CN109623654A - 一种用于打磨机器人的力传感器 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种用于打磨机器人的力传感器，包括固定连接在机器人手臂上的力传感器装置，所述力传感器装置通过传感器固定座与机器人手臂固定连接，所述传感器固定座内设有安装槽，所述力传感器装置固定连接在安装槽的内顶部，所述力传感器装置的下端固定连接有凸型受力面板，所述凸型受力面板的下端贯穿传感器固定座并通过圆柱型衔接体连接有支撑板，所述圆柱型衔接体与支撑板固定连接，所述凸型受力面板的下端设有与圆柱型衔接体相配合卡接的圆柱型槽。本发明结构紧凑，操作方便，便于将力传感器装置安装在机器人手臂与打磨机构之间，同时通过机械结构对其它方向上的力起到抵消作用，故而能够精准地对打磨压力进行测量。
Description
技术领域
本发明涉及力传感器技术领域，尤其涉及一种用于打磨机器人的力传感器。
背景技术
随着工业化的发展，越来越多的工厂采用机器人进行产品加工。打磨机器人就是被用来代替人力来打磨各种工件产品的粗糙表面，使工件获得要求的表面质量。打磨机器人通常是将打磨轮安装在机器人的机械手臂控制端部，由机器人控制打磨轮旋转并触碰固定的工件实现产品的打磨作业。
其中影响工件打磨表面质量的一个很重要的因素是打磨压力的控制，只有打磨压力大小合适、稳定及可控制才能保证打磨加工出的产品满足要求。现有技术中往往在机器人与打磨打磨轮之间安装力传感器，用来测量打磨轮的打磨压力，并反馈给机器人控制系统作出相应的反映。
而现有技术中力传感器仅仅是简单固定在机器人与打磨打磨轮之间，而在打磨的时候打磨轮与工件之间的摩擦力会产生一个较大的力矩，另外打磨轮旋转时会产生一定的离心力，故而导致力传感器会承受除打磨压力外的其它力的作用，导致测量产生一定的误差。
因此，我们提出一种用于打磨机器人的力传感器来解决现有技术中无法精确测量出打磨压力的问题。
发明内容
本发明的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种用于打磨机器人的力传感器。
为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：
一种用于打磨机器人的力传感器，包括固定连接在机器人手臂上的力传感器装置，所述力传感器装置通过传感器固定座与机器人手臂固定连接，所述传感器固定座内设有安装槽，所述力传感器装置固定连接在安装槽的内顶部，所述力传感器装置的下端固定连接有凸型受力面板，所述凸型受力面板的下端贯穿传感器固定座并通过圆柱型衔接体连接有支撑板，所述圆柱型衔接体与支撑板固定连接，所述凸型受力面板的下端设有与圆柱型衔接体相配合卡接的圆柱型槽，所述圆柱型衔接体的上端两侧均通过卡接机构与圆柱型槽的内壁相连接，所述圆柱型衔接体的上端与圆柱型槽的内顶部转动连接，且圆柱型槽的内顶部设有与圆柱型衔接体相匹配的转动槽，所述支撑板远离圆柱型衔接体的一端通过一对安装机构固定连接有打磨机构，所述安装机构对称设置在支撑板的两侧，所述打磨机构包括与安装机构相固定安装的电动打磨机，所述电动打磨机的驱动端固定连接有打磨轮。
优选地，所述力传感器装置包括位于外侧的传感器固定壳和固定连接在传感器固定壳内的传感器应变筒，所述传感器固定壳的内部设有中空槽，所述传感器应变筒固定连接在中空槽内，所述传感器应变筒的四周侧壁上贴附有电阻应变片。
优选地，所述传感器应变筒的一端固定连接有活塞，所述活塞的一端贯穿中空槽并与凸型受力面板的侧壁固定连接。
优选地，所述卡接机构包括固定连接在圆柱型衔接体侧壁上的弧形衔接块，所述圆柱型槽的内壁上设有与弧形衔接体位置对应的弧形卡接槽，所述弧形衔接块滑动连接在弧形卡接槽内。
