CN109674494B - 超声扫查实时控制方法、装置、存储介质及计算机设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种超声扫查实时控制方法，该超声扫查实时控制方法包括：获取超声探头于指定坐标连续采集的多张针对人体胸部的超声图像；判断每张超声图像的完整度，并将完整度满足要求的至少三张超声图像进行储存；计算已存储的超声图像相互之间的相关系数，将相关系数高于第一预设阈值的超声图像储存为图像序列；计算图像序列中的每张超声图像的清晰度，若所得到的清晰度均低于第二预设阈值，则根据指定坐标调整超声探头的位姿并重新获取超声图像。本发明通过超声图像的反馈实现对超声探头运动的实时控制，从而保证超声探头在指定区域内最终获取的超声图像能够清楚且完整地显示所有病理构造，并且符合病灶分析要求。

Description

超声扫查实时控制方法、装置、存储介质及计算机设备

技术领域

本发明涉及医疗设备技术领域，具体涉及一种超声扫查实时控制方法、装置、存储介质及计算机设备。

背景技术

目前，超声诊断仪器在临床诊断中的应用已经十分普及，对医生准确了解病人病情，制定医疗方案做出了很大贡献，但在体检中的应用却仍显不足，特别是在乳腺疾病的筛查中，仍以手持超声探头扫描为主，具体为：手动控制超声探头移动，环绕乳房周向反复移动以获取超声图像，超声图像上传上位机进行病灶分析。该手动扫查过程中，无法保证医生获取的超声图像一定符合上位机对病灶分析的要求，因此仍存在使用较大弊端。

