CN109672875A - 消防及救援智能头盔、消防救援方法及相关产品 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了一种消防及救援智能头盔、消防救援方法及相关产品，包括：智能头盔可通过TOF摄像头获取室内场景的深度信息，通过拍摄摄像头获取室内场景的拍摄图像，根据热红外摄像头获取热成像图像，然后将深度信息、拍摄图像和热成像图像发送至所述消防云平台，最后，接收由消防云平台发送的消防救援信息，消防救援信息是由消防云平台根据深度信息、拍摄图像和热成像图像确定，如此，可将拍摄摄像头、TOF摄像头和热红外摄像头集成在智能头盔中，并通过与消防云平台之间的通信，为佩戴头盔的单兵提供消防救援信息，从而，可使消防单兵根据消防救援信息进行灭火、救援，保护人员安全，提高灭火、救援效率。

Description

消防及救援智能头盔、消防救援方法及相关产品

技术领域

本申请涉及电子技术领域，具体涉及一种消防及救援智能头盔、消防救援方法及相关产品。

背景技术

目前，随着经济发展，城市规模化程度日益提高，社保财富激增，城市火灾、突发灾害事故等发生几率逐年增高，人员伤亡、财产损失逐年增高。

随着科技的不断发展，智能技术也得到了飞速的发展，随着智能技术的发展，很多关于智能技术的应用也大量出现，应急保障、救助人员在灭火、救援、社会救助等方面的装备、设备有待提升，在恶劣的环境下，例如救火、救援、危化救火、危化救援等场景下如何保护人员安全，提高灭火、救援效率的问题需要解决。

发明内容

本申请实施例提供了一种消防及救援智能头盔、消防救援方法及相关产品，以实现更加智能地保护人员安全，提高灭火、救援的效率。

第一方面，本申请实施例提供一种消防及救援智能头盔，所述智能头盔包括摄像头和处理器，所述摄像头包括拍摄摄像头、飞行时间TOF摄像头和热红外摄像头，所述智能头盔与消防云平台之间进行通信连接，其中，

所述TOF摄像头，用于获取室内场景的深度信息；

所述拍摄摄像头，用于获取所述室内场景的拍摄图像；

所述热红外摄像头，用于获取热成像图像；

所述处理器，用于将所述深度信息、所述拍摄图像和所述热成像图像发送至消防云平台；以及接收由所述消防云平台发送的消防救援信息，所述消防救援信息是由所述消防云平台根据所述深度信息、所述拍摄图像和所述热成像图像确定。

第二方面，本申请实施例提供一种消防云平台，所述消防云平台与消防及救援智能头盔之间进行通信连接，所述智能头盔包括摄像头，所述摄像头包括拍摄摄像头、飞行时间TOF摄像头和热红外摄像头，所述消防云平台用于：

接收所述智能头盔发送的深度信息、拍摄图像和热成像图像，其中，所述深度信息是由所述TOF摄像头获取，所述拍摄图像是由所述拍摄摄像头获取，所述热成像图像是由所述热红外摄像头获取；

根据所述深度信息、拍摄图像和热成像图像确定室内场景的消防救援信息；

将所述消防救援信息发送至所述智能头盔。

第三方面，本申请实施例提供一种消防救援方法，应用于消防及救援智能头盔，所述智能头盔包括摄像头，所述摄像头包括拍摄摄像头、飞行时间TOF摄像头和热红外摄像头，所述智能头盔与消防云平台之间进行通信连接，所述方法包括：

通过所述TOF摄像头获取室内场景的深度信息；通过所述拍摄摄像头获取所述室内场景的拍摄图像；通过所述热红外摄像头获取热成像图像；

将所述深度信息、所述拍摄图像和所述热成像图像发送至所述消防云平台；

接收由所述消防云平台发送的消防救援信息，所述消防救援信息是由所述消防云平台根据所述深度信息、所述拍摄图像和所述热成像图像确定。

第四方面，本申请实施例提供一种消防救援方法，应用于消防云平台，所述消防云平台与消防及救援智能头盔之间进行通信连接，所述智能头盔包括摄像头，所述摄像头包括拍摄摄像头、飞行时间TOF摄像头和热红外摄像头，所述方法包括：

接收所述智能头盔发送的深度信息、拍摄图像和热成像图像，其中，所述深度信息是由所述TOF摄像头获取，所述拍摄图像是由所述拍摄摄像头获取，所述热成像图像是由所述热红外摄像头获取；

根据所述深度信息、拍摄图像和热成像图像确定室内场景的消防救援信息；

将所述消防救援信息发送至所述智能头盔。

第五方面，本申请实施例提供一种消防救援装置，应用于消防及救援智能头盔，所述智能头盔包括摄像头，所述摄像头包括拍摄摄像头、飞行时间TOF摄像头和热红外摄像头，所述智能头盔与消防云平台之间进行通信连接，所述消防救援装置包括：

获取单元，用于通过所述TOF摄像头获取室内场景的深度信息；通过所述拍摄摄像头获取所述室内场景的拍摄图像；通过所述热红外摄像头获取热成像图像；

第一发送单元，用于将所述深度信息、所述拍摄图像和所述热成像图像发送至所述消防云平台；

第一接收单元，用于接收由所述消防云平台发送的消防救援信息，所述消防救援信息是由所述消防云平台根据所述深度信息、所述拍摄图像和所述热成像图像确定。

第六方面，本申请实施例提供一种消防救援装置，应用于消防云平台，所述消防云平台与消防及救援智能头盔之间进行通信连接，所述智能头盔包括摄像头，所述摄像头包括拍摄摄像头、飞行时间TOF摄像头和热红外摄像头，所述方法包括：

第二接收单元，用于接收所述智能头盔发送的深度信息、拍摄图像和热成像图像，其中，所述深度信息是由所述TOF摄像头获取，所述拍摄图像是由所述拍摄摄像头获取，所述热成像图像是由所述热红外摄像头获取；

确定单元，用于根据所述深度信息、拍摄图像和热成像图像确定室内场景的消防救援信息；

第二发送单元，用于将所述消防救援信息发送至所述智能头盔。

第七方面，本申请实施例提供一种智能头盔，包括摄像头、处理器、存储器、通信接口以及一个或多个程序，其中，上述一个或多个程序被存储在上述存储器中，并且被配置由上述处理器执行，上述程序包括用于执行本申请实施例第三方面的步骤的指令。

