CN109632017B - 一种混凝土布料设备的出口流量检测方法、装置及系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种混凝土布料设备的出口流量检测方法、装置及系统，该方法包括：获取3D视觉传感器按预设时间间隔采集的混凝土布料设备的出料口的出料情况点云图像；根据出料情况点云图像，计算混凝土布料设备的出口流量；本发明通过获取3D视觉传感器按预设时间间隔采集的混凝土布料设备的出料口的出料情况点云图像，可以利用3D视觉传感器检测混凝土布料设备出口及混凝土模具内的混凝土料位情况；通过视觉非接触的方式测量混凝土布料设备的出口流量，不仅避免了现有流量计由于与混凝土接触带来的损耗和不易清洗问题，提升了用体验，还可以广泛适用于各种类型的混凝土布料设备，具有较好的市场前景。

Description

一种混凝土布料设备的出口流量检测方法、装置及系统

技术领域

本发明涉及3D立体视觉技术领域，特别涉及一种混凝土布料设备的出口流量检测方法、装置及系统。

背景技术

混凝土布料机和布料杆等混凝土布料设备用于向混凝土模具浇灌混凝土，是混凝土输送、布料中最为重要的设备之一，在实际使用时，往往通过人工观察判断布料的混凝土流量或者体积大小，从而决定是否需要继续布料，然而，在自动布料系统中，由于缺乏了人的参与，如何自动测量混凝土布料设备的出口流量或者体积，成为制约布料自动化发展的瓶颈。

现有技术中，混凝土布料设备的出口流量检测方法主要有：管状流量计、基于泵送次数统计流量计量、基于螺旋输送容积统计的流量计量等方法，然而，管状流量计只适用于测量管道内流动的混凝土；基于泵送次数统计只适用于混凝土泵送系统；基于螺旋输送容积统计的流量测量方法只适用于混凝土螺旋输送系统。

因此，如何能够提供一种广泛适用于各种混凝土布料设备的出口流量自动检测方法，避免现有流量计的损耗和不易清洗问题，提升用户体验，是现今急需解决的问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种混凝土布料设备的出口流量检测方法、装置及系统，以利用3D视觉传感器通过非接触的方式对出口流量进行自动测量，适用于各种类型的混凝土布料设备，且避免现有流量计的损耗和不易清洗问题。

为解决上述技术问题，本发明提供一种混凝土布料设备的出口流量检测方法，包括：

获取3D视觉传感器按预设时间间隔采集的混凝土布料设备的出料口的出料情况点云图像；

根据所述出料情况点云图像，计算所述混凝土布料设备的出口流量。

可选的，所述出料口具体为倾斜式延长出料口时，所述出料情况点云图像包括：所述倾斜式延长出料口和混凝土模具中的混凝土点云。

可选的，所述根据所述出料情况点云图像，计算所述出料口的出口流量，包括：

根据上一时刻的所述出料情况点云图像中所述倾斜式延长出料口中的混凝土点云，计算所述倾斜式延长出料口的下出口点上的混凝土的横截面积；

根据当前时刻的所述出料情况点云图像中所述混凝土模具中的混凝土点云，确定所述混凝土从所述下出口点落入所述混凝土模具的最远落入点；

根据所述最远落入点和所述横截面积，计算所述混凝土布料设备在所述上一时刻的出口流量。

可选的，所述根据所述最远落入点和所述横截面积，计算所述混凝土布料设备在所述上一时刻的出口流量，包括：

计算所述最远落入点与所述下出口点的直线距离；

利用

计算所述混凝土的流速；其中，v为所述流速，S为所述直线距离，g为重力加速度，φ为所述最远落入点与所述下出口点所连直线与水平线的夹角，θ为所述混凝土从所述下出口点流出的速度方向与水平线的夹角；