发明内容

本发明的主要目的是提出一种，旨在解决手持超声探头扫描方式无法保证获取的超声图像符合上位机对病灶分析的要求的问题。

为实现上述目的，本发明提出一种超声扫查实时控制方法，该超声扫查实时控制方法包括：

获取超声探头于指定坐标连续采集的多张针对人体胸部的超声图像；

判断每张所述超声图像的完整度，并将完整度满足要求的至少三张超声图像进行储存；

计算已存储的超声图像相互之间的相关系数，将相关系数高于第一预设阈值的超声图像储存为图像序列；

计算所述图像序列中的每张超声图像的清晰度，若所得到的清晰度均低于第二预设阈值，则根据所述指定坐标调整所述超声探头的位姿并重新获取超声图像。

优选地，所述判断每张所述超声图像的完整度，并将完整度满足要求的至少三张超声图像进行储存包括：

计算所述超声图像中设定区域各像素点的灰度值，并计算灰度值小于所述灰度阈值的像素点在设定区域中所占的比例；

若所述比例大于第三预设阈值，则调整所述超声探头的位姿并重新获取超声图像；

若所述比例小于第三预设阈值，则将所述超声图像进行储存。

优选地，所述计算已存储的超声图像相互之间的相关系数，将相关系数高于第一预设阈值的超声图像储存为图像序列包括：

从已存储的超声图像中选取每相邻的两张超声图像并计算该两张超声图像之间的相关系数，所述相关系数的计算公式为：

其中，A_mn为相邻的两张超声图像中其中一张超声图像每个像素点的灰度值，B_mn为相邻的两张超声图像中另一张超声图像每个像素点的灰度值，

为A_mn集合的平均值，

为B_mn集合的平均值，m和n分别为超声图像长和宽的像素点个数；

将相关系数大于第一预设阈值的超声图像储存在表示同一位置的图像序列中。

优选地，所述计算所述图像序列中的每张超声图像的清晰度，若所得到的清晰度均低于第二预设阈值，则根据所述指定坐标调整所述超声探头的位姿并重新获取超声图像包括：

计算所述图像序列中每张超声图像的拉普拉斯算子，所述拉普拉斯算子的计算公式为：

其中，f为超声图像的坐标(m，n)处像素点的灰度值；

若该超声图像的拉普拉斯算子数值大于所述第二预设阈值，则保存所述超声图像；

若每张超声图像的拉普拉斯算子数值均小于所述第二预设阈值，则根据所述指定坐标调整所述超声探头的位姿并重新获取超声图像。

优选地，该超声扫查实时控制方法还包括：

识别清晰度高于所述第二预设阈值的超声图像中是否有疑似病灶；

若存在疑似病灶，则将所述超声探头移动至所述指定坐标并重新获取该位置的超声图像。

本发明还提出一种超声扫查实时控制装置，该超声扫查实时控制装置包括：

图像获取模块，用于获取超声探头于指定坐标连续采集的多张针对人体胸部的超声图像；

图像完整度判断模块，用于判断每张所述超声图像的完整度，并将完整度满足要求的至少三张超声图像进行储存；

图像相关性计算模块，用于计算已存储的超声图像相互之间的相关系数，将相关系数高于第一预设阈值的超声图像储存为图像序列；

和回溯扫查模块，用于计算所述图像序列中的每张超声图像的清晰度，若所得到的清晰度均低于第二预设阈值，则根据所述指定坐标调整所述超声探头的位姿并重新获取超声图像。

优选地，所述图像完整度判断模块包括：

灰度值计算单元，用于计算所述超声图像中设定区域各像素点的灰度值，并计算灰度值小于所述灰度阈值的像素点在被选择区域中所占的比例；

探头位姿调整单元，用于当所述比例大于第三预设阈值时，调整所述超声探头的位姿并重新获取超声图像；

和储存单元，用于当所述比例小于第三预设阈值时，将所述超声图像进行储存。

优选地，所述图像相关性计算模块包括：

相关系数计算单元，用于从已存储的超声图像中选取每相邻的两张超声图像并计算该两张超声图像之间的相关系数；

和图像序列创建单元，用于将相关系数大于第一预设阈值的超声图像储存在表示同一位置的图像序列中。

本发明还提出一种计算机程序存储介质，该计算机程序被处理器执行时实现如上所述的超声扫查实时控制方法的步骤。

本发明还提出一种计算机设备，该计算机设备包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上所述超声扫查实时控制方法的步骤。

本发明实施例在超声探头扫查过程中，将其采集的超声图像进行完整度计算，以判定超声探头的探测深度及姿态是否合格，以令其检测部位内各区域均清楚显示于超声图像中；再通过多张超声图像之间的相关性计算，以确定该多张超声图像是否同时对应指定坐标；还通过对符合前两个条件的超声图像进行清晰度计算，以判定该超声图像是否符合病灶分析的清晰度要求。当判定超声图像不合格时，可调整超声探头位姿重新进行扫查，本方法旨在在乳腺扫查过程中，通过超声图像的反馈实现对超声探头运动的实时控制，从而保证超声探头在指定区域内最终获取的超声图像能够清楚且完整地显示所有病理构造，并且符合病灶分析要求。

附图说明

图1为本发明超声扫查实时控制方法一实施例的流程示意图；

图2为本发明的超声扫查实时控制方法中“判断每张超声图像的完整度，并将完整度满足要求的至少三张超声图像进行储存”执行过程较佳实施例的流程示意图；

图3为本发明的超声扫查实时控制方法中“计算已存储的超声图像相互之间的相关系数，将相关系数高于第一预设阈值的超声图像储存为图像序列”执行过程较佳实施例的流程示意图；

图4为本发明的超声扫查实时控制方法中“计算图像序列中的每张超声图像的清晰度，若所得到的清晰度均低于第二预设阈值，则根据指定坐标调整超声探头的位姿并重新获取超声图像”执行过程较佳实施例的流程示意图；

图5为本发明超声扫查实时控制方法又一实施例的流程示意图；

图6为本发明的超声扫查实时控制装置一实施例的功能模块示意图。

具体实施方式

下面将详细描述本发明的实施例，实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同标号表示相同的元件或具有相同功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制，基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

为解决上述技术问题，如图1所示，本发明提出一种超声扫查实时控制方法，该超声扫查实时控制方法包括：

步骤S10，获取超声探头于指定坐标连续采集的多张针对人体胸部的超声图像。

本步骤中，通过超声探头贴合人体胸部来采集超声图像，而超声探头由六轴以上的机械臂控制位姿，机械臂执行上位机发出的控制指令。根据本实施例的图像采集方式，被测人员平卧，配置有超声探头的检测设备置于人体胸部区域上方，机械臂将超声探头移动至指定坐标位置，然后开始连续采集超声图像，采集的多张超声图像均上传上位机，以供后期上位机对其进行处理，如病灶分析。

