CN109618280A - 基于动态参考节点的定位方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

基于动态参考节点的定位方法、装置、设备及存储介质 Download PDF

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CN109618280A CN201910005384.9A CN201910005384A CN109618280A CN 109618280 A CN109618280 A CN 109618280A CN 201910005384 A CN201910005384 A CN 201910005384A CN 109618280 A CN109618280 A CN 109618280A
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Abstract

本发明公开了一种基于动态参考节点的定位方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：在待定位区域按照预设的间隔构建若干条移动路径，其中，每条移动路径对应设有一个移动参考节点，获取移动参考节点初始接收到待定位终端的信号强度对应的初始位置以及移动参考节点最后接收到待定位终端的信号强度对应的最终位置；根据移动参考节点的初始位置及初始位置到待定位终端的距离、移动参考节点的最终位置及最终位置到待定位终端的距离，计算待定位终端的位置；本发明能够减少传统RSSI定位算法在进行定位过程中带来的计算误差与计算开销，提高定位精度。

Description

基于动态参考节点的定位方法、装置、设备及存储介质
技术领域
本发明涉及无线传感网络定位领域，尤其涉及一种基于动态参考节点的定位方法、装置、设备及存储介质。
背景技术
位置服务是人们生活中必不可少的一项重要的功能。在室外环境中，无论是全球定位导航系统(GPS)，还是中国最新研发的北斗导航系统都可以提供精确、快速的定位功能，然而，在室内环境下，由于卫星信号被物体阻挡，无线信号不能正常传输，GPS的导航功能无法正常实现。而目前主要采用的室内定位技术有超声波定位技术、WIFI定位技术、射频识别定位技术和红外线定位技术等无线定位技术。上述室内定位技术主要通过三角质心定位法和指纹定位法对未知节点进行定位。
三角质心定位法的原理是利用2台或者2台以上的探测器在不同位置探测目标方位，然后运用三角几何原理确定目标的位置和距离；但是，由于三角质心定位法需要把接收的信号强度转化成距离，会带来计算误差，定位精度较低。
发明内容
针对上述问题，本发明的目的在于提供一种基于动态参考节点的定位方法、装置、设备及存储介质，能够减少计算误差，提高定位精度。
第一方面，本发明实施例提供了一种基于动态参考节点的定位方法，包括以下步骤：
在待定位区域按照预设的间隔构建若干条移动路径，其中，每条所述移动路径对应设有一个移动参考节点；
获取所述移动参考节点初始接收到待定位终端的信号强度对应的初始位置以及所述移动参考节点最后接收到所述待定位终端的信号强度对应的最终位置；
根据所述移动参考节点的初始位置及所述初始位置到所述待定位终端的距离、所述移动参考节点的最终位置及所述最终位置到所述待定位终端的距离，计算所述待定位终端的位置。
优选地，所述预设的间隔小于所述移动参考节点的有效覆盖半径。
优选地，所述移动路径为多条平行路径。
优选地，所述获取所述移动参考节点初始接收到待定位终端的信号强度对应的初始位置之前，还包括：
判断所述移动参考节点到所述待定位终端的距离是否符合预设的距离变化规律；所述预设的距离变化规律为距离从大变小直至零后从小变大，且所述移动参考节点对应的初始位置到所述待定位终端的距离与所述移动参考节点对应的最终位置到所述待定位终端的距离的差值等于所述初始位置到所述最终位置的移动距离；
若是，确定所述待定位终端处于所述移动参考节点对应的移动路径上；
若否，确定所述待定位终端处于相邻的两条移动路径之间。
优选地，所述获取所述移动参考节点初始接收到待定位终端的信号强度对应的初始位置以及所述移动参考节点最后接收到所述待定位终端的信号强度对应的最终位置，具体包括：
