CN109655126A - 用于确定容器内液体量的方法和装置以及植保设备 - Google Patents

用于确定容器内液体量的方法和装置以及植保设备 Download PDF

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CN109655126A CN201910037491.XA CN201910037491A CN109655126A CN 109655126 A CN109655126 A CN 109655126A CN 201910037491 A CN201910037491 A CN 201910037491A CN 109655126 A CN109655126 A CN 109655126A
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Abstract

本发明实施方式提供一种用于确定容器内液体量的方法和装置、机器可读存储介质、植保设备以及植保设备系统，属于农业植保作业领域。所述方法包括：获取液位检测器检测到的所述容器内液体的检测液位；确定所述液位检测器相对于水平面的倾斜角度；以及根据所述检测液位和所述倾斜角度确定所述液体的液体量。在上述技术方案中，通过确定液位检测器相对于水平面的倾斜角度，并根据该倾斜角度和液位检测器检测到的液位一起确定容器内液体的液体量，可以在由于植保设备发生倾斜而导致液位检测器发生倾斜的情况下，依然能够准确地检测到容器内液体的液体量。

Description

用于确定容器内液体量的方法和装置以及植保设备
技术领域
本发明涉及农业植保作业领域，具体地涉及用于确定容器内液体量的方法和装置、机器可读存储介质、植保设备以及植保设备系统。
背景技术
当前社会，为了提高农业的劳动生产率、降低成本以及提高经济效益，农业逐渐朝向规模化经营、机械化经营的方向发展。在农业植保作业领域，植保无人机等植保设备的出现，降低了农业作业人员的工作强度，提高了农药、营养液等植保药水的喷洒效率。并且，采用植保无人机等植保设备进行农药喷洒作业，还能够降低农业作业人员与农药的接触时间，降低农药对农业作业人员的身体危害。
在植保设备进行作业时，需要通过喷洒系统对药箱等容器内的液体进行喷洒。为了使得在容器内液体耗尽前，植保设备能够及时返航，需要对容器内液体量进行检测。然而，由于植保设备在进行植保作业时运动状态的不稳定性，使得当前常用的液体量检测方法无法准确的检测到容器内的液体量。
发明内容
为至少部分地解决现有技术中存在的上述问题，本发明实施方式的目的是提供一种用于确定容器内液体量的方法和装置、机器可读存储介质、植保设备以及植保设备系统。
为了实现上述目的，在本发明实施方式的第一方面，提供一种用于确定容器内液体量的方法，所述容器应用于植保设备，所述方法包括：获取液位检测器检测到的所述容器内液体的检测液位；确定所述液位检测器相对于水平面的倾斜角度；以及根据所述检测液位和所述倾斜角度确定所述液体的液体量。
可选地，所述确定所述倾斜角度包括：检测所述植保设备的运行姿态；以及根据所述运行姿态确定所述倾斜角度。
可选地，所述根据所述检测液位和所述倾斜角度确定所述液体的液体量包括：根据所述倾斜角度和所述液位检测器位于所述容器内的位置来修正所述检测液位；以及根据修正后的检测液位确定所述液体量。
可选地，所述容器具有不同水平截面面积，所述根据修正后的检测液位确定所述液位量包括：根据所述修正后的检测液位和所述不同水平截面面积中与所述修正后的检测液位相关联的水平截面面积来确定所述液体量。
可选地，所述方法还包括：控制所述植保设备进入驻留状态；以及在所述植保设备处于驻留状态达到预定时间的情况下，根据所述检测液位和所述倾斜角度确定所述液体的液体量。
在本发明实施方式的第二方面，还提供一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令用于在被控制器执行时使得所述控制器能够执行上述的用于确定容器内液体量的方法。