步骤S20，判断每张超声图像的完整度，并将完整度满足要求的至少三张超声图像进行储存。

本步骤中，前述步骤S10所采集的超声图像，能够反映人体胸部指定区域的内部形态，判定一张超声图像的完整度即判断该超声图像是否符合预设的灰度要求，预设的灰度要求可由上位机根据超声探头的参数自行设定，比如目的在于计算超声图像中黑色区域的面积，则将灰度要求预设为0、10等较小的数值，小于该灰度要求的像素点的集合即黑色区域，该像素点在整体像素点中的数量比即黑色区域于超声图像整体的面积比；当该面积比小于设定的比例时，则说明该超声图像的完整度满足采集要求，将满足采集要求的至少三张超声图像进行储存；当该面积比超过设定的比例时，则说明该超声图像中黑色区域面积过大，完整度不满足采集要求，此时可相应调整超声探头测量深度和左右摆动姿态，再重复步骤S20，直到超声图像的完整度满足采集要求。

步骤S30，计算已存储的超声图像相互之间的相关系数，将相关系数高于第一预设阈值的超声图像储存为图像序列。

本步骤中，相关系数指的是多张图像之间的相似度，超声探头在扫查乳房过程中，以视频形式采集超声图像，即一片区域对应有多帧超声图像，计算各超声图像之间的相关系数，可判定超声探头的位置是否于指定坐标发生改变，即该多张超声图像是否均对应指定坐标。具体为：两帧图像的相关系数高则说明这两帧图像所对应的位置坐标重合度高；若该相关系数大于第一预设阈值，则可认为这两帧图像均为超声探头于指定坐标下采集的超声图像，两帧图像相关系数低于第一预设阈值，则可认为这两帧图像并非均为超声探头于指定坐标下采集的超声图像。据此，将超声探头所采集的超声图像按坐标(区域)划分成若干图像序列，每个图像序列中至少包括两张超声图像，每张图像均对应同一坐标(区域)。

步骤S40，计算图像序列中的每张超声图像的清晰度，若所得到的清晰度均低于第二预设阈值，则根据指定坐标调整超声探头的位姿并重新获取超声图像。

本步骤中，首先计算图像序列中每张超声图像的清晰度，若其中有一张超声图像的清晰度高于第二预设阈值，则说明该张超声图像达标，可对其进行后续的病灶分析。第二预设阈值的选取可参考经验值，如对于640*480分辨率的超声灰度图像，经验值为1500左右。若该图像序列中每张超声图像的清晰度均低于第二预设阈值，则代表该图像序列中的超声图像不满足采集要求，需重新将超声探头移动至该图像序列对应的区域坐标位置并重新采集超声图像，再重复步骤S20、S30和S40，直至该片区域对应的图像序列中，存在清晰度高于第二预设阈值的超声图像为止。

本发明实施例在超声探头扫查过程中，将其采集的超声图像进行完整度计算，以判定超声探头的探测深度及姿态是否合格，以令其检测部位内各区域均清楚显示于超声图像中；再通过多张超声图像之间的相关性计算，以确定该多张超声图像是否同时对应指定坐标；还通过对符合前两个条件的超声图像进行清晰度计算，以判定该超声图像是否符合病灶分析的清晰度要求。当判定超声图像不合格时，可调整超声探头位姿重新进行扫查，本方法旨在在乳腺扫查过程中，通过超声图像的反馈实现对超声探头运动的实时控制，从而保证超声探头在指定区域内最终获取的超声图像能够清楚且完整地显示所有病理构造，并且符合病灶分析要求。