当所述待定位终端处于相邻的两条移动路径之间时，分别获取相邻的两条移动路径对应的移动参考节点初始接收到待定位终端的信号强度对应的初始位置以及最后接收到所述待定位终端的信号强度对应的最终位置。
优选地，所述根据所述移动参考节点的初始位置及所述初始位置到所述待定位终端的距离、所述移动参考节点的最终位置及所述最终位置到所述待定位终端的距离，计算所述待定位终端的位置，具体包括：
根据所述移动参考节点的初始位置及最终位置，计算所述移动参考节点的移动距离；
根据所述移动参考节点的移动距离、所述初始位置到所述待定位终端的距离、所述最终位置到所述待定位终端的距离，计算所述待定位终端的位置，共获得与相邻的两条移动路径对应的两组所述待定位终端的位置；
计算两组所述待定位终端的位置的平均值，作为所待定位终端的最终位置。
优选地，所述方法还包括：
当所述移动参考节点移动至所述移动路径的端点时，对所述移动参考节点进行位置校准。
第二方面，本发明实施例提供了一种基于动态参考节点的定位装置，包括：
路径构建模块，用于在待定位区域按照预设的间隔构建若干条移动路径，其中，每条所述移动路径对应设有一个移动参考节点；
参考节点位置获取模块，用于获取所述移动参考节点初始接收到待定位终端的信号强度对应的初始位置以及所述移动参考节点最后接收到所述待定位终端的信号强度对应的最终位置；
位置计算模块，用于根据所述移动参考节点的初始位置及所述初始位置到所述待定位终端的距离、所述移动参考节点的最终位置及所述最终位置到所述待定位终端的距离，计算所述待定位终端的位置。
第三方面，本发明实施例提供了一种基于动态参考节点的定位设备，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述的基于动态参考节点的定位方法。
第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行如上述的基于动态参考节点的定位方法。
相对于现有技术，本发明实施例的有益效果在于：
通过在待定位区域按照预设的间隔构建若干条移动路径，其中，每条所述移动路径对应设有一个移动参考节点，能有效减少参考节点的部署，降低成本；通过获取所述移动参考节点初始接收到待定位终端的信号强度对应的初始位置以及所述移动参考节点最后接收到所述待定位终端的信号强度对应的最终位置；根据所述移动参考节点的初始位置及所述初始位置到所述待定位终端的距离、所述移动参考节点的最终位置及所述最终位置到所述待定位终端的距离，计算所述待定位终端的位置；由一个移动参考节点进行定位，可以有效减少不同参考节点在硬件上的差异带来的误差；同时在一定程度上能够减少传统RSSI定位算法在进行定位过程中带来的计算误差与计算开销，实现更精确、便捷的定位。
附图说明
为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明第一实施例提供的基于动态参考节点的定位方法的流程示意图；
图2是本发明实施例提供的节点分布的示意图；
图3是本发明第二实施例提供的基于动态参考节点的定位装置的示意框图；
图4是本发明第三实施例提供的基于动态参考节点的定位设备的示意框图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参照图1，本发明第一实施例提供了一种基于动态参考节点的定位方法，其可由基于动态参考节点的定位设备来执行，并包括以下步骤：
S11：在待定位区域按照预设的间隔构建若干条移动路径，其中，每条所述移动路径对应设有一个移动参考节点；
进一步地，所述预设的间隔小于所述移动参考节点的有效覆盖半径。通过设置多条移动路径，每条移动路径部署一个移动参考节点，以移动路径的端点为该移动参考节点的已知坐标的起点位置和终点位置，通过部署动态的移动参考节点能够有效减少参考节点的部署，降低成本；其中，每个移动参考节点设有速度传感器，根据速度传感器检测到的移动参考节点的移动速度V以及对应的时间t，可以计算出移动参考节点的移动距离。根据移动参考节点的移动距离以及起始位置，可以计算出移动参考节点的移动t时间后的位置。
