CN109616944A - 高压输电线路巡检机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了高压输电线路巡检机器人，包括至少一个的检测体和至少一个用于连接两个或两个以上检测体的连接机构，每个所述检测体包括壳体和设置于所述壳体内的移动机构、电机驱动器、控制器、GPS定位器和远程通讯装置，所述移动机构通过电机驱动器与控制器电性连接，所述壳体的内侧还安装有温度探测器，所述温度探测器、GPS定位器和远程通讯装置均与控制器通信连接，所述壳体的外壁上设置有一圈滑道；所述连接机构包括至少一个的连接节和多组用于连接检测体与连接节的连接组件，每组连接组件连接对应检测体上的滑道和连接节。本发明能实现多根平行电缆的同时巡检工作，大大提高了巡检效率，而且组装方便，适用性广。
Description
技术领域
本发明涉及巡检机器人领域，具体涉及高压输电线路巡检机器人。
背景技术
机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。
巡检机器人是帮助人类进行巡检的机器装置。随着城市化进程的推进，电力电缆的应用日益增加，电缆网络的覆盖范围不断扩大，所以加强电力电缆的维护管理非常有必要。由于电塔上的输电线存在一定的高度，通过人工巡检排查的方式存在人工劳动强度大，且效率低，而且电塔上分布有多根平行的电缆，对于多根平行电缆的排查巡检时间是多倍增加，巡检效率极低。为了提高多根平行电缆的巡检排查效果，有必要提出高压输电线路巡检机器人，可以根据需要同时排查巡检电缆的数量进行组装调节，实现同时巡检，不仅提高了巡检效率，还能取代人工巡检，降低人工劳动强度。
发明内容
本发明的目的在于针对现有技术的不足，提供高压输电线路巡检机器人，可以根据需要同时排查巡检电缆的数量进行组装调节，实现同时巡检，不仅提高了巡检效率，还能取代人工巡检，降低人工劳动强度。
为了解决上述技术问题，采用如下技术方案：
高压输电线路巡检机器人，包括至少一个的检测体和至少一个用于连接两个或两个以上检测体的连接机构，每个所述检测体包括壳体和设置于所述壳体内的移动机构、电机驱动器、控制器、GPS定位器和远程通讯装置，所述移动机构通过电机驱动器与控制器电性连接，所述壳体的内侧还安装有温度探测器，所述温度探测器、GPS定位器和远程通讯装置均与控制器通信连接，所述壳体的外壁上设置有一圈滑道；所述连接机构包括至少一个的连接节和多组用于连接检测体与连接节的连接组件，每组连接组件连接对应检测体上的滑道和连接节。
进一步，每个所述检测体还包括电源装置，所述电源装置安装于壳体内，并为移动机构、电机驱动器、控制器、GPS定位器、远程通讯装置和温度探测器提供工作电压。
进一步，所述壳体为具有一开口的C型结构，所述开口朝下，所述移动机构安装于壳体的上部，所述移动机构包括安装于所述壳体内的电机和带轮转轴，所述电机与电源装置电性连接，所述带轮转轴的两端各通过轴承与壳体转动连接，且带轮转轴的一端与电机的输出轴联接，所述移动机构还包括多个辅助滚轮，多个所述辅助滚轮分布在带轮转轴的前、后方，且每个辅助滚轮通过各自的轮轴安装在壳体上，所述辅助滚轮能在各自的轮轴上转动。
进一步，所述的连接组件包括带外螺纹的中空管、滑销和调节套，所述的滑销与壳体上的滑道配合连接，所述中空管的一端设置有内螺纹，并且与滑销螺纹连接；所述的连接节包括外周带一圈环道的圆板、至少一个的销子和圆管，所述的销子一端与环道连接并能沿环道滑动，销子的另一端与圆管一端螺纹连接，圆管的另一端套设所述的调节套，所述中空管的另一端与调节套螺纹连接。
进一步，所述的圆管在套设调节套的一端设置有限位凸缘，所述的调节套为分体式结构，由限位内套和螺纹套构成，所述的限位内套套在圆管上，并且限位内套抵在限位凸缘上通过限位凸缘限位，所述的螺纹套套设在中空管上并与中空管螺纹连接，所述的螺纹套与限位内套螺纹连接。
进一步，所述的螺纹套与中空管的连接螺纹旋向与螺纹套与限位内套的连接螺纹旋向相反，所述的螺纹套的外周设置有防滑凸起。
进一步，所述的环道上及滑道的首尾两端均设置有螺纹孔，并且每个所述的螺纹孔上螺纹连接一堵头。
进一步，每个所述的检测体在壳体上均设置有障碍物感应器，所述的障碍物感应器与安装在各自检测体内的控制器通信连接。
由于采用上述技术方案，具有以下有益效果：
本发明为高压输电线路巡检机器人，根据需要同时排查巡检的平行电缆的数量选择等数量的检测体，并且各检测体通过由连接节和连接组件构成的连接机构进行连接，能实现多根平行电缆的同时巡检工作，大大提高了巡检效率，而且组装方便，电缆之间的间距可以通过转动调节套进行调节，能根据不同的需求进行巡检，适用性广，每个检测体内置有移动机构、电机驱动器、控制器、GPS定位器和远程通讯装置，实现单根电缆的有效巡检，并且相互检测体上的控制器通过远程通讯装置通信，实现同时移动或暂停。
