CN109649616A - 水下机器鱼仿生鱼尾 - Google Patents
水下机器鱼仿生鱼尾 Download PDFInfo
- Publication number
- CN109649616A CN109649616A CN201910015136.2A CN201910015136A CN109649616A CN 109649616 A CN109649616 A CN 109649616A CN 201910015136 A CN201910015136 A CN 201910015136A CN 109649616 A CN109649616 A CN 109649616A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- fish tail
- ejector pin
- fish
- axle bed
- underwater
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 241000251468 Actinopterygii Species 0.000 title claims abstract description 92
- 239000011664 nicotinic acid Substances 0.000 title claims abstract description 14
- 229910000831 Steel Inorganic materials 0.000 claims abstract description 11
- 239000000084 colloidal system Substances 0.000 claims abstract description 11
- 239000010959 steel Substances 0.000 claims abstract description 11
- 239000000203 mixture Substances 0.000 claims 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 abstract description 4
- 235000019688 fish Nutrition 0.000 description 60
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 7
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 5
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 description 4
- 238000000034 method Methods 0.000 description 3
- 108090000565 Capsid Proteins Proteins 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 241000347341 Bothus lunatus Species 0.000 description 1
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 230000003592 biomimetic effect Effects 0.000 description 1
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 1
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 239000003814 drug Substances 0.000 description 1
- 229940079593 drug Drugs 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 1
- 238000013507 mapping Methods 0.000 description 1
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 1
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
- 238000002360 preparation method Methods 0.000 description 1
- 230000006641 stabilisation Effects 0.000 description 1
- 238000011105 stabilization Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
- B63H—MARINE PROPULSION OR STEERING
- B63H1/00—Propulsive elements directly acting on water
- B63H1/30—Propulsive elements directly acting on water of non-rotary type
- B63H1/36—Propulsive elements directly acting on water of non-rotary type swinging sideways, e.g. fishtail type
Landscapes
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Ocean & Marine Engineering (AREA)
- Farming Of Fish And Shellfish (AREA)
Abstract
本发明公开了一种水下机器鱼仿生鱼尾，包括胶质鱼尾、钢板和鱼尾轴顶销组件，所述鱼尾埋件通过螺钉连接鱼尾轴座，所述鱼尾轴顶销组件由鱼尾轴和顶销套组成，鱼尾轴和顶销套通过螺钉连接固定，所述顶销套的一端对称设有卡凸，所述顶销套的内部滑动设有顶销，且顶销上套接有弹簧，所述鱼尾轴座的中部设有与顶销套相适配的圆形孔，圆形孔的两侧开有与卡凸相适配的插槽，所述鱼尾轴座的右端面设有卡槽。该水下机器鱼仿生鱼尾，顶销套插接进入鱼尾轴座的圆形孔内，并旋转90度，使卡凸卡在卡槽内，使顶销套牢固安装在鱼尾轴座内，安装方便快捷、非常实用，而且设有弹簧，通过弹簧的推动，使卡凸卡在卡槽更加牢固。
Description
技术领域