第八方面，本申请实施例提供一种消防云平台，包括处理器、存储器、通信接口以及一个或多个程序，其中，上述一个或多个程序被存储在上述存储器中，并且被配置由上述处理器执行，上述程序包括用于执行本申请实施例第四方面的步骤的指令。

第九方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其中，上述计算机可读存储介质存储用于电子数据交换的计算机程序，其中，上述计算机程序使得计算机执行如本申请实施例第三方面或第四方面所描述的部分或全部步骤。

可以看出，本申请实施例中，智能头盔首先可通过TOF摄像头获取室内场景的深度信息，通过拍摄摄像头获取室内场景的拍摄图像，根据热红外摄像头获取热成像图像，然后将深度信息、拍摄图像和热成像图像发送至所述消防云平台，最后，接收由消防云平台发送的消防救援信息，消防救援信息是由消防云平台根据深度信息、拍摄图像和热成像图像确定，如此，可将拍摄摄像头、TOF摄像头和热红外摄像头集成在智能头盔中，并通过与消防云平台之间的通信，为佩戴头盔的单兵提供消防救援信息，从而，可使消防单兵根据消防救援信息进行灭火、救援，保护人员安全，提高灭火、救援效率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的一种智能头盔的结构示意图；

图2是本申请实施例提供的一种消防救援方法的流程示意图；

图3是本申请实施例提供的另一种消防救援方法的流程示意图；

图4是本申请实施例提供的另一种消防救援方法的流程示意图；

图5是本申请实施例提供的一种智能头盔的结构示意图；

图6是本申请实施例提供的一种消防云平台的结构示意图；

图7是本申请实施例提供的一种消防救援装置的功能模块组成框图；

图8是本申请实施例提供的另一种消防救援装置的功能模块组成框图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或模块的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或模块，而是可选地还包括没有列出的步骤或模块，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其他步骤或模块。

在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

本申请实施例所涉及到的消防及救援智能头盔，可以解决现有智能头盔无法实现智能化的问题，智能头盔可集成具有不同功能的多个硬件模块，通过多个硬件模块之间的功能交互，实现智能头盔的智能化。

下面对本申请实施例进行详细介绍。

请参阅图1，图1是本发明实施例提供了一种消防及救援智能头盔100的结构示意图，该智能头盔100包括：壳体110、设置于所述壳体110上的骨传导耳机120、摄像头130、定位器140和微投影装置150，智能头盔100内部还设置有处理器160、通信系统170、存储器180和电池190，所述摄像头包括拍摄摄像头、飞行时间TOF摄像头和热红外摄像头，所述智能头盔与消防云平台之间进行通信连接，其中，

所述TOF摄像头，用于获取室内场景的深度信息；

所述拍摄摄像头，用于获取所述室内场景的拍摄图像；

所述热红外摄像头，用于获取热成像图像；

所述处理器160，用于将所述深度信息、所述拍摄图像和所述热成像图像发送至消防云平台；以及接收由所述消防云平台发送的消防救援信息，所述消防救援信息是由所述消防云平台根据所述深度信息、所述拍摄图像和所述热成像图像确定。

其中，所述骨传导耳机120用于实现消防单兵和消防指挥系统、消防单兵与其他消防单兵之间的双向通话，消防指挥系统包括消防云平台，智能头盔可与消防云平台之间进行通信连接，从而可使消防指挥系统的指挥人员通过消防云平台与佩戴头盔的消防单兵之间进行通信，通过骨传导耳机，可将声波转换成人体颅骨的震动，绕过耳膜直接将震动传递到耳蜗，使声音传播的效果更加清晰。

其中，所述摄像头130可包括以下至少一种：拍摄摄像头、热红外摄像头、3D人脸识别摄像头、TOF深度摄像头，具体地，拍摄摄像头可用于拍摄图像或视频，热红外摄像头可用于探测目标物体的红外辐射，并通过光电转换、信号处理等技术，将目标物体的温度分布图像转换成热成像图像，3D人脸识别摄像头可用于识别待救援的目标对象，飞行时间(timeof flight，TOF)深度摄像头用于检测目标物体的距离。上述多种摄像头可根据需求可拆卸地配置在智能头盔100上，具体地，可设置在智能头盔壳体的正中间，从而，可根据不同的功能需求配置不同的摄像头，实现不同的摄像效果。

其中，所述定位器140可包括GPS定位装置，也可以包括其他定位装置，定位器140可用于定位佩戴头盔的消防单兵的当前位置。

其中，所述微投影装置150利用的是平视显示器(head up display，HUD)光学反射投影原理，微投影装置可将光投到一块反射屏上，而后通过一块凸透镜折射到人体眼球，实现放大，在人眼前形成一个足够大的虚拟屏幕，可以显示简单的文本信息和各种数据，将微投影装置集成在智能头盔上，可以将当前位置、温度信息、氧气量等数据投射到智能头盔前面，使消防单兵能够清晰看到各项数据，例如，可将各项数据投射到消防单兵右眼下方的小屏幕上，使消防单兵能够较便捷地看到显示的环境温度、氧气量、逃生路径、定位信息等数据。

其中，处理器160是智能头盔的控制中心，利用各种接口和线路连接整个电子设备的各个部分，通过运行或执行存储在存储器内的软件程序和/或模块，以及调用存储在存储器内的数据，执行电子设备的各种功能和处理数据，从而对智能头盔进行整体监控。处理器160通过运行存储在存储器的软件程序以及模块，从而执行电子设备的各种功能应用以及数据处理。

其中，通信系统170包括信号发射器、信号接收器和信号处理器，通信系统170可使智能头盔实现音频、视频、图像、信号等数据的传输。

其中，存储器180可用于存储软件程序以及模块，存储器170可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序等；存储数据区可存储根据智能头盔的使用所创建的数据等，例如，可用于存储摄像头获取的视频、图像、深度信息等。此外，存储器180可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。

其中，电池190用于给智能头盔提供电量，使智能头盔各个硬件模块能够正常工作。

其中，智能头盔100还包括麦克风、照明装置、和传感器，其中，传感器可包括温度传感器、空呼传感器，温度传感器可用于检测温度、空呼传感器可用于检测氧气量，传感器还可包括速度传感器、加速度传感器等。