附图说明
下面结合附图对本发明作进一步说明：
图1为本发明中检测体的结构示意图；
图2为图1中A向断面图；
图3为图1中B向结构示意图；
图4为本发明中连接节与连接组件的连接示意图；
图5为本发明实施例一的结构示意图；
图6为本发明实施例二的结构示意图；
图7为本发明实施例三的结构示意图。
图中：1-检测体、11-壳体、110-滑道、111-开口、12-移动机构、121-电机、122-带轮转轴、123-辅助滚轮、13-电机驱动器、14-控制器、15-GPS定位器、16-远程通讯装置、17-温度探测器、18-电源装置、19-障碍物感应器、2-连接节、21-圆板、211-环道、22-销子、23-圆管、231-限位凸缘、3-连接组件、31-中空管、32-滑销、33-调节套、331-限位内套、332-螺纹套、10-螺纹孔、101-堵头。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明了，下面通过附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。但是应该理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限制本发明的范围。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要地混淆本发明的概念。
如图1至图3所示，高压输电线路巡检机器人，包括至少一个的检测体1和至少一个用于连接两个或两个以上检测体1的连接机构，每个所述检测体1包括壳体11和设置于所述壳体11内的移动机构12、电机驱动器13、控制器14、GPS定位器15和远程通讯装置16，所述移动机构12通过电机驱动器13与控制器14电性连接，所述壳体11的内侧还安装有温度探测器17，所述温度探测器17、GPS定位器15和远程通讯装置16均与控制器14通信连接，所述壳体11的外壁上设置有一圈滑道110；所述连接机构包括至少一个的连接节2和多组用于连接检测体1与连接节2的连接组件3，每组连接组件3连接对应检测体1上的滑道110和连接节2。
其中，每个所述检测体1还包括电源装置18，所述电源装置18安装于壳体11内，并为移动机构12、电机驱动器13、控制器14、GPS定位器15、远程通讯装置16和温度探测器17提供工作电压。
进一步地，所述壳体11为具有一开口111的C型结构，所述开口111朝下，所述移动机构12安装于壳体11的上部，所述移动机构12包括安装于所述壳体11内的电机121和带轮转轴122，所述电机121与电源装置18电性连接，所述带轮转轴122的两端各通过轴承与壳体11转动连接，且带轮转轴122的一端与电机121的输出轴联接，所述移动机构12还包括多个辅助滚轮123，多个所述辅助滚轮123分布在带轮转轴122的前、后方，且每个辅助滚轮123通过各自的轮轴安装在壳体11上，所述辅助滚轮123能在各自的轮轴上转动。
进一步地，所述的连接组件3包括带外螺纹的中空管31、滑销32和调节套33，所述的滑销32与壳体11上的滑道110配合连接，所述中空管31的一端设置有内螺纹，并且与滑销32螺纹连接；所述的连接节2包括外周带一圈环道211的圆板21、至少一个的销子22和圆管23，所述的销子22一端与环道211连接并能沿环道211滑动，销子22的另一端与圆管23一端螺纹连接，圆管23的另一端套设所述的调节套33，所述中空管31的另一端与调节套33螺纹连接；所述的圆管23在套设调节套33的一端设置有限位凸缘231，所述的调节套33为分体式结构，由限位内套331和螺纹套332构成，所述的限位内套331套在圆管23上，并且限位内套331抵在限位凸缘231上通过限位凸缘231限位，所述的螺纹套332套设在中空管31上并与中空管31螺纹连接，所述的螺纹套332与限位内套331螺纹连接；所述的螺纹套332与中空管31的连接螺纹旋向与螺纹套332与限位内套331的连接螺纹旋向相反，所述的螺纹套332的外周设置有防滑凸起。
进一步地，所述的环道211上及滑道110的首尾两端均设置有螺纹孔212，并且每个所述的螺纹孔212上螺纹连接一堵头213；每个所述的检测体1在壳体11上均设置有障碍物感应器19，所述的障碍物感应器19与安装在各自检测体1内的控制器14通信连接。
在本发明中，各检测体1上的控制器14通过远程通讯装置16实现相互通讯，一旦有检测体1上的障碍物感应器19感应到有障碍物，则停止前行，超过一段时间后仍然感应到有障碍物，则各检测体1同时反向行驶；巡检过程中，温度探测器17感应高压输电线的温度，并连同GPS定位器15的定位信号发送给控制器14，一旦温度超过设定的阈值，则该温度信号连同定位信号以及检测体1的编号通过远程通讯装置16发送给远程端，有效预警。