S12：获取所述移动参考节点初始接收到待定位终端的信号强度对应的初始位置以及所述移动参考节点最后接收到所述待定位终端的信号强度对应的最终位置；
需要说明的是，对触发所述移动参考节点开始定位的方式不做具体的限定，例如，当待定位终端加入所述待定区域内的，所述移动参考节点响应于所述待定位终端发送的定位请求，对所述待定位终端进行定位；或者，所述移动参考节点根据预设时间间隔自动对新加入的待定位终端进行定位，即移动参考节点在移动路径上定时巡逻定位，可以检测所述待定位终端在所述待定区域内发生的移动，重新定位，定时更新所述待定位终端的位置。
S13：根据所述移动参考节点的初始位置及所述初始位置到所述待定位终端的距离、所述移动参考节点的最终位置及所述最终位置到所述待定位终端的距离，计算所述待定位终端的位置。
进一步，无线信号传输路径损耗模型：
其中Pr(d)表示距离待定位终端d米处接收的信号强度，单位为dBm；PT为待定位终端的发射功率；PL(d0)表示待定位终端收到在参考点发送的信号强度；d0表示参考点与待定位终端的距离；δ表示路径衰减因子；Xσ表示均值为0、方差为σ2的高斯随机变量。其中参考点与待定位终端的距离d0为1米。
根据公式(1)可以计算出移动参考节点的初始位置/最终位置到所述待定位终端的距离：
本发明实施例通过一个移动参考节点即可对待定位终端进行粗略定位，进一步通过求取两组粗略定位的平均值，得到精确定位结果，可以有效减少不同参考节点在硬件上的差异带来的误差，同时在一定程度上能够减少传统RSSI定位算法在进行定位过程中带来的计算误差与计算开销，实现更精确、便捷的定位。
在一种可选的实施例中，所述移动路径为多条平行路径。
在其他实施例中，所述移动路径为多条同心圆路径。
例如在方形的待定位区域，部署多条平行路径；在圆形的待定位区域部署多条同心圆路径，能够有效减少移动参考节点的部署，降低成本。
在一种可选的实施例中，所述获取所述移动参考节点初始接收到待定位终端的信号强度对应的初始位置之前，还包括：
判断所述移动参考节点到所述待定位终端的距离是否符合预设的距离变化规律；所述预设的距离变化规律为距离从大变小直至零后从小变大，且所述移动参考节点对应的初始位置到所述待定位终端的距离与所述移动参考节点对应的最终位置到所述待定位终端的距离的差值等于所述初始位置到所述最终位置的移动距离；
若是，确定所述待定位终端处于所述移动参考节点对应的移动路径上；
若否，确定所述待定位终端处于相邻的两条移动路径之间。
在一种可选的实施例中，所述获取所述移动参考节点初始接收到待定位终端的信号强度对应的初始位置以及所述移动参考节点最后接收到所述待定位终端的信号强度对应的最终位置，具体包括：
当所述待定位终端处于相邻的两条移动路径之间时，分别获取相邻的两条移动路径对应的移动参考节点初始接收到待定位终端的信号强度对应的初始位置以及最后接收到所述待定位终端的信号强度对应的最终位置。
进一步地，当所述待定终端处于所述移动参考节点对应的移动路径上时，由于所述待定位终端会限制该移动路径上移动参考节点的移动，当直接将该移动路径上移动参考节点的移动截止位置作为所述待定位终端的最终位置。
在一种可选的实施例中，所述根据所述移动参考节点的初始位置及所述初始位置到所述待定位终端的距离、所述移动参考节点的最终位置及所述最终位置到所述待定位终端的距离，计算所述待定位终端的位置，具体包括：
根据所述移动参考节点的初始位置及最终位置，计算所述移动参考节点的移动距离；
根据所述移动参考节点的移动距离、所述初始位置到所述待定位终端的距离、所述最终位置到所述待定位终端的距离，计算所述待定位终端的位置，共获得与相邻的两条移动路径对应的两组所述待定位终端的位置；
计算两组所述待定位终端的位置的平均值，作为所待定位终端的最终位置。
在一种可选的实施例中，所述方法还包括：
当所述移动参考节点移动至所述移动路径的端点时，对所述移动参考节点进行位置校准。
在移动路径的起终点，对移动参考节点进行位置校准、重置，可以清除速度传感器在运动过程中的累积误差。对于平行路径，路径的两端点即为其起终点，对于同心圆路径，路径的起终点为同一点。在移动路径的端点上设置障碍或者其他接触感应器；当移动参考节点无法继续运动或者接触到相应的感应器时，则确定移动参考节点已经到达端点，因此可将移动参考节点的位置坐标进行校准重置。