优选地，所述弧形衔接块内滑动套设有与其相匹配的弧形杆，所述弧形杆的两端分别与弧形卡接槽的相对内壁固定连接，且弧形杆的两侧均套设有缓冲弹簧，两个所述缓冲弹簧的相对一端分别与弧形衔接块的两端相抵。
优选地，所述安装机构包括固定连接在支撑板一端侧壁上的转角安装板，所述转角安装板通过两对第一安装螺钉与支撑板的侧壁固定连接，所述转角安装板的侧壁上设有与第一安装螺钉位置对应的第一安装螺孔，所述支撑板另一端侧壁通过两对第二安装螺钉与电动打磨机的侧壁固定连接，所述支撑板的侧壁上设有与第二安装螺钉位置对应的第二安装螺孔。
优选地，所述转角安装板靠近电动打磨机一侧的侧壁上设有与电动打磨机侧壁相匹配的第一弧形面层，所述第一弧形面层与电动打磨机的侧壁相贴合。
优选地，所述支撑板靠近电动打磨机的一端设有与电动打磨机侧壁相匹配的第二弧形面层，所述第二弧形面层与电动打磨机的侧壁相贴合。
本发明与现有技术相比，有益效果为：
1、通过在力传感器装置与凸型受力面板之间设置活塞，活塞在力传感器装置内进行运动，当受到打磨压力时，活塞将被测压力转换为力传递到传感器应变筒上，从而贴附在传感器应变筒上的电阻应变片测出打磨压力，实现打磨压力的精准测量；
2、通过将圆柱型衔接体与凸型受力面板之间设置成留有一定间隙的转动连接，圆柱型衔接体在受到打磨机构的打磨作用下除了受到打磨压力，还会受到其它方向的各种力，此时，圆柱型衔接体与凸型受力面板之间通过弧形衔接块与弧形卡接槽相配合滑动连接，从而对除打磨压力外的其它力起到抵消作用，实现凸型受力面板只受到打磨压力，故而提高了打磨压力的测量精确性。
附图说明
图1为本发明提出的一种用于打磨机器人的力传感器的结构示意图；
图2为本发明提出的一种用于打磨机器人的力传感器的圆柱型衔接体通过弧形衔接块与凸型受力面板结合处的俯视图；
图3为本发明提出的一种用于打磨机器人的力传感器的圆柱型衔接体通过弧形衔接块与凸型受力面板结合处的部分结构示意图；
图4为本发明提出的一种用于打磨机器人的力传感器的支撑板通过安装机构与电动打磨机相结合处的俯视图；
图5为本发明提出的一种用于打磨机器人的力传感器的安装机构处的结构示意图；
图6为本发明提出的一种用于打磨机器人的力传感器的外部示意图。
图中：1机器人手臂、2力传感器装置、3传感器固定座、4凸型受力面板、5圆柱型衔接体、6活塞、7中空槽、8传感器应变筒、9电阻应变片、10支撑板、11电动打磨机、12圆柱型槽、13弧形衔接块、14弧形卡接槽、15弧形杆、16缓冲弹簧、17打磨轮、18转角安装板、19第一安装螺钉、20第二安装螺钉、21第二弧形面层、22第一弧形面层、23第一安装螺孔、24第二安装螺孔。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
参照图1-6，一种用于打磨机器人的力传感器，包括固定连接在机器人手臂1上的力传感器装置2，力传感器装置2通过传感器固定座3与机器人手臂1固定连接，传感器固定座3内设有安装槽，力传感器装置2固定连接在安装槽的内顶部，力传感器装置2的下端固定连接有凸型受力面板4。
具体的，力传感器装置2包括位于外侧的传感器固定壳和固定连接在传感器固定壳内的传感器应变筒8，传感器固定壳的内部设有中空槽7，传感器应变筒8固定连接在中空槽7内，传感器应变筒8的四周侧壁上贴附有电阻应变片9，传感器应变筒8的一端固定连接有活塞6，活塞6的一端贯穿中空槽7并与凸型受力面板4的侧壁固定连接，当下端的打磨机构对工件进行打磨产生打磨压力时，将打磨压力通过支撑板10、圆柱型衔接体5、凸型受力面板4传递给力传感器装置2，凸型受力面板4通过活塞6对传感器应变筒8进行挤压，从而贴附在传感器应变筒8筒壁上的电阻应变片9检测出打磨压力。