具体地，如图2所示，前述步骤S20可包括：

步骤S21，计算超声图像中设定区域各像素点的灰度值，并计算灰度值小于灰度阈值的像素点在设定区域中所占的比例。

本步骤中，设定区域即于超声图像中选择的指定区域，该设定区域的选择可通过以下方法实现：首先将超声图像按行列划分成若干等份，比如A行B列共A*B个呈阵列分布的区块，每个区块的行宽和列宽分别相等，因此每个区块面积一致，其中，A和B均为大于等于2的正整数。所述设定区域可以是某一行、某一列或同时选取其中若干行或若干列，本步骤中，由于超声图像的左右两侧对应超声探头的左右两端，为接触乳房最浅的位置，超声图像中越往下对应超声探头于乳房上探测深度越大，因此本步骤中优选左右两列和中间若干行作为设定区域进行完整度计算，如果左右两列的像素点的灰度值大于灰度阈值的数量达标，则其他列也可以相应推断为达标，如果从上往下数第2行的像素点的灰度值大于灰度阈值的数量达标，则其下方的第3行、第4行……也可以相应推断为达标；因此该设定区域的选取方式，可以不需要对整个超声图像各像素点的灰度值进行计算和比对，减少了上位机工作量。

此外，不同参数的超声探头所采集的超声灰度图像不同，本实施例中的灰度阈值可在0-20中取值，作为与设定区域中各像素点的灰度值的比对基准。灰度值小于灰度阈值的像素点的数量，与设定区域的像素点的总数之间的比例，即灰度值小于灰度阈值的区域占设定区域的面积比，即设定区域内黑色区域的面积占比，该黑色区域面积越大，说明超声探头测量深度不达标的区域越大。

步骤S22，若比例大于第三预设阈值，则调整超声探头的位姿并重新获取超声图像；

若灰度值小于灰度阈值的像素点在设定区域中所占的比例大于第三预设阈值，则说明该设定区域中灰度值过低的区域(黑色区域)面积大于预设范围，则可认为该超声图像的完整度不合格，不满足采集要求。此时可进一步于该设定区域内选取其中一行或一列，再行进行如上所述的灰度计算和比较，再根据其中不合格的区域于超声图像中的位置可相应调整超声探头的位姿，如：最左列中灰度值过低的区域(黑色区域)面积大于预设范围，则加深超声探头的左端的探测深度；最右列中灰度值过低的区域(黑色区域)面积大于预设范围，则加深超声探头的右端的探测深度；第2行中灰度值过低的区域(黑色区域)面积大于预设范围，则相应调整超声探头前后方向上的摆动角度。调整超声探头的位姿后重复步骤S10、步骤S21并重复本步骤中对超声图像的完整度判定。其中，第三预设阈为一个数值，设定过低容易造成图像库中每个超声图像的完整性过低，影响图像质量；设定过高则增加了对超声图像的完整度判断标准，造成非必要的重新采集动作。第三预设阈可为60％-80％中的任意值，优选70％。

步骤S23，若比例小于第三预设阈值，则将超声图像储存。

本步骤中，若设定区域的上述比例小于第一预设值，则可认为该整张超声图像的完整度满足采集要求，将该超声图像进行储存，以备进行下一步骤S30中的清晰度计算。本发明至少需要储存3张完整度合格的超声图像，以形成一个对应同一位置的图像库。

本发明实施例的主要目的在于计算所采集的超声图像的完整度，将不完整的超声图像剔除并根据该不完整的超声图像中完整度不合格的区域相应调整超声探头的位姿，从而实现对超声探头的实时控制。

具体地，如图3所示，前述步骤S30可包括：

步骤S31，从已存储的超声图像中选取每相邻的两张超声图像并计算该两张超声图像之间的相关系数，相关系数的计算公式为：

其中，A_mn为相邻的两张超声图像中其中一张超声图像每个像素点的灰度值，B_mn为相邻的两张超声图像中另一张超声图像每个像素点的灰度值，

为A_mn集合的平均值，

为B_mn集合的平均值，m和n分别为超声图像长和宽的像素点个数；

步骤S32，将相关系数大于第一预设阈值的超声图像储存在表示同一位置的图像序列中。

在前述步骤S20中已储存多张完整度合格的超声图像，该多张超声图像于图像库中按拍摄时间顺序依次排列，本实施例对相邻两张超声图像进行相关系数计算，具体为：多张超声图像按拍摄时间顺序排列如A、B、C、D……，依次对其中A与B，B与C，C与D……进行相关系数计算。其中，相关系数大于第一预设阈值的两张超声图像，可以认为二者为同一位置的图像，如A与B、B与C相关系数大于第一预设阈值，则A、B、C储存为图像序列；A与B相关系数大于第一预设阈值，B与C相关系数小于第一预设阈值，则A、B储存为图像序列，图像序列即在图像库的基础上进行相关系数计算并筛选后更新所得。作为优选，第一预设阈值大于或等于0.85，优选0.9。