利用P＝α*v*L，计算所述混凝土布料设备在所述上一时刻的出口流量；其中，P为所述出口流量，L为所述横截面积，α为预设修正系数。

可选的，该方法还包括：

所述混凝土布料设备未布料时，获取所述3D视觉传感器采集的背景点云图像，并将所述背景点云图像中所述倾斜式延长出料口的形状点云作为背景点云；

对应的，所述根据上一时刻的所述出料情况点云图像中所述倾斜式延长出料口中的混凝土点云，计算所述倾斜式延长出料口的下出口点上的混凝土的横截面积，包括：

根据所述背景点云，确定所述上一时刻的所述出料情况点云图像中所述倾斜式延长出料口中的混凝土点云；

根据所述背景点云，确定所述下出口点的位置和所述混凝土从所述下出口点流出的速度方向；

根据确定的所述混凝土点云、所述下出口点的位置和所述速度方向，计算所述混凝土中所述下出口点的位置对应的与所述速度方向垂直的平面的面积，并作为所述横截面积。

本发明还提供了一种混凝土布料设备的出口流量检测装置，包括：

获取模块，用于获取3D视觉传感器按预设时间间隔采集的混凝土布料设备的出料口的出料情况点云图像；

计算模块，用于根据所述出料情况点云图像，计算所述混凝土布料设备的出口流量。

可选的，所述出料口具体为倾斜式延长出料口时，获取模块具体用于获取所述3D视觉传感器按所述预设时间间隔采集的包含所述倾斜式延长出料口和所述混凝土模具中的混凝土点云的所述出料情况点云图像。

可选的，所述计算模块，包括：

横截面积计算子模块，用于根据上一时刻的所述出料情况点云图像中所述倾斜式延长出料口中的混凝土点云，计算所述倾斜式延长出料口的下出口点上的混凝土的横截面积；

确定子模块，用于根据当前时刻的所述出料情况点云图像中所述混凝土模具中的混凝土点云，确定所述混凝土从所述下出口点落入所述混凝土模具的最远落入点；

出口流量计算子模块，用于根据所述最远落入点和所述横截面积，计算所述混凝土布料设备在所述上一时刻的出口流量。

此外，本发明还提供了一种混凝土布料设备的出口流量检测系统，包括：

所述混凝土布料设备，用于通过设置的出料口向混凝土模具输送混凝土；

所述混凝土模具，用于接收所述出料口输送的混凝土；

3D视觉传感器，用于按预设时间间隔采集所述出料口的出料情况点云图像；

处理器，用于根据所述出料情况点云图像，计算所述出料口的出口流量。

可选的，该系统还包括：安装于所述出料口的倾斜式延长出料口；

其中，所述3D视觉传感器具体用于按所述预设时间间隔采集包含所述倾斜式延长出料口和所述混凝土模具中的混凝土点云的所述出料情况点云图像。

本发明所提供的一种混凝土布料设备的出口流量检测方法，包括：获取3D视觉传感器按预设时间间隔采集的混凝土布料设备的出料口的出料情况点云图像；根据出料情况点云图像，计算混凝土布料设备的出口流量；

可见，本发明通过获取3D视觉传感器按预设时间间隔采集的混凝土布料设备的出料口的出料情况点云图像，可以利用3D视觉传感器检测混凝土布料设备出口及混凝土模具内的混凝土料位情况；通过根据出料情况点云图像，计算混凝土布料设备的出口流量，可以通过视觉非接触的方式测量混凝土布料设备的出口流量，不仅避免了现有流量计由于与混凝土接触带来的损耗和不易清洗问题，提升了用体验，还可以广泛适用于各种类型的混凝土布料设备，具有较好的市场前景。此外，本发明还提供了一种混凝土布料设备的出口流量检测装置及系统，同样具有上述有益效果。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例所提供的一种混凝土布料设备的出口流量检测方法的流程图；

图2为本发明实施例所提供的一种混凝土布料设备的出口流量检测方法的出口流量计算流程图；

图3为本发明实施例所提供的一种混凝土布料设备的出口流量检测方法的测量场景的示意图；

图4为本发明实施例所提供的一种混凝土布料设备的出口流量检测方法的测量原理的示意图；

图5为本发明实施例所提供的一种混凝土布料设备的出口流量检测装置的结构框图；

图6为本发明实施例所提供的一种混凝土布料设备的出口流量检测系统的结构框图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参考图1，图1为本发明实施例所提供的一种混凝土布料设备的出口流量检测方法的流程图。该方法可以包括：

步骤101：获取3D视觉传感器按预设时间间隔采集的混凝土布料设备的出料口的出料情况点云图像。

可以理解的是，本实施例的目的可以为处理器(如PC机或嵌入式处理器等)利用接收的3D视觉传感器(如3D摄像头)按预设时间间隔采集的混凝土布料设备的出料口的出料情况点云图像，计算混凝土布料设备的出口流量，以通过视觉非接触的方式测量混凝土布料设备的出口流量。