为了方便理解，下面以图2所示的待定位区域为例对本发明实施例进行说明：A、B为移动路径上的移动参考节点，A’为移动参考节点A的运动过程中的位置，N(xN,yN)为待定位终端。A点在移动过程中不断读取与待定位终端N之间的信号强度。可以理解，待定位终端N能够接收到的移动参考节点所在的移动路径之间的区域即为待定位终端N的所在位置区域。
以移动参考节点A为例，取移动参考节点A移动过程中的能接收到待定位终端N的两个位置，例如初始位置A和最终位置A’，具体地，根据速度传感器感测到的移动参考节点移动至A、A’的移动速度和时间，计算初始位置A和最终位置A’的位置坐标，进一步根据初始位置A和最终位置A’的位置坐标计算移动距离dAA’，将初始位置A设为坐标原点，根据公式(3)，计算所述待定位终端的位置(xN1,yN1)；
其中，dAA′为移动参考节点的移动距离；dAN、dA′N为移动参考节点到定位终端N的测量距离，根据上述公式(2)计算所得。
对移动参考节点B重复上述计算过程，可以获得另一组所述待定位终端的位置(xN2,yN2)，将上述计算所得的待定位终端的位置(xN,yN)转换为移动参考节点所在的坐标系的坐标，并求平均值，得到所待定位终端的最终位置。
相对于现有技术，本发明实施例的有益效果在于：
通过在待定位区域按照预设的间隔构建若干条移动路径，其中，每条所述移动路径对应设有一个移动参考节点，能有效减少参考节点的部署，降低成本；通过获取所述移动参考节点初始接收到待定位终端的信号强度对应的初始位置以及所述移动参考节点最后接收到所述待定位终端的信号强度对应的最终位置；根据所述移动参考节点的初始位置及所述初始位置到所述待定位终端的距离、所述移动参考节点的最终位置及所述最终位置到所述待定位终端的距离，计算所述待定位终端的位置；由一个移动参考节点进行定位，可以有效减少不同参考节点在硬件上的差异带来的误差；同时在一定程度上能够减少传统RSSI定位算法在进行定位过程中带来的计算误差与计算开销，实现更精确、便捷的定位。
请参阅图3，本发明第二实施例提供了一种基于动态参考节点的定位装置，包括：
路径构建模块1，用于在待定位区域按照预设的间隔构建若干条移动路径，其中，每条所述移动路径对应设有一个移动参考节点；
参考节点位置获取模块2，用于获取所述移动参考节点初始接收到待定位终端的信号强度对应的初始位置以及所述移动参考节点最后接收到所述待定位终端的信号强度对应的最终位置；
位置计算模块3，用于根据所述移动参考节点的初始位置及所述初始位置到所述待定位终端的距离、所述移动参考节点的最终位置及所述最终位置到所述待定位终端的距离，计算所述待定位终端的位置。
在一种可选的实施例中，所述预设的间隔小于所述移动参考节点的有效覆盖半径。
在一种可选的实施例中，所述移动路径为多条平行路径。
在一种可选的实施例中，所述装置还包括：
节点位置判断模块，用于判断所述移动参考节点到所述待定位终端的距离是否符合预设的距离变化规律；所述预设的距离变化规律为距离从大变小直至零后从小变大，且所述移动参考节点对应的初始位置到所述待定位终端的距离与所述移动参考节点对应的最终位置到所述待定位终端的距离的差值等于所述初始位置到所述最终位置的移动距离；若是，确定所述待定位终端处于所述移动参考节点对应的移动路径上；若否，确定所述待定位终端处于相邻的两条移动路径之间。
在一种可选的实施例中，所述参考节点位置获取模块2，用于当所述待定位终端处于相邻的两条移动路径之间时，分别获取相邻的两条移动路径对应的移动参考节点初始接收到待定位终端的信号强度对应的初始位置以及最后接收到所述待定位终端的信号强度对应的最终位置。
在一种可选的实施例中，所述位置计算模块3包括：
移动距离计算单元，用于根据所述移动参考节点的初始位置及最终位置，计算所述移动参考节点的移动距离；
位置坐标计算单元，用于根据所述移动参考节点的移动距离、所述初始位置到所述待定位终端的距离、所述最终位置到所述待定位终端的距离，计算所述待定位终端的位置，共获得与相邻的两条移动路径对应的两组所述待定位终端的位置；
位置坐标平均单元，用于计算两组所述待定位终端的位置的平均值，作为所待定位终端的最终位置。
在一种可选的实施例中，所述装置还包括：