具体地，如图4所示，前述步骤S40可包括：

步骤S41，计算图像序列中每张超声图像的拉普拉斯算子，拉普拉斯算子的计算公式为：

其中，f为超声图像的坐标(m，n)处像素点的灰度值。

根据上述公式获得一张超声图像中所有像素点的拉普拉斯算子之和，以此判断该超声图像中灰度值变化趋势，从而反映该超声图像的清晰度，当求得的Laplace(f)的数值越大，说明该超声图像中灰度值变化越剧烈，相应地反映出该超声图像的清晰度越高；反之，说明该超声图像中灰度值变化缓慢，反映其越模糊。作为优选，为普遍适用于不同分辨率的图像，可在原公式基础上再除以mn，即分辨率，从而计算出平均每个像素点上的拉普拉斯算子数值。

步骤S42，若该超声图像的拉普拉斯算子数值大于第二预设阈值，则保存超声图像。

本步骤可挑选出图像序列中拉普拉斯算子数值最大的一张超声图像，再将其与第二预设阈值作比对，若该超声图像的拉普拉斯算子数值大于第二预设阈值，则代表该超声图像的清晰度合格，则可直接对其进行保存。第二预设阈值为一个经验值，可根据现有的对应同一位置的清晰超声图像，计算其拉普拉斯算子数值，作为参考经验值。一般来说，乳房所采用的超声图像的分辨率为640*480，在该基础上，第二预设阈值可选数值约1500，针对其他分辨率的超声图像，可根据需求适应性地设定其他数值。

步骤S43，若每张超声图像的拉普拉斯算子数值均小于第二预设阈值，则根据指定坐标调整超声探头的位姿并重新获取超声图像。

本步骤可将每个超声图像的拉普拉斯算子数值与第二预设阈值作比对，也可按照步骤S42中所述的先挑选出图像序列中拉普拉斯算子数值最大的一张超声图像，再将其与第二预设阈值作比对的方式，若该拉普拉斯算子数值最大的一张超声图像的拉普拉斯算子数值也小于第二预设阈值，则代表该图像序列中其他超声图像的清晰度均不合格。此时需重新将超声探头调整至与图像序列对应的坐标相同的位置，并驱动其重新扫描以获取新的超声图像。

本发明实施例的主要目的在于通过计算图像序列中的超声图像的清晰度，以选出其中清晰度合格的超声图像，以备后期的病灶分析使用；此外，判断图像序列中是否具有清晰度合格的超声图像，若不具有，则根据图像序列的坐标重新调整并获取新的超声图像，以实现对超声探头的实时控制。