在本发明实施方式的第三方面，还提供一种用于确定容器内液体量的装置，所述容器应用于植保设备，所述装置包括：通信模块，被配置为与所述容器进行通信，以从所述容器获取液位检测器检测到的所述容器内液体的检测液位；控制器，被配置为确定所述液位检测器相对于水平面的倾斜角度，并根据所述检测液位和所述倾斜角度确定所述液体的液体量。
可选地，所述装置还包括用于检测所述植保设备的运行姿态的姿态检测器，所述控制器确定所述倾斜角度包括：通过所述姿态检测器检测所述植保设备的运行姿态；以及根据所述运行姿态确定所述倾斜角度。
可选地，所述控制器根据所述检测液位和所述倾斜角度确定所述液体的液体量包括：根据所述倾斜角度和所述液位检测器位于所述容器内的位置来修正所述检测液位；以及根据修正后的检测液位确定所述液体量。
可选地，所述容器具有不同水平截面面积，所述控制器根据修正后的检测液位确定所述液位量包括：根据所述修正后的检测液位和所述不同水平截面面积中与所述修正后的检测液位相关联的水平截面面积来确定所述液体量。
可选地，所述控制器还被配置为：控制所述植保设备进入驻留状态；以及在所述植保设备处于驻留状态达到预定时间的情况下，根据所述检测液位和所述倾斜角度确定所述液体的液体量。
在本发明实施方式的第四方面，还提供一种植保设备，所述植保设备包括上述的用于检测容器内液体量的装置。
在本发明实施方式的第五方面，还提供一种植保设备系统，所述植保设备系统包括：上述的植保设备；以及应用于所述植保设备的容器；其中所述容器包括用于检测容器内液体的液位的液位检测器和用于与植保设备通信的通信模块。
可选地，所述液位检测器为磁致伸缩液位变送器或浮球液位变送器。
在上述技术方案中，通过确定液位检测器相对于水平面的倾斜角度，并根据该倾斜角度和液位检测器检测到的液位一起确定容器内液体的液体量，可以在由于植保设备发生倾斜而导致液位检测器发生倾斜的情况下，依然能够准确地检测到容器内液体的液体量，从而进一步的确定剩余的液体能够喷洒的作业面积，以提高植保作业效率。
本发明实施方式的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
附图是用来提供对本发明实施方式的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明实施方式，但并不构成对本发明实施方式的限制。在附图中：
图1示例性示出了本发明一种实施方式提供的用于确定容器内液体量的方法的流程图；
图2示例性示出了本发明一种可选实施方式提供的用于确定容器内液体量的方法的流程图；
图3示例性示出了本发明一种可选实施方式提供的用于确定容器内液体量的方法的流程图；
图4示例性示出了本发明一种可选实施方式提供的容器处于水平状态的侧剖视图；
图5示例性示出了本发明一种可选实施方式提供的容器处于倾斜状态的侧剖视图；
图6示例性示出了本发明一种可选实施方式提供的容器处于水平状态的侧剖视图；
图7示例性示出了本发明一种实施方式提供的用于确定容器内液体量的装置的框图；
图8示例性示出了本发明一种可选实施方式提供的用于确定容器内液体量的装置的框图；以及
图9示例性示出了本发明一种可选实施方式提供的容器的示意图。
附图标记说明
10 通信模块 20 控制器
30 姿态检测器 40 通信模块
50 储液腔 60 液位检测器
70 容器壳体
具体实施方式
以下结合附图对本发明实施方式的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明实施方式，并不用于限制本发明实施方式。
在本发明实施方式中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“上、下、顶、底”通常是针对附图所示的方向而言的或者是针对竖直、垂直或重力方向上而言的各部件相互位置关系描述用词。
如图1所示，本发明实施方式提供一种用于确定容器内液体量的方法，该容器应用于植保设备。该用于确定容器内液体量的方法可以包括：