位置校准模块，用于当所述移动参考节点移动至所述移动路径的端点时，对所述移动参考节点进行位置校准。
本实施中的定位装置与第一实施例中的基于动态参考节点的定位方法的原理和过程相同，在此不在重复说明。
需说明的是，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。另外，本发明提供的装置实施例附图中，模块之间的连接关系表示它们之间具有通信连接，具体可以实现为一条或多条通信总线或信号线。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。
参见图4，是本发明第三实施例提供的基于动态参考节点的定位设备的示意图。如图4所示，该基于动态参考节点的定位设备包括：至少一个处理器11，例如CPU，至少一个网络接口14或者其他用户接口13，存储器15，至少一个通信总线12，通信总线12用于实现这些组件之间的连接通信。其中，用户接口13可选的可以包括USB接口以及其他标准接口、有线接口。网络接口14可选的可以包括Wi-Fi接口以及其他无线接口。存储器15可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非不稳定的存储器(non-volatilememory)，例如至少一个磁盘存储器。存储器15可选的可以包含至少一个位于远离前述处理器11的存储装置。
在一些实施方式中，存储器15存储了如下的元素，可执行模块或者数据结构，或者他们的子集，或者他们的扩展集:
操作系统151，包含各种系统程序，用于实现各种基础业务以及处理基于硬件的任务；
程序152。
具体地，处理器11用于调用存储器15中存储的程序152，执行上述实施例所述的基于动态参考节点的定位方法，例如图1所示的步骤S11。或者，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如路径构建模块。
示例性的，所述计算机程序可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器中，并由所述处理器执行，以完成本发明。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序在所述基于动态参考节点的定位设备中的执行过程。
所述基于动态参考节点的定位设备可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。所述基于动态参考节点的定位设备可包括，但不仅限于，处理器、存储器。本领域技术人员可以理解，所述示意图仅仅是基于动态参考节点的定位设备的示例，并不构成对基于动态参考节点的定位设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件。
所称处理器11可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等，所述处理器11是所述基于动态参考节点的定位设备的控制中心，利用各种接口和线路连接整个基于动态参考节点的定位设备的各个部分。
所述存储器15可用于存储所述计算机程序和/或模块，所述处理器11通过运行或执行存储在所述存储器内的计算机程序和/或模块，以及调用存储在存储器内的数据，实现所述基于动态参考节点的定位设备的各种功能。所述存储器15可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(比如声音播放功能、图像播放功能等)等；存储数据区可存储根据手机的使用所创建的数据(比如音频数据、电话本等)等。此外，存储器15可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如硬盘、内存、插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)、至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。
其中，所述基于动态参考节点的定位设备集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。