可以看出，本申请实施例中，智能头盔首先可通过TOF摄像头获取室内场景的深度信息，通过拍摄摄像头获取室内场景的拍摄图像，根据热红外摄像头获取热成像图像，然后将深度信息、拍摄图像和热成像图像发送至所述消防云平台，最后，接收由消防云平台发送的消防救援信息，消防救援信息是由消防云平台根据深度信息、拍摄图像和热成像图像确定，如此，可将拍摄摄像头、TOF摄像头和热红外摄像头集成在智能头盔中，并通过与消防云平台之间的通信，为佩戴头盔的单兵提供消防救援信息，从而，可使消防单兵根据消防救援信息进行灭火、救援，保护人员安全，提高灭火、救援效率。

在一个可能的示例中，在所述获取室内场景的深度信息方面，所述TOF摄像头具体用于：

通过所述TOF摄像头的发射器向所述室内场景的目标对象发射光脉冲，通过所述TOF摄像头的接收器接收所述目标对象反射的光脉冲；

计算所述光脉冲从所述发射器发射到被所述接收器接收之间的目标时长；

根据所述目标时长和所述光脉冲的速度确定所述目标对象的深度信息。

本申请实施例还提供了一种消防云平台，所述消防云平台与图1所示的消防及救援智能头盔之间进行通信连接，该智能头盔包括包括摄像头，所述摄像头包括拍摄摄像头、飞行时间TOF摄像头和热红外摄像头，其中，消防云平台用于：

接收所述智能头盔发送的深度信息、拍摄图像和热成像图像，其中，所述深度信息是由所述TOF摄像头获取，所述拍摄图像是由所述拍摄摄像头获取，所述热成像图像是由所述热红外摄像头获取；

根据所述深度信息、拍摄图像和热成像图像确定室内场景的消防救援信息；

将所述消防救援信息发送至所述智能头盔。

在一个可能的示例中，在所述根据所述深度信息、拍摄图像和热成像图像确定室内场景的消防救援信息方面，所述消防云平台具体用于：

获取室内场景的电子地图；

根据所述深度信息、所述拍摄图像和所述电子地图对所述室内场景进行三维重建，得到所述室内场景的三维图像；

根据所述热成像图像确定所述室内场景中的目标救援对象；

确定所述目标救援对象在所述三维图像中的第一位置以及所述目标救援对象与所述智能头盔之间的第一距离，将所述目标救援对象的第一位置与所述第一距离作为第一消防救援信息。

在一个可能的示例中，所述消防云平台还用于：

根据所述三维图像和所述热成像图像确定所述室内场景的温度分布图；

确定所述温度分布图中温度值超过预设温度阈值的至少一个目标区域，将所述至少一个目标区域以及所述至少一个目标区域对应至少一个温度值作为第二消防救援信息。

请参阅图2，图2是本申请实施例提供了一种消防救援方法的流程示意图，应用于如图1所述的智能头盔，所述智能头盔包括摄像头，所述摄像头包括拍摄摄像头、飞行时间TOF摄像头和热红外摄像头，所述智能头盔与消防云平台之间进行通信连接，如图2所示，本消防救援方法包括：

201、通过所述TOF摄像头获取室内场景的深度信息；通过所述拍摄摄像头获取所述室内场景的拍摄图像；通过所述热红外摄像头获取热成像图像。

其中，上述深度信息包括室内场景包含的多个目标对象的深度信息，目标对象包括室内场景陈设的物体，以及室内场景的人员，例如，被救援对象。本申请实施例中，可控制TOF摄像头、拍摄摄像头和热红外摄像头同步进行工作，同时获取深度信息、拍摄图像和热成像图像，具体地，随着佩戴智能头盔的消防单兵在室内场景的移动，可通过TOF摄像头、拍摄摄像头和热红外摄像头分别获取深度信息、拍摄图像和热成像图像，具体地，可通过TOF摄像头、拍摄摄像头和热红外摄像头按照相同的工作频率进行拍摄。

可选地，可获取消防单兵的移动速度，并预先设置移动速度与工作频率之间的对应关系，进而，可该预设的对应关系确定与消防单兵的移动速度对应的工作频率，例如，当消防单兵移动速度较小时，消防单兵的位置移动较缓慢，可减小获取深度信息、拍摄图像和热成像图像的工作频率，当移动速度越大，可增加工作频率，可在移动速度较快时，提高获取深度信息、拍摄图像和热成像图像的频率，从而，可灵活调节上述三种摄像头的拍摄频率，更加准确地获取深度信息、拍摄图像和热成像图像。

可选地，上述步骤201中，通过所述TOF摄像头获取室内场景的深度信息，可包括以下步骤：

11、通过所述TOF摄像头的发射器向所述室内场景的目标对象发射光脉冲，通过所述TOF摄像头的接收器接收所述目标对象反射的光脉冲；

12、计算所述光脉冲从所述发射器发射到被所述接收器接收之间的目标时长；

13、根据所述目标时长和所述光脉冲的速度确定所述目标对象的深度信息。

其中，可记录TOF摄像头的发射器向目标对象发射光脉冲的第一时刻t1，以及TOF摄像头的接收器接收目标对象反射的光脉冲的第二时刻t2，上述目标时长即为t2-t1，然后，根据如下公式计算智能头盔与光脉冲被反射的目标对象的距离：d＝v*(t2-t1)/2。

202、将所述深度信息、所述拍摄图像和所述热成像图像发送至所述消防云平台。

本申请实施例中，考虑到救火、救援、危化救火、危化救援场景的环境比较恶劣，消防单兵可能难以查看室内场景的火势或者危险情况，因此，智能头盔可将获取的深度信息、拍摄图像和热成像图像发送至消防云平台，然后，由消防云平台根据深度信息、拍摄图像和热成像图像确定消防救援信息，具体地，消防云平台可确定室内场景是否存在目标救援对象，以及，确定室内场景各个位置的火势，然后将目标救援对象的位置，与消防单兵之间的距离、室内场景的火势情况发送至智能头盔，从而使消防单兵根据消防救援信息实施救援或者进行灭火，保护人员安全。

203、接收由所述消防云平台发送的消防救援信息，所述消防救援信息是由所述消防云平台根据所述深度信息、所述拍摄图像和所述热成像图像确定。

其中，消防救援信息可包括目标救援对象的第一位置和目标救援对象与智能头盔之间的第一距离，还可包括温度值超过预设温度阈值的至少一个目标区域以及至少一个目标区域对应的至少一个温度值，本申请实施例中，当智能头盔接收到消防云平台发送的消防救援信息后，消防单兵根据消防救援信息实施救援或者进行灭火，保护人员安全。