步骤S110，获取液位检测器检测到的容器内液体的检测液位。
步骤S120，确定液位检测器相对于水平面的倾斜角度。
步骤S130，根据液位检测器检测到的检测液位和液位检测器相对于水平面的倾斜角度确定容器内液体的液体量。
其中，上述用于确定容器内液体量的方法的顺序不限于该实施方式中所描述的顺序。例如，可以对步骤S110和步骤S120的顺序进行调整，先执行步骤S120，后执行步骤S110，或同时执行步骤S110和步骤S120。
如此，通过确定液位检测器相对于水平面的倾斜角度，并根据该倾斜角度和液位检测器检测到的液位一起确定容器内液体的液体量，可以在由于植保设备发生倾斜而导致液位检测器发生倾斜的情况下，依然能够准确地检测到容器内液体的液体量。
具体地，植保设备可以例如为植保无人机、植保无人车或农药喷洒机等，容器可以为药箱、储液罐或储液桶等，该容器内可以存储有农药或营养液等农业化学药液。当植保设备作业时，植保设备可以通过泵等方式将容器内的液体喷洒出去。在容器内可以设有用于检测液体液位的液位检测器，在容器形状确定的情况下，根据液位检测器检测到的液位可以得到容器内液体的液体量。其中该液位检测器可以例如为磁致伸缩液位变送器或浮球液位变送器等。植保无人机或植保无人车等植保设备在进行植保作业时，由于飞行状态的不稳定性或地形变化等原因，会使得植保设备的运行姿态发生例如倾斜等变化，而容器安装于植保设备上，并且容器内的液位检测器与容器固定连接，因此当植保设备发生倾斜时，容器也会发生倾斜，进而液位检测器也会发生倾斜，从而该液位检测器会与水平面形成一倾斜角度。在液位检测器相对于水平面发生倾斜的情况下，容器内的液体在重力作用下会始终保持其表面为水平状态，此时液位检测器所检测到的液位会与实际液位产生误差，从而根据液位检测器检测到的液位无法准确确定容器内的液体量。
因此，在本实施方式中，在确定容器内液体的液体量时，首先获取液位检测器检测到的检测液位，随后检测液位检测器相对于水平面的倾斜角度。在容器的形状参数确定的情况下，根据液位检测器检测到的检测液位以及液位检测器相对于水平面的倾斜角度即可计算出液位传感器处于不同倾斜状态下的容器内的液体量。如此，可以避免由于液位检测器相对于水平面发生倾斜而对液体量的检测结果造成干扰，从而能够更准确地确定容器内剩余的液体量，并提高植保设备的作业精度和效率。
在本发明一种可选实施方式中，步骤S120可以包括：
步骤S121，检测植保设备的运行姿态。
步骤S122，根据植保设备的运行姿态确定液位检测器相对于水平面的倾斜角度。
具体地，由于容器安装于植保设备上，而容器内的液位检测器与容器固定连接，因此液位检测器相对于水平面的倾斜角度可以通过植保设备相对于水平面的倾斜角度确定。在植保设备上可以设有的姿态检测器。该姿态检测器可以包括陀螺仪和倾角传感器中的至少一者。通过该姿态检测器能够检测植保设备的运行姿态(例如植保无人机的飞行姿态或植保无人车的行驶姿态等)。在检测到植保设备的运行姿态的情况下，可以根据植保设备的运行姿态确定植保设备在不同方向上的倾斜角度，进而可以确定位于植保设备上的容器内的液位检测器的倾斜角度。如此，通过检测植保设备的运行姿态，可以更方便、准确地确定容器中液位检测器相对于水平面的倾斜角度。
在本发明一种可选实施方式中，步骤S130可以包括：
步骤S131，根据液位检测器相对于水平面的倾斜角度和液位检测器位于容器内的位置来修正液位检测器检测到的检测液位。
步骤S132，根据修正后的检测液位确定容器内液体的液体量。