本发明属于水下探测装置技术领域，具体涉及一种水下机器鱼仿生鱼尾。
背景技术
机器鱼的高速、高效、高伪装性、高机动性、以及强适应性，使得其在军事应用、生物观察以及狭小空间内的检测等方面具有重要应用和迫切需求。但是由于充电问题的限制，现有技术中的机器鱼无法执行长时间远距离的任务，严重限制了机器鱼在水下尤其是海洋中执行任务的能力。
目前，大多数的机器鱼都采用多关节串联的驱动方式，这种控制方式较为复杂，不利于对在水中的机器鱼操纵，且结构复杂成本高，份量重。
申请号为CN201780000290.1的一种单关节水中机器鱼，包括壳体、主板舱、运动控制舱和电池舱；所述壳体的外轮廓呈仿生鱼形，其一端为前壳体，另一端为仿生鱼尾结构，所述主板舱前端与所述前壳体内侧适配安装，所述主板舱内设置有镜头组、偏心防抖机构和主PCB板，所述运动控制舱与所述主板舱的后端连接，所述运动控制舱内设置有三轴联动装置和传动装置，所述电池舱位于所述运动控制舱下方。该单关节水中机器鱼的单关节水中机器鱼经过特殊的设计，能够实现水深探测，水质监测，水下摄影，水下探索，鱼群检测，食料投放，药品投放，水下工程验收，水下通讯，水下打捞，水下救生，海上营救，海、河、湖床测绘，水下金属探伤等功能；电池续航时间更长、 结构简单且更加灵活。
但是其仿生鱼尾部分的结构较为简单，鱼尾的安装较为麻烦。
发明内容
本发明的目的在于提供一种水下机器鱼仿生鱼尾，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种水下机器鱼仿生鱼尾，包括胶质鱼尾、钢板和鱼尾轴顶销组件，所述钢板设置在所述胶质鱼尾内部，所述钢板位于所述胶质鱼尾外的一端的鱼尾埋件的末端，所述鱼尾埋件通过螺钉连接鱼尾轴座，所述鱼尾轴顶销组件由鱼尾轴和顶销套组成，鱼尾轴和顶销套通过螺钉连接固定，所述顶销套的一端对称设有卡凸，所述顶销套的内部滑动设有顶销，且顶销上套接有弹簧，所述鱼尾轴座的中部设有与顶销套相适配的圆形孔，圆形孔的两侧开有与卡凸相适配的插槽，所述鱼尾轴座的右端面设有卡槽。
优选的，两个插槽的连线与两个插槽的连线相互垂直。
此项设置在顶销套完全插接进入圆形孔内旋转90度，卡凸卡在卡槽内，使顶销套牢固安装在鱼尾轴座内。
优选的，所述顶销套的另一端也对称设有卡凸。
此项设置可使顶销套左端安装在鱼尾轴内不会出现旋转的情况，使安装牢固。
本发明的技术效果和优点：该水下机器鱼仿生鱼尾，顶销套插接进入鱼尾轴座的圆形孔内，并旋转90度，使卡凸卡在卡槽内，使顶销套牢固安装在鱼尾轴座内，安装方便快捷、非常实用，而且设有弹簧，通过弹簧的推动，使卡凸卡在卡槽更加牢固。
附图说明
图1为本发明的结构示意图；
图2为本发明的局部剖视图；
图3为本发明的鱼尾轴座结构示意图。
图中：1、胶质鱼尾；2、钢板；3、鱼尾埋件；4、鱼尾轴座；5、鱼尾轴顶销组件；6、顶销套；7、鱼尾轴；8、弹簧；9、顶销；10、卡凸；11、卡槽；12、插槽。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明提供了如图1-3所示的一种水下机器鱼仿生鱼尾，包括胶质鱼尾1、钢板2和鱼尾轴顶销组件5，所述钢板2设置在所述胶质鱼尾1内部，所述钢板2位于所述胶质鱼尾1外的一端的鱼尾埋件3的末端，所述鱼尾埋件3通过螺钉连接鱼尾轴座4，所述鱼尾轴顶销组件5由鱼尾轴7和顶销套6组成，鱼尾轴7和顶销套6通过螺钉连接固定，所述顶销套6的一端对称设有卡凸10，所述顶销套6的内部滑动设有顶销9，且顶销9上套接有弹簧8，所述鱼尾轴座4的中部设有与顶销套6相适配的圆形孔，圆形孔的两侧开有与卡凸10相适配的插槽12，所述鱼尾轴座4的右端面设有卡槽11。
具体的，两个插槽12的连线与两个插槽12的连线相互垂直。
具体的，所述顶销套6的另一端也对称设有卡凸10。
顶销套6插接进入鱼尾轴座4的圆形孔内，并旋转90度，使卡凸10卡在卡槽11内，使顶销套6牢固安装在鱼尾轴座4内，安装方便快捷、非常实用，通过弹簧8的推动，使卡凸10卡在卡槽11更加牢固。
最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (3)
1.一种水下机器鱼仿生鱼尾，包括胶质鱼尾（1）、钢板（2）和鱼尾轴顶销组件（5），所述钢板（2）设置在所述胶质鱼尾（1）内部，所述钢板（2）位于所述胶质鱼尾（1）外的一端的鱼尾埋件（3）的末端，所述鱼尾埋件（3）通过螺钉连接鱼尾轴座（4），所述鱼尾轴顶销组件（5）由鱼尾轴（7）和顶销套（6）组成，鱼尾轴（7）和顶销套（6）通过螺钉连接固定，其特征在于：所述顶销套（6）的一端对称设有卡凸（10），所述顶销套（6）的内部滑动设有顶销（9），且顶销（9）上套接有弹簧（8），所述鱼尾轴座（4）的中部设有与顶销套（6）相适配的圆形孔，圆形孔的两侧开有与卡凸（10）相适配的插槽（12），所述鱼尾轴座（4）的右端面设有卡槽（11）。
2.根据权利要求1所述的一种水下机器鱼仿生鱼尾，其特征在于：两个插槽（12）的连线与两个插槽（12）的连线相互垂直。
3.根据权利要求1所述的一种水下机器鱼仿生鱼尾，其特征在于：所述顶销套（6）的另一端也对称设有卡凸（10）。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201910015136.2A CN109649616A (zh) | 2019-01-08 | 2019-01-08 | 水下机器鱼仿生鱼尾 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201910015136.2A CN109649616A (zh) | 2019-01-08 | 2019-01-08 | 水下机器鱼仿生鱼尾 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN109649616A true CN109649616A (zh) | 2019-04-19 |
Family
ID=66119469
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201910015136.2A Pending CN109649616A (zh) | 2019-01-08 | 2019-01-08 | 水下机器鱼仿生鱼尾 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN109649616A (zh) |