可选地，智能头盔还可通过微投影装置将消防救援信息显示在智能头盔前面，具体地，微投影装置可将光投到一块反射屏上，而后通过一块凸透镜折射到人体眼球，实现放大，在人眼前形成一个足够大的虚拟屏幕，从而，可在该虚拟屏幕上显示第一导航路线，例如，当微投影装置显示的分辨率为640*480，可将第一导航路线投射到用户右眼下方的小屏幕上，消防单兵可在虚拟屏幕上观看到显示效果如同2.4米外的25英寸高清屏幕，从而，消防单兵可清晰地看到消防救援信息。

可选地，本申请实施例中，智能头盔可根据定位器获取智能头盔的当前位置，并将当前位置发送至消防云平台，由消防云平台根据室内场景的电子地图和上述消防救援信息确定消防单兵的导航路线，并根据当前位置将该导航路线发送至智能头盔，上述导航路线可以是指示消防单兵前往救援目标救援对象的救援导航路线，也可以是指示消防单兵避免危险的逃生导航路线，从而，可使消防单兵更加智能和便捷地进行救援、逃生。

可选地，上述步骤203之后，还可以包括如下步骤：

A1、获取当前场景的目标环境参数，

A2、通过所述目标环境参数分析佩戴所述消防单兵能够维持的目标时长，并以该目标时长进行倒计时；

A3、在所述倒计时小于预设阈值时，提示所述消防单兵撤离现场。

其中，目标环境参数可以包括以下至少一种：环境温度、环境湿度、烟雾浓度、环境亮度等等，在此不作限定，具体实现中，智能头盔可以通过其传感器采集现场的环境参数，然后，智能头盔可以依据环境参数分析出消防单兵能够维持的目标时长，并以该目标时长进行倒计时，进一步地，在倒计时小于预设时长时，还可以发出警报或者振动信号，预设时长可以由用户自行设置或者系统默认。

其中，上述预设阈值可以由用户自行设置或者系统默认。在倒计时小于预设阈值时，则说明此时用户受到环境制约，例如，防毒面具所能维持的时长有限，消防服能够在高温中维持的时长也有限，用户的体能也有限，因此，在倒计时低于预设阈值时，则可以提示消防单兵撤离现场，以保证消防单兵的安全。

举例说明下，本申请实施例，可以通过传感器(如有毒气体传感器、温度传感器、空呼传感器)实时检测现场的环境参数，进而，由处理器通过对现场环境参数分析，得到消防单兵能够坚持的时长，还可以通过微投影装置显示该时长，进而，提示消防单兵及时撤离现场，以保证消防单兵的生命安全。

可选地，所述智能头盔中预先存储所述消防单兵的生理特征参数；上述步骤A2，通过所述环境参数分析佩戴所述智能头盔的消防单兵能够维持的时长，可包括如下步骤：

A21、依据所述生理特征参数确定所述消防单兵的目标身体状态等级；

A22、对所述环境参数进行分析，确定所述现场的目标危险等级；

A23、按照预设的危险等级与极限维持时长之间的映射关系，确定所述目标危险等级对应的第一目标极限维持时长；

A24、按照预设的身体状态等级与第二极限维持时长之间的映射关系，确定所述目标身体状态参数对应的第二目标极限维持时长；

A25、获取危险等级对应的第一权值，以及身体状态等级对应的第二权值；

A26、依据所述第一目标极限维持时长、所述第二目标极限维持时长、所述第一权值、所述第二权值进行加权运算，得到所述目标时长。

其中，上述生理特征参数可以为以下至少一种：身高、体重、脂肪比例、肌肉比例、血压、血糖等等，在此不作限定，本申请实施例中，极限维持时长可以理解为在救火现场能够呆的一个最长时长，超过该最长时长，则极有可能出现危险。上述智能头盔的存储器中可以预先存储消防单兵的生理特征参数。具体实现中，智能头盔中还可以预先存储生理特征参数与身体状态等级之间的映射关系，进而，可以依据该映射关系确定消防单兵的生理特征参数对应的目标身体状态等级。当然，不同的温度、不同的烟雾浓度则对应不同的危险等级，因此，智能头盔可以对环境参数进行分析，得到现场对应的目标危险等级。

进一步地，不同的危险等级下，消防单兵所能够维持的时长也不一样。智能头盔中还可以预先存储预设的危险等级与极限维持时长之间的映射关系，以及预设的身体状态等级与第二极限维持时长之间的映射关系，进而，可以依据预先存储预设的危险等级与极限维持时长之间的映射关系，确定目标危险等级对应的第一目标极限维持时长，以及依据预设的身体状态等级与第二极限维持时长之间的映射关系，确定目标身体状态参数对应的第二目标极限维持时长，当然，还可以获取危险等级对应的第一权值，以及身体状态等级对应的第二权值，进而，可以依据第一目标极限维持时长、第二目标极限维持时长、第一权值、第二权值进行加权运算，得到目标时长，具体地，目标时长＝第一目标极限维持时长*第一权值+第二目标极限维持时长*第二权值，进而，可以依据用户身体状态和环境，共同决策出消防人员的极限时长，一方面，保障消防人员的安全，另一方面，也可以有效提醒消防人员提高救援效率。

可选地，所述环境参数包括：目标环境温度、目标烟雾浓度，上述步骤C2，对所述环境参数进行分析，确定所述现场的目标危险等级，可包括如下步骤：

A221、按照预设的温度与危险等级之间的映射关系，确定所述环境温度对应的第一危险等级；

A222、按照预设的烟雾浓度与危险等级之间的映射关系，确定所述烟雾浓度对应的第二危险等级；

A223、在所述目标环境温度高于预设温度且所述目标烟雾浓度大于预设烟雾浓度时，将所述第一危险等级与所述第二危险等级中的高危险等级作为所述目标危险等级；

A224、在所述目标环境温度低于或等于所述预设温度且所述目标烟雾浓度大于所述预设烟雾浓度时，将所述第二危险等级作为所述目标危险等级；

A225、在所述目标环境温度高于所述预设温度且所述目标烟雾浓度小于或等于所述预设烟雾浓度时，将所述第一危险等级作为所述目标危险等级；

A226、在所述目标环境温度低于或等于所述预设温度且所述目标烟雾浓度小于或等于所述预设烟雾浓度时，将所述第一危险等级与所述第二危险等级中的低危险等级作为所述目标危险等级。

其中，上述预设温度、预设烟雾浓度均可以由用户自行设置或者系统默认。智能头盔中还可以预先存储预设的温度与危险等级之间的映射关系，以及预设的烟雾浓度与危险等级之间的映射关系。