具体地，在容器形状参数确定的情况下，可以根据液位检测器相对于水平面的倾斜角度和液位检测器位于容器内的位置来修正液位检测器检测到的检测液位，以获得容器内当前液体量在容器为水平状态下对应的液位。随后，可以根据容器内当前液体量在容器为水平状态下对应的液位来确定容器内当前的液体量，如果容器的形状不规则，则可以根据标定液位线的方式确定液体量，例如可以将各个高度时的液体量标定出来。举例来说，当容器为圆柱体或长方体时，其侧剖视图如图4和图5所示。其中图4表示容器处于水平状态时的侧剖视图，图5表示容器处于倾斜状态时的侧剖视图，图4和图5中虚线表示容器中液体的实际液面位置，图5中通过点划线示出了容器为水平时对应的液面位置。进一步以容器为圆柱体为例，其底面直径可以为W，液位检测器安装于与容器右侧壁的距离为L的位置处。在容器未发生倾斜时，液位检测器检测到的液位高度为H2；在容器发生倾斜时，液位检测器检测到的液位高度为H1，液位检测器相对于水平面(也即液体的液面)的倾斜角度为α。由图4和图5可知，当容器发生倾斜时，液位检测器检测到的液位值H1(即检测液位)与容器处于水平状态时的液位值H2存在偏差h，因此需要对液位检测器检测到的该检测液位进行修正。
如图5所示，在容器底面直径W一定的情况下，可以根据倾斜角度α和液位检测器与容器右侧壁距离L通过以下公式来计算上述偏差h：
在确定偏差h后，可以根据液位检测器在容器倾斜状态下检测到的检测液位H1和偏差h通过以下公式来确定当前液体量在容器为水平状态时所对应的液位H2(即修正后的检测液位)：
H2＝H1-h
在确定修正后的检测液位H2后，可以根据H2和容器的底面直径W通过以下公式来计算容器内的液体量V：
如此，可以根据液位检测器相对于水平面的倾斜角度、液位检测器位于容器内的位置以及液位检测器检测到的检测液位来确定容器处于不同倾斜角度时的液体量，从而在容器处于不同倾斜状态时，也能够准确地检测容器内液体的液体量。
可以理解的是，本发明实施方式中的容器不限于圆柱体，该容器也可以为其他形状。在计算容器内的液体量时，也不限于采用上述计算方法，计算容器内液体量的具体方法可以根据容器的具体形状来确定。因此，在该容器的形状确定的情况下，即该容器的形状参数(例如高度、边长以及截面积等)确定的情况下，便可以根据液位检测器的位置、液位检测器相对于水平面的倾斜角度以及液位检测器检测到的检测液位来确定容器内的液体量。
在本发明一种可选实施方式中，容器可以具有不同水平截面面积，上述步骤S132可以包括：根据修正后的检测液位和不同水平截面面积中与修正后的检测液位相关联的水平截面面积来确定液体量。
具体地，如图6所示，对于一些容器来说，其形状可能是不规则的，因此不同的液位对应的水平截面积也不同。此时，为了准确地确定容器中的液体量，可以根据修正后的检测液位和不同水平截面面积中与修正后的检测液位相关联的水平截面面积来确定液体量。举例来说，设图6中容器高度低于H3的部分对应的水平截面积为A，高度高于H3的部分对应的水平截面积为B。如果修正后的检测液位低于H3，则可以直接用该检测液位乘以水平截面积A来确定容器内的液位量V。如果修正后的检测液位高于H3，例如修正后的液位高度为H4时，可以通过以下公式来计算容器内的液体量V：
V＝H3×A+(H4-H3)×B
如此，在容器不同高度对应的水平截面面积不同的情况下，可以基于不同水平截面面积中与修正后的检测液位相关联的水平截面面积来确定液体量，因此也能够准确确定容器内液体的液体量。
在本发明一种可选实施方式中，用于确定容器内液体量的方法还可以包括：
步骤S140，控制植保设备进入驻留状态。
步骤S133，在植保设备处于驻留状态达到预定时间的情况下，根据液位检测器检测到的检测液位和液位检测器相对于水平面的倾斜角度确定容器内液体的液体量。
具体地，在植保设备移动过程中，容器内的液体会由于晃动而导致液面产生波动，此时通过液位检测器检测到的液位可能会存在误差。为了避免由于液体晃动导致的误差，在检测液位之前，可以先控制植保设备进入驻留状态。植保设备在驻留状态下，不在空间内移动。其中，当植保设备为植保无人机时，该驻留状态可以指植保无人机在空中处于悬停状态，当植保设备为植保无人车时，该驻留状态可以指植保无人车在地面处于停止移动状态。在植保设备进入驻留状态后，容器内液体的液面会逐渐趋于静止。因此，当需要确定容器内的液体量时，可以先控制植保设备进入驻留状态，并在植保设备维持驻留状态达到一预定时间的情况下，获取液位检测器检测的检测液位和液位检测器相对于水平面的倾斜角度。其中，该预定时间可以通过试验预先进行测定，使得植保设备维持驻留状态达到该预设时间时，容器内液体的液面静止或波动较小。此时，根据液位检测器检测到的检测液位和液位检测器的倾斜角度确定容器内液体的液体量，可以使得所确定的液体量的误差更小。
