CN109677406B - 一种带风险监控的车道保持控制方法及系统 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种带风险监控的车道保持控制方法，包括：实时采集车辆所在环境信息数据、道路信息数据、车辆信息数据；建立聚类分析模型，根据建立的聚类分析模型，将采集的数据进行分类，得到各分类的因素影响系数；根据各因素影响系数建立类影响系数统一模型和综合影响系数统一模型，根据建立的类影响系数统一模型和综合影响系数统一模型，确定类影响系数和综合影响系数；根据类影响系数和综合影响系数对当前车道保持系统工作下的车辆状态进行干预修正。综合考虑车辆环境、道路、车辆自身状态三方信息，并对车辆实时干预修正，可实现车辆实时风险监控与规避，提高车道保持功能控制下的车辆行驶的安全性与稳定性。
Description
技术领域
本发明属于智能汽车车道保持控制技术领域，具体地涉及一种带风险监控的车道保持控制方法及系统。
背景技术
随着汽车工业技术的发展，智能汽车成为近几年来汽车领域的研究热点。车道保持功能是智能汽车重要的基础功能之一，可以实现车辆保持在车道中央行驶。常规的车道保持功能仅仅依靠摄像头给出的准确的车道标线信息和车辆相对车道标线的信息，以及车辆自身传感器给出的车辆自身信息，实现车辆实时稳定地保持在车道中线位置。但是，车道保持功能工作时有很大可能会遇到道路车道标线被遮挡、车道标线严重磨损、天气不好、路面湿滑等情况，这些信息会对车道保持功能产生严重的影响，甚至造成严重车祸。本发明由此而来。
发明内容
为了解决上述存在的技术问题，本发明提供了一种带风险监控的车道保持控制方法及系统，综合考虑车辆环境、道路、车辆自身状态三方信息，并对车辆实时干预修正，可实现车辆实时风险监控与规避，提高车道保持功能控制下的车辆行驶的安全性与稳定性。
本发明的技术方案是：
一种带风险监控的车道保持控制方法，包括以下步骤：
S01：实时采集车辆所在环境信息数据、道路信息数据、车辆信息数据；
S02：建立聚类分析模型，根据建立的聚类分析模型，将采集的数据进行分类，得到各分类的因素影响系数；
S03：根据各因素影响系数建立类影响系数统一模型和综合影响系数统一模型，根据建立的类影响系数统一模型和综合影响系数统一模型，确定类影响系数和综合影响系数；
S04：根据类影响系数和综合影响系数对当前车道保持系统工作下的车辆状态进行干预修正。
优选的技术方案中，所述步骤S02中得到各分类的因素影响系数的方法，包括：
将采集的各类信息作为一种风险因素，确定每种风险因素的因素影响系数；
根据各种场景中每种风险因素在理想状态下的影响系数，将每种风险因素所得的数据进行整合，并进行回归分析，得到各种场景下每种影响因素的理想因素影响系数。
优选的技术方案中，所述步骤S03中建立类影响系数统一模型包括，
根据车辆实时采集的风险因素的因素影响系数与理想因素影响系数的偏差，确定类中各个风险因素的实时偏差，并求得实时类方差，根据类中风险因素的数量和各个风险因素的影响系数大小，建立类影响系数统一模型。
优选的技术方案中，所述步骤S03中建立综合影响系数统一模型包括，
将实时采集的因素影响系数带入类影响系数统一模型，得到各类的实时类影响系数，根据实时类影响系数获得类影响系数与理想类影响系数偏差，求取实时综合方差，所述理想类影响系数由理想因素影响系数带入类影响系数统一模型得到，根据类的数量和各类的类影响系数大小，建立综合影响系数统一模型。
优选的技术方案中，所述步骤S04还包括，
根据获得的理想类影响系数确定车道保持在当前状态行驶的最大行驶车速、最大横向加速度、最大纵向加速度、最大横摆角速度、最大方向盘转角、最大制动压力、车辆控制系统的工作状态；
根据类影响系数和综合影响系数大小决定干预修正程度，实时修正车辆节气门开度、制动压力、方向盘转角、方向盘转角速度、车辆各系统工作状态。
本发明还公开了一种带风险监控的车道保持控制系统，包括：
一采集系统，实时采集车辆所在环境信息数据、道路信息数据、车辆信息数据；
一聚类分析模块，建立聚类分析模型，根据建立的聚类分析模型，将采集的数据进行分类，得到各分类的因素影响系数；