进而，具体实现中，智能头盔按照预设的温度与危险等级之间的映射关系，确定环境温度对应的第一危险等级，以及按照预设的烟雾浓度与危险等级之间的映射关系，确定烟雾浓度对应的第二危险等级，在目标环境温度高于预设温度且目标烟雾浓度大于预设烟雾浓度时，将第一危险等级与第二危险等级中的高危险等级作为目标危险等级，在目标环境温度低于或等于预设温度且目标烟雾浓度大于预设烟雾浓度时，将第二危险等级作为目标危险等级，在目标环境温度高于预设温度且目标烟雾浓度小于或等于预设烟雾浓度时，将第一危险等级作为目标危险等级，在目标环境温度低于或等于预设温度且目标烟雾浓度小于或等于预设烟雾浓度时，将第一危险等级与第二危险等级中的低危险等级作为目标危险等级，如此，能够通过温度、以及烟雾浓度共同决策出现场危险等级。

可选地，在上述步骤203-步骤A3之间，还可以包括如下步骤：

B1、获取所述现场对应的室内地图，并在所述室内地图中标记出当前位置；

B2、获取目标出口，并在所述室内地图中规划出所述当前位置与所述目标出口之间的导航路线，确定出所述导航路线的路程；

B3、获取所述消防单兵的平均移动速率；

B4、将所述路程与所述平均移动速率之间的比值作为所述预设阈值。

其中，上述目标出口可以预先设置或者与当前位置最近的出口，具体实现中，智能头盔可以获取现场对应的室内地图，并通过GPS定位技术或者室内定位技术在室内地图中标记出当前位置，并且获取目标出口，通过路径规划算法规划出当前位置与目标出口之间的导航路线，还可以确定该导航路线的路程，进一步地，可以获取消防单兵的平均移动速率，预设阈值＝路程/平均移动速率，如此，可以依据消防单兵的行走速度，设置预设阈值，能够保证消防单兵可以有充足时间安全撤离现场。

可选地，上述步骤B3，获取所述消防单兵的平均移动速率，可以包括如下步骤：

B31、获取所述可穿戴设备在预设时间段采集的运动数据；

B32、对所述运动数据进行分段处理，得到多个分段运动数据；

B33、确定所述多个分段运动数据中每一分段运动数据对应的能量值，得到多个能量值；

B34、从所述多个能量值中选取大于预设能量值的目标能量值，得到至少一个目标能量值；

B35、依据所述至少一个目标能量值对应的分段运动数据确定所述消防单兵的平均移动速率。

其中，上述预设能量值可以由用户自行设置或者系统默认。消防单兵还可以佩戴可穿戴设备，进而，可以获取由可穿戴设备在预设时间段采集的运动数据，该预设时间段可以由用户自行设置或者系统默认。进一步地，智能头盔可以将运动数据进行分段处理，如：平均划分为多个分段运动数据，进而，可以确定多个分段运动数据中每一分段运动数据对应的能量值，得到多个能量值，可以从多个能量值中选取大于预设能量值的目标能量值，得到至少一个目标能量值，依据该至少一个目标能量值对应的分段运动数据确定消防单兵的平均移动速率，具体地，可以确定至少一个目标能量值对应的分段运动数据对应的路程，以及时长，平均移动速率＝路程/时长，由于在救援过程中，救援人员可能没有移动，因此，如果考虑所有的运动数据，则无法精准地获悉消防单兵的移动速率，采用本申请实施例，能够精准预估消防单兵的移动速率。

可以看出，本申请实施例中，智能头盔可通过TOF摄像头获取室内场景的深度信息，通过拍摄摄像头获取室内场景的拍摄图像，根据热红外摄像头获取热成像图像，然后将深度信息、拍摄图像和热成像图像发送至所述消防云平台，最后，接收由消防云平台发送的消防救援信息，消防救援信息是由消防云平台根据深度信息、拍摄图像和热成像图像确定，如此，可将拍摄摄像头、TOF摄像头和热红外摄像头集成在智能头盔中，并通过与消防云平台之间的通信，为佩戴头盔的单兵提供消防救援信息，从而，可使消防单兵根据消防救援信息进行灭火、救援，保护人员安全，提高灭火、救援效率。

请参阅图3，图3是本申请实施例提供的一种消防救援方法的流程示意图，应用于消防云平台，所述消防云平台与消防及救援智能头盔之间进行通信连接，所述救援智能头盔包括摄像头，所述摄像头包括拍摄摄像头、飞行时间TOF摄像头和热红外摄像头，如图3所示，本消防救援方法包括：

301、接收智能头盔发送的深度信息、拍摄图像和热成像图像，其中，所述深度信息是由TOF摄像头获取，所述拍摄图像是由拍摄摄像头获取，所述热成像图像是由热红外摄像头获取。

本申请实施例中，消防云平台可分别与消防单兵佩戴的智能头盔之间进行通信连接，进而，智能头盔通过TOF摄像头获取室内场景的深度信息，通过拍摄摄像头获取室内场景的拍摄图像，通过热红外摄像头获取热成像图像之后，可接收智能头盔发送的深度信息、拍摄图像和热成像图像。

可选地，消防云平台可分别与多个智能头盔之间进行通信连接，因此，从而，每一智能头盔可向消防云平台发送对应的深度信息、拍摄图像和热成像图像，消防云平台可接收多个消防单兵佩戴的多个智能头盔发送的多组深度信息、拍摄图像和热成像图像。

302、根据所述深度信息、所述拍摄图像和热成像图像确定室内场景的消防救援信息。

本申请实施例中，消防云平台可根据接收到的深度信息、拍摄图像和热成像图像确定当前室内场景的消防救援信息，其中，消防救援信息可包括目标救援对象的第一位置和目标救援对象与智能头盔之间的第一距离，还可包括温度值超过预设温度阈值的至少一个目标区域以及至少一个目标区域对应的至少一个温度值，从而，可使消防单兵根据上述消防救援信息确定目标救援对象或者室内场景的危险情况，例如火势较大的危险区域。

可选地，上述步骤302中，根据所述深度信息、拍摄图像和热成像图像确定室内场景的消防救援信息，可包括以下步骤：

21、获取室内场景的电子地图；

22、根据所述深度信息、所述拍摄图像和所述电子地图对所述室内场景进行三维重建，得到所述室内场景的三维图像；

23、根据所述热成像图像确定所述室内场景中的目标救援对象；

24、确定所述目标救援对象在所述三维图像中的第一位置以及所述目标救援对象与所述智能头盔之间的第一距离，将所述目标救援对象的第一位置与所述第一距离作为第一消防救援信息。