其中，本步骤中的出料情况点云图像可以为3D视觉传感器按预设时间间隔采集的混凝土布料设备的出料口向混凝土模具输送混凝土情况的点云图像。对于出料情况点云图像的具体内容，即3D视觉传感器、混凝土布料设备的出料口及混凝土模具的具体设置方式，可以由设计人员根据实用场景和用户需求自行设置，如步骤102中计算混凝土布料设备的出口流量时，需要确定出料口中的混凝土的情况和该混凝土流到混凝土模具的情况时，本步骤中采集的出料情况点云图像可以包含出料口和混凝土模具中的混凝土点云(3D点云数据)；步骤102中计算混凝土布料设备的出口流量时，仅需要从出料口流出的混凝土的情况时，本步骤中采集的出料情况点云图像可以仅包含流出出料口的混凝土点云。本实施例对此不做任何限制。

对应的，由于现有混凝土布料设备的出料口往往是竖直方向设置，为了方便3D视觉传感器采集包含出料口和混凝土模具中的混凝土点云的出料情况点云图像，可以将混凝土布料设备的出料口设置为倾斜式延长出料口；也可以在混凝土布料设备的原有的出料口外安装倾斜式延长出料口，以改进原有的出料口的位置和方向，使混凝土出料时，更加容易被3D视觉传感器拍摄到，且具备一定规律的出料形状，如图3所示，混凝土从混凝土布料设备的出料口流出后，落入倾斜式延长出料口中，使得流入的混凝土进行二次流动，在倾斜式延长出料口出料时形成规律稳定的流速和流动形状。即本步骤中处理器可以获取3D视觉传感器按预设时间间隔采集包含倾斜式延长出料口和混凝土模具中的混凝土点云的出料情况点云图像。本实施例对此不做任何限制。

具体的，如图3所示，混凝土布料设备的出料口从顶部流入混凝土，从安装的倾斜式延长出料口(左侧面)向混凝土模具流出，由于倾斜式延长出料口中通道管壁的作用以及混凝土的粘性，混凝土改变流动方向，顺着延长出料口的管道从左侧面出料。

需要说明的是，对于本步骤中处理器获取出料情况点云图像的具体时间间隔，即3D视觉传感器采集出料情况点云图像的预设时间间隔的具体设置，可以由设计人员根据实用场景和用户需求自行设置，只要可以满足步骤102中，计算混凝土布料设备的出口流量的需求，如步骤102中需要确定出料口中的混凝土的情况和该混凝土流到混凝土模具的情况时，本步骤中的时间间隔可以小于或等于采集包含出料口中的混凝土的情况的出料情况点云图像的时刻与采集包含该混凝土流到混凝土模具的出料情况点云图像的时刻之间的差值，即保证3D视觉传感器可以采集到上述两个时刻的出料情况点云图像。本实施例对此不做任何限制。

步骤102：根据出料情况点云图像，计算混凝土布料设备的出口流量。

其中，本步骤的目的可以为处理器利用获取的3D视觉传感器按预设时间间隔采集的混凝土布料设备的出料口的出料情况点云图像，自动计算测量混凝土布料设备的出口流量。

可以理解的是，对于本步骤中处理器根据出料情况点云图像，计算混凝土布料设备的出口流量的具体方式，可以由设计人员根据实用场景和用户需求自行设置，如可以直接利用一个或多个3D视觉传感器采集的出料情况点云图像，确定预设时间间隔内从混凝土布料设备的出料口流出的混凝土的体积的变化，将变化部分的体积除以预设时间间隔计算出混凝土布料设备的出口流量；也可以如图4所示，先利用上一时刻的出料情况点云图像，计算从倾斜式延长出料口的出口的下出口点(b点)流出的混凝土的横截面积，再利用当前时刻的出料情况点云图像，确定上一时刻的从b点流出的混凝土落在混凝土模具的最远落入点(a点)，从而根据上述横截面积和上述最远落入点，计算得到上一时刻的混凝土布料设备的出口流量。只要处理器可以利用出料情况点云图像，计算混凝土布料设备的出口流量，本实施例对此不做任何限制。

对应的，本步骤可以包括图2所示的步骤，以计算混凝土布料设备的出口流量。如图2所示，本步骤可以包括：

步骤201：根据上一时刻的出料情况点云图像中倾斜式延长出料口中的混凝土点云，计算倾斜式延长出料口的下出口点上的混凝土的横截面积。

其中，本步骤中的上一时刻可以为与步骤202中的当前时刻相对应的时刻，即上一时刻的出料情况点云图像中存在的倾斜式延长出料口的下出口点上的混凝土，在对应的当前时刻的出料情况点云图像中存在刚刚流入到混凝土模具中的该混凝土。对于上一时刻的出料情况点云图像与当前时刻的出料情况点云图像的具体选择，可以由设计人员自行设置，如可以为间隔为3D视觉传感器采集的预设时间间隔的两个出料情况点云图像，也可以为间隔为多个预设时间间隔的两个出料情况点云图像，只要处理器可以获取倾斜式延长出料口的下出口点上存在的混凝土的出料情况点云图像，以及对应的该混凝土刚刚流入到混凝土模具中的出料情况点云图像，本实施例对此不做任何限制。