一风险控制模块，根据各因素影响系数建立类影响系数统一模型和综合影响系数统一模型，根据建立的类影响系数统一模型和综合影响系数统一模型，确定类影响系数和综合影响系数；
一干预修正模块，根据类影响系数和综合影响系数对当前车道保持系统工作下的车辆状态进行干预修正。
优选的技术方案中，所述聚类分析模块中得到各分类的因素影响系数的方法包括：
将采集的各类信息作为一种风险因素，确定每种风险因素的因素影响系数；
根据各种场景中每种风险因素在理想状态下的影响系数，将每种风险因素所得的数据进行整合，并进行回归分析，得到各种场景下每种影响因素的理想因素影响系数。
优选的技术方案中，所述风险控制模块中建立类影响系数统一模型包括，
根据车辆实时采集的风险因素的因素影响系数与理想因素影响系数的偏差，确定类中各个风险因素的实时偏差，并求得实时类方差，根据类中风险因素的数量和各个风险因素的影响系数大小，建立类影响系数统一模型。
优选的技术方案中，所述风险控制模块中建立综合影响系数统一模型包括，
将实时采集的因素影响系数带入类影响系数统一模型，得到各类的实时类影响系数，根据实时类影响系数获得类影响系数与理想类影响系数偏差，求取实时综合方差，所述理想类影响系数由理想因素影响系数带入类影响系数统一模型得到，根据类的数量和各类的类影响系数大小，建立综合影响系数统一模型。
优选的技术方案中，所述干预修正模块还包括，
根据获得的理想类影响系数确定车道保持在当前状态行驶的最大行驶车速、最大横向加速度、最大纵向加速度、最大横摆角速度、最大方向盘转角、最大制动压力、车辆各系统工作状态；
根据类影响系数和综合影响系数大小决定干预修正程度，实时修正车辆节气门开度、制动压力、方向盘转角、方向盘转角速度、车辆控制系统的工作状态。
与现有技术相比，本发明的优点是：
本发明可以对智能汽车行驶的环境、道路、车辆自身状态三方信息进行实时监控，根据采集的信息进行风险监控，并根据建立的类影响系数统一模型和综合影响系数统一模型得到类影响系数和综合影响系数，以此判断车辆当前状态偏离车辆理想状态程度，再根据类影响系数和综合影响系数大小决定干预修正程度，实时修正车辆节气门开度、制动压力、方向盘转角、方向盘转角速度、车辆各系统工作状态。实现风险监控与规避，提高车道保持功能控制下的车辆行驶的安全性与稳定性。
附图说明
下面结合附图及实施例对本发明作进一步描述：
图1为本发明一种带风险监控的车道保持控制方法流程框图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明了，下面结合具体实施方式并参照附图，对本发明进一步详细说明。应该理解，这些描述只是示例性的，而并非要限制本发明的范围。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要地混淆本发明的概念。
实施例：
下面结合附图，对本发明的较佳实施例作进一步说明。
如图1所示，一种带风险监控的车道保持控制方法，具体可分为以下步骤：
步骤一，对车辆所在环境信息数据、道路信息数据、车辆信息数据进行实时采集。
本发明中硬件：激光雷达为镭神，摄像头为Mobileye、Gps为千寻、毫米波雷达为易来达、车辆自身传感器、风速传感器、光线传感器。
本发明中软件：高德地图、本地服务器、交通电子警察系统。
环境信息包含：环境温度、大气压力、天气状况、风速，风向、环境亮度、电子交通警察信息、车辆所在车道前方车辆信息、相邻车辆信息，以上信息通过车身传感器、摄像头、激光雷达、毫米波雷达、GPS、互联网获得。
道路信息包含：路面材质、路面摩擦系数、道路类别、道路坡度、道路曲率、路面平整度、车道标线清晰度、道路标线完整度、道路交通标志标牌、交通信号灯、道路实时路况，以上信息通过车身传感器、摄像头、互联网、高清地图获得。路面材质和道路类别按照国家道路建造标准划分。
车辆信息包含：车身长、宽、高、车辆质量、车辆空气阻力系数、车辆轮胎摩擦系数、车辆横摆角速度、车辆质心侧偏角、车辆速度、车辆横向加速度、车辆横向加速度、车辆航向角、车辆各系统工作状态，以上信息通过车辆自身传感器、互联网获得。车辆各系统包含ABS（刹车防抱死系统）、TCS(牵引力控制系统)、ESP（电子稳定程序）、EPS（电动转向系统）、EBD（电子制动力分配系统）。