本发明实施方式还提供一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令用于在被控制器执行时使得控制器能够执行上述的用于确定容器内液体量的方法。
如图7所示，本发明实施方式还提供一种用于确定容器内液体量的装置，该容器应用于植保设备。该用于确定容器内液体量的装置可以包括通信模块10和控制器20，其中，通信模块10可以被配置为与容器进行通信，以从容器获取液位检测器检测到的容器内液体的检测液位。控制器20与通信模块10电性连接，并被配置为确定容器内的液体检测器相对于水平面的倾斜角度，并根据通信模块10获取的检测液位和液位检测器相对于水平面的倾斜角度确定容器内液体的液体量。
如此，通过确定液位检测器相对于水平面的倾斜角度，并根据该倾斜角度和液位检测器检测到的液位一起确定容器内液体的液体量，可以在由于植保设备发生倾斜而导致液位检测器发生倾斜的情况下，依然能够准确地检测到容器内液体的液体量。
具体地，植保设备可以例如为植保无人机、植保无人车或农药喷洒机等，容器可以为药箱、储液罐或储液桶等，该容器内可以存储有农药或营养液等农业化学药液。当植保设备作业时，能够对容器内的液体进行喷洒。在容器内可以设有用于检测液体液位的液位检测器，在容器形状确定的情况下，根据液位检测器检测到的液位可以得到容器内液体的液体量。其中该液位检测器可以例如为磁致伸缩液位变送器或浮球液位变送器等。在容器上还可以设有用于与植保设备通信的通信模块。其中，容器上的通信模块可以与通信模块10通过无线或者有线的方式进行通信，从而能够将液位检测器检测到的液位发送给通信模块10。其中，容器上的通信模块和通信模块10可以包括但不限于蓝牙模块、NFC(Near FieldCommunication，近场通信)模块以及各种通信接口等。控制器20可以包括但不限于，通用处理器、专用处理器、常规处理器、数字信号处理器(DSP)、多个微处理器、与DSP核心关联的一个或多个微处理器、控制器、微控制器、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)电路、其他任何类型的集成电路(IC)以及状态机等。可选地，当植保设备为植保无人机时，该控制器20可以为该植保无人机的飞行控制器。
植保无人机或植保无人车等植保设备在进行植保作业时，由于飞行状态的不稳定性或地形变化等原因，会使得植保设备的运行姿态发生例如倾斜等变化，而容器安装于植保设备上，并且容器内的液位检测器与容器固定连接，因此当植保设备发生倾斜时，容器也会发生倾斜，进而液位检测器也会发生倾斜，从而该液位检测器会与水平面形成一倾斜角度。在液位检测器相对于水平面发生倾斜的情况下，容器内的液体在重力作用下会始终保持其表面为水平状态，此时液位检测器所检测到的液位会与实际液位产生误差，从而根据液位检测器检测到的液位无法准确确定容器内的液体量。
因此，在本实施方式中，在确定容器内液体的液体量时，首先可以通过通信模块10从容器获取液位检测器检测到的检测液位。随后控制器20可以确定液位检测器相对于水平面的倾斜角度。在容器的形状参数确定的情况下，控制器20可以根据液位检测器检测到的检测液位以及液位检测器相对于水平面的倾斜角度计算出液位传感器处于不同倾斜状态下的容器内的液体量。如此，可以避免由于液位检测器相对于水平面发生倾斜而对液体量的检测结果造成干扰，从而能够更准确地确定容器内剩余的液体量，并提高植保设备的作业精度和效率。
如图8所示，在本发明一种可选实施方式中，用于确定容器内液体量的装置还包括用于检测植保设备的运行姿态的姿态检测器30，该姿态检测器30与控制器20电性连接。其中，控制器20确定液位检测器相对于水平面的倾斜角度包括：通过姿态检测器30检测植保设备的运行姿态，并根据植保设备的运行姿态确定倾斜角度。