在一较佳实施例中，如图5所示，前述超声扫查实时控制方法还包括：

步骤S50，识别清晰度高于第二预设阈值的超声图像中是否有疑似病灶。

步骤S60，若存在疑似病灶，则将超声探头移动至指定坐标并重新获取该位置的超声图像。

本实施例的主要目的在于实现对疑似病灶的回溯扫查，从而缩短了病灶分析后再重新扫查确认的程序和时间。

本发明还提出一种超声扫查实时控制装置，如图6所示，该超声扫查实时控制装置包括：

图像获取模块100，用于获取超声探头于指定坐标连续采集的多张针对人体胸部的超声图像；

图像完整度判断模块200，用于判断每张超声图像的完整度，并将完整度满足要求的至少三张超声图像进行储存；

图像相关性计算模块300，用于计算已存储的超声图像相互之间的相关系数，将相关系数高于第一预设阈值的超声图像储存为图像序列；

和回溯扫查模块400，用于计算图像序列中的每张超声图像的清晰度，若所得到的清晰度均低于第二预设阈值，则根据指定坐标调整超声探头的位姿并重新获取超声图像。

其中，图像完整度判断模块200包括：

灰度值计算单元，用于计算超声图像中设定区域各像素点的灰度值，并计算灰度值小于灰度阈值的像素点在被选择区域中所占的比例；

探头位姿调整单元，用于当比例大于第三预设阈值，则调整超声探头的位姿并重新获取超声图像；

和储存单元，用于当比例小于第三预设阈值，则将超声图像储存。

图像相关性计算模块300包括：

相关系数计算单元，用于从已存储的超声图像中选取每相邻的两张超声图像并计算该两张超声图像之间的相关系数；

和图像序列创建单元，用于将相关系数大于第一预设阈值的超声图像储存在表示同一位置的图像序列中。

回溯扫查模块400包括：

拉普拉斯算子计算单元，用于计算图像序列中每张超声图像的拉普拉斯算子；

图像保存单元，用于当该超声图像的拉普拉斯算子数值大于第二预设阈值时，保存超声图像；

探头位姿调整单元，用于当若该图像序列中所有超声图像的拉普拉斯算子数值均小于第二预设阈值时，根据指定坐标调整超声探头的位姿并重新获取超声图像。

上述超声扫查实时控制装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于服务器中的计算机设备中，也可以以软件形式存储于服务器中的存储器中，以便于计算机设备调用执行以上各个模块对应的操作。该计算机设备可以为中央处理单元(CPU)、微计算机设备、单片机等。上述各功能模块所起到的工作原理及起到的作用可参见图1至图5中所示的呼吸检测方法的实现过程，在此不作赘述。

本发明还提出一种计算机程序存储介质，该程序被处理器执行时实现如下步骤：

获取超声探头于指定坐标连续采集的多张针对人体胸部的超声图像；

判断每张超声图像的完整度，并将完整度满足要求的至少三张超声图像进行储存；

计算已存储的超声图像相互之间的相关系数，将相关系数高于第一预设阈值的超声图像储存为图像序列；

计算图像序列中的每张超声图像的清晰度，若所得到的清晰度均低于第二预设阈值，则根据指定坐标调整超声探头的位姿并重新获取超声图像；

该计算机程序被处理器执行时还实现了超声扫查实时控制方法的其它步骤，具体可参见上述图1至图5对应实施例的说明，在此不作赘述。

本领域技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，上述的程序可存储于计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程，其中，上述的存储介质可谓磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only、Memory、ROM)或随机存储记忆体(Random Access Memory、RAM)等。

本发明还提供了一种计算机设备，该计算机设备包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述各实施例中提供的超声扫查实时控制方法的步骤。

具体地，该计算机设备可为个人计算机或服务器。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器和网络接口。其中，处理器用于提供计算和控制能力，支撑整个计算机设备的运行。存储器包括非易失性存储介质和内存储器。非易失性存储介质中存储有操作系统和和计算机程序，该计算机程序被处理器执行时以实现一种呼吸频率检测方法。内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。网络接口用于与外部的服务器或终端通过网络连接通信。

以上的仅为本发明的部分或优选实施例，无论是文字还是附图都不能因此限制本发明保护的范围，凡是在与本发明一个整体的构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明保护的范围内。

Claims (9)