步骤二，建立聚类分析模型，通过聚类分析模型将采集到的信息数据分成八类。
每一类具体包括：
（1）环境温度、大气压力、天气状况、风速，风向、环境亮度；
（2）车辆所在车道前方车辆信息、相邻车辆信息；
（3）路面材质、路面摩擦系数、道路类别、道路实时路况、道路坡度、道路曲率、路面平整度；
（4）道路车道标线清晰度、车道标线完整度，车道标线类型；
（5）道路交通标志标牌、交通信号灯、电子交通警察信息；
（6）车身长、宽、高、车辆质量、车辆质心高度、车辆空气阻力系数、车辆轮胎摩擦系数；
（7）车辆横摆角速度、车辆质心侧偏角、车辆速度、车辆横向加速度、车辆纵向加速度、车辆航向角；
（8）车辆各系统工作状态。
步骤三，将采集的各类信息都作为一种风险因素，每种风险因素都有各自的影响系数，确定因素影响系数。
综合各种场景中每种风险因素在理想状态下的影响系数，将每种风险因素所得的数据进行整合，并进行回归分析，得到各种场景下每种影响因素的理想因素影响系数。
建立类影响系数统一模型：根据车辆实时采集的风险因素的因素影响系数与理想因素影响系数的偏差，确定类中各个风险因素的实时偏差，并求得实时类方差，根据类中风险因素的数量和各个风险因素的影响系数大小，建立类影响系数统一模型。
根据类影响系数统一模型，将理想因素影响系数带入类影响系数统一模型，确定各类的理想类影响系数。
根据类影响系数统一模型，将实时采集的因素影响系数带入类影响系数统一模型，确定各类的实时类影响系数。类影响系数体现类中各风险因素综合偏离理想类影响系数程度。
建立综合影响系数统一模型：根据实时类影响系数，获得类影响系数与理想类影响系数偏差，求取实时综合方差，根据类的数量和各类的类影响系数大小，建立综合影响系数统一模型。综合影响系数大小体现当前状态车辆偏离理性行驶状态程度。
步骤四，Mobileye摄像头反馈车道标线信息，车道标线类型、车道标线识别质量、车道标线曲率或者曲率半径、车辆与车道标线的夹角、车辆实时距离车道左右标线的距离。
车道保持控制模块对摄像头采集到的信息进行处理，并拟合出三次多项式方程，根据三次多项式得到车辆当前点和前方多个预瞄点距离左右车道标线的距离。
根据车辆当前点以及预瞄点距离左右车道标线的距离，获得车辆当前以及前方各个预瞄点距离车道中心的距离。
步骤五，车道保持控制模型采用反馈控制与前馈控制相互结合的控制方式。将采集的实时数据以及选取的各预瞄点距离车道中心线的距离作为车道保持控制模型的输入，实时计算出车辆转向系统所需的目标方向盘转角。
步骤六，根据已获得的理想类影响系数确定车道保持在当前状态行驶的最大行驶车速、最大横向加速度、最大纵向加速度、最大横摆角速度、最大方向盘转角、最大制动压力、车辆各系统工作状态。
根据类影响系数和综合影响系数对当前车道保持系统工作下的车辆状态进行监控与干预修正，并根据类影响系数和综合影响系数大小决定干预修正程度，类影响系数和综合影响系数与干预修正成大小正比，实时修正车辆节气门开度、制动压力、方向盘转角、方向盘转角速度、车辆各系统工作状态。
应当理解的是，本发明的上述具体实施方式仅仅用于示例性说明或解释本发明的原理，而不构成对本发明的限制。因此，在不偏离本发明的精神和范围的情况下所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。此外，本发明所附权利要求旨在涵盖落入所附权利要求范围和边界、或者这种范围和边界的等同形式内的全部变化和修改例。
Claims (10)
1.一种带风险监控的车道保持控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
S01：实时采集车辆所在环境信息数据、道路信息数据、车辆信息数据；
S02：建立聚类分析模型，根据建立的聚类分析模型，将采集的数据进行分类，得到各分类的因素影响系数；
S03：根据各因素影响系数建立类影响系数统一模型和综合影响系数统一模型，根据建立的类影响系数统一模型和综合影响系数统一模型，确定类影响系数和综合影响系数；
S04：根据类影响系数和综合影响系数对当前车道保持系统工作下的车辆状态进行干预修正。