实施例一、
参阅图4，高压输电线路巡检机器人由两个检测体1通过连接机构构成，可对平行的两根高压输电线进行巡检。
实施例二、
参阅图5，高压输电线路巡检机器人由三个检测体1通过连接机构构成，可对平行的三根高压输电线进行巡检。
实施例三、
参阅图6，高压输电线路巡检机器人由四个检测体1通过连接机构构成，可对平行的四根高压输电线进行巡检。
以上仅为本发明的具体实施例，但本发明的技术特征并不局限于此。任何以本发明为基础，为解决基本相同的技术问题，实现基本相同的技术效果，所作出地简单变化、等同替换或者修饰等，皆涵盖于本发明的保护范围之中。
Claims (8)
1.高压输电线路巡检机器人，其特征在于：包括至少一个的检测体和至少一个用于连接两个或两个以上检测体的连接机构，每个所述检测体包括壳体和设置于所述壳体内的移动机构、电机驱动器、控制器、GPS定位器和远程通讯装置，所述移动机构通过电机驱动器与控制器电性连接，所述壳体的内侧还安装有温度探测器，所述温度探测器、GPS定位器和远程通讯装置均与控制器通信连接，所述壳体的外壁上设置有一圈滑道；所述连接机构包括至少一个的连接节和多组用于连接检测体与连接节的连接组件，每组连接组件连接对应检测体上的滑道和连接节。
2.根据权利要求1所述高压输电线路巡检机器人，其特征在于：每个所述检测体还包括电源装置，所述电源装置安装于壳体内，并为移动机构、电机驱动器、控制器、GPS定位器、远程通讯装置和温度探测器提供工作电压。
3.根据权利要求2所述高压输电线路巡检机器人，其特征在于：所述壳体为具有一开口的C型结构，所述开口朝下，所述移动机构安装于壳体的上部，所述移动机构包括安装于所述壳体内的电机和带轮转轴，所述电机与电源装置电性连接，所述带轮转轴的两端各通过轴承与壳体转动连接，且带轮转轴的一端与电机的输出轴联接，所述移动机构还包括多个辅助滚轮，多个所述辅助滚轮分布在带轮转轴的前、后方，且每个辅助滚轮通过各自的轮轴安装在壳体上，所述辅助滚轮能在各自的轮轴上转动。
4.根据权利要求1所述高压输电线路巡检机器人，其特征在于：所述的连接组件包括带外螺纹的中空管、滑销和调节套，所述的滑销与壳体上的滑道配合连接，所述中空管的一端设置有内螺纹，并且与滑销螺纹连接；所述的连接节包括外周带一圈环道的圆板、至少一个的销子和圆管，所述的销子一端与环道连接并能沿环道滑动，销子的另一端与圆管一端螺纹连接，圆管的另一端套设所述的调节套，所述中空管的另一端与调节套螺纹连接。
5.根据权利要求4所述高压输电线路巡检机器人，其特征在于：所述的圆管在套设调节套的一端设置有限位凸缘，所述的调节套为分体式结构，由限位内套和螺纹套构成，所述的限位内套套在圆管上，并且限位内套抵在限位凸缘上通过限位凸缘限位，所述的螺纹套套设在中空管上并与中空管螺纹连接，所述的螺纹套与限位内套螺纹连接。
6.根据权利要求4所述高压输电线路巡检机器人，其特征在于：所述的螺纹套与中空管的连接螺纹旋向与螺纹套与限位内套的连接螺纹旋向相反，所述的螺纹套的外周设置有防滑凸起。
7.根据权利要求4所述高压输电线路巡检机器人，其特征在于：所述的环道上及滑道的首尾两端均设置有螺纹孔，并且每个所述的螺纹孔上螺纹连接一堵头。
8.根据权利要求1所述高压输电线路巡检机器人，其特征在于：每个所述的检测体在壳体上均设置有障碍物感应器，所述的障碍物感应器与安装在各自检测体内的控制器通信连接。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| PE01 | Entry into force of the registration of the contract for pledge of patent right |
Denomination of invention: High voltage transmission line inspection robot Effective date of registration: 20231011 Granted publication date: 20201016 Pledgee: Guotou Taikang Trust Co.,Ltd. Pledgor: Hangzhou Shenhao Technology Co.,Ltd. Registration number: Y2023980060509 |
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| PE01 | Entry into force of the registration of the contract for pledge of patent right |