1.一种超声扫查实时控制方法，其特征在于，包括：

获取超声探头于指定坐标连续采集的多张针对人体胸部的超声图像；

判断每张所述超声图像的完整度，并将完整度满足要求的至少三张超声图像进行储存；

计算已存储的超声图像相互之间的相关系数，将相关系数高于第一预设阈值的超声图像储存为图像序列；

计算所述图像序列中的每张超声图像的清晰度，若所得到的清晰度均低于第二预设阈值，则根据所述指定坐标调整所述超声探头的位姿并重新获取超声图像；

所述计算所述图像序列中的每张超声图像的清晰度，若所得到的清晰度均低于第二预设阈值，则根据所述指定坐标调整所述超声探头的位姿并重新获取超声图像包括：

计算所述图像序列中每张超声图像的拉普拉斯算子，所述拉普拉斯算子的计算公式为：

其中，f为超声图像的坐标(m，n)处像素点的灰度值；

若该超声图像的拉普拉斯算子数值大于所述第二预设阈值，则保存所述超声图像；

若每张超声图像的拉普拉斯算子数值均小于所述第二预设阈值，则根据所述指定坐标调整所述超声探头的位姿并重新获取超声图像。

2.根据权利要求1所述的超声扫查实时控制方法，其特征在于，所述判断每张所述超声图像的完整度，并将完整度满足要求的至少三张超声图像进行储存包括：

计算所述超声图像中设定区域各像素点的灰度值，并计算灰度值小于所述灰度阈值的像素点在设定区域中所占的比例；

若所述比例大于第三预设阈值，则调整所述超声探头的位姿并重新获取超声图像；

若所述比例小于第三预设阈值，则将所述超声图像进行储存。

3.根据权利要求1所述的超声扫查实时控制方法，其特征在于，所述计算已存储的超声图像相互之间的相关系数，将相关系数高于第一预设阈值的超声图像储存为图像序列包括：

从已存储的超声图像中选取每相邻的两张超声图像并计算该两张超声图像之间的相关系数，所述相关系数的计算公式为：

其中，A_mn为相邻的两张超声图像中其中一张超声图像每个像素点的灰度值，B_mn为相邻的两张超声图像中另一张超声图像每个像素点的灰度值，

为A_mn集合的平均值，

为B_mn集合的平均值，m和n分别为超声图像长和宽的像素点个数；

将相关系数大于第一预设阈值的超声图像储存在表示同一位置的图像序列中。

4.根据权利要求1所述的超声扫查实时控制方法，其特征在于，还包括：

识别清晰度高于所述第二预设阈值的超声图像中是否有疑似病灶；

若存在疑似病灶，则将所述超声探头移动至所述指定坐标并重新获取相应位置的超声图像。

5.一种超声扫查实时控制装置，其特征在于，包括：

图像获取模块，用于获取超声探头于指定坐标连续采集的多张针对人体胸部的超声图像；

图像完整度判断模块，用于判断每张所述超声图像的完整度，并将完整度满足要求的至少三张超声图像进行储存；

图像相关性计算模块，用于计算已存储的超声图像相互之间的相关系数，将相关系数高于第一预设阈值的超声图像储存为图像序列；

和回溯扫查模块，用于计算所述图像序列中的每张超声图像的清晰度，若所得到的清晰度均低于第二预设阈值，则根据所述指定坐标调整所述超声探头的位姿并重新获取超声图像；

所述回溯扫查模块包括：

拉普拉斯算子计算单元，用于计算图像序列中每张超声图像的拉普拉斯算子；

图像保存单元，用于当该超声图像的拉普拉斯算子数值大于第二预设阈值时，保存超声图像；

探头位姿调整单元，用于当若该图像序列中所有超声图像的拉普拉斯算子数值均小于第二预设阈值时，根据指定坐标调整超声探头的位姿并重新获取超声图像。

6.根据权利要求5所述的超声扫查实时控制装置，其特征在于，所述图像完整度判断模块包括：

灰度值计算单元，用于计算所述超声图像中设定区域各像素点的灰度值，并计算灰度值小于所述灰度阈值的像素点在被选择区域中所占的比例；

探头位姿调整单元，用于当所述比例大于第三预设阈值时，调整所述超声探头的位姿并重新获取超声图像；

和储存单元，用于当所述比例小于第三预设阈值时，将所述超声图像进行储存。

7.根据权利要求5所述的超声扫查实时控制装置，其特征在于，所述图像相关性计算模块包括：

相关系数计算单元，用于从已存储的超声图像中选取每相邻的两张超声图像并计算该两张超声图像之间的相关系数；

和图像序列创建单元，用于将相关系数大于第一预设阈值的超声图像储存在表示同一位置的图像序列中。

8.一种计算机程序存储介质，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至4中任一项所述超声扫查实时控制方法的步骤。

9.一种计算机设备，该计算机设备包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至4中任一项所述超声扫查实时控制方法的步骤。

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