电机停在反向运动的终点，完成对第二扫描区域反向的一行扫描，以此类推，就可以使得光谱共焦位移传感器完成对第二扫描区域的扫描。显然，由此得到的第二扫描数据相比于第一扫描数据而言，第二扫描数据会更为完整、全面。换句话说，通过这样的方式，可以保证光谱共焦位移传感器可以在第一扫描区域实际采集到的数据点数不小于要求的数据点数，这样一来，基本上不会存在有数据缺失的问题。那么，利用第二扫描数据对目标物体进行检测时，就会使得目标物体的检测结果更加精确。

需要说明的是，此处是以第二扫描区域为例进行说明，在实际应用当中，可以将第二扫描区域的起点设置为直线电机进入第一扫描区域之前的任意位置处，将第二扫描区域的终点设置为直线电机离开第一扫描区域之后的任意位置处，在此进行说明。

基于上述实施例，本实施例对技术方案作进一步的说明与优化，具体的，上述步骤：利用目标三维扫描系统的光谱共焦位移传感器对第一扫描区域进行扫描，得到第一扫描数据的过程之后，还包括：

将第一扫描数据存储至云端。

可以理解的是，云端是一款采用应用程序虚拟化技术的软件平台，具有安全稳定、海量存储的特点，所以，在本实施例中，当利用目标三维扫描系统的光谱共焦位移传感器对第一扫描区域进行扫描，得到第一扫描数据之后，还可以将第一扫描数据存储至云端，这样一来，不仅可以保证第一扫描数据存储数据的安全性，而且，也可以进一步节省对存储数据进行存储时的存储资源。当然，在实际应用当中，还可以将第一扫描数据存储在其他具有存储能力的存储器当中，此处不再进行一一赘述。

基于上述实施例，本实施例对技术方案作进一步的说明与优化，如图10所示，具体的，上述步骤：控制目标三维扫描系统的直线电机以匀速通过第一扫描区域的过程，包括：

步骤S111：预先对目标三维扫描系统的直线电机的运动区域进行设置，得到目标运动区域；

其中，目标运动区域包括第一扫描区域，并且，目标运动区域与第一扫描区域的差值区域能够使得目标三维扫描系统的直线电机完成由零到匀速的加速过程和由匀速到零的减速过程。

步骤S112：控制目标三维扫描系统的直线电机在目标运动区域运行，以使目标三维扫描系统的直线电机以匀速通过第一扫描区域。

在本实施例中，是提供了一种目标三维扫描系统的直线电机以匀速通过第一扫描区域的方法。如图11所示，目标运动区域与第一扫描区域之间的差值区域有两处，一处差值区域可以让直线电机完成由零到匀速的加速过程，另一处差值区域可以让直线电机完成由匀速到零的减速过程。

显然，通过本实施例中的方法，是对目标三维扫描系统的直线电机的运动区域进行提前设置，得到目标三维扫描系统的目标运动区域，之后，让目标三维扫描系统的直线电机在目标运动区域运行，这样一来，目标三维扫描系统的直线电机就能够以匀速通过第一扫描区域。

需要说明的是，在本实施例中，是以目标运动区域为矩形为例进行说明，在实际应用当中，还可以将目标运动区域设置为椭圆形、圆形等其他形状，只要是能够使得直线电机完成由零到匀速的加速过程和由匀速到零的减速过程即可。

相应的，本发明实施例还公开了一种基于三维扫描系统的物体检测装置，如图12所示，该装置包括：

数据获取模块21，用于控制目标三维扫描系统的直线电机以匀速通过第一扫描区域，并利用目标三维扫描系统中的光谱共焦位移传感器对第一扫描区域进行扫描，得到第一扫描数据；其中，第一扫描区域为目标物体的所在区域；

物体检测模块22，用于利用第一扫描数据对目标物体进行检测。

相应的，本发明实施例还公开了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如前述公开的基于三维扫描系统的物体检测方法的步骤。

相应的，本发明实施例还公开了一种基于三维扫描系统的物体检测设备，如图13所示，该设备包括：

存储器31，用于存储计算机程序；

处理器32，用于执行计算机程序时实现如前述公开的基于三维扫描系统的物体检测方法的步骤。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其它实施例的不同之处，各个实施例之间相同或相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上对本发明所提供的一种基于三维扫描系统的物体检测方法、装置、介质及设备进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (9)

1.一种基于三维扫描系统的物体检测方法，其特征在于，包括：

控制目标三维扫描系统的直线电机以匀速通过第一扫描区域，并利用所述目标三维扫描系统的光谱共焦位移传感器对所述第一扫描区域进行扫描，得到第一扫描数据；其中，所述第一扫描区域为目标物体的所在区域；

利用所述第一扫描数据对所述目标物体进行检测。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制目标三维扫描系统的直线电机以匀速通过第一扫描区域，并利用所述目标三维扫描系统的光谱共焦位移传感器对所述第一扫描区域进行扫描，得到第一扫描数据的过程之前，还包括：

预先将所述目标三维扫描系统的光谱共焦位移传感器的触发方式设置为电平触发；

相应的，所述利用所述目标三维扫描系统的光谱共焦位移传感器对所述第一扫描区域进行扫描，得到第一扫描数据的过程，包括：

利用所述电平触发控制所述目标三维扫描系统的光谱共焦位移传感器对所述第一扫描区域进行扫描，得到所述第一扫描数据。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述电平触发为高电平有效或低电平有效。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：

利用所述电平触发控制所述目标三维扫描系统中的光谱共焦位移传感器对第二扫描区域进行扫描，得到第二扫描数据；其中，所述第二扫描区域包括所述第一扫描区域；

利用所述第二扫描数据对所述目标物体进行检测。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用所述目标三维扫描系统中的光谱共焦位移传感器对所述第一扫描区域进行扫描，得到第一扫描数据的过程之后，还包括：

将所述第一扫描数据存储至云端。

6.根据权利要求1至5任一项所述的方法，其特征在于，所述控制目标三维扫描系统的直线电机以匀速通过第一扫描区域的过程，包括：

预先对所述目标三维扫描系统的直线电机的运动区域进行设置，得到目标运动区域；其中，所述目标运动区域包括所述第一扫描区域，并且，所述目标运动区域与所述第一扫描区域的差值区域能够使得所述目标三维扫描系统的直线电机完成由零到所述匀速的加速过程和由所述匀速到零的减速过程；

控制所述目标三维扫描系统的直线电机在所述目标运动区域运行，以使所述目标三维扫描系统的直线电机以所述匀速通过所述第一扫描区域。

7.一种基于三维扫描系统的物体检测装置，其特征在于，包括：

数据获取模块，用于控制目标三维扫描系统的直线电机以匀速通过第一扫描区域，并利用所述目标三维扫描系统中的光谱共焦位移传感器对所述第一扫描区域进行扫描，得到第一扫描数据；其中，所述第一扫描区域为目标物体的所在区域；

物体检测模块，用于利用所述第一扫描数据对所述目标物体进行检测。

8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述的基于三维扫描系统的物体检测方法的步骤。

9.一种基于三维扫描系统的物体检测设备，其特征在于，包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行所述计算机程序时实现如权利要求1至6任一项所述的基于三维扫描系统的物体检测方法的步骤。