其中，上述电子地图为救火、救援、危化救火、危化救援等室内场景的电子地图，本申请实施例中，可获取当前场景的电子地图，从而可根据深度信息、拍摄图像和电子地图对室内场景进行三维重建，得到室内场景的三维图像，然后根据该三维图像与根据热成像图像确定的目标救援对象，确定目标救援对象在三维图像中的第一位置，从而，消防单兵可根据目标救援对象在三维图像中的第一位置确定目标救援对象在室内场景中的实际位置，进而根据该实际位置与智能头盔的当前位置确定目标救援对象与智能头盔之间的第一距离，从而，可使消防单兵根据第一位置和第一距离对目标救援对象实施救援。

可选地，在本申请实施例中，根据所述深度信息、拍摄图像和热成像图像确定室内场景的消防救援信息，还可包括以下步骤：

C1、根据所述三维图像和所述热成像图像确定所述室内场景的温度分布图；

C2、确定所述温度分布图中温度值超过预设温度阈值的至少一个目标区域，将所述至少一个目标区域以及所述至少一个目标区域对应至少一个温度值作为第二消防救援信息。

本申请实施例中，根据三维图像和热成像图像确定室内场景的温度分布图，具体可包括根据热成像图像中温度分布的情况，将三维图像划分为多个不同的区域，每一区域对应一个温度值，然后，可按照温度值高低的不同，对各个区域分别用不同颜色进行标记，从而，消防单兵可根据不同区域的颜色看出对应区域的温度值高低，使的对室内场景各个区域的温度分布表现得更加直观。进一步地，消防云平台可确定温度分布图中温度值超过预设温度阈值的至少一个目标区域，并将至少一个目标区域对应至少一个温度值作为第二消防救援信息，从而，可指示消防单兵环境中温度较高的危险区域，使消防单兵着重对温度较高的危险区域进行灭火。

303、将所述消防救援信息发送至所述智能头盔。

其中，消防云平台可将上述目标救援对象的第一位置和目标救援对象与智能头盔之间的第一距离，以及温度值超过预设温度阈值的至少一个目标区域和至少一个目标区域对应的至少一个温度值发送至智能头盔，从而，使消防单兵能够根据上述消防救援信息更好地实施救援、灭火。

可选地，本申请实施例中，消防云平台还可根据室内场景的电子地图和上述消防救援信息确定消防单兵的导航路线，并将该导航路线发送至智能头盔，上述导航路线可以是指示消防单兵前往救援目标救援对象的救援导航路线，也可以是指示消防单兵避免危险的逃生导航路线，从而，可使消防单兵更加智能和便捷地进行救援或逃生。

可以看出，本申请实施例中，消防云平台可通过接收智能头盔发送的深度信息、拍摄图像和热成像图像，根据深度信息、拍摄图像和热成像图像确定室内场景的消防救援信息，将消防救援信息发送至智能头盔，从而，可使佩戴智能头盔的消防单兵根据消防救援信息进行灭火、救援，保护人员安全，提高灭火、救援效率。

与上述图2和图3所示的实施例一致的，请参阅图4，图4是本申请实施例提供的一种消防救援方法的流程示意图，应用于如图1所示的智能头盔以及消防云平台，所述智能头盔与消防云平台之间进行通信连接，所述救援智能头盔包括摄像头，所述摄像头包括拍摄摄像头、飞行时间TOF摄像头和热红外摄像头，如图4所示，本消防救援方法包括：

401、智能头盔通过TOF摄像头获取室内场景的深度信息；通过拍摄摄像头获取所述室内场景的拍摄图像；通过热红外摄像头获取热成像图像。

402、智能头盔将所述深度信息、所述拍摄图像和所述热成像图像发送至所述消防云平台。

403、消防云平台根据所述深度信息、所述拍摄图像和所述热成像图像确定室内场景的消防救援信息。

404、消防云平台将所述消防救援信息发送至所述智能头盔。

其中，上述步骤301-步骤304的具体描述可以参照图2和图3所示的消防救援方法的相应描述，在此不再赘述。

可以看出，本申请实施例中，通过智能头盔的TOF摄像头获取室内场景的深度信息，通过智能头盔的拍摄摄像头获取所述室内场景的拍摄图像，通过智能头盔的热红外摄像头获取热成像图像，智能头盔将深度信息、拍摄图像和热成像图像发送至所述消防云平台，消防云平台根据深度信息、拍摄图像和热成像图像确定室内场景的消防救援信息，将消防救援信息发送至智能头盔，如此，可将拍摄摄像头、飞行时间TOF摄像头和热红外摄像头集成在智能头盔中，并通过与消防云平台之间的通信，为佩戴头盔的单兵提供消防救援信息，从而，可使消防单兵根据消防救援信息进行灭火、救援，保护人员安全，提高灭火、救援效率。

与上述图2、图3、图4所示的实施例一致的，请参阅图5，图5是本申请实施例提供的一种智能头盔的结构示意图，如图5所示，该智能头盔包括摄像头、处理器、存储器、通信接口以及一个或多个程序，其中，所述摄像头包括拍摄摄像头、飞行时间TOF摄像头和热红外摄像头上述一个或多个程序被存储在上述存储器中，并且被配置由上述处理器执行，上述程序包括用于执行以下步骤的指令：

通过所述TOF摄像头获取室内场景的深度信息；通过所述拍摄摄像头获取所述室内场景的拍摄图像；通过所述热红外摄像头获取热成像图像；

将所述深度信息、所述拍摄图像和所述热成像图像发送至所述消防云平台；

接收由所述消防云平台发送的消防救援信息，所述消防救援信息是由所述消防云平台根据所述深度信息、所述拍摄图像和所述热成像图像确定。

在一个可能的示例中，在所述通过所述TOF摄像头获取室内场景的深度信息方面，所述程序中的指令具体用于执行以下操作：

通过所述TOF摄像头的发射器向所述室内场景的目标对象发射光脉冲，通过所述TOF摄像头的接收器接收所述目标对象反射的光脉冲；

计算所述光脉冲从所述发射器发射到被所述接收器接收之间的目标时长；

根据所述目标时长和所述光脉冲的速度确定所述目标对象的深度信息。

请参阅图6，图6是本申请实施例提供的一种消防云平台的结构示意图，如图6所示，该消防云平台包括处理器、存储器、通信接口以及一个或多个程序，其中，所述消防云平台与消防及救援智能头盔之间进行通信连接，所述救援智能头盔包括摄像头，所述摄像头包括拍摄摄像头、飞行时间TOF摄像头和热红外摄像头，上述一个或多个程序被存储在上述存储器中，并且被配置由上述处理器执行，上述程序包括用于执行以下步骤的指令：