凸型受力面板4的下端贯穿传感器固定座3并通过圆柱型衔接体5连接有支撑板10，圆柱型衔接体5与支撑板10固定连接，凸型受力面板4的下端设有与圆柱型衔接体5相配合卡接的圆柱型槽12，圆柱型衔接体5的上端两侧均通过卡接机构与圆柱型槽12的内壁相连接，圆柱型衔接体5的上端与圆柱型槽12的内顶部转动连接，且圆柱型槽12的内顶部设有与圆柱型衔接体5相匹配的转动槽，圆柱型衔接体5能够在凸型受力面板4内进行短距离的转动，从而对打磨机构在打磨过程中由于摩擦所受到的力矩、打磨轮17旋转时产生的离心力等非竖直方向所受到的其它力起到抵消作用。
具体的，卡接机构包括固定连接在圆柱型衔接体5侧壁上的弧形衔接块13，圆柱型槽12的内壁上设有与弧形衔接块13位置对应的弧形卡接槽14，弧形衔接块13滑动连接在弧形卡接槽14内，弧形衔接块13内滑动套设有与其相匹配的弧形杆15，弧形杆15的两端分别与弧形卡接槽14的相对内壁固定连接，且弧形杆15的两侧均套设有缓冲弹簧16，两个缓冲弹簧16的相对一端分别与弧形衔接块13的两端相抵，弧形衔接块13能够随弧形杆15进行短距离的移动，从而使得圆柱型衔接体5在凸型受力面板4内进行左右往复移动，避免凸型受力面板4受到其它方向上力的作用。
支撑板10远离圆柱型衔接体5的一端通过一对安装机构固定连接有打磨机构，安装机构对称设置在支撑板10的两侧，打磨机构包括与安装机构相固定安装的电动打磨机11，电动打磨机11的驱动端固定连接有打磨轮17。
具体的，安装机构包括固定连接在支撑板10一端侧壁上的转角安装板18，转角安装板18通过两对第一安装螺钉19与支撑板10的侧壁固定连接，转角安装板18的侧壁上设有与第一安装螺钉19位置对应的第一安装螺孔23，支撑板10另一端侧壁通过两对第二安装螺钉20与电动打磨机11的侧壁固定连接，支撑板10的侧壁上设有与第二安装螺钉20位置对应的第二安装螺孔24，通过转角安装板18将打磨机构与支撑板10进行固定安装，转角安装板18根据支撑板10与打磨机构上的电动打磨机11的连接位置关系而进行具体折角处理。
需要补充的是，转角安装板18靠近电动打磨机11一侧的侧壁上设有与电动打磨机11侧壁相匹配的第一弧形面层22，第一弧形面层22与电动打磨机11的侧壁相贴合，支撑板10靠近电动打磨机11的一端设有与电动打磨机11侧壁相匹配的第二弧形面层21，第二弧形面层21与电动打磨机11的侧壁相贴合，设置的第一弧形面层22、第二弧形面层21分别有助于转角安装板18、支撑板10与电动打磨机11的侧壁相配合衔接，有利于快速安装。
本发明中，将力传感器装置2固定安装在传感器固定座3内，力传感器装置2通过一系列机械结构与打磨机构相连接，打磨机构上的电动打磨机11带动打磨轮17进行打磨操作，打磨轮17对工件进行旋转打磨时，将打磨压力通过支撑板10、圆柱型衔接体5、凸型受力面板4传递给力传感器装置2，具体传递为：凸型受力面板4通过活塞6对力传感器装置2内的传感器应变筒8进行挤压，活塞6将被测压力转换为力传递到传感器应变筒8上，从而贴附在传感器应变筒8上的电阻应变片9测出压力，实现打磨压力的测量。
在此需要说明的是，将圆柱型衔接体5与凸型受力面板4之间设置成留有间隙的转动连接，由弧形衔接块13与弧形卡接槽14的配合滑动，弧形衔接块13的长度短于弧形卡接槽14的长度，故而圆柱型衔接体5能够在圆柱型槽12内进行左右往复短距离的运动，从而能够对打磨机构在打磨过程中由于摩擦所受到的力矩、打磨轮17旋转时产生的离心力等其它力起到抵消作用，从而使得力传感器装置2能够精确地检测到打磨压力。
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。