本发明第四实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行如第一实施例中任意一项所述的基于动态参考节点的定位方法。
以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种基于动态参考节点的定位方法，其特征在于，包括：
在待定位区域按照预设的间隔构建若干条移动路径，其中，每条所述移动路径对应设有一个移动参考节点；
获取所述移动参考节点初始接收到待定位终端的信号强度对应的初始位置以及所述移动参考节点最后接收到所述待定位终端的信号强度对应的最终位置；
根据所述移动参考节点的初始位置及所述初始位置到所述待定位终端的距离、所述移动参考节点的最终位置及所述最终位置到所述待定位终端的距离，计算所述待定位终端的位置。
2.如权利要求1所述的基于动态参考节点的定位方法，其特征在于，所述预设的间隔小于所述移动参考节点的有效覆盖半径。
3.如权利要求2所述的基于动态参考节点的定位方法，其特征在于，所述移动路径为多条平行路径。
4.如权利要求1所述的基于动态参考节点的定位方法，其特征在于，所述获取所述移动参考节点初始接收到待定位终端的信号强度对应的初始位置之前，还包括：
判断所述移动参考节点到所述待定位终端的距离是否符合预设的距离变化规律；所述预设的距离变化规律为距离从大变小直至零后从小变大，且所述移动参考节点对应的初始位置到所述待定位终端的距离与所述移动参考节点对应的最终位置到所述待定位终端的距离的差值等于所述初始位置到所述最终位置的移动距离；
若是，确定所述待定位终端处于所述移动参考节点对应的移动路径上；
若否，确定所述待定位终端处于相邻的两条移动路径之间。
5.如权利要求4所述的基于动态参考节点的定位方法，其特征在于，所述获取所述移动参考节点初始接收到待定位终端的信号强度对应的初始位置以及所述移动参考节点最后接收到所述待定位终端的信号强度对应的最终位置，具体包括：
当所述待定位终端处于相邻的两条移动路径之间时，分别获取相邻的两条移动路径对应的移动参考节点初始接收到待定位终端的信号强度对应的初始位置以及最后接收到所述待定位终端的信号强度对应的最终位置。
6.如权利要求5所述的基于动态参考节点的定位方法，其特征在于，所述根据所述移动参考节点的初始位置及所述初始位置到所述待定位终端的距离、所述移动参考节点的最终位置及所述最终位置到所述待定位终端的距离，计算所述待定位终端的位置，具体包括：
根据所述移动参考节点的初始位置及最终位置，计算所述移动参考节点的移动距离；
根据所述移动参考节点的移动距离、所述初始位置到所述待定位终端的距离、所述最终位置到所述待定位终端的距离，计算所述待定位终端的位置，共获得与相邻的两条移动路径对应的两组所述待定位终端的位置；
计算两组所述待定位终端的位置的平均值，作为所待定位终端的最终位置。
7.如权利要求3所述的基于动态参考节点的定位方法，其特征在于，所述方法还包括：
当所述移动参考节点移动至所述移动路径的端点时，对所述移动参考节点进行位置校准。
8.一种基于动态参考节点的定位装置，其特征在于，包括：
路径构建模块，用于在待定位区域按照预设的间隔构建若干条移动路径，其中，每条所述移动路径对应设有一个移动参考节点；
参考节点位置获取模块，用于获取所述移动参考节点初始接收到待定位终端的信号强度对应的初始位置以及所述移动参考节点最后接收到所述待定位终端的信号强度对应的最终位置；
位置计算模块，用于根据所述移动参考节点的初始位置及所述初始位置到所述待定位终端的距离、所述移动参考节点的最终位置及所述最终位置到所述待定位终端的距离，计算所述待定位终端的位置。
9.一种基于动态参考节点的定位设备，其特征在于，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7中任意一项所述的基于动态参考节点的定位方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行如权利要求1至7中任意一项所述的基于动态参考节点的定位方法。
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