具体地，由于容器安装于植保设备上，而容器内的液位检测器与容器固定连接，因此液位检测器相对于水平面的倾斜角度可以通过植保设备相对于水平面的倾斜角度确定。在植保设备上可以设有的姿态检测器30。该姿态检测器30可以包括陀螺仪和倾角传感器中的至少一者。控制器20通过该姿态检测器30能够检测植保设备的运行姿态(例如植保无人机的飞行姿态或植保无人车的行驶姿态等)。在检测到植保设备的运行姿态的情况下，控制器20可以根据植保设备的运行姿态确定植保设备在不同方向上的倾斜角度，进而可以确定位于植保设备上的容器内的液位检测器的倾斜角度。如此，通过检测植保设备的运行姿态，可以更方便、准确地确定容器中液位检测器相对于水平面的倾斜角度。
在本发明一种可选实施方式中，控制器20根据液位检测器检测到的检测液位和液位检测器相对于水平面的倾斜角度确定容器内液体的液体量包括：根据液位检测器相对于水平面的倾斜角度和液位检测器位于容器内的位置来修正检测液位；并根据修正后的检测液位确定容器内液体的液体量。
具体地，在容器形状参数确定的情况下，控制器20可以根据液位检测器相对于水平面的倾斜角度和液位检测器位于容器内的位置来修正液位检测器检测到的检测液位，以获得容器内当前液体量在容器为水平状态下对应的液位。随后，控制器20可以根据容器内当前液体量在容器为水平状态下对应的液位来确定容器内当前的液体量。举例来说，当容器为圆柱体或长方体时，其侧剖视图如图4和图5所示。其中图4表示容器处于水平状态时的侧剖视图，图5表示容器处于倾斜状态时的侧剖视图，图4和图5中虚线表示容器中液体的实际液面位置。为了便于理解，图5中通过点划线示出了容器为水平时对应的液面位置。进一步以容器为圆柱体为例，其底面直径可以为W，液位检测器安装于与容器右侧壁的距离为L的位置处。在容器未发生倾斜时，液位检测器检测到的液位高度为H2；在容器发生倾斜时，液位检测器检测到的液位高度为H1，液位检测器相对于水平面(也即液体的液面)的倾斜角度为α。由图4和图5可知，当容器发生倾斜时，液位检测器检测到的液位值H1(即检测液位)与容器处于水平状态时的液位值H2存在偏差h，因此控制器20需要对液位检测器检测到的该检测液位进行修正。
如图5所示，在容器底面直径W一定的情况下，可以根据倾斜角度α和液位检测器与容器右侧壁距离L通过以下公式来计算上述偏差h：
在确定偏差h后，可以根据液位检测器在容器倾斜状态下检测到的检测液位H1和偏差h通过以下公式来确定当前液体量在容器为水平状态时所对应的液位H2(即修正后的检测液位)：
H2＝H1-h
在确定修正后的检测液位H2后，可以根据H2和容器的底面直径W通过以下公式来计算容器内的液体量V：
如此，可以根据液位检测器相对于水平面的倾斜角度、液位检测器位于容器内的位置以及液位检测器检测到的检测液位来确定容器处于不同倾斜角度时的液体量，从而在容器处于不同倾斜状态时，也能够准确地检测容器内液体的液体量。
可以理解的是，本发明实施方式中的容器不限于圆柱体，该容器也可以为其他形状。在控制器20计算容器内的液体量时，也不限于采用上述计算方法，计算容器内液体量的具体方法可以根据容器的具体形状来确定。因此，在该容器的形状确定的情况下，即该容器的形状参数(例如高度、边长以及截面积等)确定的情况下，便可以根据液位检测器的位置、液位检测器相对于水平面的倾斜角度以及液位检测器检测到的检测液位来确定容器内的液体量。
在本发明一种可选实施方式中，容器可以具有不同水平截面面积，控制器20根据修正后的检测液位确定容器内液体的液位量包括：根据修正后的检测液位和不同水平截面面积中与修正后的检测液位相关联的水平截面面积来确定容器内液体的液体量。