可以理解的是，本步骤的目的可以为处理器利用上一时刻的出料情况点云图像中倾斜式延长出料口中的混凝土点云(混凝土形状点云数据)，计算倾斜式延长出料口的下出口点上的混凝土的横截面积。具体的，对于具体计算方式，可以由设计人员自行设置，如可以利用预先设置的倾斜式延长出料口的下出口点的位置(如图4中的b点)和混凝土流出方向(如图4中的速度v方向)，根据上一时刻的出料情况点云图像中倾斜式延长出料口中的混凝土点云，计算混凝土中下出口点的位置对应的与速度方向垂直的平面(如图4中的L)的面积(横截面积)，其中，混凝土流出方向与倾斜式延长出料口的形状相对应；也可以先在混凝土布料设备未布料时，获取3D视觉传感器采集的背景点云图像，并将背景点云图像中倾斜式延长出料口的形状点云作为背景点云，对应的，本步骤根据背景点云，确定上一时刻的出料情况点云图像中倾斜式延长出料口中的混凝土点云；根据背景点云，确定下出口点的位置和混凝土从下出口点流出的速度方向；根据确定的混凝土点云、下出口点的位置和速度方向，计算混凝土中下出口点的位置对应的与速度方向垂直的平面的面积，即利用背景点中不包含混凝土的倾斜式延长出料口的形状点云，确定下出口点的位置和混凝土流出的速度方向以及上一时刻的出料情况点云图像中滤除倾斜式延长出料口的形状点云的倾斜式延长出料口中的混凝土点云。本实施例对此不做任何限制。

步骤202：根据当前时刻的出料情况点云图像中混凝土模具中的混凝土点云，确定混凝土从下出口点落入混凝土模具的最远落入点。

其中，本步骤的目的可以为通过当前时刻的出料情况点云图像，确定上一时刻在倾斜式延长出料口的下出口点上的混凝土落入混凝土模具的位置(最远落入点)。

具体的，对于本步骤中当前时刻的出料情况点云图像的具体选择及最远落入点的具体选择，可以由设计人员自行设置，如最远落入点可以为图4中从b点流出的混凝土在t时间(当前时刻与上一时刻的差值)后，落入到混凝土模具的最远位置(a点)。只要保证处理器确定的最远落入点可以对应上一时刻的混凝土从下出口点处的混凝土相对应，本实施例对此不做任何限制。

步骤203：根据最远落入点和横截面积，计算混凝土布料设备在上一时刻的出口流量。

具体的，对于处理器根据最远落入点和横截面积，计算混凝土布料设备在上一时刻的出口流量的具体方式，可以由设计人员自行设置，如图4所示，设倾斜式延长出料口的出料角度为θ，即混凝土从下出口点(b点)流出的速度方向(v方向)与水平线的夹角为θ，当混凝土从b点流出时，利用视觉传感器测得混凝土的横截面积为L，经过t时间后，混凝土落入混凝土模具中，利用视觉传感器测得落入混凝土模具的最远落入点(a点)与出b点的位移为S，根据牛顿运动定量：

v*cosθ*t＝S*cosφ

可以求得，混凝土从b点流出的速度(流速)为：

其中，如图4所示，v为流速，S为直线距离，g为重力加速度，φ为最远落入点与下出口点所连直线(S)与水平线的夹角，θ为混凝土从下出口点流出的速度方向(v方向)与水平线的夹角。

对应的，可以直接利用出口流量P＝v*L计算混凝土布料设备在上一时刻的出口流量。由于摩擦力与空气阻力的影响，也可以利用P＝α*v*L计算混凝土布料设备在上一时刻的出口流量，其中，α为预设设置的用于理论计算和实际计算偏差的修正系数。对应的，对于α的具体设置数值可以由实际人员自行设置，本实施例对此不做任何限制。