接收所述智能头盔发送的深度信息、拍摄图像和热成像图像，其中，所述深度信息是由所述TOF摄像头获取，所述拍摄图像是由所述拍摄摄像头获取，所述热成像图像是由所述热红外摄像头获取；

根据所述深度信息、所述拍摄图像和热成像图像确定室内场景的消防救援信息；

将所述消防救援信息发送至所述智能头盔。

在一个可能的示例中，在所述根据所述深度信息、拍摄图像和热成像图像确定室内场景的消防救援信息方面，上述程序具体用于执行以下步骤的指令：

获取室内场景的电子地图；

根据所述深度信息、所述拍摄图像和所述电子地图对所述室内场景进行三维重建，得到所述室内场景的三维图像；

根据所述热成像图像确定所述室内场景中的目标救援对象；

确定所述目标救援对象在所述三维图像中的第一位置以及所述目标救援对象与所述智能头盔之间的第一距离，将所述目标救援对象的第一位置与所述第一距离作为第一消防救援信息。

在一个可能的示例中，所述程序中的指令还用于执行以下操作：

根据所述三维图像和所述热成像图像确定所述室内场景的温度分布图；

确定所述温度分布图中温度值超过预设温度阈值的至少一个目标区域，将所述至少一个目标区域以及所述至少一个目标区域对应至少一个温度值作为第二消防救援信息。

上述主要从方法侧执行过程的角度对本申请实施例的方案进行了介绍。可以理解的是，智能头盔为了实现上述功能，其包含了执行各个功能相应的硬件结构和/或软件模块。本领域技术人员应该很容易意识到，结合本文中所提供的实施例描述的各示例的模块及算法步骤，本申请能够以硬件或硬件和计算机软件的结合形式来实现。某个功能究竟以硬件还是计算机软件驱动硬件的方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

本申请实施例可以根据上述方法示例对智能头盔进行功能模块的划分，例如，可以对应各个功能划分各个功能模块，也可以将两个或两个以上的功能集成在一个处理模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。需要说明的是，本申请实施例中对模块的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。

图7是本申请实施例中所涉及的消防救援装置的功能模块组成框图。应用于如图1所示的消防及救援智能头盔，所述智能头盔包括摄像头，所述摄像头包括拍摄摄像头、飞行时间TOF摄像头和热红外摄像头，所述智能头盔与消防云平台之间进行通信连接，该消防救援装置包括获取单元701、第一发送单元702、第一接收单元703，其中，

所述获取单元701，用于通过所述TOF摄像头获取室内场景的深度信息；通过所述拍摄摄像头获取所述室内场景的拍摄图像；通过所述热红外摄像头获取热成像图像；

所述第一发送单元702，用于将所述深度信息、所述拍摄图像和所述热成像图像发送至所述消防云平台；

所述第一接收单元703，用于接收由所述消防云平台发送的消防救援信息，所述消防救援信息是由所述消防云平台根据所述深度信息、所述拍摄图像和所述热成像图像确定。

可选地，在所述通过所述TOF摄像头获取室内场景的深度信息方面，所述获取单元具体用于：

通过所述TOF摄像头的发射器向所述室内场景的目标对象发射光脉冲，通过所述TOF摄像头的接收器接收所述目标对象反射的光脉冲；

计算所述光脉冲从所述发射器发射到被所述接收器接收之间的目标时长；

根据所述目标时长和所述光脉冲的速度确定所述目标对象的深度信息。

可以看出，本申请实施例中，智能头盔可通过TOF摄像头获取室内场景的深度信息，通过拍摄摄像头获取室内场景的拍摄图像，根据热红外摄像头获取热成像图像，然后将深度信息、拍摄图像和热成像图像发送至所述消防云平台，最后，接收由消防云平台发送的消防救援信息，消防救援信息是由消防云平台根据深度信息、拍摄图像和热成像图像确定，如此，可将拍摄摄像头、TOF摄像头和热红外摄像头集成在智能头盔中，并通过与消防云平台之间的通信，为佩戴头盔的单兵提供消防救援信息，从而，可使消防单兵根据消防救援信息进行灭火、救援，保护人员安全，提高灭火、救援效率。

图8是本申请实施例中所涉及的另一种消防救援装置的功能模块组成框图。应用于消防云平台，所述智能头盔与消防云平台之间进行通信连接，所述智能头盔包括摄像头，所述摄像头包括拍摄摄像头、飞行时间TOF摄像头和热红外摄像头，该消防救援装置包括第二接收单元801、确定单元802和第二发送单元803，其中，

第二接收单元801，用于接收所述智能头盔发送的深度信息、拍摄图像和热成像图像，其中，所述深度信息是由所述TOF摄像头获取，所述拍摄图像是由所述拍摄摄像头获取，所述热成像图像是由所述热红外摄像头获取；

确定单元802，用于根据所述深度信息、拍摄图像和热成像图像确定室内场景的消防救援信息；

第二发送单元803，用于将所述消防救援信息发送至所述智能头盔。

可选地，在所述根据所述深度信息、拍摄图像和热成像图像确定室内场景的消防救援信息方面，所述确定单元802具体用于：

获取室内场景的电子地图；

根据所述深度信息、所述拍摄图像和所述电子地图对所述室内场景进行三维重建，得到所述室内场景的三维图像；

根据所述热成像图像确定所述室内场景中的目标救援对象；

确定所述目标救援对象在所述三维图像中的第一位置以及所述目标救援对象与所述智能头盔之间的第一距离，将所述目标救援对象的第一位置与所述第一距离作为第一消防救援信息。

可选地，所述确定单元802还用于：

根据所述三维图像和所述热成像图像确定所述室内场景的温度分布图；

确定所述温度分布图中温度值超过预设温度阈值的至少一个目标区域，将所述至少一个目标区域以及所述至少一个目标区域对应至少一个温度值作为第二消防救援信息。

可以看出，本申请实施例中，消防云平台可通过接收智能头盔发送的深度信息、拍摄图像和热成像图像，根据深度信息、拍摄图像和热成像图像确定室内场景的消防救援信息，将消防救援信息发送至智能头盔，从而，可使佩戴智能头盔的消防单兵根据消防救援信息进行灭火、救援，保护人员安全，提高灭火、救援效率。