具体地，如图6所示，对于一些容器来说，其形状可能是不规则的，因此不同的液位对应的水平截面积也不同。此时，为了准确地确定容器中的液体量，控制器20可以根据修正后的检测液位和不同水平截面面积中与修正后的检测液位相关联的水平截面面积来确定液体量。举例来说，设图6中容器高度低于H3的部分对应的水平截面积为A，高度高于H3的部分对应的水平截面积为B。如果修正后的检测液位低于H3，则可以直接用该检测液位乘以水平截面积A来确定容器内的液位量V。如果修正后的检测液位高于H3，例如修正后的液位高度为H4时，可以通过以下公式来计算容器内的液体量V：
V＝H3×A+(H4-H3)×B
如此，在容器不同高度对应的水平截面面积不同的情况下，可以基于不同水平截面面积中与修正后的检测液位相关联的水平截面面积来确定液体量，因此也能够准确确定容器内液体的液体量。
在本发明一种可选实施方式中，控制器20还被配置为：控制植保设备进入驻留状态，并在植保设备处于驻留状态达到预定时间的情况下，根据液位检测器检测到的检测液位和液位检测器相对于水平面的倾斜角度确定容器内液体的液体量。
具体地，在植保设备移动过程中，容器内的液体会由于晃动而导致液面产生波动，此时通过液位检测器检测到的液位可能会存在误差。为了避免由于液体晃动导致的误差，在检测液位之前，可以先控制植保设备进入驻留状态。植保设备在驻留状态下，不在空间内移动。其中，当植保设备为植保无人机时，该驻留状态可以指植保无人机在空中处于悬停状态，当植保设备为植保无人车时，该驻留状态可以指植保无人车在地面处于停止移动状态。在植保设备进入驻留状态后，容器内液体的液面会逐渐趋于静止。因此，当需要确定容器内的液体量时，控制器20可以先控制植保设备进入驻留状态，并在植保设备维持驻留状态达到一预定时间的情况下，获取液位检测器检测的检测液位和液位检测器相对于水平面的倾斜角度。其中，该预定时间可以通过试验预先进行测定，使得植保设备维持驻留状态达到该预设时间时，容器内液体的液面静止或波动较小。此时，控制器20根据液位检测器检测到的检测液位和液位检测器的倾斜角度确定容器内液体的液体量，可以使得所确定的液体量的误差更小。
相应地，本发明实施方式还提供一种植保设备，该植保设备包括上述的用于检测容器内液体量的装置。
本发明实施方式还提供一种植保设备系统，该植保设备系统包括上述的植保设备和应用于该植保设备的容器。其中，该容器可以包括用于检测容器内液体的液位的液位检测器和用于与植保设备通信的通信模块。可选地，如图9所示，容器可以包括通信模块40、储液腔50、液位检测器60以及容器壳体70。其中，液位检测器60可以位于容器壳体70中，用于检测储液腔50内液体的液位。其中该液位检测器60可以为磁致伸缩液位变送器或浮球液位变送器等。通信模块40可以安装于容器的顶端，并可以将液位检测器60检测到的液位发送给植保设备上的通信模块10。在植保设备上的控制器20确定容器内液体的液体量的过程中，会通过通信模块10从容器的通信模块40获取液位检测器60检测到的检测液位，并结合液位检测器60相对于水平面的倾斜角度共同确定容器内液体的液体量。
以上结合附图详细描述了本发明的可选实施方式，但是，本发明实施方式并不限于上述实施方式中的具体细节，在本发明实施方式的技术构思范围内，可以对本发明实施方式的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本发明实施方式的保护范围。
另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本发明实施方式对各种可能的组合方式不再另行说明。
本领域技术人员可以理解实现上述实施方式方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得单片机、芯片或处理器(processor)执行本申请各个实施方式所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
此外，本发明的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本发明实施方式的思想，其同样应当视为本发明实施方式所公开的内容。

Claims (14)

1.一种用于确定容器内液体量的方法，所述容器应用于植保设备，其特征在于，所述方法包括：