具体的，通过图2所示的出口流量计算方法，处理器可以持续计算每个上一时刻对应的混凝土布料设备的出口流量，从而实现对混凝土布料设备的出口流量的实时检测。

本实施例中，本发明实施例通过获取3D视觉传感器按预设时间间隔采集的混凝土布料设备的出料口的出料情况点云图像，可以利用3D视觉传感器检测混凝土布料设备出口及混凝土模具内的混凝土料位情况；通过根据出料情况点云图像，计算混凝土布料设备的出口流量，可以通过视觉非接触的方式测量混凝土布料设备的出口流量，不仅避免了现有流量计由于与混凝土接触带来的损耗和不易清洗问题，提升了用体验，还可以广泛适用于各种类型的混凝土布料设备，具有较好的市场前景。

请参考图5，图5为本发明实施例所提供的一种混凝土布料设备的出口流量检测装置的结构框图。该装置可以包括：

获取模块100，用于获取3D视觉传感器按预设时间间隔采集的混凝土布料设备的出料口的出料情况点云图像；

计算模块200，用于根据出料情况点云图像，计算混凝土布料设备的出口流量。

可选的，出料口具体为倾斜式延长出料口时，获取模块100可以具体用于获取3D视觉传感器按预设时间间隔采集的包含倾斜式延长出料口和混凝土模具中的混凝土点云的出料情况点云图像。

可选的，计算模块200，可以包括：

横截面积计算子模块，用于根据上一时刻的出料情况点云图像中倾斜式延长出料口中的混凝土点云，计算倾斜式延长出料口的下出口点上的混凝土的横截面积；

确定子模块，用于根据当前时刻的出料情况点云图像中混凝土模具中的混凝土点云，确定混凝土从下出口点落入混凝土模具的最远落入点；

出口流量计算子模块，用于根据最远落入点和横截面积，计算混凝土布料设备在上一时刻的出口流量。

本实施例中，本发明实施例通过获取模块100获取3D视觉传感器按预设时间间隔采集的混凝土布料设备的出料口的出料情况点云图像，可以利用3D视觉传感器检测混凝土布料设备出口及混凝土模具内的混凝土料位情况；通过计算模块200根据出料情况点云图像，计算混凝土布料设备的出口流量，可以通过视觉非接触的方式测量混凝土布料设备的出口流量，不仅避免了现有流量计由于与混凝土接触带来的损耗和不易清洗问题，提升了用体验，还可以广泛适用于各种类型的混凝土布料设备，具有较好的市场前景。

请参考图6，图6为本发明实施例所提供的一种混凝土布料设备的出口流量检测系统的结构框图。该系统可以包括：

混凝土布料设备10，用于通过设置的出料口向混凝土模具20输送混凝土；

混凝土模具20，用于接收混凝土布料设备10的出料口输送的混凝土；

3D视觉传感器30，用于按预设时间间隔采集出料口的出料情况点云图像；

处理器40，用于根据出料情况点云图像，计算出料口的出口流量。

可选的，混凝土布料设备10的出料口可以具体为倾斜式延长出料口。

可选的，如图3所示，该系统还可以包括：安装于混凝土布料设备10的出料口的倾斜式延长出料口；

其中，3D视觉传感器30具体用于按预设时间间隔采集包含倾斜式延长出料口和混凝土模具中的混凝土点云的出料情况点云图像。

可以理解的是，本实施例中的处理器40可以在执行对应的计算机程序时，实现如上述实施例所提供的混凝土布料设备的出口流量检测方法的步骤。

本实施例中，本发明实施例通过处理器40获取3D视觉传感器30按预设时间间隔采集的混凝土布料设备10的出料口的出料情况点云图像，可以利用3D视觉传感器30检测混凝土布料设备10的出料口及混凝土模具40内的混凝土料位情况；根据出料情况点云图像，计算混凝土布料设备10的出口流量，可以通过视觉非接触的方式测量混凝土布料设备10的出口流量，不仅避免了现有流量计由于与混凝土接触带来的损耗和不易清洗问题，提升了用体验，还可以广泛适用于各种类型的混凝土布料设备10，具有较好的市场前景。

说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置及系统而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。

以上对本发明所提供的一种混凝土布料设备的出口流量检测方法、装置及系统进行了详细介绍。本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以对本发明进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本发明权利要求的保护范围内。

Claims (5)