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5937782A (en) * | 1997-10-15 | 1999-08-17 | Input/Output, Inc. | Underwater device with a sacrificial latch mechanism |
| CN106364649A (zh) * | 2016-09-28 | 2017-02-01 | 博雅工道（北京）机器人科技有限公司 | 一种机器鱼鱼尾结构 |
| CN107466280A (zh) * | 2017-04-28 | 2017-12-12 | 博雅工道（北京）机器人科技有限公司 | 一种单关节水中机器鱼 |
| CN108438182A (zh) * | 2018-02-26 | 2018-08-24 | 南京航空航天大学 | 可变体积仿生鱼主体结构及仿生鱼与运动调控方法 |
| CN108557045A (zh) * | 2018-07-04 | 2018-09-21 | 西北工业大学 | 一种拉线式柔性仿生机器鱼身 |
| CN209336976U (zh) * | 2019-01-08 | 2019-09-03 | 天长市未名机器人有限责任公司 | 水下机器鱼仿生鱼尾 |
-
2019
- 2019-01-08 CN CN201910015136.2A patent/CN109649616A/zh active Pending
Patent Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5937782A (en) * | 1997-10-15 | 1999-08-17 | Input/Output, Inc. | Underwater device with a sacrificial latch mechanism |
| CN106364649A (zh) * | 2016-09-28 | 2017-02-01 | 博雅工道（北京）机器人科技有限公司 | 一种机器鱼鱼尾结构 |
| CN107466280A (zh) * | 2017-04-28 | 2017-12-12 | 博雅工道（北京）机器人科技有限公司 | 一种单关节水中机器鱼 |
| CN108438182A (zh) * | 2018-02-26 | 2018-08-24 | 南京航空航天大学 | 可变体积仿生鱼主体结构及仿生鱼与运动调控方法 |
| CN108557045A (zh) * | 2018-07-04 | 2018-09-21 | 西北工业大学 | 一种拉线式柔性仿生机器鱼身 |
| CN209336976U (zh) * | 2019-01-08 | 2019-09-03 | 天长市未名机器人有限责任公司 | 水下机器鱼仿生鱼尾 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US10336420B2 (en) | Single-joint underwater robot fish | |
| CN204568035U (zh) | 一种多功能作业型水下机器人 | |
| CN106143841A (zh) | 一种多功能作业型水下机器人 | |
| CN108945362B (zh) | 一种海底潜航器 | |
| CN209336976U (zh) | 水下机器鱼仿生鱼尾 | |
| CN113277044A (zh) | 一种舵翼可变具有宽航速域的324毫米直径水下滑翔机 | |
| CN109649616A (zh) | 水下机器鱼仿生鱼尾 | |
| DE102017101146A1 (de) | Schwimm- und Tauchhilfe mit einer Kamera | |
| DE202017100005U1 (de) | Schwimmende Fotografievorrichtung | |
| CN211223812U (zh) | 一种面向水质实时移动监测的多自由度仿生机器鱼 | |
| CN205952269U (zh) | 一种舷外机的传动机构 | |
| CN211368635U (zh) | 一种用于生态修复的高效浮萍打捞船 | |
| CN106394838B (zh) | 潜水器下潜上浮速度的调节装置 | |
| CN113859486B (zh) | 一种深海养殖监控系统及其控制方法 | |
| CN215819672U (zh) | 一种深海养殖监控系统 | |
| CN201154767Y (zh) | 潜水救生艇外壳 | |
| CN109911154A (zh) | 一种无人水下航行器应急抛载示位装置及方法 | |
| CN101702028B (zh) | 一种单鳍阵声纳设备 | |
| CN205801464U (zh) | 一种微小型模块化auv | |
| GB1382835A (en) | Marine drive units | |
| CN107352005B (zh) | 螺旋式潜艇 | |
| CN212290189U (zh) | 一种水下机器人舱体壳结构 | |
| CN209064334U (zh) | 一种可附着岩体的具有抗压性的水下机器人 | |
| CN207788967U (zh) | 一种水下机器人 | |
| CN108238225B (zh) | 一种半潜式无人艇 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| TA01 | Transfer of patent application right | ||
| TA01 | Transfer of patent application right |
Effective date of registration: 20230802 Address after: 100000 1st Floor, Building 6, Yard 10, Jinghai 7th Road, Economic and Technological Development Zone (Tongzhou), Tongzhou District, Beijing Applicant after: BOYA GONGDAO (BEIJING) ROBOT TECHNOLOGY Co.,Ltd. Address before: 239300 East tianchu Road North, jingsan Road, Chuzhou Economic Development Zone, Anhui Province Applicant before: Tianchang Weiming Robot Co.,Ltd. |