2.根据权利要求1所述的带风险监控的车道保持控制方法，其特征在于，所述步骤S02中得到各分类的因素影响系数的方法，包括：
将采集的各类信息作为一种风险因素，确定每种风险因素的因素影响系数；
根据各种场景中每种风险因素在理想状态下的影响系数，将每种风险因素所得的数据进行整合，并进行回归分析，得到各种场景下每种影响因素的理想因素影响系数。
3.根据权利要求2所述的带风险监控的车道保持控制方法，其特征在于，所述步骤S03中建立类影响系数统一模型包括，
根据车辆实时采集的风险因素的因素影响系数与理想因素影响系数的偏差，确定类中各个风险因素的实时偏差，并求得实时类方差；
根据类中风险因素的数量和各个风险因素的影响系数大小，建立类影响系数统一模型。
4.根据权利要求3所述的带风险监控的车道保持控制方法，其特征在于，所述步骤S03中建立综合影响系数统一模型包括，
将实时采集的因素影响系数带入类影响系数统一模型，得到各类的实时类影响系数；
根据实时类影响系数获得类影响系数与理想类影响系数偏差，求取实时综合方差，所述理想类影响系数由理想因素影响系数带入类影响系数统一模型得到；
根据类的数量和各类的类影响系数大小，建立综合影响系数统一模型。
5.根据权利要求2所述的带风险监控的车道保持控制方法，其特征在于，所述步骤S04还包括，
根据获得的理想类影响系数确定车道保持在当前状态行驶的最大行驶车速、最大横向加速度、最大纵向加速度、最大横摆角速度、最大方向盘转角、最大制动压力、车辆各系统工作状态；所述车辆各系统包括ABS、TCS、ESP、EPS、EBD；
根据类影响系数和综合影响系数大小决定干预修正程度，实时修正车辆节气门开度、制动压力、方向盘转角、方向盘转角速度、车辆各系统工作状态。
6.一种带风险监控的车道保持控制系统，其特征在于，包括：
一采集系统，实时采集车辆所在环境信息数据、道路信息数据、车辆信息数据；
一聚类分析模块，建立聚类分析模型，根据建立的聚类分析模型，将采集的数据进行分类，得到各分类的因素影响系数；
一风险控制模块，根据各因素影响系数建立类影响系数统一模型和综合影响系数统一模型，根据建立的类影响系数统一模型和综合影响系数统一模型，确定类影响系数和综合影响系数；
一干预修正模块，根据类影响系数和综合影响系数对当前车道保持系统工作下的车辆状态进行干预修正。
7.根据权利要求6所述的带风险监控的车道保持控制系统，其特征在于，所述聚类分析模块中得到各分类的因素影响系数的方法包括：
将采集的各类信息作为一种风险因素，确定每种风险因素的因素影响系数；
根据各种场景中每种风险因素在理想状态下的影响系数，将每种风险因素所得的数据进行整合，并进行回归分析，得到各种场景下每种影响因素的理想因素影响系数。
8.根据权利要求7所述的带风险监控的车道保持控制系统，其特征在于，所述风险控制模块中建立类影响系数统一模型包括，
根据车辆实时采集的风险因素的因素影响系数与理想因素影响系数的偏差，确定类中各个风险因素的实时偏差，并求得实时类方差；
根据类中风险因素的数量和各个风险因素的影响系数大小，建立类影响系数统一模型。
9.根据权利要求8所述的带风险监控的车道保持控制系统，其特征在于，所述风险控制模块中建立综合影响系数统一模型包括，
将实时采集的因素影响系数带入类影响系数统一模型，得到各类的实时类影响系数；
根据实时类影响系数获得类影响系数与理想类影响系数偏差，求取实时综合方差，所述理想类影响系数由理想因素影响系数带入类影响系数统一模型得到；
根据类的数量和各类的类影响系数大小，建立综合影响系数统一模型。
10.根据权利要求7所述的带风险监控的车道保持控制系统，其特征在于，所述干预修正模块还包括，
根据获得的理想类影响系数确定车道保持在当前状态行驶的最大行驶车速、最大横向加速度、最大纵向加速度、最大横摆角速度、最大方向盘转角、最大制动压力、车辆各系统工作状态；所述车辆各系统包括ABS、TCS、ESP、EPS、EBD；
根据类影响系数和综合影响系数大小决定干预修正程度，实时修正车辆节气门开度、制动压力、方向盘转角、方向盘转角速度、车辆各系统工作状态。
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