1.一种混凝土布料设备的出口流量检测方法，其特征在于，包括：

获取3D视觉传感器按预设时间间隔采集的混凝土布料设备的出料口的出料情况点云图像；

根据所述出料情况点云图像，计算所述混凝土布料设备的出口流量；

其中，所述出料口具体为倾斜式延长出料口时，所述出料情况点云图像包括：所述倾斜式延长出料口和混凝土模具中的混凝土点云；

所述根据所述出料情况点云图像，计算所述出料口的出口流量，包括：

根据上一时刻的所述出料情况点云图像中所述倾斜式延长出料口中的混凝土点云，计算所述倾斜式延长出料口的下出口点上的混凝土的横截面积；

根据当前时刻的所述出料情况点云图像中所述混凝土模具中的混凝土点云，确定所述混凝土从所述下出口点落入所述混凝土模具的最远落入点；

根据所述最远落入点和所述横截面积，计算所述混凝土布料设备在所述上一时刻的出口流量。

2.根据权利要求1所述的混凝土布料设备的出口流量检测方法，其特征在于，所述根据所述最远落入点和所述横截面积，计算所述混凝土布料设备在所述上一时刻的出口流量，包括：

计算所述最远落入点与所述下出口点的直线距离；

利用

计算所述混凝土的流速；其中，v为所述流速，S为所述直线距离，g为重力加速度，φ为所述最远落入点与所述下出口点所连直线与水平线的夹角，θ为所述混凝土从所述下出口点流出的速度方向与水平线的夹角；

利用P＝α*v*L，计算所述混凝土布料设备在所述上一时刻的出口流量；其中，P为所述出口流量，L为所述横截面积，α为预设修正系数。

3.根据权利要求2所述的混凝土布料设备的出口流量检测方法，其特征在于，还包括：

所述混凝土布料设备未布料时，获取所述3D视觉传感器采集的背景点云图像，并将所述背景点云图像中所述倾斜式延长出料口的形状点云作为背景点云；

对应的，所述根据上一时刻的所述出料情况点云图像中所述倾斜式延长出料口中的混凝土点云，计算所述倾斜式延长出料口的下出口点上的混凝土的横截面积，包括：

根据所述背景点云，确定所述上一时刻的所述出料情况点云图像中所述倾斜式延长出料口中的混凝土点云；

根据所述背景点云，确定所述下出口点的位置和所述混凝土从所述下出口点流出的速度方向；

根据确定的所述混凝土点云、所述下出口点的位置和所述速度方向，计算所述混凝土中所述下出口点的位置对应的与所述速度方向垂直的平面的面积，并作为所述横截面积。

4.一种混凝土布料设备的出口流量检测装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取3D视觉传感器按预设时间间隔采集的混凝土布料设备的出料口的出料情况点云图像；

计算模块，用于根据所述出料情况点云图像，计算所述混凝土布料设备的出口流量；

其中，所述出料口具体为倾斜式延长出料口时，获取模块具体用于获取所述3D视觉传感器按所述预设时间间隔采集的包含所述倾斜式延长出料口和所述混凝土模具中的混凝土点云的所述出料情况点云图像；

所述计算模块，包括：

横截面积计算子模块，用于根据上一时刻的所述出料情况点云图像中所述倾斜式延长出料口中的混凝土点云，计算所述倾斜式延长出料口的下出口点上的混凝土的横截面积；

确定子模块，用于根据当前时刻的所述出料情况点云图像中所述混凝土模具中的混凝土点云，确定所述混凝土从所述下出口点落入所述混凝土模具的最远落入点；

出口流量计算子模块，用于根据所述最远落入点和所述横截面积，计算所述混凝土布料设备在所述上一时刻的出口流量。

5.一种混凝土布料设备的出口流量检测系统，其特征在于，包括：

所述混凝土布料设备，用于通过设置的出料口向混凝土模具输送混凝土；

所述混凝土模具，用于接收所述出料口输送的混凝土；

3D视觉传感器，用于按预设时间间隔采集所述出料口的出料情况点云图像；

处理器，用于根据所述出料情况点云图像，计算所述出料口的出口流量；

还包括：安装于所述出料口的倾斜式延长出料口；

其中，所述3D视觉传感器具体用于按所述预设时间间隔采集包含所述倾斜式延长出料口和所述混凝土模具中的混凝土点云的所述出料情况点云图像；

所述处理器具体用于根据上一时刻的所述出料情况点云图像中所述倾斜式延长出料口中的混凝土点云，计算所述倾斜式延长出料口的下出口点上的混凝土的横截面积；根据当前时刻的所述出料情况点云图像中所述混凝土模具中的混凝土点云，确定所述混凝土从所述下出口点落入所述混凝土模具的最远落入点；根据所述最远落入点和所述横截面积，计算所述混凝土布料设备在所述上一时刻的出口流量。

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