Claims (8)
1.一种用于打磨机器人的力传感器，包括固定连接在机器人手臂(1)上的力传感器装置(2)，其特征在于，所述力传感器装置(2)通过传感器固定座(3)与机器人手臂(1)固定连接，所述传感器固定座(3)内设有安装槽，所述力传感器装置(2)固定连接在安装槽的内顶部，所述力传感器装置(2)的下端固定连接有凸型受力面板(4)，所述凸型受力面板(4)的下端贯穿传感器固定座(3)并通过圆柱型衔接体(5)连接有支撑板(10)，所述圆柱型衔接体(5)与支撑板(10)固定连接，所述凸型受力面板(4)的下端设有与圆柱型衔接体(5)相配合卡接的圆柱型槽(12)，所述圆柱型衔接体(5)的上端两侧均通过卡接机构与圆柱型槽(12)的内壁相连接，所述圆柱型衔接体(5)的上端与圆柱型槽(12)的内顶部转动连接，且圆柱型槽(12)的内顶部设有与圆柱型衔接体(5)相匹配的转动槽，所述支撑板(10)远离圆柱型衔接体(5)的一端通过一对安装机构固定连接有打磨机构，所述安装机构对称设置在支撑板(10)的两侧，所述打磨机构包括与安装机构相固定安装的电动打磨机(11)，所述电动打磨机(11)的驱动端固定连接有打磨轮(17)。
2.根据权利要求1所述的一种用于打磨机器人的力传感器，其特征在于，所述力传感器装置(2)包括位于外侧的传感器固定壳和固定连接在传感器固定壳内的传感器应变筒(8)，所述传感器固定壳的内部设有中空槽(7)，所述传感器应变筒(8)固定连接在中空槽(7)内，所述传感器应变筒(8)的四周侧壁上贴附有电阻应变片(9)。
3.根据权利要求2所述的一种用于打磨机器人的力传感器，其特征在于，所述传感器应变筒(8)的一端固定连接有活塞(6)，所述活塞(6)的一端贯穿中空槽(7)并与凸型受力面板(4)的侧壁固定连接。
4.根据权利要求1所述的一种用于打磨机器人的力传感器，其特征在于，所述卡接机构包括固定连接在圆柱型衔接体(5)侧壁上的弧形衔接块(13)，所述圆柱型槽(12)的内壁上设有与弧形衔接块(13)位置对应的弧形卡接槽(14)，所述弧形衔接块(13)滑动连接在弧形卡接槽(14)内。
5.根据权利要求4所述的一种用于打磨机器人的力传感器，其特征在于，所述弧形衔接块(13)内滑动套设有与其相匹配的弧形杆(15)，所述弧形杆(15)的两端分别与弧形卡接槽(14)的相对内壁固定连接，且弧形杆(15)的两侧均套设有缓冲弹簧(16)，两个所述缓冲弹簧(16)的相对一端分别与弧形衔接块(13)的两端相抵。
6.根据权利要求1所述的一种用于打磨机器人的力传感器，其特征在于，所述安装机构包括固定连接在支撑板(10)一端侧壁上的转角安装板(18)，所述转角安装板(18)通过两对第一安装螺钉(19)与支撑板(10)的侧壁固定连接，所述转角安装板(18)的侧壁上设有与第一安装螺钉(19)位置对应的第一安装螺孔(23)，所述支撑板(10)另一端侧壁通过两对第二安装螺钉(20)与电动打磨机(11)的侧壁固定连接，所述支撑板(10)的侧壁上设有与第二安装螺钉(20)位置对应的第二安装螺孔(24)。
7.根据权利要求6所述的一种用于打磨机器人的力传感器，其特征在于，所述转角安装板(18)靠近电动打磨机(11)一侧的侧壁上设有与电动打磨机(11)侧壁相匹配的第一弧形面层(22)，所述第一弧形面层(22)与电动打磨机(11)的侧壁相贴合。
8.根据权利要求6所述的一种用于打磨机器人的力传感器，其特征在于，所述支撑板(10)靠近电动打磨机(11)的一端设有与电动打磨机(11)侧壁相匹配的第二弧形面层(21)，所述第二弧形面层(21)与电动打磨机(11)的侧壁相贴合。
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