本申请实施例还提供一种计算机存储介质，其中，该计算机存储介质存储用于电子数据交换的计算机程序，该计算机程序使得计算机执行如上述方法实施例中记载的任一方法的部分或全部步骤。

本申请实施例还提供一种计算机程序产品，上述计算机程序产品包括存储了计算机程序的非瞬时性计算机可读存储介质，上述计算机程序可操作来使计算机执行如上述方法实施例中记载的任一方法的部分或全部步骤。该计算机程序产品可以为一个软件安装包。

需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本申请并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本申请，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本申请所必须的。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置，可通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件程序模块的形式实现。

所述集成的单元如果以软件程序模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储器中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储器中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储器包括：U盘、只读存储器(read-only memory，ROM)、随机存取存储器(random access memory，RAM)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储器中，存储器可以包括：闪存盘、ROM、RAM、磁盘或光盘等。

以上对本申请实施例进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

Claims (10)

1.一种消防及救援智能头盔，其特征在于，所述智能头盔包括摄像头和处理器，所述摄像头包括拍摄摄像头、飞行时间TOF摄像头和热红外摄像头，所述智能头盔与消防云平台之间进行通信连接，其中，

所述TOF摄像头，用于获取室内场景的深度信息；

所述拍摄摄像头，用于获取所述室内场景的拍摄图像；

所述热红外摄像头，用于获取热成像图像；

所述处理器，用于将所述深度信息、所述拍摄图像和所述热成像图像发送至消防云平台；以及接收由所述消防云平台发送的消防救援信息，所述消防救援信息是由所述消防云平台根据所述深度信息、所述拍摄图像和所述热成像图像确定。

2.根据权利要求1所述的智能头盔，其特征在于，在所述获取室内场景的深度信息方面，所述TOF摄像头具体用于：

通过所述TOF摄像头的发射器向所述室内场景的目标对象发射光脉冲，通过所述TOF摄像头的接收器接收所述目标对象反射的光脉冲；

计算所述光脉冲从所述发射器发射到被所述接收器接收之间的目标时长；

根据所述目标时长和所述光脉冲的速度确定所述目标对象的深度信息。

3.一种消防云平台，其特征在于，所述消防云平台与消防及救援智能头盔之间进行通信连接，所述救援智能头盔包括摄像头，所述摄像头包括拍摄摄像头、飞行时间TOF摄像头和热红外摄像头，所述消防云平台用于：

接收所述智能头盔发送的深度信息、拍摄图像和热成像图像，其中，所述深度信息是由所述TOF摄像头获取，所述拍摄图像是由所述拍摄摄像头获取，所述热成像图像是由所述热红外摄像头获取；

根据所述深度信息、拍摄图像和热成像图像确定室内场景的消防救援信息；

将所述消防救援信息发送至所述智能头盔。

4.根据权利要求3所述的消防云平台，其特征在于，在所述根据所述深度信息、拍摄图像和热成像图像确定室内场景的消防救援信息方面，所述消防云平台具体用于：

获取室内场景的电子地图；

根据所述深度信息、所述拍摄图像和所述电子地图对所述室内场景进行三维重建，得到所述室内场景的三维图像；

根据所述热成像图像确定所述室内场景中的目标救援对象；

确定所述目标救援对象在所述三维图像中的第一位置以及所述目标救援对象与所述智能头盔之间的第一距离，将所述目标救援对象的第一位置与所述第一距离作为所述消防救援信息。

5.根据权利要求4所述的消防云平台，其特征在于，所述消防云平台还用于：

根据所述三维图像和所述热成像图像确定所述室内场景的温度分布图；

确定所述温度分布图中温度值超过预设温度阈值的至少一个目标区域，将所述至少一个目标区域以及所述至少一个目标区域对应至少一个温度值作为所述消防救援信息。

6.一种消防救援方法，其特征在于，应用于消防及救援智能头盔，所述智能头盔包括摄像头，所述摄像头包括拍摄摄像头、飞行时间TOF摄像头和热红外摄像头，所述智能头盔与消防云平台之间进行通信连接，所述方法包括：

通过所述TOF摄像头获取室内场景的深度信息；通过所述拍摄摄像头获取所述室内场景的拍摄图像；通过所述热红外摄像头获取热成像图像；

将所述深度信息、所述拍摄图像和所述热成像图像发送至所述消防云平台；

接收由所述消防云平台发送的消防救援信息，所述消防救援信息是由所述消防云平台根据所述深度信息、所述拍摄图像和所述热成像图像确定。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述通过所述TOF摄像头获取室内场景的深度信息，包括：

通过所述TOF摄像头的发射器向所述室内场景的目标对象发射光脉冲，通过所述TOF摄像头的接收器接收所述目标对象反射的光脉冲；

计算所述光脉冲从所述发射器发射到被所述接收器接收之间的目标时长；

根据所述目标时长和所述光脉冲的速度确定所述目标对象的深度信息。

8.一种消防救援方法，其特征在于，应用于消防云平台，所述消防云平台与消防及救援智能头盔之间进行通信连接，所述智能头盔包括摄像头，所述摄像头包括拍摄摄像头、飞行时间TOF摄像头和热红外摄像头，所述方法包括：

接收所述智能头盔发送的深度信息、拍摄图像和热成像图像，其中，所述深度信息是由所述TOF摄像头获取，所述拍摄图像是由所述拍摄摄像头获取，所述热成像图像是由所述热红外摄像头获取；

根据所述深度信息、所述拍摄图像和热成像图像确定室内场景的消防救援信息；

将所述消防救援信息发送至所述智能头盔。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据所述深度信息、拍摄图像和热成像图像确定室内场景的消防救援信息，包括：

获取室内场景的电子地图；

根据所述深度信息、所述拍摄图像和所述电子地图对所述室内场景进行三维重建，得到所述室内场景的三维图像；

根据所述热成像图像确定所述室内场景中的目标救援对象；

确定所述目标救援对象在所述三维图像中的第一位置以及所述目标救援对象与所述智能头盔之间的第一距离，将所述目标救援对象的第一位置与所述第一距离作为第一消防救援信息。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述方法还包括:

根据所述三维图像和所述热成像图像确定所述室内场景的温度分布图；

确定所述温度分布图中温度值超过预设温度阈值的至少一个目标区域，将所述至少一个目标区域以及所述至少一个目标区域对应至少一个温度值作为第二消防救援信息。