获取液位检测器检测到的所述容器内液体的检测液位；
确定所述液位检测器相对于水平面的倾斜角度；以及
根据所述检测液位和所述倾斜角度确定所述液体的液体量。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述倾斜角度包括：
检测所述植保设备的运行姿态；以及
根据所述运行姿态确定所述倾斜角度。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述检测液位和所述倾斜角度确定所述液体的液体量包括：
根据所述倾斜角度和所述液位检测器位于所述容器内的位置来修正所述检测液位；以及
根据修正后的检测液位确定所述液体量。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述容器具有不同水平截面面积，所述根据修正后的检测液位确定所述液位量包括：
根据所述修正后的检测液位和所述不同水平截面面积中与所述修正后的检测液位相关联的水平截面面积来确定所述液体量。
5.根据权利要求1至4中任意一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
控制所述植保设备进入驻留状态；以及
在所述植保设备处于驻留状态达到预定时间的情况下，根据所述检测液位和所述倾斜角度确定所述液体的液体量。
6.一种机器可读存储介质，其特征在于，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令用于在被控制器执行时使得所述控制器能够执行根据权利要求1至5中任意一项权利要求所述的用于确定容器内液体量的方法。
7.一种用于确定容器内液体量的装置，所述容器应用于植保设备，其特征在于，所述装置包括：
通信模块，被配置为与所述容器进行通信，以从所述容器获取液位检测器检测到的所述容器内液体的检测液位；
控制器，被配置为确定所述液位检测器相对于水平面的倾斜角度，并根据所述检测液位和所述倾斜角度确定所述液体的液体量。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述装置还包括用于检测所述植保设备的运行姿态的姿态检测器，所述控制器确定所述倾斜角度包括：
通过所述姿态检测器检测所述植保设备的运行姿态；以及
根据所述运行姿态确定所述倾斜角度。
9.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述控制器根据所述检测液位和所述倾斜角度确定所述液体的液体量包括：
根据所述倾斜角度和所述液位检测器位于所述容器内的位置来修正所述检测液位；以及
根据修正后的检测液位确定所述液体量。
10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述容器具有不同水平截面面积，所述控制器根据修正后的检测液位确定所述液位量包括：
根据所述修正后的检测液位和所述不同水平截面面积中与所述修正后的检测液位相关联的水平截面面积来确定所述液体量。
11.根据权利要求7至10中任意一项所述的装置，其特征在于，所述控制器还被配置为：
控制所述植保设备进入驻留状态；以及
在所述植保设备处于驻留状态达到预定时间的情况下，根据所述检测液位和所述倾斜角度确定所述液体的液体量。
12.一种植保设备，其特征在于，所述植保设备包括根据权利要求7至11中任意一项所述的用于检测容器内液体量的装置。
13.一种植保设备系统，其特征在于，所述植保设备系统包括：
根据权利要求12所述的植保设备；以及
应用于所述植保设备的容器；
其中所述容器包括用于检测容器内液体的液位的液位检测器和用于与植保设备通信的通信模块。
14.根据权利要求13所述的植保设备系统，其特征在于，所述液位检测器为磁致伸缩液位变送器或浮球液位变送器。
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